CN114814917A - 基准站的位置确定方法、监控方法、计算机设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于定位技术领域，提供了一种基准站的位置确定方法、监控方法、计算机设备及介质，其中，位置确定方法包括：向移动站设备发送定位参考信息；定位参考信息为基准站设备基于在测试位置接收到的卫星信号进行基准站定位解算得到；接收来自移动站设备的定位解算状态；定位解算状态为移动站设备根据定位参考信息或接收到的卫星信号进行移动站定位解算得到；获取基准站设备在测试位置接收到的卫星信号的数量；若定位解算状态为固定解，且基准站设备在测试位置接收到的卫星信号的数量大于或者等于第一数量阈值，则将测试位置确定为候选部署位置。该方案不仅可以提高定位精度，而且可以提高基准站位置确定的精准性、可靠性及有效性。

Description

基准站的位置确定方法、监控方法、计算机设备及介质

技术领域

本申请属于定位技术领域，尤其涉及一种基准站的位置确定方法、监控方法、计算机设备及介质。

背景技术

室外定位技术有多种，基于全球定位***(global positioning system，GPS)的单点定位技术是目前使用较为广泛的一种室外定位技术。单点定位技术的原理是，单个接收机通过计算其与多个已知位置的卫星的距离来实现定位。然而，受大气层对卫星信号的折射效应、卫星星历误差以及卫星钟差等的影响，导致单点定位技术的定位精度较低。此时为了提高定位精度，通常会选择实时动态测量(real time kinematic，RTK)技术来进行定位。

基于RTK技术的定位***中通常包括基准站和移动站，而基准站的部署位置会对定位精度造成一定的影响，因此，如何精准地确定出能够使定位精度满足要求的基准站部署位置，是亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种基准站的位置确定方法、监控方法、计算机设备及介质，以提高基准站部署位置确定的精准性。

第一方面，本申请实施例提供一种基准站的位置确定方法，包括：

向移动站设备发送定位参考信息；所述定位参考信息为基准站设备基于在测试位置接收到的卫星信号进行基准站定位解算得到；

接收来自所述移动站设备的定位解算状态；所述定位解算状态为所述移动站设备根据所述定位参考信息或者所述移动站设备接收到的卫星信号进行移动站定位解算得到；

获取所述基准站设备在所述测试位置接收到的卫星信号的数量；

若所述定位解算状态为固定解，且所述卫星信号的数量大于或者等于第一数量阈值，则将所述测试位置确定为候选部署位置。

在第一方面一种可选的实现方式中，基准站的位置确定方法还包括：

获取在所述候选部署位置接收到的卫星信号的信号强度；

若所述信号强度大于预设信号强度阈值，则将所述候选部署位置确定为目标部署位置。

在第一方面一种可选的实现方式中，基准站的位置确定方法还包括：

根据所述候选部署位置获取目标部署范围；

获取在所述目标部署范围内各个目标位置接收到的卫星信号的信号强度；

将信号强度最强的目标位置确定为目标部署位置。

在第一方面一种可选的实现方式中，基准站的位置确定方法还包括：

根据所述候选部署位置获取目标部署范围；

获取所述目标部署范围内各个目标位置在预设时段内接收到的卫星信号的信号强度；

根据所述预设时段内接收到的卫星信号的信号强度，确定每个目标位置的信号波动幅值；

将所述信号波动幅值小于预设波动阈值，且所述信号强度大于预设信号强度阈值的候选部署位置确定为目标部署位置。

第二方面，本申请实施例提供一种基准站的监控方法所述基准站的位置由上述第一方面所述的方法确定，所述基准站设备上安装有天线，所述监控方法包括：

获取所述天线的姿态变化量；

根据所述姿态变化量和预设的姿态变化阈值，获取故障信息；

执行所述故障信息对应的预设维护策略，以实现对所述基准站的控制。

在第二方面一种可选的实现方式中，所述获取所述天线的姿态变化量，包括：

获取预设采样时段内所述天线的姿态信息；

根据所述预设采样时段确定单位时间所述天线的姿态变化量。

在第二方面一种可选的实现方式中，所述获取所述天线的姿态变化量，还包括：

获取当前时刻所述天线的姿态信息和预设的初始姿态信息；

根据当前时刻所述天线的姿态信息和所述初始姿态信息，确定当前时刻所述天线的姿态变化量。

在第二方面一种可选的实现方式中，所述姿态变化阈值包括姿态变化速率阈值，所述根据所述姿态变化量与预设的姿态变化阈值，获取故障信息，包括：

当单位时间所述天线的姿态变化量大于所述姿态变化速率阈值时，获取所述天线的为跌落状态的故障信息；和/或

所述姿态变化阈值包括姿态变化差值阈值，所述根据所述姿态变化量与预设的姿态变化阈值，获取故障信息，包括：

当当前时刻所述天线的姿态变化量大于所述姿态变化差值阈值时，获取所述天线为倾斜状态的故障信息。

第三方面，本申请实施例提供一种计算机设备，包括：

第一发送单元，用于向移动站设备发送定位参考信息；所述定位参考信息为基准站设备基于在测试位置接收到的卫星信号进行基准站定位解算得到；

第一接收单元，用于接收来自所述移动站设备的定位解算状态；所述定位解算状态为所述移动站设备根据所述定位参考信息进行移动站定位解算得到；

第一获取单元，用于获取所述基准站设备在所述测试位置接收到的卫星信号的数量；

第一确定单元，用于若所述定位解算状态为固定解，且所述卫星信号的数量大于或者等于第一数量阈值，则将所述测试位置确定为候选部署位置。

第四方面，本申请实施例提供另一种计算机设备，包括：

第六获取单元，用于获取所述天线的姿态变化量；

第七获取单元，用于根据所述姿态变化量和预设的姿态变化阈值，获取故障信息；

基准站控制单元，用于执行所述故障信息对应的预设维护策略，以实现对所述基准站的控制。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面或第二方面所述的方法。

第六方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面或第二方面所述的方法。

第七方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机设备上运行时，使得计算机设备执行如上述第一方面或第二方面所述的方法。

实施本申请实施例提供的基准站的位置确定方法、基准站的监控方法、计算机可读存储介质及计算机程序产品具有以下有益效果：

本申请实施例提供的基准站的位置确定方法，基准站设备通过向移动站设备发送其进行基准站定位解算得到的定位参考信息，并接收移动站设备基于定位参考信息或移动站设备接收到的卫星信号进行移动站定位解算后返回的定位解算状态，当定位解算状态为固定解时，说明定位精度能够到达厘米级别，即表示基准站设备在测试位置得到的该定位参考信息可以消除基准站设备和移动站设备之间的公共误差部分，也就是说，测试位置符合基准站位置部署的定位精度要求；同时，由于基准站设备在测试位置接收到的卫星信号的数量可以近似作为信号强度的判断依据，因此，当基准站设备在测试位置接收到的卫星信号的数量大于或者等于第一数量阈值时，也就满足了基准站位置部署的信号强度要求；因此，在定位解算状态为固定解，且基准站设备在测试位置接收到的卫星信号的数量大于或者等于第一数量阈值时，将测试位置确定为基准站的候选部署位置，不仅可以找到环境中较佳的基准站部署位置，提高定位精度，而且可以提高基准站部署位置确定的精准性、可靠性及有效性。

此外，本申请实施例还提供基准站的监控方法，通过检测基准站设备上安装的天线的姿态信息，根据天线的姿态信息获取故障状态，在天线发生故障时执行对应的预设维护策略，即不仅可以实现对基准站设备的有效监控，同时，在监测到故障时能及时进行维护，从而降低天线内部元器件损坏的概率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种基于RTK技术的定位***的示意性架构图；

图2为本申请实施例提供的一种基准站的位置确定方法的示意性流程图；

图3为本申请另一实施例提供的一种基准站的位置确定方法的示意性流程图；

图4为本申请又一实施例提供的一种基准站的位置确定方法的示意性流程图；

图5为本申请又一实施例提供的一种基准站的位置确定方法的示意性流程图；

图6为本申请实施例提供的一种基准站的监控方法的示意性流程图；

图7为本申请实施例提供的天线的姿态示意图；

图8为本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图；

图9为本申请另一实施例提供的一种计算机设备的结构示意图；

图10为本申请又一实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，本申请实施例的实施方式部分使用的术语仅用于对本申请的具体实施例进行解释，而非旨在限定本申请。在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联物的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或多于两个，“至少一个”、“一个或多个”是指一个、两个或两个以上。

以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

在本说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

本申请实施例提供的基准站的位置确定方法，可以应用于基于实时动态测量(real time kinematic，RTK)技术的定位***。请参阅图1，为本申请实施例提供的一种基于RTK技术的定位***的示意性架构图。如图1所示，该定位***可以包括基准站设备11和移动站设备12，基准站设备11与移动站设备12之间建立有通信链路13。

示例性的，基准站设备11可以为基准站本身，也可以为设置在基准站上的计算机设备。移动站设备12可以为移动站本身，也可以为设置在移动站上的计算机设备，此处对基准站设备11和移动站设备12的具体类型不做特别限定。通信链路13可以是基于移动数据、无线网络或数传电台等的通信链路。

其中，基于移动数据的通信链路可以包括第三代移动通信技术(the 3thgeneration mobile communication technology，3G)链路、***移动通信技术(the 4thgeneration mobile communication technology，4G)链路或第五代移动通信技术(the5th generation mobile communication technology，5G)等。基于无线网络的通信链路可以包括无线保真(wireless fidelity，WIFI)链路或蓝牙链路等。基于数传电台的通信链路是基于电台进行的无线电通信链路。

基准站设备11和移动设备12均具有通信功能。具体地，基准站设备11和移动设备12不仅可以与卫星(如图1中的S1、S2、S3或S4)进行通信，例如，接收卫星发射的卫星信号；基准站设备11和移动设备12之间也可以通过通信链路13进行数据交互，例如，基准站设备11可以通过通信链路13向移动站设备12发送定位参考信息，以作为移动站设备12的定位参考。

基于RTK技术的定位***的定位原理为，基准站设备11和移动站设备12同时观测卫星信号，基准站设备11将其观测到的卫星信号的载波相位观测量发送给移动站设备12；移动站设备12将来自基准站设备11的载波相位观测量作为定位参考信息，通过将自身观测到的卫星信号的载波相位观测量与来自基准站设备11的载波相位观测量进行差分计算，来实现对移动站设备12的定位，这样可以消除移动站设备12和基准站设备11之间的公共误差部分，使定位精度能够达到厘米级别。然而，并不是所有地方的基准站部署都比较密集，因此采用RTK技术进行定位时，通常需要自行部署基准站，以为移动站设备的定位提供定位参考信息，而基准站的部署位置会对定位精度造成一定的影响。有鉴于此，本申请实施例还提供一种基准站的位置确定方法，不仅可以提高定位精度，而且可以提高基准站部署位置确定的精准性、可靠性及有效性。

本申请实施例提供的基准站的位置确定方法的执行主体可以为图1中的基准站设备11。在具体应用中，可以通过对基准站设备11配置目标脚本文件，由该目标脚本文件描述本申请实施例提供的基准站的位置确定方法，令基准站设备11在需要确定基准站的部署位置时执行该目标脚本文件，进而执行本申请实施例提供的基准站的位置确定方法中的各个步骤。

请参阅图2，为本申请实施例提供的一种基准站的位置确定方法的示意性流程图。如图2示，该基准站的位置确定方法可以包括S21～S24，详述如下：

S21：向移动站设备发送定位参考信息；所述定位参考信息为基准站设备基于在测试位置接收到的卫星信号进行基准站定位解算得到。

在一个实施例中，测试位置可以是预设区域内的任意一个位置。预设区域可以是测试人员自行划分的地理区域，也可以是现有的已划分好的地理区域(如，华北地区)或行政区域(如，A城市的B片区)等。在另一个实施例中，在没有预设区域的情况下，测试位置可以是地球上任意一个随机的位置。

在具体应用中，当需要确定基准站的部署位置时，测试人员可以将基准站设备放置在测试位置，并触发预设的位置确定指令，以控制基准站设备开始执行基准站的位置确定方法。示例性的，基准站设备上可以设置有测试控件，测试人员可以通过点击该测试控件来触发预设的位置确定指令。基准站设备检测到测试控件被点击时，确定检测到预设的位置确定指令，此时基准站设备执行基准站的位置确定方法。其中，测试控件可以为物理按键，也可以为对数据或方法进行封装得到的软件控件，此处对测试控件的类型不做特别限定。

具体地，基准站设备可以在测试位置接收卫星发射的卫星信号，并根据接收到的卫星信号进行基准站定位解算。基准站定位解算的过程即为基准站设备对自身进行定位以及确定其接收到的卫星信号对应的载波相位观测量的过程，即，基准站定位解算可以得到基准站设备的定位信息以及基准站设备接收到的卫星信号对应的载波相位观测量。

在一个实施例中，基准站设备对自身进行定位时，可以使用来自至少4颗卫星的卫星信号，采用GPS定位技术得到基准站设备的定位信息。可以理解的是，基准站定位解算时所使用的卫星信号的数量越多，得到的定位信息越精确。

其中，基准站设备的定位信息可以通过基准站设备的三维坐标表示。示例性的，基准站设备的三维坐标可以由基准站设备所在位置(即测试位置)的经度、纬度以及距离地球表面的高度组成。

基准站设备可以将某一时刻其接收到的卫星信号的相位与该时刻基准站设备产生的基准信号的相位之差，确定为相应卫星信号对应的载波相位观测量。由于基准站设备产生的基准信号的频率与基准站设备接收到的卫星信号的频率相同，基准站设备产生的基准信号的初相与基准站设备接收到的卫星信号的初相相同，基于此，在任何一个瞬间，基准站设备产生的基准信号的相位等于卫星信号的相位，因此，根据任何一个瞬间某个卫星信号对应的载波相位观测量，可以求出该瞬间基准站设备到发射该卫星信号的卫星之间的距离。

本申请实施例中，基准站设备得到基准站设备的定位信息以及基准站设备的接收到的各个卫星信号对应的载波相位观测量后，可以基于该定位信息以及各个卫星信号对应的载波相位观测量，生成定位参考信息，并向移动站设备发送该定位参考信息。即，定位参考信息中可以包括基准站的定位信息以及基准站接收到的各个卫星信号对应的载波相位观测量。

本申请实施例中，移动站设备可以在开机后便接收卫星发射的卫星信号和/或来自基准站设备的定位参考信息，并基于接收到的卫星信号和/或来自基准站设备的定位参考信息进行移动站定位解算。移动站定位解算的过程即为移动站设备对自身进行定位的过程。移动站设备可以基于其接收到的卫星信号进行移动站定位解算，得到移动站设备的定位信息；移动站设备也可以根据来自基准站设备的定位参考信息进行移动站定位解算，得到移动站设备的定位信息，由于后者可以消除移动站设备与基准站设备之间的公共误差，因此定位精度更高。

基于此，在本申请的一个实施例中，移动站设备在进行移动站定位解算时，在未接收到来自基准站设备的定位参考信息的情况下，移动站设备可以根据其自身接收到的卫星信号进行移动站定位解算，得到定位解算结果。该情况下，由于移动站设备仅根据其自身接收到的卫星信号进行移动站定位解算，而未参考来自其他设备的信息，因此移动站设备可以将该情况下的定位解算结果对应的定位解算状态确定为单点定位解。

在本申请的另一个实施例中，移动站设备在进行移动站定位解算时，在接收到来自基准站设备的定位参考信息的情况下，移动站设备可以根据其自身观测到的卫星信号对应的载波相位观测量以及来自基准站设备的定位参考信息进行移动站定位解算。具体地，移动站设备可以将其自身观测到的卫星信号对应的载波相位观测量与来自基准站设备的载波相位观测量进行差分计算(即做差运算)，得到移动站定位解算结果。该情况下，由于卫星信号(即经调制的载波信号)是周期性的正弦信号，基准站设备和移动站设备仅能观测到卫星信号不足一个波长的部分，因此移动站定位解算时需要确定卫星信号从卫星到移动站设备所经过的整周数，也称为整周模糊度，即该情况下的移动站定位解算结果中包括模糊度的解算结果。基于此，在一种可能的实现方式中，当移动站定位解算结果中的模糊度解算结果为整数时，移动站设备可以将定位解算结果对应的定位解算状态确定为固定解。在另一种可能的实现方式中，当移动站定位解算结果中的模糊度解算结果不是整数时，移动站设备可以将定位解算结果对应的定位解算状态确定为浮点解。

需要说明的是，当定位解算状态为浮点解时，说明基准站设备和/或移动站设备接收到的卫星信号不稳定，会降低定位精度。当定位解算状态为固定解时，可以提高定位精度，使定位精度达到厘米级别。

在本申请的又一个实施例中，由于在移动站设备开机后的第一时长内，移动站设备中的移动站定位解算程序还未开始运行，即，在移动站设备开机后的第一时长内，移动站设备无法得到移动站定位解算结果，因此，移动站设备可以将其开机后第一时长内的定位解算状态确定为无效解。其中，第一时长可以为移动站设备的冷启动时长。

本申请实施例中，移动站设备进行移动站定位解算得到定位解算状态后，可以将该定位解算状态发送给基准站设备。

S22：接收来自所述移动站设备的定位解算状态；所述定位解算状态为所述移动站设备根据所述定位参考信息或者所述移动站设备接收到的卫星信号进行移动站定位解算得到。

本申请实施例中，由于移动站定位解算可以是移动站设备在接收到定位参考信息后进行的，也可以是移动站设备在未接收到定位参考信息的情况下进行的，因此，基准站设备可以在向移动站设备发送定位参考信息后，接收来自移动站设备的定位解算状态；基准站设备也可以在向移动站设备发送定位参考信息前(如，在接收到位置确定指令时)，接收来自移动站设备的定位解算状态。

具体地，基准站设备可以实时接收来自移动站设备的定位解算状态，也可以每隔第二时长接收一次来自移动站设备的定位解算状态。其中，第二时长可以根据实际需求设置，此处对其不做特别限定。

S23：获取所述基准站设备在所述测试位置接收到的卫星信号的数量。

基准站设备在测试位置接收到的卫星信号的数量也即基准站设备在测试位置能够搜索到的卫星数量。而基准站设备在测试位置能够搜索到的卫星数量越多，说明基准站设备进行基准站定位解算时可使用的卫星信号就越多，这样可以减少因某些卫星信号不稳定而导致无法定位或定位精度较低的情况。

在一个实施例中，基准站设备在测试位置可以实时搜索卫星，并将其在测试位置能够搜索到的卫星数量记录在预设存储区域。基于此，基准站设备可以从预设存储区域获取基准站设备在测试位置能够搜索到的卫星数量，并将该卫星数量确定为基准站设备在测试位置接收到的卫星信号的数量。

需要说明的是，本实施例对S21、S22及S23的执行顺序不做特别限定。

S24：若所述定位解算状态为固定解，且所述卫星信号的数量大于或者等于第一数量阈值，则将所述测试位置确定为候选部署位置。

由于当定位解算状态为固定解时，定位精度能够达到厘米级别，说明测试位置可能符合基准站位置部署的定位精度要求；当基准站设备在测试位置接收到的卫星信号的数量大于或等于第一数量阈值时，说明测试位置可能满足基准站位置部署的信号强度要求，因此，基准站设备在接收到定位解算状态以及获取到其在测试位置接收到的卫星信号的数量后，判断定位解算状态是否为固定解，以及判断基准站设备在测试位置接收到的卫星信号的数量是否大于或等于第一数量阈值。其中，第一数量阈值大于4，第一数量阈值可以是经过多次测试得到的一个能够使定位精度满足要求的经验值。

在本申请的一个实施例中，若定位解算状态为固定解，且基准站设备在测试位置接收到的卫星信号的数量大于或等于第一数量阈值，则基准站设备将测试位置确定为候选部署位置。

可选的，基准站设备将测试位置确定为候选部署位置后，可以输出第一提示信息，以提示测试人员基准站设备当前所在的测试位置可以部署基准站。

在本申请的另一个实施例中，若定位解算状态不是固定解，或者基准站设备在测试位置接收到的卫星信号的数量小于第一数量阈值，则基准站设备可以输出第二提示信息，以提示测试人员基准站设备当前所在的测试位置不适合部署基准站。

以上可以看出，本实施例提供的基准站的位置确定方法，基准站设备通过向移动站设备发送其进行基准站定位解算得到的定位参考信息，并接收移动站设备基于定位参考信息或移动站设备接收到的卫星信号进行移动站定位解算后返回的定位解算状态，当定位解算状态为固定解时，说明定位精度能够到达厘米级别，即表示基准站设备在测试位置得到的该定位参考信息可以消除基准站设备和移动站设备之间的公共误差部分，也就是说，测试位置符合基准站位置部署的定位精度要求；同时，由于基准站设备在测试位置接收到的卫星信号的数量可以近似作为信号强度的判断依据，因此，当基准站设备在测试位置接收到的卫星信号的数量大于或者等于第一数量阈值时，也就满足了基准站位置部署的信号强度要求；因此，在定位解算状态为固定解，且基准站设备在测试位置接收到的卫星信号的数量大于或者等于第一数量阈值时，将测试位置确定为基准站的候选部署位置，不仅可以找到环境中较佳的基准站部署位置，提高定位精度，而且可以提高基准站部署位置确定的精准性、可靠性及有效性。

请参阅图3，为本申请另一实施例提供的一种基准站的位置确定方法的示意性流程图。如图3所示，本实施例与图2对应的实施例的区别在于，本实施例在S24之后还可以包括S31～S32，详述如下：

S31：获取在所述候选部署位置接收到的卫星信号的信号强度。

在一种可能的实现方式中，基准站设备上可以设置有信号强度传感器，信号强度传感器可以检测出基准站设备接收到的卫星信号的信号强度。基于此，基准站设备可以获取信号强度传感器检测出的，基准站设备在候选部署位置(即测试位置)接收到的各个卫星信号的信号强度。

在另一种可能的实现方式中，基准站设备可以根据其在候选部署位置接收到的卫星信号的数量以及各个卫星信号的信噪比来确定其在候选部署位置接收到的卫星信号的信号强度，该卫星信号的信号强度可以用于表示基准站设备在候选部署位置接收到的所有卫星信号的整体信号强度。其中，卫星信号的数量和卫星信号的信噪比与卫星信号的信号强度之间的对应关系可以根据实验测量得到，此处对其不做特别限定。

S32：若所述信号强度大于预设信号强度阈值，则将所述候选部署位置确定为目标部署位置。

在一种可能的实现方式中，基准站设备从信号强度传感器处获取到各个卫星信号的信号强度后，可以将各个卫星信号的信号强度均与预设信号强度阈值进行比较。当至少有第二数量阈值个卫星信号的信号强度大于预设信号强度阈值时，基准站设备可以将候选部署位置确定为目标部署位置。

在另一种可能的实现方式中，基准站设备根据其在候选部署位置接收到的卫星信号的数量以及各个卫星信号的信噪比确定出卫星信号的信号强度后，可以将该强度与预设信号强度阈值进行比较。当该卫星信号的信号强度大于预设信号强度阈值时，基准站设备可以将候选部署位置确定为目标部署位置。

其中，预设信号强度阈值可以是经多次测试得到的一个可以使定位精度满足要求的最小强度值。

可选的，基准站设备将候选部署位置确定为目标部署位置后，还可以输出第三提示信息，以提示测试人员基准站设备当前所在的测试位置为较佳的基准站部署位置。

以上可以看出，本实施例提供的基准站的位置确定方法，当基准站设备在候选部署位置接收到的卫星信号的信号强度大于预设信号强度阈值，将候选部署位置确定为目标部署位置，从而可以确定出环境中最佳的基准站部署位置，使得基准站的部署能够进一步提高定位精度。

请参阅图4，为本申请又一实施例提供的一种基准站的位置确定方法的示意性流程图。如图4所示，本实施例与图2对应的实施例的区别在于，本实施例在S24之后还可以包括S41～S43，详述如下：

S41：根据所述候选部署位置获取目标部署范围。

本实施例中，为了进一步提高基准站部署位置确定的精确性和可靠性。基准站设备确定出候选部署位置后，可以根据候选部署位置获取目标部署范围。

在一种可能的实现方式中，基准站设备可以基于预设半径确定出一个以候选部署位置为圆心的圆形区域，并将该圆形区域确定为目标部署范围。其中，预设半径可以根据实际需求设置，此处对其不做特别限定。

在另一种可能的实现方式中，基准站设备可以基于预设边长，确定出一个一候选部署位置为中心的矩形区域，并将该矩形区域确定为目标部署范围。其中，预设边长可以根据实际需求设置，此处对其不做特别限定。

当然，目标部署范围也可以是其它形状的区域，且目标部署范围的中心可以不是候选部署位置，候选部署位置只需包含在目标部署范围内即可。本实施例对目标部署范围的确定方式以及目标部署范围的形状不做特别限定。

本实施例中，基准站设备确定出目标部署范围后，可以将目标部署范围内的每个位置均作为测试位置，对目标部署范围内的每个测试位置均执行S21～S24，从而确定出目标部署范围内的所有候选部署位置，并将目标范围内的所有候选部署位置均确定为目标位置。

S42：获取在所述目标部署范围内各个目标位置接收到的卫星信号的信号强度。

基准站设备获取其在目标部署范围内各个目标位置接收到的卫星信号的信号强度的方式可以参考S31中的相关描述，此处不再赘述。

S43：将信号强度最强的目标位置确定为目标部署位置。

基准站设备得到目标部署范围内各个目标位置对应的信号强度后，可以将信号强度最强的目标位置确定为目标部署位置。

以上可以看出，本实施例提供的基准站的位置确定方法，在确定出候选部署位置后，先根据候选部署位置粗略确定出一个目标部署范围，并对目标部署范围内的每个位置均执行候选部署位置确定的步骤，从而确定出目标部署范围内的所有目标位置，且通过比较目标部署范围内各个目标位置接收到的卫星信号的信号强度，将目标部署范围内信号强度最强的目标位置确定为目标部署位置，可以进一步提高基准站部署位置确定的精确性和可靠性。

请参阅图5，为本申请又一实施例提供的一种基准站的位置确定方法的示意性流程图。如图5所示，本实施例与图2对应的实施例的区别在于，本实施例在S24之后还可以包括S51～S54，详述如下：

S51：根据所述候选部署位置获取目标部署范围。

本实施例中的目标部署范围的获取方式与图4对应的实施例中的目标部署范围的获取方式相同，具体可以参考S41中的相关描述，此处不再赘述。

S52：获取所述目标部署范围内各个目标位置在预设时段内接收到的卫星信号的信号强度。

本实施例中的目标位置的确定方式与图4对应的实施例中的目标位置的确定方式相同，具体可以参考S41中的相关描述，此处不再赘述。

本实施例中，基准站设备确定出目标部署范围内的各个目标位置后，分别获取每个目标位置在预设时段内接收到的多个卫星信号的信号强度。

S53：根据所述预设时段内接收到的卫星信号的信号强度，确定每个目标位置的信号波动幅值。

在一种可能的实现方式中，对于每个目标位置，基准站设备可以计算该位目标位置在预设时段内接收到的多个卫星信号的信号强度的方差或标准差，并将该方差或标准差确定为该目标位置的信号波动幅值。

S54：将所述信号波动幅值小于预设波动阈值，且所述信号强度大于预设信号强度阈值的候选部署位置确定为目标部署位置。

本实施例中，预设波动阈值可以是经过多次测试得到的能够使定位精度满足要求的最大信号波动幅值。

在一种可能的实现方式中，若目标位置在预设时段内接收到的卫星信号的信号强度是基准站设备从信号强度传感器处获取到的，则基准站设备确定出目标位置的信号波动幅值后，可以将信号波动幅值小于预设波动阈值，且至少有第二数量阈值个卫星信号的信号强度大于预设信号强度阈值的候选部署位置，确定为目标部署位置。

在另一种可能的实现方式中，若目标位置在预设时段内接收到的卫星信号的信号强度是基准站设备根据其在该目标位置接收到卫星信号的数量以及各个卫星信号的信噪比确定出的，则基准站设备确定出目标位置的信号波动幅值后，可以将信号波动幅值小于预设波动阈值，且卫星信号的信号强度大于预设信号强度阈值的候选部署位置，确定为目标部署位置。

以上可以看出，本实施例提供的基准站的位置确定方法，在确定目标部署范围内的目标部署位置时，综合考虑了目标部署范围内各个目标位置对应的信号波动幅值和信号强度，从而可以确定出目标部署范围内的最佳部署位置，使得基准站位置部署更加精确、可靠及有效。

本申请实施例中，基准站设备基于图2～图5任一实施例中的基准站的位置确定方法确定出候选部署位置或目标部署位置后，测试人员可以将基准站设备部署在候选部署位置或目标部署位置，之后，测试人员可以触发预设监控指令，来控制基准站设备对其自身进行监控，包括但不限于对基准站设备上安装的天线进行监控，以确定天线是否发生倾斜或跌落等故障。基于此，本申请实施例还提供一种基准站的监控方法。该基准站的监控方法的执行主体可以为基准站设备。请参阅图6，为本申请实施例提供的一种基准站的监控方法的示意性流程图。如图6所示，该基准站的监控方法可以包括S61～S63，详述如下：

S61：获取所述天线的姿态变化量。

本申请实施例中，基准站设备可以在检测到预设监控指令被触发时，获取基准站设备上安装的天线的姿态变化量。

示例性的，基准站设备上可以设置有监控控件，测试人员可以通过点击该监控控件来触发预设监控指令。基准站设备检测到监控控件被点击时，确定检测到预设监控指令。其中，监控控件可以为物理按键，也可以为对数据或方法进行封装得到的软件控件，此处对监控控件的类型不做特别限定。

本申请实施例中，天线的姿态信息可以包括天线的俯仰角及横滚角等。其中，天线的俯仰角指天线的竖轴与水平面之间的夹角，天线的横滚角指天线的横轴与水平面之间的夹角。示例性的，如图7所示，图7中的β为天线71的俯仰角，θ为天线71的横滚角。

在一个实施例中，基准站设备中可以设置有用于检测天线的姿态信息的姿态传感器。其中，姿态传感器可以包括加速度计。加速度计可以用于测量天线的加速度，由于重力加速度是物体受重力作用而存在的加速度，因此在无外力作用的情况下，加速度计可以测量出天线的俯仰角和横滚角。示例性的，加速度计可以为惯性测量装置(inertialmeasurement unit，IMU)。

基于此，基准站设备可以获取加速度计检测到的天线的俯仰角和横滚角。

在一个实施例中，S61具体可以包括以下步骤：

获取预设采样时段内所述天线的姿态信息；

根据所述预设采样时段确定单位时间所述天线的姿态变化量。

其中，预设采样时段的起始时刻可以为基准站设备检测到预设监控指令的时刻，预设采样时段的时长可以根据实际需求设置，此处对其不做特别限定。

本实施例中，基准站设备可以获取采样时段的起始时刻天线的姿态信息(包括天线的俯仰角和横滚角)以及采样时段的终止时刻天线的姿态信息(包括天线的俯仰角和横滚角)，并根据如下公式(1)确定单位时间天线的姿态变化量：

Δp＝(p₂-p₁)/Δt；公式(1)

其中，Δp为单位时间天线的姿态变化量，p₁为采样时段的起始时刻天线的姿态信息，p₂为采样时段的终止时刻天线的姿态信息，Δt为采样时段的时长。

具体地，基准站设备可以根据公式(1)计算出单位时间天线的俯仰角变化量和横滚角变化量。其中，单位时间天线的俯仰角变化量可以用于描述俯仰角的变化速率，单位时间天线的横滚角变化量可以用于描述横滚角的变化速率。基准站设备可以将单位时间天线的俯仰角变化量和或横滚角变化量确定为当前时刻天线的姿态变化量。

在另一个实施例中，S61具体可以包括以下步骤：

获取当前时刻所述天线的姿态信息和预设的初始姿态信息；

根据当前时刻所述天线的姿态信息和所述初始姿态信息，确定当前时刻所述天线的姿态变化量。

其中，预设的初始姿态信息可以是基准站设备在检测到预设监控指令时获取到的天线的姿态信息。基准站设备可以将当前时刻天线的姿态信息与初始姿态信息的差值确定为当前时刻天线的姿态变化量。

具体地，初始姿态信息可以包括初始俯仰角和初始横滚角。基于此，基准站设备可以将当前时刻天线的俯仰角与初始俯仰角的差值确定为当前时刻天线的姿态变化量，或者将当前时刻天线的横滚角与初始横滚角的差值确定为当前时刻天线的姿态变化量。

S62：根据所述姿态变化量和预设的姿态变化阈值，获取故障信息。

在一个实施例中，姿态变化阈值可以包括姿态变化速率阈值，姿态变化速率阈值可以根据实际需求设置，此处对其不做特别限定。

基于此，S62具体可以包括以下步骤：

当单位时间所述天线的姿态变化量大于所述姿态变化速率阈值时，获取所述天线为跌落状态的故障信息。

本实施例中，当单位时间内天线的俯仰角变化量和/或横滚角变化量大于姿态变化速率阈值时，说明天线朝着某个方向快速倾倒，存在跌落到地面并与地面发生碰撞的可能，因此，为了降低天线内部元器件损坏的概率，基准站设备在检测到单位时间内天线的俯仰角变化量和/或横滚角变化量大于姿态变化速率阈值时，确定天线为跌落状态的故障信息。

在另一个实施例中，姿态变化阈值可以包括姿态变化差值阈值，姿态变化差值阈值可以根据实际需求设置，此处对其不做特别限定。

基于此，S62具体可以包括以下步骤包括：

当当前时刻所述天线的姿态变化量大于所述姿态变化差值阈值时，获取所述天线为倾斜状态的故障信息。

本实施例中，当前时刻天线的俯仰角变化量和/或横滚角变化量大于述姿态变化差值阈值时，说明天线朝某个方向倾斜，因此，基准站设备在检测到当前时刻天线的俯仰角变化量和/或横滚角变化量大于述姿态变化差值阈值时，确定天线为倾斜状态的故障信息。

S63：执行所述故障信息对应的预设维护策略，以实现对所述基准站的控制。

本申请实施例中，不同的故障信息可以对应不同的预设维护策略。

示例性的，由于天线快速倾倒时，如果天线通着电，大概率会对天线内部的元器件造成损坏，因此，为了降低天线内部元器件损坏的概率，在天线快速倾倒时，可以对天线进行断电处理，或者还可以及时通知维修人员对天线的角度进行调节。基于此，天线为跌落状态的故障信息对应的预设维护策略可以为：对天线进行断电处理，并输出第一报警信息。即，基准站设备在确定天线为跌落状态的故障信息时，可以对天线进行断电处理，并输出第一报警信息。第一报警信息用于提示天线发生跌落。

示例性的，由于天线发生倾斜会影响信号传输质量，因此，在天线发生倾斜时需要及时通知维修人员对天线的角度进行调整。基于此，天线为倾斜状态的故障信息对应的预设维护策略可以为：输出第二报警信息。即，基准站设备在确定天线为倾斜状态的故障信息时，可以输出第二报警信息。第二报警信号用于提示天线发生倾斜。

可选的，第一报警信息和第二报警信息可以为不同形式的报警信息，具体可以根据实际需求设置，此处对其不做特别限定。

以上可以看出，本申请实施例提供的基准站的监控方法，通过检测基准站设备上安装的天线的姿态信息，根据天线的姿态信息获取故障状态，在天线发生故障时执行对应的预设维护策略，即不仅可以实现对基准站设备的有效监控，同时，在监测到故障时能及时进行维护，从而降低天线内部元器件损坏的概率。可以理解的是，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

基于上述实施例所提供的基准站的位置确定方法，本发明实施例进一步给出实现该方法实施例的计算机设备的实施例。请参阅图8，为本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。如图8所示，计算机设备80可以包括：第一发送单元81、第一接收单元82、第一获取单元83及第一确定单元84。其中：

第一发送单元81用于向移动站设备发送定位参考信息；所述定位参考信息为基准站设备基于在测试位置接收到的卫星信号进行基准站定位解算得到。

第一接收单元82用于接收来自所述移动站设备的定位解算状态；所述定位解算状态为所述移动站设备根据所述定位参考信息进行移动站定位解算得到。

第一获取单元83用于获取所述基准站设备在所述测试位置接收到的卫星信号的数量。

第一确定单元84用于若所述定位解算状态为固定解，且所述卫星信号的数量大于或者等于第一数量阈值，则将所述测试位置确定为候选部署位置。

可选的，计算机设备80还包括第二获取单元和第二确定单元。

第二获取单元用于获取在所述候选部署位置接收到的卫星信号的信号强度。

第二确定单元用于若所述信号强度大于预设信号强度阈值，则将所述候选部署位置确定为目标部署位置。

可选的，计算机设备80还包括第三获取单元和第四获取单元。

第三获取单元用于根据所述候选部署位置获取目标部署范围。

第四获取单元用于获取在所述目标部署范围内各个目标位置接收到的卫星信号的信号强度。

第二确定单元还用于将信号强度最强的目标位置确定为目标部署位置。

可选的，计算机设备80还包括第五获取单元和第三确定单元。

第五获取单元用于获取所述目标部署范围内各个目标位置在预设时段内接收到的卫星信号的信号强度。

第三确定单元用于根据所述预设时段内接收到的卫星信号的信号强度，确定每个目标位置的信号波动幅值。

第二确定单元还用于将所述信号波动幅值小于预设波动阈值，且所述信号强度大于预设信号强度阈值的候选部署位置确定为目标部署位置。

基于上述实施例所提供的基准站的监控方法，本发明实施例进一步给出实现该方法实施例的计算机设备的实施例。请参阅图9，为本申请另一实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。如图9所示，计算机设备90可以包括：第六获取单元91、第七获取单元92及基准站控制单元93。其中：

第六获取单元91用于获取所述天线的姿态变化量。

第七获取单元92用于根据所述姿态变化量和预设的姿态变化阈值，获取故障信息。

基准站控制单元93用于执行所述故障信息对应的预设维护策略，以实现对所述基准站的控制。

可选的，第六获取单元91具体用于：

获取预设采样时段内所述天线的姿态信息；

根据所述预设采样时段确定单位时间所述天线的姿态。

可选的，第六获取单元91具体用于：

获取当前时刻所述天线的姿态信息和预设的初始姿态信息；

根据当前时刻所述天线的姿态信息和所述初始姿态信息，确定当前时刻所述天线的姿态变化量。

可选的，所述姿态变化阈值包括姿态变化速率阈值，第七获取单元92具体用于：

当单位时间所述天线的姿态变化量大于所述姿态变化速率阈值时，获取所述天线为跌落状态的故障信息；和/或

所述姿态变化阈值包括姿态变化差值阈值，第七获取单元92具体用于：

当当前时刻所述天线的姿态变化量大于所述姿态变化差值阈值时，获取所述天线为倾斜状态的故障信息。

需要说明的是，上述单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参照方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元完成，即将计算机设备的内部结构划分成不同的功能单元，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

请参阅图10，图10为本申请又一实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。如图10所示，本实施例提供的计算机设备10可以包括：处理器100、存储器101以及存储在存储器101中并可在处理器100上运行的计算机程序102，例如基准站的位置确定方法对应的程序。处理器100执行计算机程序102时实现上述基准站的位置确定方法或基准站的监控方法实施例中的步骤，例如图2所示的S21～S24或图6所示的S61～S63。或者，处理器100执行计算机程序102时实现上述计算机设备实施例中各模块/单元的功能，例如图8所示的单元81～84或图9所示的单元91～93的功能。

示例性的，计算机程序102可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器101中，并由处理器100执行，以完成本申请。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序102在计算机设备10中的执行过程。例如，计算机程序102可以被分割成第一发送单元、第一接收单元、第一获取单元及第一确定单元，或者计算机程序102可以被分割成第六获取单元、第七获取单元及基准站控制单元，各单元的具体功能请参阅图8或图9对应的实施例中的相关描述，此处不赘述。

本领域技术人员可以理解，图10仅仅是计算机设备10的示例，并不构成对计算机设备10的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件。

处理器100可以是中央处理单元(central processing unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器101可以是计算机设备10的内部存储单元，例如计算机设备10的硬盘或内存。存储器101也可以是计算机设备10的外部存储设备，例如计算机设备10上配备的插接式硬盘、智能存储卡(smart media card，SMC)、安全数字(secure digital，SD)卡或闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器101还可以既包括计算机设备10的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器101用于存储计算机程序以及计算机设备所需的其他程序和数据。存储器101还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机设备上运行时，使得计算机设备执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参照其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基准站的位置确定方法，其特征在于，包括：

向移动站设备发送定位参考信息；所述定位参考信息为基准站设备基于在测试位置接收到的卫星信号进行基准站定位解算得到；

接收来自所述移动站设备的定位解算状态；所述定位解算状态为所述移动站设备根据所述定位参考信息或者所述移动站设备接收到的卫星信号进行移动站定位解算得到；

获取所述基准站设备在所述测试位置接收到的卫星信号的数量；

若所述定位解算状态为固定解，且所述卫星信号的数量大于或者等于第一数量阈值，则将所述测试位置确定为候选部署位置。

2.根据权利要求1所述的基准站的位置确定方法，其特征在于，还包括：

获取在所述候选部署位置接收到的卫星信号的信号强度；

若所述信号强度大于预设信号强度阈值，则将所述候选部署位置确定为目标部署位置。

3.根据权利要求1所述的基准站的位置确定方法，其特征在于，还包括：

根据所述候选部署位置获取目标部署范围；

获取在所述目标部署范围内各个目标位置接收到的卫星信号的信号强度；

将信号强度最强的目标位置确定为目标部署位置。

4.根据权利要求1所述的基准站的位置确定方法，其特征在于，还包括：

根据所述候选部署位置获取目标部署范围；

获取所述目标部署范围内各个目标位置在预设时段内接收到的卫星信号的信号强度；

根据所述预设时段内接收到的卫星信号的信号强度，确定每个目标位置的信号波动幅值；

将所述信号波动幅值小于预设波动阈值，且所述信号强度大于预设信号强度阈值的候选部署位置确定为目标部署位置。

5.一种基准站的监控方法，其特征在于，所述基准站的位置由权利要求1-4任意一项所述的方法确定，所述基准站设备上安装有天线，所述监控方法包括：

获取所述天线的姿态变化量；

根据所述姿态变化量和预设的姿态变化阈值，获取故障信息；

执行所述故障信息对应的预设维护策略，以实现对所述基准站的控制。

6.根据权利要求5所述的基准站的监控方法，其特征在于，所述获取所述天线的姿态变化量，包括：

获取预设采样时段内所述天线的姿态信息；

根据所述预设采样时段确定单位时间所述天线的姿态变化量。

7.根据权利要求5所述的基准站的监控方法，其特征在于，所述获取所述天线的姿态变化量，还包括：

获取当前时刻所述天线的姿态信息和预设的初始姿态信息；

根据当前时刻所述天线的姿态信息和所述初始姿态信息，确定当前时刻所述天线的姿态变化量。

8.根据权利要求6或7所述的基准站的监控方法，其特征在于，所述姿态变化阈值包括姿态变化速率阈值，所述根据所述姿态变化量和预设的姿态变化阈值，获取故障信息，包括：

当单位时间所述天线的姿态变化量大于所述姿态变化速率阈值时，获取所述天线为跌落状态的故障信息；和/或

所述姿态变化阈值包括姿态变化差值阈值，所述根据所述姿态变化量和预设的姿态变化阈值，获取故障信息，包括：

当当前时刻所述天线的姿态变化量大于所述姿态变化差值阈值时，获取所述天线为倾斜状态的故障信息。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-4所述的基准站位置的确定方法或者权利要求5-8任意一项所述的基准站的监控方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4所述的基准站位置的确定方法或者权利要求5-8任意一项所述的基准站的监控方法。

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