CN114814725A - 设备定位的方法、装置、定位计算设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种设备定位的方法、装置、定位计算设备及存储介质。方法应用于智能家居***中的定位计算设备，该方法包括：获取第一设备检测到的至少三个第二设备的信号强度；其中，第二设备为智能家居***中具有无线信号收发功能的智能家居设备；从预先确定的定位基站信息数据库中获取至少三个第二设备的位置信息；基于至少三个第二设备的位置信息和信号强度，确定第一设备的位置信息。定位计算设备通过该方法能够快速确定出第一设备的位置，上述位置信息可以被发送至用户携带的用户终端，用户可以通过用户终端查看第一设备的位置信息，因此无需人工寻找，提升了用户的寻找效率。

Description

设备定位的方法、装置、定位计算设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能家居技术领域，更具体地，涉及一种设备定位的方法、装置、定位计算设备及存储介质。

背景技术

目前，随着智能家居技术的普及和发展，越来越多的智能家居设备被广泛应用于智能家居***中。

但是，一些体积较小的设备(例如，遥控器、老人防摔监测器)会被用户随意放置在某个角落，造成了其他用户在对该设备有使用需求时，用户无法直观了解该设备的实际位置，需要花费大量的时间进行找寻，降低了用户的找寻效率及使用体验。

发明内容

本申请实施例提供一种设备定位的方法、装置、定位计算设备及存储介质。

第一方面，本申请一些实施例提供一种设备定位的方法，该方法应用于智能家居***中的定位计算设备，该方法包括：获取第一设备检测到的至少三个第二设备的信号强度；其中，第二设备为智能家居***中具有无线信号收发功能的智能家居设备，第一设备和第二设备均处于目标空间；从预先确定的定位基站信息数据库中获取至少三个第二设备的位置信息；位置信息为第二设备在目标空间内的位置信息；基于至少三个第二设备的位置信息和信号强度，确定第一设备的位置信息。

第二方面，本申请一些实施例还提供一种设备定位的装置，该装置应用于智能家居***中的定位计算设备，该装置包括：接收模块、第一确定模块和第二确定模块。其中，接收模块用于获取第一设备检测到的至少三个第二设备的信号强度；其中，第二设备为智能家居***中具有无线信号收发功能的智能家居设备，第一设备和第二设备均处于目标空间。第一确定模块用于从预先确定的定位基站信息数据库中获取至少三个第二设备的位置信息；位置信息为第二设备在目标空间内的位置信息。第二确定模块用于基于至少三个第二设备的位置信息和信号强度，确定第一设备的位置信息。

第三方面，本申请一些实施例还提供一种定位计算设备，该定位计算设备包括：一个或多个处理器、存储器以及一个或多个应用程序。其中，一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于执行上述的设备定位的方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序指令。其中，计算机程序指令可被处理器调用执行上述的设备定位的方法。

第五方面，本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品被执行时，实现上述的设备定位的方法。

本申请提供了一种设备定位的方法、装置、定位计算设备及存储介质。本申请中定位计算设备通过获取第一设备(也即，待定位设备)检测到的智能家居***中第二设备(也即，定位基站)的信号强度，进而基于定位基站信息数据库，确定第二设备的位置信息，最后通过第二设备的信号强度和位置信息确定出第一设备的位置信息，实现了对第一设备在目标空间内的定位，上述第一设备的位置信息可以被发送至用户终端，用户可以通过终端即时查看第一设备的位置信息，无需人工寻找，节省用户因人力寻找而花费的时间成本，提升了用户的寻找效率及使用体验。此外，本申请中的第二设备为智能家居***中具有无线信号收发功能的智能家居设备，在利用无线信号的信号强度来计算位置的过程中，上述第二设备均可作为定位基站，因此用户不需要购买专用的定位基站来实现对待定位设备的定位服务，节约了提供定位服务所需的硬件成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请实施例提供的一种智能家居***的示意图。

图2示出了本申请第一实施例提供的一种设备定位的方法的流程示意图。

图3示出了本申请第二实施例提供的一种设备定位的方法的流程示意图。

图4示出了本申请第三实施例提供的一种设备定位的方法的流程示意图。

图5示出了本申请第四实施例提供的一种设备定位的方法的流程示意图。

图6示出了本申请第五实施例提供的一种设备定位的方法的流程示意图。

图7示出了本申请实施例提供的一种设备定位的装置的模块框图。

图8示出了本申请实施例提供的定位计算设备的模块框图。

图9示出了本申请实施例提供的计算机可读存储介质的模块框图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性地，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请的方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请提供了一种设备定位的方法、装置、定位计算设备及存储介质。本申请中定位计算设备通过获取第一设备(也即，待定位设备)检测到的智能家居***中第二设备(也即，定位基站)的信号强度，进而基于定位基站信息数据库，确定第二设备的位置信息，最后通过第二设备的信号强度和位置信息确定出第一设备的位置信息，实现了对第一设备在目标空间内的定位，上述第一设备的位置信息可以被发送至用户携带的用户终端，用户可以通过用户终端查看第一设备的位置信息，无需人工寻找，节省用户因人力寻找而花费的时间成本，提升了用户的寻找效率及使用体验。此外，本申请中的第二设备为智能家居***中具有无线信号收发功能的智能家居设备，在利用无线信号的信号强度来计算位置的过程中，上述第二设备均可作为定位基站，因此用户不需要购买专用的定位基站来实现对待定位设备的定位服务，节约了提供定位服务所需的硬件成本。

为了便于详细说明本申请方案，下面先结合附图对本申请实施例提供的设备定位的方法的应用环境进行介绍。请参阅图1，图1为本申请实施例提供的智能家居***10的示意图。该智能家居***10包括：定位计算设备100、定位基站信息数据库、多个智能家居设备200、网关设备300和用户终端400。

在本申请实施例中，定位计算设备100是指用于提供定位服务的设备，定位服务是指利用待定位设备检测到的多个定位基站的信号强度，来确定待定位设备的位置信息的服务。定位计算设备100可以是一台服务器，也可以是多台服务器组成的服务器集群，还可以是一个云计算服务中心。在一些实施例中，定位计算设备100是用户终端400安装的智能家居应用程序对应的后台服务器。在本申请实施例中，定位计算设备100还具有通信功能，通过通信功能与外部设备(用户终端、待定位设备、独立设置的定位基站信息数据库)进行数据交互。在其他实施例中，定位计算设备100还可以是指具备数据计算功能的其他硬件设备，例如，智能家居***中的智能网关或者智能控制面板等。

定位基站信息数据库用于存储至少三个定位基站的设备信息，包括且不限于：设备型号、安装位置、设备类型、MAC地址等等。定位基站信息数据库可以部署在定位计算设备100中，也可以部署在定位计算设备100之外的其它设备中，本申请实施例仅以定位基站信息数据库部署在定位计算设备100中为例进行阐述。

多个智能家居设备200可以包括智能灯、智能开关、温湿度传感器、烟雾报警器、门窗传感器、人体传感器、智能插座、窗帘电机、扫地机器人、智能遥控器、空调、冰箱、洗衣机、智能晾衣架等等。在本申请实施例中，智能家居设备200中设置有无线通讯装置，多个智能家居设备200通过无线通讯装置建立无线通讯连接。具体地，无线通讯装置可以是Zigbee通讯模块、Thread通讯模块、Wi-Fi通讯模块等等。智能家居设备200可以通过无线通讯装置向其他智能家居设备200(也即，第一设备)发送定位信号，例如，Beacon定位信号。因此，设置有无线通讯装置的智能家居设备200可以作为智能家居***10中的定位基站(也即，第二设备)。在本申请实施例中，可以利用智能家居***10中已有的智能家居设备来实现对待定位设备的定位服务，无需额外添加专用的定位基站，节约了提供定位服务所需的硬件成本。

网关设备300是多个网络间提供数据转换服务的设备。在智能家居***10中，网关设备300是目标空间内各个智能家居设备200与目标空间外的定位计算设备100之间的桥梁。具体地，在目标空间内，网关设备300通过局域网连接各个智能家居设备200，在目标空间外，网关设备300通过因特网将各种定位计算设备100连接起来。网关设备300可以是路由器，也可以是调制解调器。在一些实施例中，网关设备300通过无线局域网(Wireless LocalArea Network，WLAN)连接智能家居设备200。在另一些实施例中，网关设备300基于蓝牙协议组建局域网，以连接各个智能家居设备200。在本申请实施例中，第一设备在接收到至少三个第二设备发送的定位信号的情况下，通过网关设备300将多个定位信号的信号强度发送至定位计算设备100。

用户终端400可以通过移动通信网络与定位计算设备100之间建立通信连接，也可以通过网关设备300与定位计算设备100之间建立Wi-Fi通讯连接，以实现数据交互。可选地，用户终端400安装有智能家居应用程序，该智能家居应用程序登录指定用户账号，并且指定用户账号与各个智能家居设备200之间建立绑定关系，用户可以通过该智能家居应用程序对各个智能家居设备200进行控制。其中，用户终端400可以是个人计算机(PersonalComputer，PC)、平板电脑、智能手机、智能可穿戴设备和智能控制面板等。在本申请实施例中，用户在对某个智能家居设备200存在定位需求的情况下，通过用户终端400向定位计算设备100发送定位指令。此外，在定位计算设备100确定第一设备的位置信息的情况下，将该位置信息同步至用户终端400，以供用户终端400在显示界面上标识该第一设备的设备信息。

请参阅图2，图2示意性地示出了本申请第一实施例提供的一种设备定位的方法。该方法应用于智能家居***中的定位计算设备，具体地，该方法包括步骤S210至步骤S230。

步骤S210，获取第一设备检测到的至少三个第二设备的信号强度。

第二设备为智能家居***中具有无线信号收发功能的智能家居设备。本申请实施例提供的设备定位方法，其工作原理是利用第一设备检测到的各个第二设备发送的无线信号的信号强度来确定第一设备与各个第二设备之间的距离，进而确定第一设备的位置信息。基于上述工作原理，第二设备具有定位基站所具有的功能，因此，第二设备可以作为定位基站。

第一设备和第二设备均处于目标空间。在一些实施例中，目标空间是基于智能家居设备(包括第一设备和第二设备)的安装位置确定的固定区域，上述固定区域可以是设置有多个智能家居设备的密闭空间。示例性地，固定区域可以是客厅、卧室、整个住宅等等。在另一些实施例中，目标空间是基于智能家居设备(定位基站信息数据库中的智能家居设备)的安装位置以及信号覆盖范围确定的定位区域，定位区域的确定方式在下文实施例中进行详细介绍。

作为一种实施方式，定位计算设备在接收到用户终端发送的定位指令的情况下，获取第一设备检测到的至少三个第二设备的信号强度。具体地，用户终端在接收到用户通过智能家居应用程序发送的设备位置查询请求的情况下，基于设备位置查询请求中的第一设备的设备信息，例如，设备型号，生成并向定位计算设备发送定位指令，定位计算设备对该定位指令进行解析，确定第一设备的设备型号。定位计算设备进而基于上述设备型号，向该第一设备发送信号强度获取指令，接收第一设备响应于信号强度获取指令反馈的第一设备所检测到的至少三个第二设备的信号强度。

这里需要说明的是，信号强度为定位信号的信号强度，定位信号可以是Beacon信号，信号强度可以通过信号强度指示参数(Received Signal Strength Indication，RSSI)进行描述。具体地，RSSI的数值通常为负值，并且该数值越趋近于零，则说明定位信号的信号强度越强。

作为另一种实施方式，定位计算设备在接收到第一设备的入网请求的情况下，获取第一设备检测到的至少三个第二设备的信号强度。示例性地，在第一设备与网关设备建立通讯连接的情况下，网关设备向定位计算设备发送入网请求，定位计算设备进而基于该入网请求，获取第一设备检测到的至少三个第二设备的信号强度。定位计算设备与第一设备之间的数据交互流程可以参考上一实施方式。

步骤S220，从预先确定的定位基站信息数据库中获取至少三个第二设备的位置信息。

第二设备的位置信息表征第二设备在目标空间内的安装位置，其通常为固定位置，也即第二设备的位置信息在预设时间内不会发生变化，以确保定位基站信息数据库中的位置信息的准确性，进而保证基于第二设备的位置信息对第一设备进行定位的准确性。上述第二设备可以是智能开关、智能插座、智能吊灯等位置基本不会发生变化的家居设备。

在本申请实施例中，定位基站信息数据库中存储有不同第二设备的设备信息和位置信息的对应关系。其中，第二设备的位置信息是由定位计算设备基于目标空间的三维空间模型确定的。具体地，目标空间的三维空间模型可以采用预设的坐标系进行建模，定位计算设备基于目标空间的三维空间模型，确定第二设备在三维空间模型中的位置信息。

在一些实施例中，位置信息为第二设备在目标空间内的绝对位置。具体地，三维空间模型采用的坐标系为笛卡尔三维空间坐标系，定位计算设备采用该坐标系中对应的x轴、y轴和z轴的坐标值描述第二设备的位置信息，也即，绝对位置。在另一实施例中，位置信息为第二设备在目标空间内的相对位置，定位计算设备通过在多个第二设备中选择目标设备作为参考，之后将其他第二设备与目标设备之间的距离信息和方位角信息作为第二设备在目标空间内的相对位置。目标设备可以是处于目标空间中间位置的设备，例如，智能吊灯。

在本申请实施例中，定位基站信息数据库中存储有不同第二设备的设备信息和位置信息的对应关系。第二设备的设备信息中包含型号信息，定位计算设备在获取第二设备的信号强度的同时，会一并获取到第二设备的型号信息，基于型号信息，定位计算设备查询定位基站信息数据库，可确定出第二设备的位置信息。

在一些实施例中，定位计算设备在获取到至少四个第二设备的信号强度的情况下，从至少四个第二设备中确定三个目标第二设备。在本实施例中，定位计算设备通过确定三个目标第二设备的位置信息和信号强度，一方面是对第二设备进行筛选，提高定位的准确率，另一方面，可以降低后续定位计算设备在计算第一设备的位置信息时的计算量，加快第一设备定位的速度。

作为一种实施方式，定位计算设备将满足第一设置条件的第二设备确定为目标第二设备，其中，第一设置条件为至少四个第二设备的信号强度中，信号强度数值最大的三个第二设备。具体地，定位计算设备通过预设的排序算法对多个信号强度进行排序，进而确定出信号强度数值最大的三个第二设备。其中，排序算法可以是选择排序、冒泡排序等算法。

作为另一种实施方式，定位计算设备将满足第二设置条件的第二设备确定为目标第二设备，其中，第二设置条件为至少四个第二设备的位置信息中，位置信息离散程度最高的三个第二设备。具体地，定位计算设备通过预设的数据评价参数获取位置信息之间的离散程度，进而确定出位置信息离散程度最大的三个第二设备。其中，数据评价参数可以是方差、标准差。示例性地，定位计算设备分别计算至少四个第二设备中任意三个第二设备对应的x轴坐标值的方差，将最大方差对应的三个第二设备确定为目标第二设备。上述实施例中数据评价参数为x轴坐标值的方差，同样可以采用y轴坐标值的方差、z轴坐标值的方差作为数据评价参数，本申请实施例不再具体展开介绍。

作为又一种实施方式，定位计算设备将满足第三设置条件的第二设备确定为目标第二设备，其中，第三设置条件为至少四个第二设备中，信号强度大于预设强度且位置信息离散程度最高的三个第二设备。预设强度可以是定位计算设备中的默认值，也可以由定位计算设备维护人员基于智能家居设备的工作情况进行动态调整。定位计算设备先基于预设强度从多个第二设备中确定出满足信号强度要求的第二设备，再基于数据评价参数确定出位置信息离散程度最高的三个第二设备。当信号强度大于预设强度的第二设备不足三个时，则从所有第二设备中，先确定预设比例的信号强度排序靠前的第二设备，然后从中确定出位置信息离散程度最高的三个第二设备。其中，数据评价参数的相关介绍可以参考上文实施例，在此不再一一赘述。

作为再一种实施方式，第二设备的设备信息中还包括置信度，置信度用于在一定程度上表征用户对该第二设备的定位准确信的评价，每个第二设备有初始置信度，每作为目标第二设备对其他设备进行定位后，会收到用户反馈的定位准确性(是，或者，否)，若用户反馈为“是”，则提高相应的目标第二设备的置信度(例如，累加预设值，或者，提高预设比例)，反之则降低相应的目标第二设备的置信度，从而调整该目标第二设备的定位准确性。在本实施例中，定位计算设备将满足第四设置条件的第二设备确定为目标第二设备，其中，第四设置条件为至少四个第二设备中，信号强度大于预设强度且置信度大于预设置信度阈值的三个第二设备。预设置信度阈值可以由定位计算设备维护人员基于智能家居设备的工作情况进行动态调整。

步骤S230，基于至少三个第二设备的位置信息和信号强度，确定第一设备的位置信息。

在本申请实施例中，第二设备的信号强度为第一设备所采集的，因此，通过信号强度可以反映第一设备和各第二设备之间的距离信息，也即，信号强度越强，则第一设备和第二设备之间的距离越近。作为一种实施方式，信号强度是通过RSSI值进行描述，RSSI值和距离之间的计算公式如下所示。

其中，d为第一设备和第二设备之间的距离，A为第一设备和第二设备相隔1米时的信号强度，n为环境衰减因子，具体地，A和n为定位计算设备维护人员对目标空间内的智能家居设备进行实际测试后所确定的标定值。

定位计算设备基于上述公式确定出第一设备和第二设备之间的距离的情况下，通过三点定位法确定出第一设备的位置关系。三点定位法可以通过以下计算方程组进行体现。

其中，坐标(x_n，y_n，z_n)为第n个第二设备对应的坐标值，d_n为第n个第二设备与第一设备之间的距离，坐标(x，y，z)为待求解的第一设备的坐标值，也即第一设备的位置信息。

这里不难发现，上述方程组中存在三个未知变量，因此需要至少三个第二设备的位置信息才能进行求解。此外，在一些实施例中，第二设备对应的位置信息为第二设备在目标空间内的相对位置，在进行三点定位法进行求解值前，需要将相对位置通过预设的坐标映射关系转化为绝对位置。

本申请提供了一种设备定位的方法，在本方法中定位计算设备通过获取第一设备(也即，待定位设备)检测到的智能家居***中第二设备(也即，定位基站)的信号强度，进而基于定位基站信息数据库，确定第二设备的位置信息，最后通过第二设备的信号强度和位置信息确定出第一设备的位置信息，实现了对第一设备在目标空间内的定位，上述第一设备的位置信息可以被发送至用户携带的用户终端，用户可以通过用户终端查看第一设备的位置信息，无需人工寻找，节省用户因人力寻找而花费的时间成本，提升了用户的寻找效率和使用体验。此外，本申请中的第二设备为智能家居***中具有无线信号收发功能的智能家居设备，在利用无线信号的信号强度来计算位置的过程中，上述智能家居***中已有的第二设备即可作为定位基站，因此用户不需要额外购买专用的定位基站来实现对待定位设备的定位服务，节约了提供定位服务所需的硬件成本。

在一些实施例中，定位计算设备在接收到第一设备的入网请求的情况下，对第一设备进行定位，并且在第一设备的设备信息满足预设条件(也即允许第一设备成为定位基站的条件)的情况下，将第一设备的设备信息增加至定位基站信息数据库，以实现对定位基站信息数据库的更新。

请参阅图3，图3示意性地示出了本申请第二实施例提供的一种设备定位的方法在图3实施例中，预设条件指第一设备与路由器之间的相对方位信息满足预设条件，以使得后续基于第一设备进行定位时可以减少路由器带来的干扰。具体地，该方法包括步骤S310至步骤S350。

步骤S310，响应于第一设备的入网请求，获取第一设备检测到的至少三个第二设备的信号强度和第一设备的设备信息。

在本实施例中，第一设备未被登记在定位基站信息数据库中。

步骤S320，从预先确定的定位基站信息数据库中获取至少三个第二设备的位置信息。

步骤S330，基于至少三个第二设备的位置信息和信号强度，确定第一设备的位置信息。

步骤S310至步骤S330的具体实施方式可以参考步骤S210至步骤S230的详细介绍，在此不再一一赘述。

步骤S340，获取第一设备与第三设备之间的相对方位信息。

其中，相对方位信息包括距离和方位角中的至少一个，方位角表征第一设备中的第一天线和第三设备中的第二天线之间的夹角；第三设备为智能家居***中的路由器。

在一些实施例中，相对方位信息包括第一设备与第三设备之间的距离。具体地，定位计算设备可以通过欧式距离、曼哈顿距离等方式计算第一设备与第三设备之间的距离，在本申请中不做具体限定。

在另一些实施例中，相对方位信息包括第一设备与第三设备之间的方位角。其中，方位角表征第一设备中的第一天线和第三设备中的第二天线之间的夹角。作为一种实施方式，定位计算设备分别确定第一天线和第二天线在目标空间内的方向角的情况下，确定第一设备与第三设备之间的方位角。具体地，定位计算设备在确定出第一设备的位置信息的情况下，通过目标空间内的图像采集装置获取包含第一设备的目标图像，基于目标图像进而确定第一设备与目标空间的相对朝向信息，定位计算设备进而基于第一设备的硬件信息确定第一天线相对于第一设备的壳体之间的位姿信息，定位计算设备基于相对朝向信息和位姿信息确定出第一天线在目标空间内的方向角。

第二天线在目标空间内的方向角可以是定位计算设备维护人员预先存储在定位计算设备中的信息，定位计算设备也可以通过上述方式进行确定。定位计算设备在第一天线和第二天线在目标空间内的方向角均确定的情况下，基于空间几何关系，确定出第一天线和第二天线之间的夹角，也即，第一设备与第三设备之间的方位角。

步骤S350，在相对方位信息满足预设条件的情况下，更新定位基站信息数据库。

在一些实施例中，在相对方位信息仅包括距离的情况下，预设条件为距离大于预设距离。其中，预设距离可以是定位计算设备中的默认值，也可以由定位计算设备维护人员基于智能家居设备的工作情况进行动态调整。具体地，预设距离可以是大于或等于2米的任意距离。示例性地，预设距离为3米，也即，在第一设备与第三设备之间的距离大于3米的情况下，更新定位基站信息数据库。在本申请实施例中，定位计算设备中通过设置有预设距离，可以保证第一设备和路由器之间的距离足够远，进而降低了路由器产生的无线信号(例如，Wi-Fi信号)对第一设备产生的定位信号的信号干扰，保证了定位信号稳定性。

在另一些实施例中，在相对方位信息仅包括方位角的情况下，预设条件为方位角大于预设角度。其中，预设角度可以是定位计算设备中的默认值，也可以由定位计算设备维护人员基于智能家居设备的工作情况进行动态调整。具体地，预设角度可以是大于或等于90度的任意角度。示例性地，预设角度为120度，也即，在第一设备与第三设备之间的方位角大于120度的情况下，更新定位基站信息数据库。可选地，在第一设备与第三设备之间的方位角小于或等于预设角度的情况下，定位计算设备可以向终端设备发送提示信息，提示信息用于提醒用户调整第一设备的朝向，以使得朝向调整后的第一设备和第三设备之间的方位角满足预设条件。在本申请实施例中，定位计算设备中通过设置有预设角度，可以限制第一设备与第三设备之间天线的夹角，进而降低了路由器产生的无线信号(例如，Wi-Fi信号)对第一设备产生的定位信号的信号干扰，保证了定位信号稳定性。

在又一些实施例中，在相对方位信息包括距离和方位角的情况下，预设条件为距离大于预设距离，及/或，方位角大于预设角度。其中，预设距离和预设角度的介绍可以上文实施例中的描述。

本申请提供了一种设备定位的方法，本方法在接收到第一设备的入网请求的情况下，对第一设备进行定位，并在第一设备与路由器之间的相对方位信息满足预设条件的情况下，将第一设备的设备信息增加至定位基站信息数据库，后续第一设备可以作为定位基站对其它设备进行定位，由于第一设备与路由器之间的相对方位信息满足预设条件，因此第一设备在发射定位信号时，受到路由器信号干扰的程度较小，第一设备在成为定位基站后发射的定位信号较为稳定，为后续其他待定位设备的定位准确性奠定基础。

请参阅图4，图4示意性地示出了本申请第三实施例提供的一种设备定位的方法。该方法应用于智能家居***中的定位计算设备，在图4实施例中，第一设备的设备信息包括第一设备的设备类型，预设条件是指第一设备的设备类型表征第一设备为固定位置设备。具体地，该方法包括步骤S410至步骤S440。

步骤S410，响应于第一设备的入网请求，获取第一设备检测到的至少三个第二设备的信号强度和第一设备的设备信息。

步骤S420，从预先确定的定位基站信息数据库中获取至少三个第二设备的位置信息。

步骤S430，基于至少三个第二设备的位置信息和信号强度，确定第一设备的位置信息。

步骤S410至步骤S430的具体实施方式可以参考步骤S310至步骤S330的详细介绍，在此不再一一赘述。

步骤S440，在第一设备的设备类型表征第一设备为固定位置设备的情况下，更新定位基站信息数据库。

其中，固定位置设备表征第一设备在目标空间内的位置在预设时间段内不发生改变。在本申请实施例中，定位计算设备中存储有第一映射表，第一映射表表征设备类型与是否为固定位置设备之间的对应关系。请参阅表-1，表-1示意性地示出了本申请实施例提供的一种第一映射表。

表-1

第一设备的设备类型	是否为固定位置设备
		智能遥控器、婴儿监测器、老人防摔监测器、…	否
智能开关、智能插座、智能吊顶、冰箱、空调、…	是

定位计算设备在确定第一设备的设备类型的情况下，通过第一映射表即可确定第一设备是否为固定位置设备，在判断出第一设备为固定位置设备的情况下，将第一设备的设备信息和位置信息存储在定位基站信息数据库中。示例性地，定位计算设备在确定第一设备的设备类型为智能开关的情况下，通过第一映射表确定第一设备为固定位置设备，并将该智能开关的设备信息和位置信息进行存储。作为一种实施方式，定位计算设备可基于第一设备的设备信息中的设备型号确定第一设备的设备类型。

需要说明的是，鉴于定位基站信息数据库中第二设备的位置信息在预设时间段内不会发生变化，并不代表第二设备的位置信息完全不变，因此，为了避免因第二设备因特殊情况使其位置信息发生变化影响待定位设备的定位准确性，每隔预设时间周期对定位基站信息数据库中各第二设备的位置信息进行确认，可以通过用户确认，也可由用户先确认出至少三个位置信息未发生变化的第二设备，再基于已确认的至少三个位置信未发生变化的第二设备来校准其他第二设备的位置信息，保证定位基站信息数据库中第二设备的位置信息的准确性，进而保证后续设备定位的准确性。

本申请提供了一种设备定位的方法，本方法在接收到第一设备的入网请求的情况下，对第一设备进行定位，并在第一设备的设备类型表征第一设备为固定位置设备的情况下，将第一设备的设备信息增加至定位基站信息数据库，后续第一设备可以作为定位基站对其它设备进行定位，由于第一设备为固定位置的设备，因此第一设备的位置几乎不会发生改变，也即保证了定位基站信息数据库中位置信息的准确性，丰富了定位基站信息数据库的同时，进而保证了后续设备定位的精确性。

请参阅图5，图5示意性地示出了本申请第四实施例提供的一种设备定位的方法。该方法应用于智能家居***中的定位计算设备，在图5实施例中，第一设备的设备信息包括第一设备的信号覆盖范围，预设条件是指第一定位区域的面积大于第二定位区域的面积，其中，第一定位区域是指第一设备的信号覆盖范围以及各个第二设备的信号覆盖范围中的至少三个信号覆盖范围的重叠区域，第二定位区域是指各个第二设备的信号覆盖范围中的至少三个信号覆盖范围的重叠区域。具体地，该方法包括步骤S510至步骤S560。

步骤S510，响应于第一设备的入网请求，获取第一设备检测到的至少三个第二设备的信号强度和第一设备的设备信息。

步骤S520，从预先确定的定位基站信息数据库中获取至少三个第二设备的位置信息。

步骤S530，基于至少三个第二设备的位置信息和信号强度，确定第一设备的位置信息。

步骤S510至步骤S530的具体实施方式可以参考步骤S310至步骤S330的详细介绍，在此不再一一赘述。

步骤S540，基于第一设备的信号覆盖范围、各个第二设备的信号覆盖范围确定第一定位区域。

在本申请实施例中，第一设备的信号覆盖范围和第二设备的信号覆盖范围基于第一设备和第二设备的硬件参数进行确定。示例性地，基于第一设备的硬件参数可以确定第一设备的信号辐射最大距离，则第一设备的信号覆盖范围可以是以第一设备的位置为圆心，信号辐射最大距离为半径的圆形区域。定位计算设备在确定第一设备的信号覆盖范围的情况下，进而采用空间约束方程对信号覆盖范围进行描述。同样地，第二设备的信号覆盖范围也可以采用空间约束方程进行描述。进而基于多个空间约束方程确定第一定位区域。具体地，步骤S540包括步骤S5410。

步骤S5410，将第一设备的信号覆盖范围以及各个第二设备的信号覆盖范围中的至少三个信号覆盖范围的重叠区域，确定为第一定位区域。

在本申请实施例中，信号覆盖范围是通过空间约束方程进行描述的。定位计算设备基于空间几何关系从至少三个空间约束方程中确定出第一定位区域。首先，定位计算设备确定第一设备和各个第二设备之间的全部排列组合方式。具体地，定位计算设备从第一设备和各个第二设备中任选三个设备作为一种排列组合方式。示例性地，将第一设备标记为A，各个第二设备标记为B、C、D，则第一设备和各个第二设备之间的全部排列组合方式为ABC、ABD、ACD和BCD。

其次，定位计算设备计算每种排列组合方式对应的第一重叠区域。其中，第一重叠区域为排列组合中的三个设备的信号覆盖范围均覆盖的区域。示例性地，以排列组合方式为ABC为例，则对应的设备为第一设备和两个第二设备，定位计算设备进而基于空间几何关系，从第一设备和两个第二设备对应的信号覆盖范围的空间约束方程确定出第一重叠区域。

最后，定位计算设备基于多个第一重叠区域，确定出第一定位区域。其中，第一定位区域为多个第一重叠区域的并集。同样地，多个第一重叠区域可以采用空间约束方程的形式进行描述，定位计算设备基于空间几何关系，多个第一重叠区域对应的空间约束方程中确定出并集区域，也即第一定位区域。

步骤S550，基于各个第二设备的信号覆盖范围确定第二定位区域。

其中，第二定位区域的确定方式可以参考步骤S540中第一定位区域的确定方式，在此不再一一赘述。

步骤S560，在第一定位区域的面积大于第二定位区域的面积的情况下，更新定位基站信息数据库。

在本申请实施例中，定位计算设备在第一定位区域的面积大于第二定位区域的面积的情况下，更新定位基站信息数据库。因此，定位计算设备在后续定位过程中，能够获取在第一定位区域之内但是在第二定位区域之外的待定位设备的位置信息，使得定位区域的覆盖范围更广。定位计算设备在第一定位区域的面积小于或等于第二定位区域的面积的情况下，则可不进行任何操作。

本申请提供了一种设备定位的方法，本方法在接收到第一设备的入网请求的情况下，对第一设备进行定位，并在第一设备的信号覆盖范围满足预设条件的情况下，将第一设备的设备信息增加至定位基站信息数据库，后续第一设备可以作为定位基站对其它设备进行定位。在申请实施例中，由于添加第一设备后的第一定位区域的面积要大于未添加第一设备的第二定位区域的面积，因此，定位计算设备通过更新后的定位基站信息数据库，能够获取在第一定位区域之内但是在第二定位区域之外的待定位设备的位置信息，使得定位区域的覆盖范围更广，提高后续待定位设备的适用范围，进而提高用户使用体验。

这里需要说明的是，图3至图5对应的实施例分别给出了三种更新定位基站信息数据库的预设条件。本领域的技术人员基于上述三种预设条件进行两两组合或三者同时组合的技术方案仍属于本申请实施例所保护的范围。

在一些实施例中，定位计算设备在第一设备与路由器的相对方位信息满足预设条件并且第一设备的设备类型为固定位置设备的情况下，将第一设备的设备信息增加至定位基站信息数据库。

在另一些实施例中，定位计算设备在基于第一设备确定的第一定位区域大于基于第二设备确定的第二定位区域，并且第一设备的设备类型为固定位置设备的情况下，将第一设备的设备信息增加至定位基站信息数据库。

在另一些实施例中，定位计算设备在基于第一设备确定的第一定位区域大于基于第二设备确定的第二定位区域，并且第一设备与路由器的相对方位信息满足预设条件的情况下，将第一设备的设备信息增加至定位基站信息数据库。

在另一些实施例中，定位计算设备在基于第一设备确定的第一定位区域大于基于第二设备确定的第二定位区域、第一设备与路由器的相对方位信息满足预设条件，并且第一设备的设备类型为固定位置设备的情况下，将第一设备的设备信息增加至定位基站信息数据库。

请参阅图6，图6示意性地示出了本申请第五实施例提供的一种设备定位的方法。该方法应用于智能家居***中的定位计算设备，其中，智能家居***还包括用户终端，具体地，该方法包括步骤S610至步骤S640。

步骤S610，获取第一设备检测到的至少三个第二设备的信号强度。

步骤S620，从预先确定的定位基站信息数据库中获取至少三个第二设备的位置信息。

步骤S630，基于至少三个第二设备的位置信息和信号强度，确定第一设备的位置信息。

步骤S610至步骤S630的具体实施方式可以参考步骤S210至步骤S230的详细介绍，在此不再一一赘述。

步骤S640，将第一设备的位置信息发送至用户终端。

其中，用户终端用于基于第一设备的位置信息，在显示界面上标识第一设备。在本申请实施例中，用户终端在接收到第一设备的位置信息的情况下，在用户终端的显示界面中显示目标空间的三维立体图，并在三维立体图中标识出第一设备。

作为一种实施方式，用户终端在对第一设备进行标识时，可以采用预设的标记图案对第一设备进行表示，例如，预设的标记图案可以是红色圆点图案。作为另一种实施方式，用户终端在对第一设备进行标识时，基于第一设备的设备类型，确定与该设备类型相对应的设备图案，进而采用该设备图案对第一设备进行表示。示例性地，在第一设备为扫地机器人的情况下，用户终端将扫地机器人对应的3D图形作为第一设备对应的设备图案。在本申请实施例中，在用户终端中存储有第二映射表，第二映射表表征不同设备类型和设备图案之间的对应关系，用户终端在确定设备类型的情况下，通过查找第二映射表即可确定对应的设备图案。

本申请实施例提供了一种设备定位的方法，在本方法中，定位计算设备在确定第一设备的位置信息的情况下，将该信息发送至用户终端，并通过用户终端对第一设备的所在位置进行标识。因此，该方法保证了用户能够直观地通过移动设备掌握第一设备的位置，为用户后续的找寻工作提供了便利。

在其他实施例中，在将第一设备的位置信息发送至用户终端后，询问用户定位准确与否，接受用户的反馈信息，包括：是，或者，否，并根据用户的反馈信息，对用于确定第一设备的位置信息的第二设备的置信度进行调整，具体调整参前述实施例，在此不再赘述。

在其他实施例中，设备定位的方法还包括，定期对第一设备的位置信息进行二次定位，并在用户终端上更新第一设备的位置信息，提高设备位置信息展示的准确性。

请参阅图7，图7示意性地示出了本申请实施例提供的一种设备定位的装置700。该装置700应用于智能家居***中的定位计算设备。该装置700包括：接收模块710、第一确定模块720和第二确定模块730。其中，接收模块710用于获取第一设备检测到的至少三个第二设备的信号强度；其中，第二设备为智能家居***中具有无线信号收发功能的智能家居设备，第一设备和第二设备均处于目标空间。第一确定模块720用于从预先确定的定位基站信息数据库中获取至少三个第二设备的位置信息；位置信息为第二设备在目标空间内的位置信息。第二确定模块730用于基于至少三个第二设备的位置信息和信号强度，确定第一设备的位置信息。

在一些实施例中，装置700还包括更新模块(图中未示出)。其中，接收模块710还用于响应于第一设备的入网请求，获取第一设备检测到的至少三个第二设备的信号强度和第一设备的设备信息，第一设备未被登记在定位基站信息数据库中。更新模块用于在第一设备的设备信息满足预设条件的情况下，更新定位基站信息数据库，预设条件是指允许第一设备成为定位基站的条件，更新后的定位基站信息数据库包括第一设备的位置信息。

在一些实施例中，第一设备的设备信息包括第一设备的设备类型，更新模块(图中未示出)还用于在第一设备的设备类型表征第一设备为固定位置设备的情况下，更新定位基站信息数据库，固定位置设备表征第一设备在目标空间内的位置在预设时间段内不发生改变。

在一些实施例中，第一设备的设备信息包括第一设备的信号覆盖范围，更新模块(图中未示出)还用于基于第一设备的信号覆盖范围、各个第二设备的信号覆盖范围确定第一定位区域；基于各个第二设备的信号覆盖范围确定第二定位区域；在第一定位区域的面积大于第二定位区域的面积的情况下，更新定位基站信息数据库。

在一些实施例中，更新模块(图中未示出)还用于将第一设备的信号覆盖范围以及各个第二设备的信号覆盖范围中的至少三个信号覆盖范围的重叠区域，确定为第一定位区域。

在一些实施例中，更新模块(图中未示出)还用于获取第一设备与第三设备之间的相对方位信息，相对方位信息包括距离和方位角中的至少一个，方位角表征第一设备中的第一天线和第三设备中的第二天线之间的夹角；第三设备为智能家居***中的路由器；在相对方位信息满足预设条件的情况下，更新定位基站信息数据库，在相对方位信息仅包括距离的情况下，预设条件为距离大于预设距离；在相对方位信息仅包括方位角的情况下，预设条件为方位角大于预设角度；在相对方位信息包括距离和方位角的情况下，预设条件为距离大于预设距离，及/或，方位角大于预设角度。

在一些实施例中，智能家居***还包括用户终端，装置700还包括显示模块(图中未示出)。显示模块用于将第一设备的位置信息发送至用户终端，用户终端用于基于第一设备的位置信息，在显示界面上标识第一设备。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，模块相互之间的耦合可以是电性，机械或其它形式的耦合。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

请参阅图8，图8示意性地示出了本申请实施例提供的一种定位计算设备800，该定位计算设备800包括：一个或多个处理器810、存储器820以及一个或多个应用程序。其中，一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个应用程序配置用于执行上述实施例中所描述的方法。

处理器810可以包括一个或者多个处理核。处理器810利用各种接口和线路连接整个电池管理***内的各种部分，通过运行或执行存储在存储器820内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器820内的数据，执行电池管理***的各种功能和处理数据。可选地，处理器810可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(ProgrammableLogic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器810可集成中央处理器810(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器810(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作***、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器810中，单独通过一块通信芯片进行实现。

存储器820可以包括随机存储器820(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器820(Read-Only Memory)。存储器820可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器820可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作***的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现下述各种方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储电子设备图在使用中所创建的数据(比如电话本、音视频数据、聊天记录数据)等。

请参阅图9，图9示意性地示出了本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质900，该计算机可读存储介质900中存储有计算机程序指令910，计算机程序指令910可被处理器调用以执行上述实施例中所描述的方法。

计算机可读存储介质900可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质900包括非易失性计算机可读存储介质(non-transitory computer-readable storage medium)。计算机可读存储介质900具有执行上述方法中的任何方法步骤的计算机程序指令910的存储空间。这些计算机程序指令910可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。

以上，仅是本申请的较佳实施例而已，并非对本申请作任何形式上的限制，虽然本申请已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本申请，任何本领域技术人员，在不脱离本申请技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本申请技术方案内容，依据本申请的技术实质对以上实施例所作的任何简介修改、等同变化与修饰，均仍属于本申请技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种设备定位的方法，其特征在于，所述方法应用于智能家居***中的定位计算设备，所述方法包括：

获取第一设备检测到的至少三个第二设备的信号强度；其中，所述第二设备为所述智能家居***中具有无线信号收发功能的智能家居设备，所述第一设备和所述第二设备均处于目标空间；

从预先确定的定位基站信息数据库中获取至少三个所述第二设备的位置信息；所述位置信息为所述第二设备在所述目标空间内的位置信息；

基于至少三个所述第二设备的位置信息和信号强度，确定所述第一设备的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一设备检测到的至少三个第二设备的信号强度，包括：

响应于所述第一设备的入网请求，获取第一设备检测到的至少三个第二设备的信号强度和所述第一设备的设备信息，所述第一设备未被登记在所述定位基站信息数据库中；

在基于至少三个所述第二设备的位置信息和信号强度，确定所述第一设备的位置信息之后，还包括：

在所述第一设备的设备信息满足预设条件的情况下，更新所述定位基站信息数据库，所述预设条件是指允许所述第一设备成为所述定位基站的条件，更新后的所述定位基站信息数据库包括所述第一设备的位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一设备的设备信息包括所述第一设备的设备类型，所述在所述第一设备的设备信息满足预设条件的情况下，更新所述定位基站信息数据库，包括：

在所述第一设备的设备类型表征所述第一设备为固定位置设备的情况下，更新所述定位基站信息数据库，所述固定位置设备表征所述第一设备在所述目标空间内的位置在预设时间段内不发生改变。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一设备的设备信息包括所述第一设备的信号覆盖范围，所述在所述第一设备的设备信息满足预设条件的情况下，更新所述定位基站信息数据库，包括：

基于所述第一设备的信号覆盖范围、各个所述第二设备的信号覆盖范围确定第一定位区域；

基于各个所述第二设备的信号覆盖范围确定第二定位区域；

在所述第一定位区域的面积大于所述第二定位区域的面积的情况下，更新所述定位基站信息数据库。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一设备的信号覆盖范围、各个所述第二设备的信号覆盖范围确定第一定位区域，包括：

将所述第一设备的信号覆盖范围以及各个所述第二设备的信号覆盖范围中的至少三个信号覆盖范围的重叠区域，确定为所述第一定位区域。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述第一设备的设备信息满足预设条件的情况下，更新所述定位基站信息数据库，包括：

获取所述第一设备与第三设备之间的相对方位信息，所述相对方位信息包括距离和方位角中的至少一个，所述方位角表征所述第一设备中的第一天线和所述第三设备中的第二天线之间的夹角；所述第三设备为所述智能家居***中的路由器；

在所述相对方位信息满足预设条件的情况下，更新所述定位基站信息数据库，在所述相对方位信息仅包括所述距离的情况下，所述预设条件为所述距离大于预设距离；在所述相对方位信息仅包括所述方位角的情况下，所述预设条件为所述方位角大于预设角度；在所述相对方位信息包括所述距离和所述方位角的情况下，所述预设条件为所述距离大于预设距离，及/或，所述方位角大于预设角度。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述智能家居***还包括用户终端，在所述基于至少三个所述第二设备的位置信息和信号强度，确定所述第一设备的位置信息之后，还包括：

将所述第一设备的位置信息发送至所述用户终端，所述用户终端用于基于所述第一设备的位置信息，在显示界面上标识所述第一设备。

8.一种设备定位的装置，其特征在于，所述装置应用于智能家居***中的定位计算设备，所述装置包括：

接收模块，用于获取第一设备检测到的至少三个第二设备的信号强度；其中，所述第二设备为所述智能家居***中具有无线信号收发功能的智能家居设备，所述第一设备和所述第二设备均处于目标空间；

第一确定模块，用于从预先确定的定位基站信息数据库中获取至少三个所述第二设备的位置信息；所述位置信息为所述第二设备在所述目标空间内的位置信息；

第二确定模块，用于基于至少三个所述第二设备的位置信息和信号强度，确定所述第一设备的位置信息。

9.一种定位计算设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个应用程序，其中一个或多个所述应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由一个或多个所述处理器执行，一个或多个所述应用程序配置用于执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令可被处理器调用执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

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