CN114800555B - 一种狭小空间的平移对接机构、物料收集装置及其工作方法 - Google Patents

一种狭小空间的平移对接机构、物料收集装置及其工作方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114800555B
CN114800555B CN202210445499.1A CN202210445499A CN114800555B CN 114800555 B CN114800555 B CN 114800555B CN 202210445499 A CN202210445499 A CN 202210445499A CN 114800555 B CN114800555 B CN 114800555B
Authority
CN
China
Prior art keywords
translation
box body
rod
main shaft
rotationally connected
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202210445499.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114800555A (zh
Inventor
郝苒杏
靳晴
李元奎
赵刚
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Research Institute of Physical and Chemical Engineering of Nuclear Industry
Original Assignee
Research Institute of Physical and Chemical Engineering of Nuclear Industry
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Research Institute of Physical and Chemical Engineering of Nuclear Industry filed Critical Research Institute of Physical and Chemical Engineering of Nuclear Industry
Priority to CN202210445499.1A priority Critical patent/CN114800555B/zh
Publication of CN114800555A publication Critical patent/CN114800555A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114800555B publication Critical patent/CN114800555B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0008—Balancing devices
    • B25J19/002—Balancing devices using counterweights

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种狭小空间的平移对接机构、物料收集装置及其工作方法，所述平移对接机构包括平移部和升降部，所述升降部随所述平移部平移，所述升降部包括箱体、升降板以及连杆组件；所述连杆组件包括一个主轴和两个平移轴，所述主轴转动连接在所述箱体上，所述主轴上固定有配重块以带动主轴旋转，所述平移轴的端部位于所述箱体的长形槽内，所述主轴上固定有驱动杆，所述驱动杆的两端分别转动连接有一个从动杆，所述从动杆的另一端与相应的平移轴转动连接，每一个所述平移轴上还转动连接有一个或两个联动杆，所述联动杆的顶部转动连接在所述升降板的底面上，本发明可在狭小空间升降和平移。

Description

一种狭小空间的平移对接机构、物料收集装置及其工作方法
技术领域
本发明涉及机械设计技术领域，特别是涉及一种狭小空间具备机械手操作功能的平移对接机构及物料收集装置。
背景技术
在人工无法直接操作的特殊环境下，物料通过大的主罐体收集至小罐体中，小罐体与大罐体的对接分离及小罐体的取放均依靠机械手操作完成，而往往其操作空间非常狭小，这大大增加了收集装置的设计难度，目前对于狭小空间下的同时兼具机械手操作功能的物料收集装置没有较好的解决方案。
本发明提供一种狭小空间具备机械手操作功能的物料收集装置，能够满足狭小空间机械手操作的要求，实现物料收集的功能。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术中存在的特殊环境下狭小空间物料收集装置的机械手操作问题，而提供一种狭小空间具备机械手操作功能的平移对接机构。
本发明的另一个目的是提供一种基于所述平移对接机构的物料收集装置。
本发明的另一个目的是提供所述平移对接机构和所述物料收集装置的工作方法。
为实现本发明的目的所采用的技术方案是：
一种狭小空间具备机械手操作功能的平移对接机构，包括平移部和升降部，所述升降部随所述平移部平移，所述升降部包括箱体、升降板以及连杆组件；
所述连杆组件包括一个主轴和两个平移轴，所述主轴转动连接在所述箱体上，所述主轴上固定有配重块以带动主轴旋转，所述平移轴的端部位于所述箱体的长形槽内，所述主轴上固定有驱动杆，所述驱动杆的两端分别转动连接有一个从动杆，所述从动杆的另一端与相应的平移轴转动连接，每一个所述平移轴上还转动连接有一个或两个联动杆，所述联动杆的顶部转动连接在所述升降板的底面上。
在上述技术方案中，每一个所述联动杆的中部转动连接有一个支撑杆，所述支撑杆的另一端转动连接在箱体的前后侧板或者转动连接在转轴上，所述转轴的两端分别固定在所述箱体的前侧板和后侧板上。
在上述技术方案中，所述主轴的两端分别转动连接在所述箱体的前侧板和后侧板上，所述配重块位于所述箱体外，所述箱体的前侧板和后侧板上均设有两个所述长形槽，每一个所述平移轴的两端对应位于前后两个长形槽内，所述联动杆的中部转动连接所述支撑杆，所述支撑杆的另一端转动连接在箱体的前后侧板或者与所述箱体固定连接的转轴上。
在上述技术方案中，所述平移部包括平移导轨和滑动连接在所述平移导轨上的滑块，所述箱体的底部固定在所述滑块上，随滑块沿着所述平移导轨进行移动。
在上述技术方案中，所述配重块包括圆柱形的配重部分和与所述配重部分呈一体结构的连接杆和施力杆，所述连接杆的端部固定在所述主轴上，机械手通过所述施力杆拨动所述配重块。
本发明的另一方面，所述的平移对接机构的平移对接方法，包括以下步骤：
机械手通过逆时针拨动配重块，主轴逆时针运动，通过驱动杆带动两侧的从动杆跟随运动，并带动联动杆移动，联动杆推动或拉动平移轴沿箱体的长形槽轨迹运动，在支撑杆的作用下，升降板可平行下降，相反方向拨动配重块时，在配重块重力作用下，可实现升降板的稳定上升；
在机械手的推动作用下，升降部在平移部的作用下发生平移。
本发明的另一方面，一种狭小空间具备机械手操作功能的物料收集装置，包括承接罐、收集料罐和所述的平移对接机构，所述承接罐的底部设有对接口，所述收集料罐在所述平移对接机构的作用下，可对接于所述对接口上或者与所述对接口分离。
在上述技术方案中，用于放置收集料罐的托盘固定在所述升降板上。
在上述技术方案中，用于放置收集料罐的托盘位于所述箱体的一侧，且位于所述平移导轨的正上方。
在上述技术方案中，承接罐的顶部开口一侧设有夹持口，所述承接罐通过支撑柱固定在底盘上，所述平移部装配在所述底盘上。
在上述技术方案中，所述对接口为呈锥形，所述承接罐为漏斗式结构，所述收集料罐为圆桶形。
本发明的另一方面，所述的物料收集装置的物料收集方法，包括以下步骤：物料洒落在承接罐中，通过漏斗式结构可将物料收集至收集料罐中，利用机械手逆时针拨动配重块，通过连杆组件可将收集料罐与对接口分离，再利用机械手推动托盘可整体将收集料罐平移出承接罐下方，方便收集料罐取出，与之相反，可将新的收集料罐推入并与承接罐对接，利用机械手操作夹持口，将收集装置转移至需承接物料的工艺位置，可进行下一次的物料收集。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1.本发明的平移对接机构可在狭小空间内实现平移和升降，且在配重块的作用下，可实现平稳的上升和下降，移动稳定性高，可实现精准对接。
2.本发明的物料收集装置，机械手操作简便，占用空间较小，适用于狭小空间的物料收集***。
附图说明
图1为平移对接机构的外形图；
图2为平移对接机构省略箱体后的结构示意图；
图3为平移对接机构结构图；
图4是配重块的结构示意图；
图5为物料收集装置外形图；
图6为物料收集装置结构原理图。
图中：1-底盘；2-支撑柱；3-对接口；4-承接罐；5-夹持口；6-收集料罐；7-平移对接机构；8-箱体；9-平移导轨；10-托盘；11-配重块；12-连杆组件；13-滑块；14-主轴；15-从动杆；16-支撑杆；17-联动杆；18-主轴；19-平移轴；20-长形槽；21-驱动杆；22-升降板；23-转轴。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例1
如图1-图3，一种狭小空间具备机械手操作功能的平移对接机构，包括平移部和升降部，所述升降部随所述平移部平移，所述升降部包括箱体8、升降板22以及连杆组件12；
所述连杆组件12包括一个主轴18和两个平移轴19，所述主轴18转动连接在所述箱体8上，所述主轴18上固定有配重块11以带动主轴18旋转，所述平移轴19的端部位于所述箱体8的长形槽20内，所述主轴18上固定有驱动杆21，所述驱动杆21的两端分别转动连接有一个从动杆15，所述从动杆15的另一端与相应的平移轴19转动连接，每一个所述平移轴19上还转动连接有一个或两个联动杆17，所述联动杆17的顶部转动连接在所述升降板22的底面上。
机械手通过逆时针拨动配重块11，主轴14逆时针运动，通过驱动杆21带动两侧的从动杆15跟随运动，并带动联动杆17移动，联动杆17推动或拉动平移轴19沿箱体8的长形槽20轨迹运动，相反方向拨动配重块11时，在配重块11重力作用下，可实现升降板22的稳定上升，如此通过机械手实现在狭小空间内的上升、下降以及平移动作。
作为优选的，所述主轴18的两端分别转动连接在所述箱体8的前侧板和后侧板上，所述配重块11位于所述箱体8外，所述箱体8的前侧板和后侧板上均设有两个所述长形槽20，每一个所述平移轴19的两端对应位于前后两个长形槽20内。
作为优选的，每一个所述联动杆17的中部转动连接有一个支撑杆16，所述支撑杆16的另一端转动连接在箱体8的前后侧板或者转动连接在转轴23上，所述转轴23的两端分别固定在所述箱体8的前侧板和后侧板上。
作为优选的，所述平移部包括平移导轨9和滑动连接在所述平移导轨9上的滑块13，所述箱体8的底部固定在所述滑块13上，随滑块13沿着所述平移导轨9进行移动。
作为优选的，如图4所示，配重块11包括圆柱形的配重部分11-1和与所述配重部分11-1呈一体结构的连接杆11-2和施力杆11-3，所述连接杆11-2的端部固定在所述主轴18上，机械手通过所述施力杆11-3拨动所述配重块11，如此结构的配重块11更便于在狭小空间内操作。
实施例2
如图5-图6，一种狭小空间具备机械手操作功能的物料收集装置，包括承接罐4、收集料罐6和实施例1所述的平移对接机构，所述承接罐4的底部设有对接口3，收集料罐6在所述平移对接机构的作用下，可对接于所述对接口3上或者与所述对接口3分离。
用于放置所述收集料罐6的托盘10固定在所述升降板22上，在所述连杆组件12的作用下实现收集料罐6的升降，在所述平移部的作用下，实现所述收集料罐6的平移。所述升降板22下降时，实现收集料罐6与承接罐的对接口3分离，同理，所述升降板22稳定上升时，可将收集料罐6上升，实现收集料罐6与承接罐的对接口3稳定对接。
料罐6由外界转入通过机械手操作放置于托盘10上，沿平移导轨9推动托盘10使料罐6位于对接口3下方，顺时针拨动配重块11可将收集料罐6与对接口3实现对接。
承接罐4直径可达600mm，收集料罐6直径可小于100mm，在保证总体尺寸固定的条件下，为保证承接罐4物料收集锥度合适，收集料罐6的放置空间极为有限，很难利用机械手直接操作。通过平移对接机构7，实现收集料罐6的移入移出、与对接口3的对接分离，满足机械手操作要求。
作为优选的，所述托盘10位于所述箱体8的一侧，且位于所述平移导轨9的正上方，为机械手操作配重块11预留操作空间。
作为优选的，承接罐4的顶部开口一侧设有夹持口5，所述承接罐4通过支撑柱2固定在底盘1上，所述平移部装配在所述底盘1上。待收集料罐6与承接罐4实现对接后，通过机械手夹持夹持口5可将整体转移至工艺位置进行物料收集。
作为优选的，所述对接口3为呈锥形，可提高对接的顺畅性，所述承接罐4为漏斗式结构，所述收集料罐6为圆桶形。
实施例3
如实施例2所述物料收集装置的收集方法，包括以下步骤：
物料洒落在承接罐4中，通过漏斗式结构可将物料收集至收集料罐6中，利用机械手逆时针拨动配重块，通过连杆组件可将收集料罐6与对接口3分离，再利用机械手推动托盘10可整体将收集料罐6平移出承接罐4下方，方便收集料罐6取出。与之相反，可将新的收集料罐6推入并与承接罐4对接，利用机械手操作夹持口5，将收集装置转移至需承接物料的工艺位置，可进行下一次的物料收集。
为了易于说明，实施例中使用了诸如“上”、“下”、“左”、“右”等空间相对术语，用于说明图中示出的一个元件或特征相对于另一个元件或特征的关系。应该理解的是，除了图中示出的方位之外，空间术语意在于包括装置在使用或操作中的不同方位。例如，如果图中的装置被倒置，被叙述为位于其他元件或特征“下”的元件将定位在其他元件或特征“上”。因此，示例性术语“下”可以包含上和下方位两者。装置可以以其他方式定位(旋转90度或位于其他方位)，这里所用的空间相对说明可相应地解释。
而且，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个与另一个具有相同名称的部件区分开来，而不一定要求或者暗示这些部件之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出的是，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种狭小空间具备机械手操作功能的平移对接机构，其特征在于，包括平移部和升降部，所述升降部随所述平移部平移，所述升降部包括箱体、升降板以及连杆组件；
所述连杆组件包括一个主轴和两个平移轴，所述主轴转动连接在所述箱体上，所述主轴上固定有配重块以带动主轴旋转，所述平移轴的端部位于所述箱体的长形槽内，所述主轴上固定有驱动杆，所述驱动杆的两端分别转动连接有一个从动杆，所述从动杆的另一端与相应的平移轴转动连接，每一个所述平移轴上还转动连接有一个或两个联动杆，所述联动杆的顶部转动连接在所述升降板的底面上；
每一个所述联动杆的中部转动连接有一个支撑杆，所述支撑杆的另一端转动连接在箱体的前后侧板或者转动连接在转轴上，所述转轴的两端分别固定在所述箱体的前侧板和后侧板上；
所述主轴的两端分别转动连接在所述箱体的前侧板和后侧板上，所述配重块位于所述箱体外，所述箱体的前侧板和后侧板上均设有两个所述长形槽，每一个所述平移轴的两端对应位于前后两个长形槽内，所述联动杆的中部转动连接所述支撑杆，所述支撑杆的另一端转动连接在箱体的前后侧板或者与所述箱体固定连接的转轴上；
所述配重块包括圆柱形的配重部分和与所述配重部分呈一体结构的连接杆和施力杆，所述连接杆的端部固定在所述主轴上，机械手通过所述施力杆拨动所述配重块。
2.如权利要求1所述的平移对接机构，其特征在于，所述平移部包括平移导轨和滑动连接在所述平移导轨上的滑块，所述箱体的底部固定在所述滑块上，随滑块沿着所述平移导轨进行移动。
3.如权利要求1-2中任一项所述的平移对接机构的平移对接方法，其特征在于，包括以下步骤：
机械手通过逆时针拨动配重块，主轴逆时针运动，通过驱动杆带动两侧的从动杆跟随运动，并带动联动杆移动，联动杆推动或拉动平移轴沿箱体的长形槽轨迹运动，在支撑杆的作用下，升降板可平行下降，相反方向拨动配重块时，在配重块重力作用下，可实现升降板的稳定上升；
在机械手的推动作用下，升降部在平移部的作用下发生平移。
4.一种狭小空间具备机械手操作功能的物料收集装置，其特征在于，包括承接罐、收集料罐和如权利要求1-2中任一项所述的平移对接机构，所述承接罐的底部设有对接口，所述收集料罐在所述平移对接机构的作用下，可对接于所述对接口上或者与所述对接口分离。
5.如权利要求4所述的物料收集装置，其特征在于，用于放置收集料罐的托盘固定在所述升降板上。
6.如权利要求4所述的物料收集装置，其特征在于，用于放置收集料罐的托盘位于所述箱体的一侧，且位于所述平移导轨的正上方。
7.如权利要求4所述的物料收集装置，其特征在于，承接罐的顶部开口一侧设有夹持口，所述承接罐通过支撑柱固定在底盘上，所述平移部装配在所述底盘上。
8.如权利要求4所述的物料收集装置，其特征在于，所述对接口为呈锥形，所述承接罐为漏斗式结构，所述收集料罐为圆桶形。
9.如权利要求4所述的物料收集装置的物料收集方法，其特征在于，包括以下步骤：物料洒落在承接罐中，通过漏斗式结构可将物料收集至收集料罐中，利用机械手逆时针拨动配重块，通过连杆组件可将收集料罐与对接口分离，再利用机械手推动托盘可整体将收集料罐平移出承接罐下方，方便收集料罐取出，与之相反，可将新的收集料罐推入并与承接罐对接，利用机械手操作夹持口，将收集装置转移至需承接物料的工艺位置，可进行下一次的物料收集。
CN202210445499.1A 2022-04-26 2022-04-26 一种狭小空间的平移对接机构、物料收集装置及其工作方法 Active CN114800555B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210445499.1A CN114800555B (zh) 2022-04-26 2022-04-26 一种狭小空间的平移对接机构、物料收集装置及其工作方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210445499.1A CN114800555B (zh) 2022-04-26 2022-04-26 一种狭小空间的平移对接机构、物料收集装置及其工作方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114800555A CN114800555A (zh) 2022-07-29
CN114800555B true CN114800555B (zh) 2023-06-16

Family

ID=82507019

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210445499.1A Active CN114800555B (zh) 2022-04-26 2022-04-26 一种狭小空间的平移对接机构、物料收集装置及其工作方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114800555B (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05347349A (ja) * 1992-06-12 1993-12-27 Yamazaki Denki:Kk 加熱炉におけるトレイ連続搬送装置
CN103317511A (zh) * 2013-06-19 2013-09-25 北京交通大学 多连杆穿插运动机构
CN110686121A (zh) * 2019-09-11 2020-01-14 江苏丰又环境科技有限公司 一种管道开合控制装置
CN213859839U (zh) * 2020-07-29 2021-08-03 泉州市德化县丰弘机械有限公司 一种用于自动滚压的旋转升降装置及自动滚压生产线
CN216104383U (zh) * 2021-08-05 2022-03-22 安徽锐谷科技有限公司 一种物流装卸升降agv机器人

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05347349A (ja) * 1992-06-12 1993-12-27 Yamazaki Denki:Kk 加熱炉におけるトレイ連続搬送装置
CN103317511A (zh) * 2013-06-19 2013-09-25 北京交通大学 多连杆穿插运动机构
CN110686121A (zh) * 2019-09-11 2020-01-14 江苏丰又环境科技有限公司 一种管道开合控制装置
CN213859839U (zh) * 2020-07-29 2021-08-03 泉州市德化县丰弘机械有限公司 一种用于自动滚压的旋转升降装置及自动滚压生产线
CN216104383U (zh) * 2021-08-05 2022-03-22 安徽锐谷科技有限公司 一种物流装卸升降agv机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN114800555A (zh) 2022-07-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102122065B (zh) 显微镜载玻片自动供给装置
CN111536732B (zh) 一种生物样本深低温挑管工作站
CN214166597U (zh) 一种新型两用机器人抓取装置
CN114800555B (zh) 一种狭小空间的平移对接机构、物料收集装置及其工作方法
CN111038900A (zh) 一种用于智能图书架的书籍抓取装置及其书籍取还方法
CN216862727U (zh) 一种用于膜类卷材的自动取插芯棒设备
CN201955544U (zh) 显微镜载玻片自动供给装置
CN214681810U (zh) 一种自动化移液工作站
CN114084465B (zh) 一种具有防护功能的血液检测用样品保管箱
CN108423622B (zh) 一种开盖提升装置
CN218199604U (zh) 一种运输平稳的医疗用物流机器人
CN112977863B (zh) 一种紧凑型的无人机机场
CN109625739A (zh) 物料罐收送装置及agv运载车
CN116465669A (zh) 一种用于地外天体表取样品收集的宽定位误差缓释初级封装装置
CN113125218B (zh) 一种食品检测用固相萃取装置
CN208316453U (zh) 一种减震效果好的伺服追踪***用伺服电机放置装置
CN207566266U (zh) 垃圾车
CN217359936U (zh) 一种试样容器移送模组及液基一体机
CN110386258A (zh) 一种无人机翻转充电平板
CN213493778U (zh) 一种移动式可称重加样装置
CN212827051U (zh) 一种整体框架闭式双点压力机
CN220907465U (zh) 提取震荡装置及自动检测工作站
CN219055488U (zh) 纸杯生产纸片分离装置
CN211812142U (zh) 传送装置
CN217349685U (zh) 采血管中转仓装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant