CN114798618B - 一种工业领域软体机器人清洁***及使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工业领域软体机器人清洁***及使用方法，主要涉及机器人应用技术领域；一种工业领域软体机器人清洁***包括磁控软体机器人以及与磁控软体机器人相适应的牵引装置，所述牵引装置的前后两端均设有安装架，所述安装架远离牵引装置的一端设有万向轮，所述牵引装置上设有与磁控软体机器人相适应的阳极电磁铁，所述牵引装置的前端设有内窥镜，在所述内窥镜的一侧设有喷火器，所述喷火器安装在牵引装置上，牵引装置的后端连接有导线，所述磁控软体机器人内设有与阳极电磁铁相适应的阴极电磁铁；本发明能够实现对工业领域关键、隐蔽部位的可视性、彻底性清理，有效保证清洁度，为后续设备、管道的运行做好清洁保障。

Description

一种工业领域软体机器人清洁***及使用方法

技术领域

本发明涉及机器人应用技术领域，具体是一种工业领域软体机器人清洁***及使用方法。

背景技术

目前，在工业领域中存在大量设备、管道的设计配置，各类设备、管道的正常运行，确保了各工业设备的稳定运转；而在施工安装、运行检修阶段，对设备、管道的清洁情况的检验和维护，是保证其安全稳定运行的基础，尤其是精密设备仪器的清洁度要求更是非常苛刻，如发电厂的汽轮发电机轴瓦、轴承座，化工领域的高中低压管道内部清洁。

然而，这些设备、管道往往会有极其隐蔽的位置“藏污纳垢”，如果未能及时彻底清理，势必会对后期的安全稳定运行埋下隐患。但当前的清理方式，尚停留在擦拭、吹扫、负压吸收（吸尘器）等方式来处理，而对密闭空间、狭小管道的清洁仍采用传统的“面粉蘸取细微杂物”的清理方式，对较深、较偏僻的犄角旮旯位置，也只能搭配长铁丝进行清理，不仅是对食物的浪费，还无法确保有效地进行清洁，甚至对一些有视线阻碍的位置，无法查看具体的清洁情况，只能通过用“面”一遍遍擦拭来判断清洁效果；而对在工业领域中常见的口径比较小的长距离管道、高压管道或密闭容器等进行清洁时，常规方式也只有使用空压机进行吹扫后，再搭配对应尺寸的钢球进行“通球试验”来检测管道的顺畅性、清洁性，尤其是对于完全封闭的管道或设备，即使采用内窥镜能观察到其内部清洁情况，也缺乏有效的手段将其进行彻底清理。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术中存在的问题，提供一种工业领域软体机器人清洁***及使用方法，将磁控软体机器人与内窥镜相结合，以磁控软体机器人作为清洁装置，能够实现对工业领域关键、隐蔽部位的可视性、彻底性清理，有效保证清洁度，为后续设备、管道的运行做好清洁保障。

本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

一种工业领域软体机器人清洁***，包括磁控软体机器人以及与磁控软体机器人相适应的牵引装置，所述牵引装置的前后两端均设有安装架，所述安装架远离牵引装置的一端设有万向轮，所述牵引装置上设有与磁控软体机器人相适应的阳极电磁铁，所述牵引装置的前端设有内窥镜，在所述内窥镜的一侧设有喷火器，所述喷火器安装在牵引装置上，所述牵引装置的后端连接有导线，所述磁控软体机器人内设有与阳极电磁铁相适应的阴极电磁铁。

优选的，所述安装架为沿着牵引装置的周向均匀布置的若干个支撑腿。

优选的，所述支撑腿的长度可调。

优选的，所述导线缠绕在收线盘上，所述导线远离牵引装置的一端设有电源，所述导线靠近电源的一端设有开关。

优选的，所述收线盘的底部设有支撑架，所述收线盘与支撑架转动连接，且在支撑架上设有用于带动收线盘转动的驱动电机。

优选的，所述喷火器的后端设有燃料罐，所述喷火器通过电打火线与导线连接。

优选的，所述内窥镜的一侧设有探照灯。

一种工业领域软体机器人清洁***的使用方法，包括步骤：

S1、首先根据待清洁设备的容积，选择适量的配阴极电磁铁的磁控软体机器人；

S2、检测配阳极电磁铁的牵引装置和配阴极电磁铁的磁控软体机器人之间的吸引力是否满足牵引需求，若满足则进行下一步，不满足则进行调整直至达到牵引需求；

S3、将牵引装置先放入待清洁封闭设备的远端，待牵引装置完成贯穿封闭设备后，将磁控软体机器人也放入待清洁的封闭设备，然后为牵引装置供电；

S4、通过内窥镜反馈的封闭设备内部情况，检查是否需要对其进行清理，若需清理，则由牵引装置的阳极电磁铁驱动配阴极电磁铁的磁控软体机器人移动，由移动的磁控软体机器人对需清洁部位进行清理；若遇到颗粒状的杂物，可采用喷火器对颗粒状的杂物进行加热去除，使颗粒状的杂物脱落，最终由磁控软体机器人携带而出，达到清理的目的；

S5、清洁检查完毕后，将磁控软体机器人、牵引装置进行收纳保存。

优选的，步骤S4中，对封闭设备的内部进行检查时，开启探照灯。

对比现有技术，本发明的有益效果在于：

1、本发明将磁控软体机器人技术与内窥镜技术相结合，由内窥镜观察待清洁设备的内部状态，以磁控软体机器人作为清洁装置，由阳极电磁铁驱动磁控软体机器人在待清洁设备内移动，通过磁控软体机器人的蠕动对待清洁设备的内壁进行清洁，能实现对工业领域关键、隐蔽部位的可视性、彻底性清理，有效保证清洁度，为后续设备、管道的运行做好清洁保障。

2、本发明的喷火器用于对磁控软体机器人无法直接清理的颗粒状的杂物进行加热去除，最终达到清理的目的。

3、本发明在牵引装置的前后两端均设有安装架，在安装架远离牵引装置的一端设有万向轮，在使用时，万向轮与管道的内壁抵接，再由安装架为牵引装置提供支撑，能够方便将牵引装置放置于待清洁管道内。

附图说明

图1是实施例1中本发明的结构示意图；

图2是实施例1中磁控软体机器人的结构示意图；

图3是实施例1中牵引装置的结构示意图；

图4是实施例2中磁控软体机器人的螺旋式移动清洁路径示意图。

附图中标号：

1、磁控软体机器人；11、阴极电磁铁；

2、牵引装置；21、安装架；22、万向轮；23、阳极电磁铁；24、内窥镜；25、喷火器；26、导线；27、燃料罐；

3、收线盘；31、电源；32、开关；33、支撑架；

4、探照灯。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。

实施例1：

磁控软体机器人主要是由硅胶、软塑料类材料制作而成，有的是通过气动实现运动，有的通过内置磁铁粉末实现运动；时至今日，“磁控软体机器人”已逐步在医疗业应用，学术界已有将其作为进入人体内部进行医疗救治作业的研究目标，已有广泛应用经验和前景。

如附图1-3，本发明所述是一种工业领域软体机器人清洁***，将磁控软体机器人与内窥镜相结合，一种工业领域软体机器人清洁***，包括磁控软体机器人1以及与磁控软体机器人1相适应的牵引装置2，所述牵引装置2的前后两端均设有安装架21，所述安装架21远离牵引装置2的一端设有万向轮22，能够方便牵引装置2在待清洁设备内的移动。所述牵引装置2上设有与磁控软体机器人1相适应的阳极电磁铁23，所述牵引装置2的前端设有内窥镜24，在所述内窥镜24的一侧设有喷火器25，所述喷火器25安装在牵引装置2上，喷火器25用于对磁控软体机器人1无法直接清理的颗粒状的杂物进行加热去除，最终达到清理的目的。所述牵引装置2的后端连接有导线26，导线26具有一定的可塑性和强度，手持导线26可推动阳极电磁铁23移动，内窥镜24通过电线与导线26电连接。所述磁控软体机器人1内设有与阳极电磁铁23相适应的阴极电磁铁11，由内窥镜24观察待清洁设备的内部状态，以磁控软体机器人1作为清洁装置，由阳极电磁铁23驱动磁控软体机器人1在待清洁设备内移动，通过磁控软体机器人1的蠕动对待清洁设备的内壁进行清洁，在清洁时，可由导线26拖动磁控软体机器人1向前移动，也可通过电磁波直接驱动磁控软体机器人1向前移动，再驱动磁控软体机器人1沿着管道的周向或与前后方向垂直的方向移动，能实现对工业领域关键、隐蔽部位的可视性、彻底性清理，有效保证清洁度，为后续设备、管道的运行做好清洁保障。

优选的，为了便于牵引装置在管道内的移动，所述安装架21为沿着牵引装置2的周向均匀布置的若干个支撑腿。

优选的，为了适用于不同内径的管道，所述支撑腿的长度可调。

优选的，为了方便导线的收纳以及阳极电磁铁的控制，所述导线26缠绕在收线盘3上，所述导线26远离牵引装置2的一端设有电源31，所述导线26靠近电源31的一端设有开关32。

优选的，为了方便将导线收纳至收线盘上，所述收线盘3的底部设有支撑架33，所述收线盘3与支撑架33转动连接，且在支撑架33上设有用于带动收线盘3转动的驱动电机。

优选的，为了为喷火器提供充足的燃料，所述喷火器25的后端设有燃料罐27，所述喷火器25通过电打火线与导线26连接，燃料罐27内存有丁烷等可燃物。

优选的，为了清楚的观察待清洁设备的内部状态，所述内窥镜24的一侧设有探照灯4。

实施例2：

本发明所述是一种工业领域软体机器人清洁***的使用方法，包括步骤：

S1、首先根据待清洁设备的容积，选择适量的配阴极电磁铁11的磁控软体机器人1；

S2、检测配阳极电磁铁23的牵引装置2和配阴极电磁铁11的磁控软体机器人1之间的吸引力是否满足牵引需求，若满足则进行下一步，不满足则对阳极电磁铁23或阴极电磁铁11进行调整直至达到牵引需求；

S3、将牵引装置2先放入待清洁封闭设备的远端，封闭设备可为管道、设备等，在此期间可通过万向轮22顺利完成弯道处的转弯动作，待牵引装置2完成贯穿封闭设备后，将磁控软体机器人1也放入待清洁的封闭设备内的牵引装置2处，然后开通电源31，打开开关32，为牵引装置2供电；

S4、通过内窥镜24反馈的封闭设备内部情况，检查是否需要对该封闭设备的内部进行清理，若需清理，则由牵引装置2的阳极电磁铁23驱动配阴极电磁铁11的磁控软体机器人1移动，可按照附图4所示的螺旋式路径移动，由移动的磁控软体机器人1对需清洁部位进行清理；若遇到颗粒状的杂物，可采用喷火器25对颗粒状的杂物进行加热去除，使颗粒状的杂物脱落，最终由磁控软体机器人1携带而出，达到清理的目的；

S5、清洁检查完毕后，将磁控软体机器人1、牵引装置2进行收纳保存。

优选的，步骤S4中，对封闭设备的内部进行检查时，开启探照灯4，能够清楚的观察待清洁设备的内部状态。

Claims (9)

1.一种工业领域软体机器人清洁***，其特征是：包括磁控软体机器人（1）以及与磁控软体机器人（1）相适应的牵引装置（2），所述牵引装置（2）的前后两端均设有安装架（21），所述安装架（21）远离牵引装置（2）的一端设有万向轮（22），所述牵引装置（2）上设有与磁控软体机器人（1）相适应的阳极电磁铁（23），所述牵引装置（2）的前端设有内窥镜（24），在所述内窥镜（24）的一侧设有喷火器（25），所述喷火器（25）安装在牵引装置（2）上，所述牵引装置（2）的后端连接有导线（26），所述磁控软体机器人（1）内设有与阳极电磁铁（23）相适应的阴极电磁铁（11），由牵引装置（2）的阳极电磁铁（23）驱动内设有阴极电磁铁（11）的磁控软体机器人（1）按照螺旋式路径移动，由移动的磁控软体机器人（1）对需清洁部位进行清理。

2.根据权利要求1所述的一种工业领域软体机器人清洁***，其特征是：所述安装架（21）为沿着牵引装置（2）的周向均匀布置的若干个支撑腿。

3.根据权利要求2所述的一种工业领域软体机器人清洁***，其特征是：所述支撑腿的长度可调。

4.根据权利要求1所述的一种工业领域软体机器人清洁***，其特征是：所述导线（26）缠绕在收线盘（3）上，所述导线（26）远离牵引装置（2）的一端设有电源（31），所述导线（26）靠近电源（31）的一端设有开关（32）。

5.根据权利要求4所述的一种工业领域软体机器人清洁***，其特征是：所述收线盘（3）的底部设有支撑架（33），所述收线盘（3）与支撑架（33）转动连接，且在支撑架（33）上设有用于带动收线盘（3）转动的驱动电机。

6.根据权利要求1所述的一种工业领域软体机器人清洁***，其特征是：所述喷火器（25）的后端设有燃料罐（27），所述喷火器（25）通过电打火线与导线（26）连接。

7.根据权利要求1所述的一种工业领域软体机器人清洁***，其特征是：所述内窥镜（24）的一侧设有探照灯（4）。

8.根据权利要求1-7任一项所述的一种工业领域软体机器人清洁***的使用方法，其特征是，包括步骤：

S1、首先根据待清洁设备的容积，选择适量的配阴极电磁铁（11）的磁控软体机器人（1）；

S2、检测配阳极电磁铁（23）的牵引装置（2）和配阴极电磁铁（11）的磁控软体机器人（1）之间的吸引力是否满足牵引需求，若满足则进行下一步，不满足则进行调整直至达到牵引需求；

S3、将牵引装置（2）先放入待清洁封闭设备的远端，待牵引装置（2）完成贯穿封闭设备后，将磁控软体机器人（1）也放入待清洁的封闭设备，然后为牵引装置（2）供电；

S4、通过内窥镜（24）反馈的封闭设备内部情况，检查是否需要对其进行清理，若需清理，则由牵引装置（2）的阳极电磁铁（23）驱动内设有阴极电磁铁（11）的磁控软体机器人（1）移动，由移动的磁控软体机器人（1）对需清洁部位进行清理；若遇到颗粒状的杂物，可采用喷火器（25）对颗粒状的杂物进行加热去除，使颗粒状的杂物脱落，最终由磁控软体机器人（1）携带而出，达到清理的目的；

S5、清洁检查完毕后，将磁控软体机器人（1）、牵引装置（2）进行收纳保存。

9.根据权利要求8所述的一种工业领域软体机器人清洁***的使用方法，其特征是，步骤S4中，对封闭设备的内部进行检查时，开启探照灯（4）。

Images