CN114795024B - 清洁设备的充放电方法及清洁*** - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了清洁设备的充放电方法及清洁***。其中，清洁设备的充放电方法包括：工作于自清洁模式，以对清洁设备上的自清洁对象进行清洁。将源自充电电源的至少部分电流提供给自清洁模式下的工作负载。在本申请所提供的技术方案中，通过在自清洁模式下将源自充电电源的至少部分电流提供工作负载，从而减小电池在自清洁模式下的耗电量，并增加电池的整体续航时间。

Description

清洁设备的充放电方法及清洁***

技术领域

本申请涉及家电设备领域，尤其涉及清洁设备的充放电方法及清洁***。

背景技术

目前市面上洗地机都配备了自清洁功能，使用后，滚刷上和管道内会残留脏物，通过按键进行自清洁，吸力电机、滚刷电机、水泵，消毒模块(带消毒功能的机器)组合工作，从而达到自清洁的功能。

现有洗地机在自清洁的时候通常是禁止充电(充电电路处于非使能状态)的，整个过程由电池供电。用户往往在使用后进行自清洁，由于是通过电池供电，在使用机器打扫清洗后，机器剩余电量可能不足，如果此时进行自清洁，会出现中途机器的电池没电而终止自清洁。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以解决上述问题或至少部分地解决上述问题的清洁设备的充放电方法及清洁***。

在本申请的一个实施例中，提供了一种清洁设备的充放电方法，该充放电方法包括：

工作于自清洁模式，以对清洁设备上的自清洁对象进行清洁；

将源自充电电源的至少部分电流提供给自清洁模式下的工作负载。

在本申请的另一实施例中，提供了一种清洁设备的充放电方法。该方法包括：

工作于自清洁模式，以对清洁设备上的自清洁对象进行清洁；其中，所述自清洁模式包括多个阶段；

在所述多个阶段中的至少部分阶段，源自充电电源的电流为所述清洁设备的电池充电。

在本申请的又一实施例中，还提供了一种清洁设备的充放电方法。所述清洁设备的充放电方法包括：

工作于自清洁模式，以对清洁设备上的自清洁对象进行清洁；其中，所述自清洁模式包括多个阶段；

在所述多个阶段中的至少部分阶段，确定所述清洁设备当前阶段处于工作的至少一个负载；

从多个供电源中，分别为所述至少一个负载选配对应的供电源；

其中，所述多个供电源包括：源自充电电源的供电源及所述清洁设备的电池。

在本申请的又一实施例中，还提供了一种清洁***，该清洁***包括：

底座，其上设有第一电连接口，所述第一电连接口能通过电连接件电连接有充电电源；

所述清洁设备，其上设有控制器及第二电连接口，所述控制器与所述第二电连接口电连接，所述清洁设备置于所述底座上时，所述第二电连接口与所述第一电接口电连接；

其中，所述控制器用于执行上述各清洁设备的充放电方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供的技术方案，通过在清洁设备工作于自清洁模式时，将源自充电电源的至少部分电流提供给自清洁模式下的工作负载，从而使电池的耗电量降低，增加电池在自清洁过程中的续航时间，在确保清洁设备顺利完成自清洁过程的同时，还能有效预防因电池电能耗尽无法完成自清洁的情况，从而提升用户的使用体验。

本申请另一实施例提供的技术方案，在清洁设备工作于自清洁模式时，根据清洁设备当前阶段，实时地从多个供电源中分别为当前阶段处于工作的至少一个负载选配相应的供电源。其中，多个供电源可包括：源自充电电源的供电源及所述清洁设备的电池。本实施例提供的技术方案，能灵活的为各阶段工作的负载分配相应的供电源，以更合理的调配供电源，确保确保清洁设备顺利完成自清洁过程。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例提供的充放电装置的第一结构简图；

图2为本申请一实施例提供的充放电装置的第二结构简图；

图3为本申请一实施例提供的充放电装置的第三结构简图；

图4为本申请一实施例提供的充放电方法的第一流程示意图；

图5为本申请一实施例提供的充放电方法的第二流程示意图；

图6为本申请一实施例提供的充放电方法的第三流程示意图；

图7为本申请一实施例提供的充放电方法的第四流程示意图；

图8为本申请一实施例提供的充放电方法的第五流程示意图；

图9为本申请一实施例提供的充放电方法的第六流程示意图；

图10为本申请另一实施例提供的充放电方法的流程示意图；

图11a为本申请一实施例提供的清洁设备的简单结构示意图；

图11b为本申请一实施例提供的清洁***的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本申请的说明书、权利要求书及上述附图中描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行。操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1为本申请一实施例提供的充放电装置的第一结构简图，参见图1，图中C+表示第二电连接口1的充电正极，C-表示第二电连接口1的充电负极或者工作负载5的负极端，P+表示工作负载5的正极端，B+表示电池4的正极，B-表示电池4的负极，图中箭头的方向为电流的方向。

在本申请的一个实施例中，提供了一种清洁设备的充放电装置。该装置包括：第二电连接口1、充电控制电路2、电池单元及控制器(图1中未示出)。其中，所述控制器可以是独立于所述电池单元的一个电器元件，也可内嵌于电池单元内属于电池单元中的一部分。第二电连接口1用于与第一电连接口(图中未示出)连接，当第一电连接口和第二电连接口1电连接时，第一电连接口用于电连接充电电源，以将源自充电电源输出的电流传输至第二电连接口1。通常第一电连接接口设置在一种与清洁设备相互配套使用的充电托盘或者底座上。而第一电连接口通常为充电器(图中未示出)的输出端口，其具有输出电流的能力。充电控制电路2的第一端与第二电连接口1的第一端电连接。电池单元的第一端与充电控制电路2的第二端电连接，电池单元的第二端与第二电连接口1的第二端电连接。电池单元第一端和第二端还用于电连接清洁设备的工作组件。当第二电连接口1与第一电接口电连接，源自充电电源的电流在为电池单元中的电池充电时，电池单元及第二电连接口1形成一个电路闭环。其中，电池单元可包括能进行循环充放电的蓄电池***。

进一步地，如图2所示，控制器与充电控制电路2电连接，用于在清洁设备工作于自清洁模式时，控制充电控制电路2将源自充电电源的至少部分电流I6提供给自清洁模式下的工作负载5。其中，工作组件包括多个组成部件。工作负载5为多个组成部件中的至少部分部件。在本申请所提供的一个实施例中，控制器可以是一个整体，工作负载5中的不同组成部分分别与控制器电连接，且控制器能单独对工作负载5中的不同组成部分分别控制，或者控制器包含多个独立的控制模块，不同的模块和工作负载5中的不同组成部分分别电连接，并且不同控制模块能单独控制。

进一步地，在本申请所提供的一个实施例中，工作组件包括的组成部件可包括具体部件及其对应的控制电路9。例如，多个组成部件可分别为：主电机模块、滚刷电机模块、输液装置(如水泵)模块、除菌液制备装置及维护装置等。比如，主电机模块包括主电机及其对应的主电机控制电路；滚刷电机模块包括滚刷电机及其对应的滚刷电机控制电路；输液装置模块包括如水泵及其对应的水泵控制电路；除菌液制备装置包括除菌液制备部件及其对应的除菌液制备部件控制电路；等等。其中，主电机用于为清洁设备提供抽吸力，滚刷电机用于驱动地刷转动，水泵用于输送清洁液，除菌液制备装置用于为清洁设备提供除菌液，维护装置用于维护清洁设备，例如加热装置、风干装置及清洁液过滤装置等。

实际应用中，本申请所提供的充放电装置可以设置在各种类型、各种功能型的电器上，比如，可以为扫地机器人、拖地机器人、自移动清洁机器人或者也可以为手持吸尘器、手持式地面清洗机等各种手持式机器，本实施例对此并不作具体限定。

本申请实施例提供的技术方案，通过在清洁设备工作于自清洁模式时，控制充电控制电路2将源自充电电源的至少部分电流I6提供给自清洁模式下的工作负载5，从而使电池单元的耗电量降低，增加电池单元在自清洁过程中的续航时间，在确保清洁设备顺利完成自清洁过程的同时，还能有效防止电池单元的电能耗尽，从而提升用户的使用体验。

下面对本申请实施例提供的技术方案做进一步地详细介绍。

参见图1至图3，在本申请所提供的一个实施例中，电池单元包括：电池4、放电控制电路3及控制器(图中未示出)。其中，电池4可以是单独的蓄电池可以是蓄电池组。电池4的第一端与充电控制电路2的第二端电连接。放电控制电路3的第一端与电池4的第二端电连接，放电控制电路3的第二端与第二电连接口1的第二端电连接。控制器还与放电控制电路3电连接，用于获取清洁设备的状态信息，在状态信息满足第一预设条件时，向放电控制电路3发送使能信号，以通过放电控制电路3控制电池4放电，为工作负载5提供电能。其中第一预设条件可以为：工作负载5所需要的工作电流大于源自充电电源的总电流。例如，工作负载5所需要消耗的工作电流I大于第二电连接口1所能提供的总电流I1时，源自充电电源提供的电能不能满足工作负载5的需求，此时控制放电控制电路3以使电池4向外供电(如图3所示)，以输出一定的输出电流I7提供给工作负载5。

进一步地，在本申请所提供的一个实施例中，充放电装置还包括多个二极管6，二极管6具有单向导电性能，即给二极管6阳极和阴极加上正向电压时，二极管6导通。当给阳极和阴极加上反向电压时，二极管6截止。多个二极管6并联，且二极管6的阳极一端与充电控制电路2的第二端电连接。并联的多个二极管6电串联连接在充电控制电路2与所述电池4之间。充电控制电路2输出的电流通过多个并联的二极管6才能输出至电池4或者部分工作组件。在本申请所提供的一个实施例中，多个二极管6既能设置在充电控制电路2外，并通过线路与充电控制电路2连接，也能设置在充电控制电路2内部。二极管6的设置能有效防止电池4将电流反向输送至第二电连接口1，确保清洁设备的安全。

进一步地，在本申请所提供的一个实施例中，充放电装置还包括放电保险元件8，其串联在充电控制电路2与所述电池4之间。放电保险元件8具有检测危险电流的能力，用于保护电池4，能有效防止电池4在充电和放电过程中被瞬间的充电和放电危险电流所损坏，或者是当设备有短路情况时，防止电池4输出危险电流使电池4损坏。其中，危险电流为电流大小超过额定电流的电流。另外，在本申请所提供的另一个实施例中，充放电装置还包括充电保险元件7，其串联在所述充电控制电路2及所述第二电连接口1之间。充电保险元件7同样具有检测危险电流的能力，用于保护充电控制电路2，当第二电连接口1输出危险电流至充电控制电路2时，充电保险元件7能检测到危险电流，并及时切断电路，从而起到保护充电控制电路2的作用。具体地，放电保险元件8和充电保险元件7包括但不限于熔断型保险丝，自恢复保险丝、贴片保险丝、温度保险丝、管状保险丝及机械保险装置等。

在本申请的一个实施例中还提供了一种清洁设备，如图11a和图1所示，该清洁设备10包括：清洁组件、第二电连接口1、充电控制电路2、电池单元、工作组件及控制器。清洁组件用于在清洁设备工作于自清洁模式时，作为自清洁对象；在清洁设备工作于对外清洁模式时，作为清洁执行体。如果将“对外清洁模式”理解为：对清洁设备外的地面、桌面、墙面或窗户等进行清洁的模式，那么“自清洁模式”就是对清洁设备自身内部部件进行清洁的模式。例如，如图11a所示，清洁组件20可以包括但不限于：抹布、滚刷230、回收管道220、回收桶210等等。第二电连接口1用于电连接充电电源，并能输出源自充电电源的电流I1。充电控制电路2的第一端与第二电连接口1的第一端电连接。电池单元的第一端与充电控制电路2的第二端电连接，电池单元的第二端与第二电连接口1的第二端电连接。工作组件其两端分别连接电池单元的第一端和电池单元的第二端，用于在清洁设备工作于自清洁模式时，作为自清洁工作负载5以对自清洁对象进行清洁，在清洁设备工作于对外清洁模式时，与清洁执行体共同作为对外清洁工作负载5以对待清洁面进行清洁。控制器用于执行一种充放电方法，该充放电方法将在下文做详细的介绍。

进一步地，工作组件包括多个组成部件，工作负载5可以为多个组成部件中的至少部分部件。工作组件可以包括但不限于：滚刷驱动装置、产生抽吸力的主电机、输出清洁液的输液装置、除菌液制备装置等等。另外，该清洁设备还包括上述的充放电装置。该充放电装置设置在清洁设备内，在清洁设备工作于对外清洁模式时，充放电装置能为清洁设备提供所需的电源(工作电流)，其中不只包括工作负载5所需的工作电流，还包括清洁设备上其他附件所需要的工作电流，例如控制器、显示器、发声提示器及灯光设备等。当清洁设备工作于自清洁模式时，充放电装置能为电池单元提供电流I1的同时，还能为清洁设备的工作负载5提供工作电流。在本申请所提供的技术方案中，通过在清洁设备工作于自清洁模式时，控制器控制充电控制电路2将源自充电电源的至少部分电流I1提供给自清洁模式下的工作负载5，从而使清洁设备的电池单元的耗电量降低，增加电池单元在自清洁过程中的续航时间，在确保清洁设备顺利完成自清洁过程的同时，还能有效防止清洁设备电池单元在自清洁过程中电能耗尽，从而提升用户的使用体验。

参见图1至图3，在本申请所提供的一个实施例中，当清洁设备完成清洁工作并插上充电器后，在未开始执行自清洁过程时，通过第二电连接口1接入的源自充电电源的电流通过充电控制电路2后，可全部供给电池充电，如图1所示。如图2所示，当清洁设备进入自清洁模式后，若工作负载5所需要的工作电流小于源自充电电源的总电流，第二电连接口1接入的源自充电电源的电流可分为两部分，其中一部分为电池充电的第二电流I5，另一部分为工作负载5所需要的工作电流I6。如图3所示，当工作负载5所需要的工作电流大于源自充电电源的总电流时，工作负载5所需要的工作电流I6由两部分组成，其中一部分为通过第二电连接口1接入的源自充电电源的电流I1，另一部分为电池所输出的输出电流I7。或者，当工作负载5所需要的工作电流大于通过第二电连接口1接入的源自充电电源的电流I1时，工作负载5所需要的工作电流I6由清洁设备的电池独立提供。

在本申请的一个实施例中还提供了一种清洁***，如图11a，图11b和图1所示，该清洁***包括：底座70及上述清洁设备10。其中底座上设有第一电连接口(图中未示出)，第一电连接口能通过电连接件电连接有充电电源。或者第一电连接口通过电连接件电连接充电器。另外，在清洁设备10上设有控制器及第二电连接口1，控制器与第二电连接口1电连接，清洁设备10置于底座70上时，第二电连接口1与第一电接口能相互接触且电连接。当清洁设备从底座70上取下时，第二电连接口1与第一电连接口断开连接，且切断两者之间的电连接。控制器还用于执行一种清洁设备的充放电方法，该充放电方法将在下文做详细的介绍。下面通过具体的场景对本申请所提供的实施例进行详细描述。用户在使用清洁设备或者清洁设备自主完成打扫工作后，将清洁设备10放置于底座70上，如图11b所示。清洁设备置于底座70上后，清洁设备的第二电连接口1便电连接上底座的第一电连接口，以通过第一电连接口连接充电电源。此时，第二电连接口1接入源自充电电源的电流为电池单元中的电池4充电。此时用户通过清洁设备上的交互装置触控了自清洁控件，此时清洁设备进入自清洁模式，清洁设备的上的工作组件开始按照控制器的控制指令进行工作。当自清洁模式下，自清洁工作负载所消耗的工作电流小于或等于第二电连接口1接入自充电电源的总电流时，源自充电电源的电流为自清洁工作负载提供电流，如有剩余，剩余的电流提供给电池4进行充电。当自清洁工作负载所消耗的电流大于第二电连接口1接入自充电电源的总电流时，电池4转为放电状态，并与第二电连接口1电连接的充电电源一同为自清洁工作负载5提供工作电流，以保证清洁设备的自清洁过程能顺利完成。

用户在一段时间前(例如三天或一周)使用过清洁设备，当用户需再次使用清洁设备时，清洁设备需要完成一次自清洁。由于上次在使用后电池4为充满电的状态，所以当用户将清洁设备放置在自清洁的底座70上，电池4将会启动充电保护，当工作负载5所需的工作电流大于第二电连接口接入的源自充电电源的总电流时，此时电池4转为放电状态，并与第二电连接口1接入的源自充电电源的电流一同为部分工作负载5提供工作电流I6，从而使工作负载5所需要的工作电流等于所输入的工作电流，在确保工作负载5正常工作同时还能延长清洁设备续航。

上述内容是在清洁设备工作于自清洁模式时，通过工作负载实际电流需求的方式确定电流的分配。除此之外，还可通过清洁设备工作于自清洁模式时所处的阶段控制充电控制电路断续的为电池充电。比如，自清洁模式包括多个自清洁阶段，如准备阶段及清洗阶段。其中，所述准备阶段又可包括：除菌液制备、积聚除菌液及自清洁对象浸泡于除菌液的浸泡阶段。在准备阶段时，可控制充电控制电路为电池充电，在清洗阶段时，控制充电控制电路停止为电池充电，由电池向外为自清洁工作负载供电，以执行清洗阶段。相关内容，在下面的实施例会进行说明。

在本申请的实施例中还提供了一种清洁设备的充放电方法。图4为本申请一实施例提供的充放电方法的第一流程示意图，参照图4所示，本申请实施例提供的清洁设备的充放电方法，该充放电方法包括：

S101，工作于自清洁模式，以对清洁设备上的自清洁对象进行清洁。

S102，将源自充电电源的至少部分电流提供给自清洁模式下的工作负载。

在本申请所提供的一个实施例中，该充放电方法的执行主体为上述清洁设备，具体的，可为清洁设备的控制器。在上述步骤S101中，清洁设备可由其他工作模式转换至自清洁模式，也能在停机的状态被用户触发后进入自清洁模式。工作负载5为可以为对自清洁对象在清洁时的主要执行体。例如在自清洁模式时，滚刷为自清洁对象，同时滚刷在自清洁时，由滚刷电机驱动发生旋转，从而使滚刷完成自清洁的操作。

在步骤S102中，源自充电电源的电流中提供给工作负载的电流大小可由工作负载5的额定功率所决定。另外，工作组件包括多个组成部件，工作负载5为多个组成部件中的至少部分部件。工作组件可以包括但不限于：滚刷驱动装置、产生抽吸力的主电机、输出清洁液的输液装置、除菌液制备装置等等。

在本申请所提供的一个实施例中，参加图5，其中对于“将源自充电电源的至少部分电流提供给自清洁模式下的工作负载”包括以下步骤：

S103，获取清洁设备的状态信息。

S104，在状态信息满足第一预设条件时，将源自充电电源的电流及所述清洁设备电池输出的电流提供给所述工作负载。或者

S104’在状态信息满足第二预设条件时，将源自充电电源的部分电流提供给所述工作负载，源自充电电源的剩余部分电流提供给所述清洁设备的电池充电。

上述S103中，清洁设备的状态信息可包括所述自清洁模式下工作负载对应的第一电流。相应的，本实施例提供的所述方法还可包括如下步骤：

获取源自充电电源的总电流；

若所述第一电流大于所述总电流，则满足所述第一预设条件；

或者，若所述第一电流小于或等于所述总电流，则满足所述第二预设条件。

进一步地，当清洁设备在进行步骤S104或步骤S104’时，其能同时进行步骤S103，控制器在控制相应的部件调控电流时，同时也在获取清洁设备的状态信息，其获取清洁设备的状态信息的过程中，可以是一个连续不断的过程，也可以是一个间断的过程，或者是根据用户的设定在具体的步骤前，开始获取设备的状态。

进一步地，清洁设备在自清洁的过程中能多次交替执行步骤S104或步骤S104’。例如当清洁设备在进行自清洁的第一步时，除菌液制备装置正在制备除菌液，此时除菌液制备装置所需要消耗的电流小于第二电连接口1接入的充电电源所能提供的最大电流，所以此时清洁设备执行步骤S104’。当清洁设备在进行自清洁的第二步时，水泵向滚刷供水，同时滚刷电机驱动滚刷转动且主电机运转产生抽吸力。此时在运行中的工作负载5所需消耗的工作电流大于第二电连接口1接入的充电电源所能提供的最大电流，清洁设备在进行自清洁的第二步的同时由执行步骤S104’转向执行步骤S104。然后，在清洁设备在进行自清洁的第三步时，只有水泵向滚刷提供除菌液，已完成清洁后的维护保养工作，此时其他工作负载5不工作。由于运行中的工作负载5所需消耗的工作电流小于第二电连接口1接入的充电电源所能提供的最大电流，清洁设备在进行自清洁的第二步的同时由执行步骤S104转向执行步骤S104’。在本申请所提供的技术方案中，通过根据清洁设备实际的状态信息，在不同的预设条件下，能执行不同的步骤，从而使得清洁设备能在满足工作负载5稳定运行的情况下，延长其续航。

在本申请所提供的另一个实施例中，参见图6，步骤S102“将源自充电电源的至少部分电流提供给自清洁模式下的工作负载”，可包括：

S105、获取所述清洁设备在自清洁模式下所处的阶段信息；

S106、在所述阶段信息满足第三预设条件时，将源自充电电源的部分电流提供给所述工作负载，源自充电电源的剩余部分电流提供给所述清洁设备的电池充电；或者

S106’、在所述阶段信息满足第四预设条件时，所述清洁设备的电池放电，为所述工作负载提供电能。

进一步地，当清洁设备放置很长一端时间后(一年时间或更长)，清洁设备的电池4的电量消耗所剩很少，并不足以在自清洁过程中与第二电连接口1同时为工作负载5供电，此时清洁设备在进行自清洁时，首先自清洁过程会暂停，通过第二电连接口1接入的充电电源的电流输出至电池4为其充电。当电池4的电量达到一定范围后再继续进行自清洁工作。比如，在电池的电量达到20％、30％或50％时再继续启动自清洁模式。

在本申请所提供的一个实施例中，自清洁模式包括多个阶段，比如包括：准备阶段和清洗阶段。准备阶段可包括但不限于：除菌液制备、积聚除菌液及自清洁对象浸泡于除菌液的浸泡阶段。清洗阶段可包括但不限于：如滚刷清洗、回收管道清洗及清洁件脱水。

相应的，本实施例提供的所述方法还可包括如下步骤：

S107、所述阶段信息为所述准备阶段时，满足所述第三预设条件；或者

S108、所述阶段信息为所述清洗阶段时，满足所述第四预设条件。

进一步的，参见图7，本申请实施例中，清洁设备的充放电方法，还包括以下步骤：

S109，检测所述清洁设备电池的剩余电量。

S110，在所述剩余电量大于或等于设定阈值时，清洁设备的电池放电为自清洁模式下的工作负载供电。

S110’，在剩余电量小于设定阈值时，触发将源自充电电源的至少部分电流提供给自清洁模式下的工作负载的步骤。

其中，在上述步骤中，检测电池4的剩余电量的执行主体可以是设置在电池4上的检测设备或者是放电控制电路3，其检测电池4剩余电量的步骤能在整个自清洁的过程中进行，也能在不同的阶段下，设定进行。

在步骤S110中，可通过截断电流的输入的方式，转由清洁设备的电池放电。其中，“截断”可通过控制充电控制电路2切断其与第二电连接口1之间的电连接，也可以是通过控制充电控制电路2使底座70上的充电器关闭或者是第一电连接口断开关闭。

在本申请的实施例中还提供了另一种清洁设备的充放电方法。参照图8所示，该充放电方法包括：

S201，工作于自清洁模式，以对清洁设备上的自清洁对象进行清洁；其中，所述自清洁模式包括多个阶段。

S202，在所述多个阶段中的至少部分阶段，源自充电电源的电流为所述清洁设备的电池充电。

在本申请所提供的一个实施例中，该充放电方法的执行主体为上述清洁设备，具体的，可为清洁设备的控制器。在上述步骤S101中，清洁设备可由其他工作模式转换至自清洁模式，也能在停机的状态被用户触发后进入自清洁模式。工作负载5为可以为对自清洁对象在清洁时的主要执行体。例如在自清洁模式时，滚刷为自清洁对象，同时滚刷在自清洁时，由滚刷电器驱动发生旋转，从而使滚刷完成自清洁的操作。

在步骤S201中，自清洁模式的多个阶段包括但不限于：准备阶段、清洗阶段和维护阶段。准备阶段可包括但不限于：除菌液制备、积聚除菌液及自清洁对象浸泡于除菌液的浸泡阶段等。清洗阶段包括但不限于：如滚刷清洗、回收管道清洗及清洁件脱水等。维护阶段包括但不限于：抑菌处理，烘干处理等。另外在步骤S202中，至少部分阶段可以是准备阶段和维护阶段，由于在这些阶段中清洁设备工作负载所消耗的电流小于第一电连接口所能提供的最大电流，所以在这些阶段中电流为清洁设备的充电电池充电。

进一步地，参见图9，在本申请所提供的一个实施例中，自清洁模式的多个阶段包括准备阶段和清洗阶段，其中“在所述多个阶段中的至少部分阶段，电流为所述清洁设备的电池充电”还包括以下步骤：

S203，获取所述清洁设备在自清洁模式下所处的阶段信息。

S204，在所述阶段信息为所述准备阶段时，将源自充电电源的部分电流提供给所述工作负载，源自充电电源的剩余部分电流提供给清洁设备的电池充电。

在上述步骤中，通过判断设备所处的阶段来判断清洁设备在所处阶段下的充电放电方式。在本申请所提供的一个实施例中，当控制器判断出清洁设备所处的阶段为准备阶段时，其中准备阶段可包括但不限于：除菌液制备、积聚除菌液及自清洁对象浸泡于除菌液中的浸泡阶段等，控制器控制充电电路将源自充电电源的部分电流提供给所述工作负载，源自充电电源的剩余部分电流提供给清洁设备的电池充电。对于清洁设备在自清洁过程中不同步骤所属于哪种阶段，可以通过提前进行设定，例如在清洁设备出厂前就将各步骤所对应的阶段设置好，除菌液制备属于准备阶段，滚刷清洗及回收管道清洗可以设定为清洗阶段。或者通过工作负载在工作时的平均工作电流的大小来判断，例如，当清洁设备处于除菌液制备阶段时，除菌液制备装置所需要的电流小于或等于通过第二电连接口接入的充电电源所能提供的最大电流时，则判断该步骤属于准备阶段。当清洁设备处于回收管道清洗步骤时，主电机所需要的总工作电流大于通过第二电连接口接入的充电电源所能提供的最大电流时，则判断该步骤不属于准备阶段，属于清洗阶段。

在本申请实施例提供的一种清洁设备的充放电方法还包括以下步骤：

S205，在所述阶段信息为清洗阶段时，将源自充电电源的电流及所述清洁设备电池输出的电流提供给所述工作负载；或者

S205’，在所述阶段信息为清洗阶段时，清洁设备的电池放电为自清洁模式下的工作负载供电。

在上述步骤中，清洁设备的清洗阶段可以是清洁设备的工作负载在该阶段所需要的工作电流大于通过第二电连接口1接入的充电电源所能提供的最大电流。在清洁阶段下，电池为放电状态与充电电源提供的电流共同为工作负载提供电能，从而保证工作负载能稳定运行。

在本申请所提供的另一个实施例中，当清洁设备处于清洗阶段时，截断电流，只由清洁设备的电池为自清洁模式下的工作负载供电。截断电流可以是通过控制充电控制电路2切断其与第二电连接口1之间的电连接，也可以是通过控制充电控制电路2使底座70上的充电器关闭或者是第一电连接口断开关闭。在本申请所提供的一个实施例中，自清洁过程大致分为四个阶段：除菌液制备、滚刷浸泡、清洗回收管道、滚刷脱水。具体的清洁过程可以参照以下表格。

在上述表格中，滚刷浸泡包括两个步骤，这两个步骤可以往复循环多次，直至将滚刷清洁干净。另外，表格中“除菌液制备”表示除菌液制备装置制备除菌液，在一个具体实施例中，其可以通过电解清洁液的方式得到除菌液。其中清洁液可以是普通清水或者含有氯化钠的清水。自清洁流程启动后，首先，除菌液制备：清洁设备中的主电机关闭，滚刷电机关闭、输液装置关闭、除菌液制备装置开启，充电电路工作(充电控制电路2输出电流)，源自充电电源的电流为电池4充电，并为除菌液制备装置供电。

然后，滚刷浸泡包含两个阶段，一是滚刷浸润阶段(A1)，二是停液滚刷转动阶段(A2)。在滚刷浸润阶段清洁设备中的主电机关闭，无法抽吸污水，输液装置输送除菌液至滚刷上，滚刷电机停止转动，此时除菌液制备装置开启或者关闭，充电电路工作，源自充电电源的电流为电池4充电，并为输液装置供电。当除菌液制备装置开启时，源自充电电源的电流为除菌液制备装置供电。在停液滚刷转动阶段，主电机停止转动，滚刷电机转动，并带动滚刷一同转动，输液装置停止输送除菌液至滚刷上，除菌液制备装置开启或者关闭，充电电路停止为电池充电，滚刷电机和除菌液制备装置(当开启时)由电池供电，或者，由电池和充电电源共同供电。

随后，清洗回收管道：主电机开启，且主电机的抽吸力为动态变化状态。以使得积液在回收管道上来回清洗。滚刷电机开启，以使滚刷上的积液刮除干净，另外，输液装置关闭，除菌液制备装置开启或者关闭，充电电路停止为电池充电，主电机、滚刷电机和除菌液制备装置(当开启时)由电池供电，或者，由电池和充电电源共同供电。

最后，充电阶段，清洁设备在完成所有清洗工作后，工作负载5都停止工作，充电电路工作，此时第二电连接口1输出的源自充电电源的电流都输送至电池4端为其充电。

综上所述，在本申请实施例提供的技术方案，通过在清洁设备工作于自清洁模式时，控制充电控制电路2将源自充电电源的至少部分电流提供给自清洁模式下的工作负载，从而使电池单元的耗电量降低，增加电池单元在自清洁过程中的续航时间，在确保清洁设备顺利完成自清洁过程的同时，还能有效防止电池单元的电能耗尽，从而提升用户的使用体验。

如图10示出了本申请又一实施例提供的清洁设备的充放电方法的流程示意图。如图10所示，所述方法包括：

S301、工作于自清洁模式，以对清洁设备上的自清洁对象进行清洁；其中，所述自清洁模式包括多个阶段。

S302、在所述多个阶段中的至少部分阶段，确定所述清洁设备当前阶段处于工作的至少一个负载；

S303、从多个供电源中，分别为所述至少一个负载选配对应的供电源；

其中，所述多个供电源包括：源自充电电源的供电源及所述清洁设备的电池。

有关上述S301和S302的内容可参见上述实施例中的内容。比如，S302中，比如，多个阶段中的滚刷浸泡阶段，采用本实施例中的策略(即执行步骤S302和S303)。又或者，多个阶段中的滚刷浸泡阶段和清洗回收管道阶段，采用本实施例中的策略(即执行步骤S302和S303)。

上述S302中，若清洁设备当前处于滚刷浸泡阶段，参见上文中的表格可确定所述清洁设备当前阶段处于工作的负载有：主电机和滚刷电机。

若清洁设备当前处于滚刷浸泡阶段，参见上文中的表格可确定所述清洁设备当前阶段处于工作的负载有：输液装置和滚刷电机。

进一步的，本实施例中的各阶段还可分为多个子阶段。比如滚刷浸泡阶段可包括排水浸润阶段A1和滚刷旋转自洁阶段A2。排水浸润阶段A1时，工作负载为输液装置；滚刷旋转自洁阶段A2时，工作负载为滚刷电机。

上述S303中，可预置一个配置表，该配置表中包括：阶段信息及关联的供电源分配策略。如下表2：

这里需要说明的是：上述表格示意性的示出了一种可能，本申请实施例对此不作限定。上述为负载选配供电源的配置信息可根据实际设计、产品特点等来确定。

在另一种可实现的技术方案中，上述步骤S303“从多个供电源中，分别为所述至少一个负载选配对应的供电源”可包括：

S3031、获取所述至少一个负载的耗能属性；

S3032、从所述多个供电源中，分别为所述至少一个负载选配适于各自耗能属性的供电源。

上述S3031中耗能属性可包括但不限于：负载所耗电流、电压、负载功率等，本实施例对此不作限定。因此，执行步骤S3032时，可根据各负载的耗能属性为其选配合适的供电源。

本实施例中，执行上述步骤S3032时，可依据预设的选配规则执行。本实施例对选配规则不作限定。

进一步的，同一阶段处于工作的负载至少包括第一负载和第二负载。相应的，本实施例中的步骤S303“从多个供电源中，分别为所述至少一个负载选配对应的供电源”，可具体为：

从多个供电源中，分别为所述第一负载和所述第二负载选配不同的供电源。

比如上文中提及的清洗回收管道阶段，主电机对应的供电源为充电电源，滚刷电机对应的电源为电池。

或者，所述多个阶段至少包括第一阶段和第二阶段；所述第一阶段对应的供电源与所述第二阶段对应的供电源不同。相应的，本实施例中步骤S303“从多个供电源中，分别为所述至少一个负载选配对应的供电源”，可具体为：

在所述多个供电源中，确定所述清洁设备当前阶段对应的供电源；

分别为所述至少一个负载选配所述清洁设备当前阶段对应的供电源。

在具体实施时，可预配置各阶段与供电源的关系表，这样便可根据该关系表来确定清洁设备当前阶段对应的供电源。比如，准备阶段对应的供电源可以电池；清洗阶段(因其耗能高)对应的供电源可以是充电电源。

本申请实施例提供的方案中，为不同的两个负载分配不同的供电源，或不同阶段配备不同的供电源，可合理的分配供电源提供的电能，在节省电池能耗的同时，还能减少电池充电耗时。比如，为不同的两个负载分配不同的供电源，可根据各负载的实际能耗合理分配供电源，不会因为供电源的选择不合理导致清洁设备无法工作，同时还能节省能耗。不同阶段配备不同的供电源，比如说，第一阶段充电电源作为供电源为该阶段工作的所有负载提供电能，下一阶段即第二阶段电池为该阶段工作的所有负载提供电能；充电电源在第一阶段为负载供电时如若还有剩余电流还能为电池充电；也就是说，清洁设备在自清洁过程中阶段性的对电池充电，这样能节省电池能耗，有效保证清洁设备完成自清洁任务。在多个阶段中的某些阶段为电池充电也能节省充电耗时。

如图11a示出了本申请实施例提供的清洁设备的示意图。图11b示出了本申请一实施例提供的清洁***的示意图。图11b示出了清洁设备置于底座上的示意图。图11b示出的清洁***包括：底座70及清洁设备10。其中，底座70其上设有第一电连接口(图中未示出)，所述第一电连接口能通过电连接件电连接有充电电源或者充电器。所述清洁设备10可为上述实施例中提供的结构，具体可参见上文中的描述。所述清洁设备10置于所述底座70上时，所述清洁设备10的第二电连接口1与第一电接口电连接。所述清洁设备中的控制器可执行上述各方法实施例中的各步骤，具体内容可参见上文，此次不作赘述。

进一步的，本实施例提供的所述清洁***中还可包括除菌液制备装置。如上文中实施例中提及的，该除菌液制备装置可设置在所述清洁设备10上。所述除菌液制备装置可以是电解液制备装置。例如，所述电解液制备装置包括：供电电路及电解电极。供电电路与所述控制器电连接，用于在所述控制器的控制下导通或断开；电解电级，电连接于所述供电电路，并设置在所述清洁设备的清水箱60内，用于在所述供电电路导通时带有设定电压，以电解清水桶内的液体，产生除菌液。或者，所述除菌液制备装置设置在所述底座70上。例如，底座70上设有清洗槽710，清洁设备的地刷置于所述清洗槽710内，可在清洗槽内完成自清洁。底座70上还设有储水桶720，该储水桶720内可设有电解电极，以制备除菌液。所述除菌液制备装置制备出的除菌液能作为所述清洁设备自清洁时的清洁液，或在清洁设备完成自清洁后作为喷洒液喷洒于自清洁对象上。

为了便于理解本申请技术方案，下面给出具体的应用场景来对本申请提供的清洁设备的自清洁控制方法进行详细描述。

应用场景一：

清洁设备在工作一段时间后，用户认为清洁设备比较脏，用户根据清洁设备的脏污程度，手动触发清洁设备上的自清洁控件。在清洁设备接上第二电连接口后，由于充电控制电路的第一端与第二电连接口的第一端电连接，电池单元的第一端与充电控制电路的第二端电连接，电池单元的第二端与第二电连接口的第二端电连接，清洁设备的工作组件连接于电池单元的第一端及第二端。所以第二电连接口输出的电流能在充电控制电路的控制下输出给电池单元，并为电池单元中的电池充电。当清洁设备进入自清洁模式后，自清洁工作负载按步骤进行工作，自清洁工作负载所需的工作电流小于或等于第二电连接口所输出最大电流时，此时第二电连接口为工作负载提供工作电流，剩余的电流提供给电池进行充电。当自清洁工作负载所需要的工作电流加大后，工作负载所需要的工作电流大于第二电连接口所能提供的最大输出电流时，此时电池转为输出状态，并与第二电连接口一同为部分工作负载提供工作电流，使得工作负载正常工作，保证清洁设备的自清洁过程能顺利完成。

应用场景二

在清洁设备自清洁过程中，控制器根据清洁设备当前所处的阶段，选择性的使能充电控制电路，以向外输出电流。比如，当清洁设备处于准备阶段时，使能充电控制电路，使得部分电流提供给自清洁模式下的工作负载，剩余部分电流提供给清洁设备的电池充电；当清洁设备处于清洗阶段时，充电控制电路处于未使能状态，即控制所述充电控制电路切断所述电流的输入，并向放电控制电路发送使能信号，以通过所述放电控制电路控制所述清洁设备的电池放电，为所述工作负载提供电能。在自清洁的过程中，控制器能根据清洁设备的阶段信息，自由调节切换放电装置的充放电方式，并使清洁设备的自清洁过程顺利完成。

应用场景三在清洁设备自清洁过程中，电量检测元件或控制器还能检测清洁设备电池的剩余电量，当电池的剩余电量大于或等于设定阈值或者小于所述设定阈值时，也能触发清洁设备的充放电装置将进行不同的充放电方式。

需要说明的是，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如S201、S202等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种清洁设备的充放电方法，其特征在于，包括：

工作于自清洁模式，以对清洁设备上的自清洁对象进行清洁；

将源自充电电源的至少部分电流提供给自清洁模式下的工作负载；

其中，将源自充电电源的至少部分电流提供给自清洁模式下的工作负载，包括：

获取所述清洁设备的状态信息；

在所述状态信息满足第一预设条件时，将源自充电电源的电流及所述清洁设备电池输出的电流提供给所述工作负载；或者

在所述状态信息满足第二预设条件时，将源自充电电源的部分电流提供给所述工作负载，源自充电电源的剩余部分电流提供给所述清洁设备的电池充电；

所述状态信息包括：所述自清洁模式下工作负载对应的第一电流；所述方法，还包括：

获取源自充电电源的总电流；

若所述第一电流大于所述总电流，则满足所述第一预设条件；

或者，若所述第一电流小于或等于所述总电流，则满足所述第二预设条件。

2.一种清洁设备的充放电方法，其特征在于，包括：

工作于自清洁模式，以对清洁设备上的自清洁对象进行清洁；

获取所述清洁设备在自清洁模式下所处的阶段信息；

在所述阶段信息满足第三预设条件时，将源自充电电源的部分电流提供给工作负载，源自充电电源的剩余部分电流提供给所述清洁设备的电池充电；

或者，在所述阶段信息满足第四预设条件时，所述清洁设备的电池放电为所述工作负载提供电能。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自清洁模式包括：准备阶段及清洗阶段；其中，所述准备阶段包括：除菌液制备、积聚除菌液及自清洁对象浸泡于除菌液的浸泡阶段；以及

所述方法还包括：

所述阶段信息为所述准备阶段时，满足所述第三预设条件；

或者，所述阶段信息为所述清洗阶段时，满足所述第四预设条件。

4.一种清洁设备的充放电方法，其特征在于，包括：

工作于自清洁模式，以对清洁设备上的自清洁对象进行清洁；

检测所述清洁设备电池的剩余电量；

在所述剩余电量大于或等于设定阈值时，清洁设备的电池放电为自清洁模式下的工作负载供电；

在所述剩余电量小于所述设定阈值时，将源自充电电源的至少部分电流提供给自清洁模式下的工作负载。

5.一种清洁设备的充放电方法，其特征在于，包括：

工作于自清洁模式，以对清洁设备上的自清洁对象进行清洁；其中，所述自清洁模式包括多个阶段；

在所述多个阶段中的至少部分阶段，源自充电电源的电流为所述清洁设备的电池充电。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述多个阶段包括：准备阶段及清洗阶段；以及

在所述多个阶段中的至少部分阶段，源自充电电源的电流为所述清洁设备的电池充电，包括：

获取所述清洁设备在自清洁模式下所处的阶段信息；

在所述阶段信息为所述准备阶段时，将源自充电电源的部分电流提供给所述工作负载，源自充电电源的剩余部分电流提供给清洁设备的电池充电。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述阶段信息为清洗阶段时，将源自充电电源的电流及所述清洁设备电池输出的电流提供给所述工作负载；或者

在所述阶段信息为清洗阶段时，清洁设备的电池放电为自清洁模式下的工作负载供电。

8.一种清洁设备的充放电方法，其特征在于，包括：

工作于自清洁模式，以对清洁设备上的自清洁对象进行清洁；其中，所述自清洁模式包括多个阶段；

在所述多个阶段中的至少部分阶段，确定所述清洁设备当前阶段处于工作的至少一个负载；

从多个供电源中，分别为所述至少一个负载选配对应的供电源；

其中，所述多个供电源包括：源自充电电源的供电源及所述清洁设备的电池。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，从多个供电源中，分别为所述至少一个负载选配对应的供电源，包括：

获取所述至少一个负载的耗能属性；

从所述多个供电源中，分别为所述至少一个负载选配适于各自耗能属性的供电电源。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，同一阶段处于工作的负载至少包括第一负载和第二负载；以及

从多个供电源中，分别为所述至少一个负载选配对应的供电源，包括：

从多个供电源中，分别为所述第一负载和所述第二负载选配不同的供电源。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述多个阶段至少包括第一阶段和第二阶段；所述第一阶段对应的供电源与所述第二阶段对应的供电源不同；以及

从多个供电源中，分别为所述至少一个负载选配对应的供电源，包括：

在所述多个供电源中，确定所述清洁设备当前阶段对应的供电源；

分别为所述至少一个负载选配所述清洁设备当前阶段对应的供电源。

12.一种清洁***，其特征在于，包括：

底座，其上设有第一电连接口，所述第一电连接口能通过电连接件电连接有充电电源；

所述清洁设备，其上设有控制器及第二电连接口，所述控制器与所述第二电连接口电连接，所述清洁设备置于所述底座上时，所述第二电连接口与所述第一电连接口电连接；

其中，所述控制器用于执行上述权利要求1至4中任一项所述的方法中的步骤，或者执行上述权利要求5~7中任一项所述的方法中的步骤，或者执行上述权利要求8~11中任一项所述的方法中的步骤。

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