CN114791598A - 确定检测的角度的方法和*** - Google Patents

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CN114791598A CN202210079264.5A CN202210079264A CN114791598A CN 114791598 A CN114791598 A CN 114791598A CN 202210079264 A CN202210079264 A CN 202210079264A CN 114791598 A CN114791598 A CN 114791598A
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Abstract

本公开涉及确定检测的角度的方法和***，尤其涉及一种确定检测的角度的计算机实现方法，包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：获取检测的距离变化率；基于该距离变化率确定检测的一对候选角度；获取检测的波束矢量；确定波束矢量与参考矢量之间的相关性；以及基于所述一对候选角度并基于所述相关性来确定所述检测的角度。

Description

确定检测的角度的方法和***
技术领域
本公开涉及确定检测的角度的方法和***。
背景技术
雷达测量的检测包含距离变化率(range rate)。该距离变化率可用于确定检测的角度的估计值。然而，通常使用的方法可能不允许确定唯一的角度，而这可能存在不定性。
因此，需要提供基于距离变化率的改进的角度估计。
发明内容
本公开提供了一种计算机实现方法、计算机***、车辆和非暂时性计算机可读介质。在从属权利要求、说明书和附图中给出了实施方式。
在一个方面，本公开涉及一种确定检测的角度的计算机实现方法，该方法包括由计算机硬件组件执行(换言之：实施)的以下步骤：获取检测的距离变化率；基于该距离变化率确定所述检测的一对候选角度；获取所述检测的波束矢量；确定所述波束矢量与参考矢量之间的相关性；以及基于所述一对候选角度并基于所述相关性确定所述检测的角度。
换句话说，可以提供一种消除根据距离变化率计算的角度的不定性的方法。
该方法可以通过根据静止检测的距离变化率计算检测的角度(相对于组合平面)来处理来自多个天线的雷达信号。
然而，应当理解，例如如果从另一信息源(例如从外部传感器)已知实际物体速度矢量，则该方法可应用于非静止目标。
给定以速度矢量
Figure BDA0003485242670000011
和雷达的运动矢量
Figure BDA0003485242670000012
移动的物体(检测)，雷达可以从角度θ观察该检测，并且可以测量相对径向速度分量
Figure BDA0003485242670000013
即(以所述角度θ)投影到所述雷达与所述检测之间的径向矢量的相对运动矢量。
相对运动矢量是
Figure BDA0003485242670000021
径向矢量是
Figure BDA0003485242670000022
因此所述投影是
Figure BDA0003485242670000023
其等于距离变化率
Figure BDA0003485242670000024
将所述检测分类为静止/移动(即非静止)可以通过使用经典雷达角度查找(其中在大多数实际情况下，该角度(其可以是通过经典角度查找法计算出的检测的角度)可以是可用的并且可以通过例如FFT来计算)，和/或通过从外部模块或传感器(如下面更详细描述的)获取该信息，和/或通过使用由另一传感器(例如另一雷达、或摄像机、或激光雷达传感器、或任何其他类型的合适传感器)提供的角度来完成。
应当理解，只有当检测的/物体的运动矢量未知时，这种分类才是必要的。在已知速度矢量的情况下，可以在没有任何限制和没有这种分类的情况下使用本文所述的投影公式和距离变化率公式。
在另一方面，可以假定完全静止的环境。然而，每个非静止检测都可能导致错误的角度测量。
通常使用的角度查找法假定良好的校准矩阵C。然而，如果该方法仍在创建校准矩阵的过程中(例如，在驾驶时)，则不可能获得良好的校准矩阵。如果来自经典角度查找的角度应该与来自距离变化率的角度交叉检验以获得准确性，则不能假定来自经典角度查找的角度足够精确到能消除不定性。与此相比，根据各种实施方式的方法使得能够消除不定性。根据各种实施方式，可至少针对相应参考位置执行离线校准。
与通常使用的角度查找法(其至少需要傅立叶变换)相比，根据各种实施方式的方法通过确定相关系数而消耗的时间较少。
根据另一方面，所述检测包括雷达检测。根据另一方面，所述检测包括对静止物体的雷达检测。
根据另一方面，所述一对候选角度包括围绕预定轴对称定位的两个角度。所述预定轴可以是x方向(例如由安装(雷达)传感器的车辆的向前移动方向限定)。
根据另一方面，参考矢量包括基于源自预定轴的反射点的数据。
根据另一方面，波束矢量包括在天线阵列中提供的多个天线的传感器数据。根据另一方面，在平面中提供天线阵列。可以在多于一个平面中提供天线阵列。每个天线可以属于一个或更多个天线阵列。
根据另一方面，所述相关性基于所述波束矢量和所述参考矢量的乘积。该乘积可以是点积。所述相关性可以是或者可以包括相关系数。
根据另一方面，所述相关性进一步基于校准矩阵来确定。可以通过针对C求解以下等式来确定校准矩阵：C·bv＝λ·a，其中bv是测量的波束矢量，λ是复定标因子，a是(理想)波束矢量。
根据另一方面，所述计算机实现方法还包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：将所述校准矩阵与所述参考矢量相乘。已经发现，通过将校准矩阵与参考矢量相乘，所述校准矩阵不需要与每个单个测试矢量相乘。
在另一方面，本公开涉及一种计算机***，所述计算机***包括多个计算机硬件组件，所述多个计算机硬件组件被配置为执行本文所述的计算机实现方法的若干或所有步骤。
计算机***可以包括多个计算机硬件组件(例如处理器，例如处理单元或处理网络；至少一个存储器，例如存储器单元或存储器网络；以及至少一个非暂时性数据存储装置)。应当理解，可以提供另外的计算机硬件组件并用于在计算机***中执行计算机实现方法的步骤。非暂时性数据存储装置和/或存储器单元可以包括计算机程序，用于指示计算机例如使用处理单元和至少一个存储器单元来执行本文描述的计算机实现方法的若干或所有步骤或方面。
根据另一方面，所述计算机***还包括：雷达传感器，其被配置为获取雷达测量结果；其中，计算机***被配置为基于所述雷达测量结果来确定所述距离变化率；并且其中，计算机***被配置为基于所述雷达测量结果来确定所述波束矢量。
根据另一方面，雷达传感器包括多个天线(例如天线阵列)。
在另一方面，本发明涉及一种车辆，该车辆包括：本文所述的计算机***；以及所述雷达传感器。
在另一方面，本公开涉及一种非暂时性计算机可读介质，其包括用于执行本文所述的计算机实现方法的若干或所有步骤或方面的指令。所述计算机可读介质可以被配置为：光学介质，例如光盘(CD)或数字多功能盘(DVD)；磁介质，例如硬盘驱动器(HDD)；固态驱动器(SSD)；只读存储器(ROM)，例如闪存；等等。此外，计算机可读介质可以被配置为可经由诸如互联网连接的数据连接来访问的数据存储装置。计算机可读介质例如可以是在线数据储存库或云存储。
本公开还涉及一种用于指示计算机执行本文所述的计算机实现方法的若干或所有步骤或方面的计算机程序。
附图说明
本文结合以下示意性示出的附图描述了本公开的示例性实施方式和功能：
图1是根据各种实施方式的雷达场景的图示；
图2示出了复平面；
图3示出了天线阵列；
图4示出了理想测试检测的角度相对于相关系数的相位的曲线图；
图5示出了方位角和仰角测量；
图6是示出根据各种实施方式的确定检测的角度的方法的流程图；
图7是根据各种实施方式的角度确定***；以及
图8是具有多个计算机硬件组件的计算机***，所述多个计算机硬件组件被配置为执行确定检测的角度的计算机实现方法的步骤。
附图标记列表
100 根据各种实施方式的雷达场景的图示
102 车
104 x轴
106 y轴
108 雷达传感器
110 潜在检测
112 潜在检测
114 对称轴
116 传感器视野
200 复平面的图示
202 实轴
204 虚轴
206 矢量bref,i
208 矢量
Figure BDA0003485242670000041
210 矢量btest,i
212 角度
300 天线阵列的图示
302 第一天线
304 第二天线
306 第i天线
308 第n天线
310 参考方向
312 参考角度下的检测
314 参考角度
316 测试角度下的检测
318 测试角度
320 参考角度下的检测
322 测试角度下的检测
324 参考角度下的检测
326 测试角度下的检测
328 参考角度下的检测
330 测试角度下的检测
332 表示相同相位的虚线
334 测试角度下的检测
400 曲线图
402 理想测试检测的角度
404 相关系数的相位
406 垂直线
408 曲线
500 方位角和仰角测量的图示
502 水平轴
504 垂直轴
506 针对第一子阵列的曲线
508 针对第一子阵列的曲线
510 针对第二子阵列的曲线
600 示出根据各种实施方式的确定检测的角度的方法的流程图
602 获取检测的距离变化率的步骤
604 基于距离变化率确定检测的一对候选角度的步骤
606 获取检测的波束矢量的步骤
608 确定波束矢量与参考矢量之间的相关性的步骤
610 基于所述一对候选角度并基于所述相关性来确定所述检测的角度的步骤
700 角度确定***
702 距离变化率获取电路
704 候选确定电路
706 波束矢量获取电路
708 相关性确定电路
710 角度确定电路
712 连接
800 根据各种实施方式的计算机***
802 处理器
804 存储器
806 非暂时性数据存储装置
808 雷达传感器
810 连接
具体实施方式
由雷达测量的检测可以包含距离变化率，其可以是引起检测的物体的速度的径向分量。该速度可以相对于雷达，并且径向分量可以从物体指向雷达。
如果自我车辆的偏航率ω和速度vveh是已知的(在重心处)，并且传感器相对于重心的安装位置L是已知的，则检测的距离变化率
Figure BDA0003485242670000061
能够用来估计检测的角度θ：
Figure BDA0003485242670000062
其中，
Figure BDA0003485242670000063
并且
Figure BDA0003485242670000064
其中，vx和vy是所述雷达传感器对地的运动的速度分量，并且其中，
Figure BDA0003485242670000065
和
Figure BDA0003485242670000066
是检测的速度分量。对于静止检测，
Figure BDA0003485242670000071
并且
Figure BDA0003485242670000072
应当理解，速度可以由另一信息源提供(例如来自外部传感器)。
应当理解，存在多种确定检测是否与静止物体相关的方式。应当理解，该确定仅在检测/物体的速度未知时才是必要的；在已知速度矢量的情况下，可以在没有任何限制的情况下使用本文所述的投影公式和距离变化率公式，然后可以不必确定检测是否与静止物体相关。
例如，可以通过结合阈值执行针对自我速度的检查来确定检测是否与静止物体相关。在这种情况下，可以执行计算检测的角度的常规信号处理。
用于确定检测是否与静止物体相关的另一选项可以是使用例如来自***或来自另一传感器的外部信息。
x轴可以平行于自我车辆的纵轴纵向取向。y轴可以平行于自我车辆的横轴取向。
θM是雷达安装在汽车中的角度，即自我车辆的纵轴与垂直于雷达天线表面的线之间的角度也可能是预期已知的。
给定这些值和所测量的检测的距离变化率
Figure BDA0003485242670000073
可以通过针对θ求解(1)来计算检测的角度θ。
θ是传感器坐标中的角度，并且θveh＝θ+θM是车辆坐标中的角度。
应当理解，雷达还可以输出估计的检测角度，该角度由不涉及和独立于距离变化率的其它方法(“经典角度查找法”)确定。
然而，根据各种实施方式的根据距离变化率计算角度的优点尤其是：
·其可以比传统的角度查找法(取决于自我速度测量的精度)更精确。
·传统的角度查找法需要对每个单独的传感器类型进行固有校准。根据距离变化率计算角度则不需要这样的校准。
·如果应用如下所述的天线消歧(消除不定性)，则天线校准矩阵仅须应用于参考角度，而无须应用于每个检测的波束矢量。
如上所述根据距离变化率确定检测的角度可能没有唯一的解决方案。
原因可能是关于x轴对称定位的两个静止检测，即它们的角度是θveh和-θveh，具有相同的距离变化率
Figure BDA0003485242670000074
因此，必须消除两个可能角度±θveh的不定性，以根据距离变化率来计算检测的角度。
图1示出了根据各种实施方式的雷达场景的图示100。车102可以限定前轴x(104)和横轴y(106)。雷达传感器108(也可被称为“雷达”)设置在车102上。潜在检测110和112可导致由雷达传感器108检测的相同距离变化率。潜在检测110和112可以关于轴114对称，轴114可以与x方向104重合。传感器视野(FoV)116由虚线示出。
根据各种实施方式，可以将其角度待估计(消除不定性)的检测的波束矢量
Figure BDA0003485242670000081
与来自源自对称轴的反射点
Figure BDA0003485242670000082
的波束矢量
Figure BDA0003485242670000083
进行比较。n可以是天线单元的数量。可以通过计算和评估相关系数(btest与bref之间)来进行比较。bref可以是用作参考的理想(校准的)波束矢量，即它是预先计算出的，而不是测量出的。bref可以是用于车辆坐标系中的向前(或向后)方向的理想波束矢量。它可以通过知道要测试的参考角度来计算，并且来自从该角度入射的信号的理想天线响应是已知的。例如，对于0°参考角，每个天线单元可以具有拥有恒定长度(例如1)和0°角的复值。
给定传感器坐标中的参考角度θ，可以根据下式计算出bref，
Figure BDA0003485242670000084
值E0可以表示电磁波的幅度。由于只有相位信息可能是重要的，因此它可以被设置为任何值，例如1。按照惯例，可以将bref的第一分量归一化为1。zi是天线i沿z轴的几何位置。可以假设z轴在天线阵列平面上，并且第一天线在z轴的原点上。测量角度θ的平面可以垂直于天线阵列平面，并且平行于z轴。λ可以是雷达的电磁波的波长。术语
Figure BDA0003485242670000085
可以是电磁波的空间频率。当电磁波以角度θ入射到天线阵列上时，术语sin(θ)可以表示空间频率在天线阵列平面上的投影。
如果应当测量两个角度(例如方位角和仰角)而不是仅测量一个角度，则可以扩展f bref的等式。在这种情况下，这可以根据例如Adolfo Di Serio等人的2D-MIMO Radar:AMethod for Array Performance Assessment and Design of a Planar Antenna Array,IEEE TRANSACTIONS ON ANTENNAS AND PROPAGATION(第3页)来计算。
可以使用校准矩阵来扰动理想波束矢量，以使其与实际传感器特性相匹配。
如果检测源自大于参考波束矢量的角度的角度(在传感器坐标中)，则相关系数的相位是正的，否则它可以是负的：
Figure BDA0003485242670000091
一个单元i(即，对于一个天线i)对相关系数的复贡献是
Figure BDA0003485242670000092
并且其相位(角度)是bref,i和的btest,i相位之间的差。
图2示出了具有实轴202和虚轴204的复平面的图示200。示出了矢量bref,i 206、
Figure BDA0003485242670000093
208和btest,i 210。还示出了bref,i 206和btest,i 208的相位之间的角度212。
前提条件是波束矢量的单元的相位被归一化，使得第一天线的相位为0。
结果，可以省略(1)中的第一被加数。由于第一单元
Figure BDA0003485242670000094
和btest,1由于归一化而具有零相位，因此它们的乘积不改变相关系数的相位，并且可以省略：
Figure BDA0003485242670000095
图3示出了具有整数n个天线的天线阵列的图示300。示出了第一天线302、第二天线304、第i天线306和第n天线308。
示出了在参考角度314下的检测(由针对第一天线302的参考标记312、针对第二天线304的参考标记320、针对第i天线的参考标记324和针对第n天线308的参考标记328表示)。示出了在测试角度318下的检测(由针对第一天线302的参考标记316、针对第二天线304的参考标记322、针对第i天线的参考标记326以及针对第n天线308的参考标记330表示)。
虚线332和334表示由n个天线单元302、304、306、308接收的入射电磁波的相同相位。
这些角度是相对于参考方向310提供的，参考方向310例如是安装有天线阵列的车辆的前进方向。
如图3所示，如果
Figure BDA0003485242670000096
则参考信号与入射到天线i(306)的测试信号的相位差为正。
因此，对于
Figure BDA0003485242670000097
(1)中的各项
Figure BDA0003485242670000098
可以具有正相位贡献，否则具有负相位贡献。因此，相关系数c的相位的符号指示检测将来自哪一侧，即，其允许消除不定性(考虑到
Figure BDA0003485242670000101
)。
图4示出了曲线图400，其中相对于相关系数的相位404绘制了理想测试检测的角度402，所述相关系数的相位404是根据(1)通过与
Figure BDA0003485242670000102
的测试矢量进行比较而得到的。检测的角度(x轴)绘制在传感器坐标中，并且车辆的纵轴
Figure BDA0003485242670000103
对应于传感器坐标中的～59°(如垂直线406所示)，这是由于传感器以-59°的旋转安装到车辆中(角传感器)。
从所得到的曲线408可以看出，相关系数的相位的符号精确地示出了检测是来自车辆纵轴的一侧还是另一侧，从而使得能够消除不定性。
在下文中，将描述位于多个平面上的天线的解决方案(例如，用于测量方位角和仰角二者)。
通常，为了测量平行于由x和y轴跨越的平面的角度θxy，天线单元也必须位于平行于由x和y轴跨越的平面的平面P上。平行于由x和y轴跨越的平面的这种平面此后称为xy平面。该定义对于除xy之外的维度的组合也是有效的(例如对于由x和z轴跨越的xz平面)。
这意味着，如果不仅要测量方位角θxy而且还要测量仰角θxz，则必须存在位于xz平面上的天线单元。
这给测量角度θxy(方位角)带来了问题，因为天线单元处的电磁束的相位取决于θxy和θxz(仰角)二者。为了分离组合的影响，以便测量ab平面的角度θab(a、b是维度，例如x、z)，可以仅使用位于同一ab平面上的天线单元(其中应当注意，物理上位于不同ab平面上的天线单元可以被虚拟地放置成使得它们位于同一ab平面上，尽管可能引入测量误差)。跨越不同ab平面的组合单元(即，舍弃单个ab平面)将在两个维度的角度之间引入不希望的关联。
因此，相关系数(1)可以仅使用位于同一ab平面上的天线单元来计算(如果θab是根据距离变化率估计的角度)。
位于其它平面上的天线单元必须组合成组，其中每组仅包含来自同一ab平面的单元。然后，对于每个组，波束矢量必须被归一化为组的第一单元。
图5示出了具有25dB SNR的人为噪声的方位角和仰角测量的图示500。对于图5，假设测量方位角和仰角的天线配置。模拟了两个子阵列，并根据(1)计算出了相关系数的相位。另外，白噪声被添加到天线信号，导致25dB的SNR。在垂直轴504上示出了相关系数的相位，在水平轴502上示出了角度。示出了针对第一子阵列的结果曲线508和针对第二子阵列的结果曲线510。
从图5中可以看出，除了围绕车辆的纵轴的非常小的角度范围(小于+/-0.1°)之外，角度的不定性消除仍然是可能的，所述车辆的纵轴即由对应于传感器坐标中的～59°(如垂直线506所示)的
Figure BDA0003485242670000111
限定的轴，这是由于传感器以-59°的旋转(角传感器)安装到车辆中。
根据各种实施方式，可有效地提供与校准矩阵的乘法，如下文将描述的。
将传感器特定校准矩阵C应用于原始测量的波束矢量btest,raw，从而得到测试波束矢量：
btest＝C·btest,raw
这对要测试的每个单独的波束矢量进行。
因此，相关系数为
Figure BDA0003485242670000112
根据各种实施方式，可以通过将校准矩阵应用于参考波束矢量来提高速度
Figure BDA0003485242670000113
并预先计算一次
Figure BDA0003485242670000114
因此，原始测试波束矢量不需要与C相乘，从而节省了要测试的每个矢量(检测)的执行时间。
图6示出了根据各种实施方式的确定检测的角度的方法的流程图600。在602，可以获取检测的距离变化率。在604，可以基于距离变化率确定检测的一对候选角度。在606，可以获取检测的波束矢量。在608，可以确定波束矢量与参考矢量之间的相关性。在610，可以基于所述一对候选角度并基于所述相关性来确定所述检测的角度。
根据各种实施方式，检测可以包括或者可以是雷达检测。
根据各种实施方式，检测可以包括或者可以是对静止物体的雷达检测。
根据各种实施方式，检测可以包括或者可以是对非静止物体的雷达检测。
根据各种实施方式，所述一对候选角度可以包括或者可以是围绕预定轴对称定位的两个角度。
根据各种实施方式，参考矢量可以包括或者可以是基于源自预定轴的反射点的数据。
根据各种实施方式，波束矢量可以包括或者可以是在天线阵列中提供的多个天线的传感器数据。
根据各种实施方式，可以在平面中提供天线阵列。
根据各种实施方式，相关性可以基于波束矢量和参考矢量的乘积。
根据各种实施方式，相关性可以进一步基于校准矩阵来确定。
根据各种实施方式，校准矩阵可以与参考矢量相乘。
步骤602、604、606、608、610中的每一个以及上述另外的步骤都可以由计算机硬件组件来执行。
图7示出了根据各种实施方式的角度确定***700。该角度确定***700可以确定检测的角度，并且可以包括距离变化率获取电路702、候选确定电路704、波束矢量获取电路706、相关性确定电路708和角度确定电路710。
距离变化率获取电路702可以被配置为获取检测的距离变化率。候选确定电路704可以被配置为基于距离变化率确定检测的一对候选角度。波束矢量获取电路706可以被配置为获取检测的波束矢量。相关性确定电路708可以被配置为确定波束矢量与参考矢量之间的相关性。角度确定电路710可以被配置为基于所述一对候选角度并基于所述相关性来确定所述检测的角度。
距离变化率获取电路702、候选确定电路704、波束矢量获取电路706、相关性确定电路708和角度确定电路710可以例如经由诸如电缆或计算机总线的电连接712或经由任何其它合适的电连接彼此联接以交换电信号。
“电路”可以被理解为任何类型的逻辑实现实体，其可以是专用电路或执行存储在存储器、固件或它们的任何组合中的程序的处理器。
图8示出了具有多个计算机硬件组件的计算机***800，所述多个计算机硬件组件被配置为执行根据各种实施方式的确定检测的角度的计算机实现方法的步骤。该计算机***800可以包括处理器802、存储器804和非暂时性数据存储装置806。雷达传感器808可以被提供为计算机***800的一部分(如图8所示)，或者可以被提供在计算机***800的外部。
处理器802可以执行存储器804中提供的指令。非暂时性数据存储装置806可以存储计算机程序，包括可以传送到存储器804然后由处理器802执行的指令。雷达传感器808可以用于获取雷达传感器数据，基于该数据可以获取距离变化率。
处理器802、存储器804和非暂时性数据存储装置806可例如经由电连接810(例如电缆或计算机总线)或经由任何其它合适的电连接彼此联接以交换电信号。雷达传感器808可以例如经由外部接口联接到计算机***800，或者可以被提供为计算机***的一部分(换言之：计算机***内部，例如经由电连接810相联接)。
术语“联接”或“连接”旨在分别包括直接“联接”(例如经由物理链路)或直接“连接”以及间接“联接”或间接“连接”(例如经由逻辑链路)。
应当理解，对于上述方法之一所描述的内容可以类似地适用于角度确定***700和/或计算机***800。

Claims (15)

1.一种确定检测的角度的计算机实现方法，
所述计算机实现方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：
-获取(602)所述检测的距离变化率；
-基于所述距离变化率确定(604)所述检测的一对候选角度；
-获取(606)所述检测的波束矢量；
-确定(608)所述波束矢量与参考矢量之间的相关性；以及
-基于所述一对候选角度并且基于所述相关性来确定(610)所述检测的角度。
2.根据权利要求1所述的计算机实现方法，
其中，所述检测包括雷达检测。
3.根据权利要求2所述的计算机实现方法，
其中，所述检测包括对静止物体的雷达检测。
4.根据权利要求2所述的计算机实现方法，
其中，所述检测包括对非静止物体的雷达检测。
5.根据权利要求1至4中至少一项所述的计算机实现方法，
其中，所述一对候选角度包括围绕预定轴对称定位的两个角度。
6.根据权利要求5所述的计算机实现方法，
其中，所述参考矢量包括基于源自所述预定轴的反射点的数据。
7.根据权利要求1至6中至少一项所述的计算机实现方法，
其中，所述波束矢量包括设置在天线阵列中的多个天线的传感器数据。
8.根据权利要求7所述的计算机实现方法，
其中，所述天线阵列设置在平面中。
9.根据权利要求1至8中至少一项所述的计算机实现方法，
其中，所述相关性基于所述波束矢量和所述参考矢量的乘积；和/或
其中，所述相关性是进一步基于校准矩阵来确定的。
10.根据权利要求9所述的计算机实现方法，该计算机实现方法还包括由所述计算机硬件组件执行的以下步骤：
将所述校准矩阵与所述参考矢量相乘。
11.一种计算机***，所述计算机***包括多个计算机硬件组件，所述多个计算机硬件组件被配置为执行根据权利要求1至10中至少一项所述的计算机实现方法的步骤。
12.根据权利要求11所述的计算机***，该计算机***还包括：
雷达传感器，该雷达传感器被配置为获取雷达测量结果；
其中，所述计算机***被配置为基于所述雷达测量结果来确定所述距离变化率；并且
其中，所述计算机***被配置为基于所述雷达测量结果来确定所述波束矢量。
13.根据权利要求12所述的计算机***，
其中，所述雷达传感器包括多个天线。
14.一种车辆，该车辆包括：
根据权利要求11至13中任一项所述的计算机***；以及
雷达传感器。
15.一种非暂时性计算机可读介质，该非暂时性计算机可读介质包括用于执行根据权利要求1至10中至少一项所述的计算机实现方法的指令。
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