CN114789388A - 一种塔机主旋杆焊接技术服务机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明属于焊接机器人技术领域,具体的说是一种塔机主旋杆焊接技术服务机器人,包括焊接机器人本体;所述焊接机器人本体的底座与相近臂体之间设有打磨单元;所述打磨单元包括壳体、支架、打磨电机和打磨轮和移动机构;所述移动机构包括驱动电机、丝杆和支撑板;所述壳体固接在底座与相近臂体之间,本体的导丝管贯穿壳体,支撑板水平对称固接在焊丝导管的两侧,支撑板的外两侧固接驱动电机,驱动电机的输出端固接丝杆,丝杆指向导管,丝杆传动连接支架的下端面水平面,支架倾斜向导管方向靠拢,支架的上半部位转动连接打磨轮,打磨轮的下端固接打磨电机,打磨电机固接支架。
Description
技术领域
本发明属于焊接机器人技术领域,具体的说是一种塔机主旋杆焊接技术服务机器人。
背景技术
焊接机器人是从事焊接的机器人,一般具有三个或者三个以上可编程的轴,其灵活度和高效率超过人工,技术逐渐成熟,现已经广泛用于各种工业生产加工中。
塔机主旋杆焊接技术服务机器人是焊接机器人其中的一种,其在运行过程中,使用到焊丝,焊丝的端部先是贯穿一端导管,然后焊丝的端部置于焊接头部位;
焊丝在加工生产出来后,焊丝的断开留有棱角,棱角沿着导管移动时,会将导管内侧壁贯穿损伤,影响刮蹭掉的碎屑残留在到导管内,影响导丝的移动顺畅性,以及也会遇到焊接过程中途更换焊丝的情况,更换的焊丝通过剪刀直接剪切断开,断开口剪切挤压出棱角,这将影响到焊丝下次穿过导管的顺畅性。
为此,本发明提供一种塔机主旋杆焊接技术服务机器人。
发明内容
为了弥补现有技术的不足,解决背景技术中所提出的至少一个技术问题。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:本发明所述的一种塔机主旋杆焊接技术服务机器人,包括焊接机器人本体;所述焊接机器人本体的底座与相近臂体之间设有打磨单元;所述打磨单元包括壳体、支架、打磨电机和打磨轮和移动机构;所述移动机构包括驱动电机、丝杆和支撑板;
所述壳体固接在底座与相近臂体之间,本体的导丝管贯穿壳体,支撑板水平对称固接在焊丝导管的两侧,支撑板的外两侧固接驱动电机,驱动电机的输出端固接丝杆,丝杆指向导管,丝杆传动连接支架的下端面水平面,支架倾斜向导管方向靠拢,支架的上半部位转动连接打磨轮,打磨轮的下端固接打磨电机,打磨电机固接支架;
所述导管上开设窗口,窗口位于支架的上方,窗口的两侧设有红外线感应器;焊丝贯穿至导管内,用力上推焊丝,焊丝的端部首选经过打磨单元,驱动电机带动打磨轮转动,打磨轮对焊丝端部的棱角尖锐部位进行打磨,将其端部打磨圆滑圆润,使得焊丝进行沿着导管移动时,减轻对导管内侧壁的刮蹭,从而减少导管内侧壁表面产生的碎屑量,防止碎屑堆积导管,保证焊丝顺利穿过导管,焊丝的端部继续沿着导管移动,红外线感应器,测得窗口部位有物体经过,然后驱动电机带动丝杆转动,丝杆拉动支架移动,使得支架带动打磨轮后侧,打磨轮表面不在接触焊丝,保证焊丝的顺畅移动。
优选的,所述支架的水平端后侧面开设滑孔,滑孔内表面开设半圆槽的卡孔,滑孔内设有拉杆,拉杆的一端设有弹性卡块,拉杆的另一端固接在驱动电机的端面上;
所述打磨轮之间的导管上设有圆筒状的导料板,导料板的内部通过杆体固接在导管外侧壁,导料板的上端和下端呈广口状,导料板的上端位于打磨轮中间部位的下方;丝杆拉动支架移动,使得支架带动打磨轮后侧,同时拉杆与滑孔之间发生相对位移,拉杆上的弹性卡块依次嵌入在卡孔内,使得支架在后侧过程中产生振动,然后将打磨轮的上粘附的碎屑振动脱落掉,并掉落至导料板内,并沿着导料板掉落至壳体内底部,防止打磨轮表面粘附的碎屑颗粒物粘附在焊丝上,使得焊丝在移动过程中,碎屑颗粒物对导管内侧壁产生磨损,影响导管内侧壁的平滑性。
优选的,所述导管上对称设有橡胶轮,橡胶轮转动连接在导管内,焊丝贯穿两个橡胶轮之间的缝隙,橡胶轮的下方设有清洁板,清洁板倾斜向下固接在导管内侧壁,清洁板的下方对称设有引料板,引料板一端设有橡胶板,两个橡胶板相互贴附一起,引料板的另一端倾斜向下贯穿导管,并置于导料板的下端,且引料板与导管固接位置上表面开设出料口;焊丝沿着导管移动过程中,焊丝的端部经过橡胶轮,并搓动橡胶轮转动,同时橡胶轮对焊丝表面的氧化层挤压碾磨破坏掉,将其表面的氧化层清洁掉,得益于焊丝熔化质量和效率,同时将焊丝的端部摆动进行限制,减小焊丝端部对导管侧壁的刮蹭,以及橡胶轮下方设置的清洁板,对焊丝表面进行刮蹭,将其表面凸起颗粒物进行清洁,减少颗粒物流动至导管深处的量,减少对更多的导管内侧壁磨损,刮蹭掉的凸起颗粒物掉落至橡胶板上,并沿着橡胶板和引料板移动至壳体内底部,且焊丝沿着橡胶板移动时,对橡胶板产生振动,会将橡胶板上粘附的凸起颗粒物振动滚落至引料板上,最终流动至壳体内底部。
优选的,所述窗口的上方设有抛光单元;所述抛光单元包括抛光轮、铰接杆和U形杆;所述窗口上方的导管部位开设抛光口,抛光口对称设置抛光轮,抛光轮中间位置内凹设置,抛光轮的两端转动连接铰接杆的一端,铰接杆的另一端通过弹簧滑动连接在U形杆端部开设的弹簧槽内,且U形杆水平连接在壳体内侧壁上;焊丝沿着导管移动,移动至打磨轮的上方,焊丝在经过抛光口时,抛光轮由抛光电机驱动转动,抛光轮转动,并对焊丝表面进行打磨,将其表面的氧化层和凸起颗粒物进行抛光打磨处理,进一步对焊丝表面进行清洁处理,得益于焊丝在后面熔化过程中,熔化时所需功率更低,熔液中残渣更少,提高焊接质量;同时抛光电机的转动方向,起到对焊丝上推的效果,提高焊丝出料效果。
优选的,所述抛光轮的中心轴部位开设通孔,通孔贯穿抛光轮的转轴,且转轴的端部通过软管转动连通外界抽气泵,抛光轮的内凹面开设多个气道,气道连通于通孔;抛光轮对焊丝表面打磨过程中,产生碎屑,然后外界抽气泵工作,使得通孔和气道内形成负压,将碎屑吸附离开抛光轮,减少碎屑再次粘附到焊丝上的量,或者减少碎屑掉落至打磨单元上量,污染打磨单元,同时气道入口端边缘位置有棱角,该棱角挤压在焊丝表面,也会对焊丝表面的氧化层或者凸起颗粒物造成挤压破坏,进一步提高抛光破坏效果。
优选的,每个所述通孔的进气口位置设有封堵机构;所述封堵机构包括活塞和挡块;所述活塞内开设T形状的抽气孔,抽气孔的一端口连通外界,抽气孔的两侧连通气道两侧对称开设的侧孔,侧孔连通气道,活塞的内端通过弹簧连接在气道内固接的挡块上;抛光轮上的气道在未与焊丝接触时,该部分气道内的活塞在弹簧的弹力作用下,活塞甚至气道口外,此时活塞的抽气孔与侧孔处于未连通状态,而气道与焊丝接触部位,活塞被压入气道内,抽气孔与侧孔连通,此时将焊丝表面抛光打磨下来的碎屑进行吸附处理,即,使得气道内负压充分且有效作用在焊丝上,提高气道对碎屑的吸附性能和效果,同时焊丝的表面在将活塞挤压气道内过程中,活塞的外端也会对焊丝表面进行摩擦,对焊丝表面氧化层进行破坏性磨损。
优选的,所述U形杆的后端与支架的后侧壁之间设有挤压杆,挤压杆的一端转动连接在U形杆的后端,挤压杆的中间位置转动连接在壳体内侧壁上,挤压杆的另一端滑动连接在支架的后侧壁上;在支架后撤移动过程中,支架的后侧挤压挤压杆的另一端,挤压杆绕其转动连接点转动,同时,挤压杆的一端对U形杆进行挤压,然后U形杆通过弹簧挤压抛光轮,增大抛光轮对焊丝的挤压力,提高抛光轮对焊丝表面打磨的程度,从而提高对焊丝表面氧化层破坏性磨损程度。
优选的,所述挤压杆的另一端弯曲设置,挤压杆的另一端末端垂直于支架的后侧壁上,且弯曲部位断开设置,断开位置点通过扭簧转动连接一起;挤压杆的另一端的断开位置点通过扭簧转,使得挤压杆弹性挤压在U形杆,使得挤压杆对U形杆之间具有弹性缓冲作用,防止挤压杆生硬挤压U形杆,抛光轮硬性挤压在焊丝上,导致焊丝难以移动,同时对抛光轮和焊丝破损严重,不能正常使用情况的发生。
优选的,所述壳体的两侧设有吸尘管,吸尘管的一端置于导料板的下端,吸尘管的另一端贯穿壳体并连通外界抽气泵;通过在壳体内设置吸尘管,将壳体内沉降的碎屑颗粒物抽离壳体,保持壳体内洁净度。
优选的,所述打磨轮之间的两部分导管,下部分导管的上端出口剖切面呈圆台状,上部分导管的下端向外翻边设置;下部分导管的上端出口剖切面呈圆台状,使得焊丝沿着导管延伸出来后,限制焊丝向周边摆动的幅度,使得焊丝的端部能够准确置于两个打磨轮之间的缝隙内;上部分导管的下端向外翻边设置,增大导管的入口端,使得打磨后的焊丝端部能准确***导管内,减少焊丝的端部抵在导管端面的可能性。
本发明的有益效果如下:
1.本发明所述的一种塔机主旋杆焊接技术服务机器人,通过打磨轮对焊丝端部的棱角尖锐部位进行打磨,将其端部打磨圆滑圆润,使得焊丝进行沿着导管移动时,减轻对导管内侧壁的刮蹭,从而减少导管内侧壁表面产生的碎屑量,防止碎屑堆积导管,保证焊丝顺利穿过导管。
2.本发明所述的一种塔机主旋杆焊接技术服务机器人,通过抛光轮,焊丝沿着导管移动,移动至打磨轮的上方,焊丝在经过抛光口时,抛光轮由抛光电机驱动转动,抛光轮转动,并对焊丝表面进行打磨,将其表面的氧化层和凸起颗粒物进行抛光打磨处理,进一步对焊丝表面进行清洁处理,得益于焊丝在后面熔化过程中,熔化时所需功率更低,熔液中残渣更少,提高焊接质量。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步说明。
图1是本发明中焊接机器人本体的立体图;
图2是本发明中壳体的剖视图;
图3是本发明中打磨单元和抛光单元的配合图;
图4是本发明中打磨单元的结构示意图;
图5是本发明中导料板与导管的配合图;
图6是本发明中抛光单元的俯视图;
图7是图6中A处局部放大图;
图中:焊接机器人本体1、壳体2、支架3、打磨轮4、丝杆5、支撑板6、导管7、窗口8、红外线感应器9、滑孔10、卡孔11、拉杆12、弹性卡块13、导料板14、橡胶轮15、清洁板16、引料板17、橡胶板18、出料口19、抛光轮20、铰接杆21、U形杆22、抛光口23、通孔24、气道25、活塞26、挡块27、抽气孔28、侧孔29、挤压杆30、吸尘管31。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解,下面结合具体实施方式,进一步阐述本发明。
实施例一:
参照图1-4,一种塔机主旋杆焊接技术服务机器人,包括焊接机器人本体1;所述焊接机器人本体1的底座与相近臂体之间设有打磨单元;所述打磨单元包括壳体2、支架3、打磨电机和打磨轮4和移动机构;所述移动机构包括驱动电机、丝杆5和支撑板6;
所述壳体2固接在底座与相近臂体之间,焊接机器人本体1的导丝管贯穿壳体2,支撑板6水平对称固接在焊丝导管7的两侧,支撑板6的外两侧固接驱动电机,驱动电机的输出端固接丝杆5,丝杆5指向导管7,丝杆5传动连接支架3的下端面水平面,支架3倾斜向导管7方向靠拢,支架3的上半部位转动连接打磨轮4,打磨轮4的下端固接打磨电机,打磨电机固接支架3;
所述导管7上开设窗口8,窗口8位于支架3的上方,窗口8的两侧设有红外线感应器9;焊丝贯穿至导管7内,用力上推焊丝,焊丝的端部首选经过打磨单元,驱动电机带动打磨轮4转动,打磨轮4对焊丝端部的棱角尖锐部位进行打磨,将其端部打磨圆滑圆润,使得焊丝进行沿着导管7移动时,减轻对导管7内侧壁的刮蹭,从而减少导管7内侧壁表面产生的碎屑量,防止碎屑堆积导管7,保证焊丝顺利穿过导管7,焊丝的端部继续沿着导管7移动,红外线感应器9,测得窗口8部位有物体经过,然后驱动电机带动丝杆5转动,丝杆5拉动支架3移动,使得支架3带动打磨轮4后侧,打磨轮4表面不在接触焊丝,保证焊丝的顺畅移动。
参照图4,所述支架3的水平端后侧面开设滑孔10,滑孔10内表面开设半圆槽的卡孔11,滑孔10内设有拉杆12,拉杆12的一端设有弹性卡块13,拉杆12的另一端固接在驱动电机的端面上;
所述打磨轮4之间的导管7上设有圆筒状的导料板14,导料板14的内部通过杆体固接在导管7外侧壁,导料板14的上端和下端呈广口状,导料板14的上端位于打磨轮4中间部位的下方;丝杆5拉动支架3移动,使得支架3带动打磨轮4后侧,同时拉杆12与滑孔10之间发生相对位移,拉杆12上的弹性卡块13依次嵌入在卡孔11内,使得支架3在后侧过程中产生振动,然后将打磨轮4的上粘附的碎屑振动脱落掉,并掉落至导料板14内,并沿着导料板14掉落至壳体2内底部,防止打磨轮4表面粘附的碎屑颗粒物粘附在焊丝上,使得焊丝在移动过程中,碎屑颗粒物对导管7内侧壁产生磨损,影响导管7内侧壁的平滑性。
参照图5,所述导管7上对称设有橡胶轮15,橡胶轮15转动连接在导管7内,焊丝贯穿两个橡胶轮15之间的缝隙,橡胶轮15的下方设有清洁板16,清洁板16倾斜向下固接在导管7内侧壁,清洁板16的下方对称设有引料板17,引料板17一端设有橡胶板18,两个橡胶板18相互贴附一起,引料板17的另一端倾斜向下贯穿导管7,并置于导料板14的下端,且引料板17与导管7固接位置上表面开设出料口19;焊丝沿着导管7移动过程中,焊丝的端部经过橡胶轮15,并搓动橡胶轮15转动,同时橡胶轮15对焊丝表面的氧化层挤压碾磨破坏掉,将其表面的氧化层清洁掉,得益于焊丝熔化质量和效率,同时将焊丝的端部摆动进行限制,减小焊丝端部对导管7侧壁的刮蹭,以及橡胶轮15下方设置的清洁板16,对焊丝表面进行刮蹭,将其表面凸起颗粒物进行清洁,减少颗粒物流动至导管7深处的量,减少对更多的导管7内侧壁磨损,刮蹭掉的凸起颗粒物掉落至橡胶板18上,并沿着橡胶板18和引料板17移动至壳体2内底部,且焊丝沿着橡胶板18移动时,对橡胶板18产生振动,会将橡胶板18上粘附的凸起颗粒物振动滚落至引料板17上,最终流动至壳体2内底部。
参照图3和图6,所述窗口8的上方设有抛光单元;所述抛光单元包括抛光轮20、铰接杆21和U形杆22;所述窗口8上方的导管7部位开设抛光口23,抛光口23对称设置抛光轮20,抛光轮20中间位置内凹设置,抛光轮20的两端转动连接铰接杆21的一端,铰接杆21的另一端通过弹簧滑动连接在U形杆22端部开设的弹簧槽内,且U形杆22水平连接在壳体2内侧壁上;焊丝沿着导管7移动,移动至打磨轮4的上方,焊丝在经过抛光口23时,抛光轮20由抛光电机驱动转动,抛光轮20转动,并对焊丝表面进行打磨,将其表面的氧化层和凸起颗粒物进行抛光打磨处理,进一步对焊丝表面进行清洁处理,得益于焊丝在后面熔化过程中,熔化时所需功率更低,熔液中残渣更少,提高焊接质量;同时抛光电机的转动方向,起到对焊丝上推的效果,提高焊丝出料效果。
参照图6-7,所述抛光轮20的中心轴部位开设通孔24,通孔24贯穿抛光轮20的转轴,且转轴的端部通过软管转动连通外界抽气泵,抛光轮20的内凹面开设多个气道25,气道25连通于通孔24;抛光轮20对焊丝表面打磨过程中,产生碎屑,然后外界抽气泵工作,使得通孔24和气道25内形成负压,将碎屑吸附离开抛光轮20,减少碎屑再次粘附到焊丝上的量,或者减少碎屑掉落至打磨单元上量,污染打磨单元,同时气道25入口端边缘位置有棱角,该棱角挤压在焊丝表面,也会对焊丝表面的氧化层或者凸起颗粒物造成挤压破坏,进一步提高抛光破坏效果。
参照图7,每个所述通孔24的进气口位置设有封堵机构;所述封堵机构包括活塞26和挡块27;所述活塞26内开设T形状的抽气孔28,抽气孔28的一端口连通外界,抽气孔28的两侧连通气道25两侧对称开设的侧孔29,侧孔29连通气道25,活塞26的内端通过弹簧连接在气道25内固接的挡块27上;抛光轮20上的气道25在未与焊丝接触时,该部分气道25内的活塞26在弹簧的弹力作用下,活塞26甚至气道25口外,此时活塞26的抽气孔28与侧孔29处于未连通状态,而气道25与焊丝接触部位,活塞26被压入气道25内,抽气孔28与侧孔29连通,此时将焊丝表面抛光打磨下来的碎屑进行吸附处理,即,使得气道25内负压充分且有效作用在焊丝上,提高气道25对碎屑的吸附性能和效果,同时焊丝的表面在将活塞26挤压气道25内过程中,活塞26的外端也会对焊丝表面进行摩擦,对焊丝表面氧化层进行破坏性磨损。
参照图3,所述U形杆22的后端与支架3的后侧壁之间设有挤压杆30,挤压杆30的一端转动连接在U形杆22的后端,挤压杆30的中间位置转动连接在壳体2内侧壁上,挤压杆30的另一端滑动连接在支架3的后侧壁上;在支架3后撤移动过程中,支架3的后侧挤压挤压杆30的另一端,挤压杆30绕其转动连接点转动,同时,挤压杆30的一端对U形杆22进行挤压,然后U形杆22通过弹簧挤压抛光轮20,增大抛光轮20对焊丝的挤压力,提高抛光轮20对焊丝表面打磨的程度,从而提高对焊丝表面氧化层破坏性磨损程度。
参照图3,所述挤压杆30的另一端弯曲设置,挤压杆30的另一端末端垂直于支架3的后侧壁上,且弯曲部位断开设置,断开位置点通过扭簧转动连接一起;挤压杆30的另一端的断开位置点通过扭簧转,使得挤压杆30弹性挤压在U形杆22,使得挤压杆30对U形杆22之间具有弹性缓冲作用,防止挤压杆30生硬挤压U形杆22,抛光轮20硬性挤压在焊丝上,导致焊丝难以移动,同时对抛光轮20和焊丝破损严重,不能正常使用情况的发生。
参照图2,所述壳体2的两侧设有吸尘管31,吸尘管31的一端置于导料板14的下端,吸尘管31的另一端贯穿壳体2并连通外界抽气泵;通过在壳体2内设置吸尘管31,将壳体2内沉降的碎屑颗粒物抽离壳体2,保持壳体2内洁净度。
实施例二:
参照图5,对比实施例一,作为本发明的另一种实施方式,其中所述打磨轮4之间的两部分导管7,下部分导管7的上端出口剖切面呈圆台状,上部分导管7的下端向外翻边设置;下部分导管7的上端出口剖切面呈圆台状,使得焊丝沿着导管7延伸出来后,限制焊丝向周边摆动的幅度,使得焊丝的端部能够准确置于两个打磨轮4之间的缝隙内;上部分导管7的下端向外翻边设置,增大导管7的入口端,使得打磨后的焊丝端部能准确***导管7内,减少焊丝的端部抵在导管7端面的可能性。
工作原理;焊丝贯穿至导管7内,用力上推焊丝,焊丝的端部首选经过打磨单元,驱动电机带动打磨轮4转动,打磨轮4对焊丝端部的棱角尖锐部位进行打磨,将其端部打磨圆滑圆润,使得焊丝进行沿着导管7移动时,减轻对导管7内侧壁的刮蹭,从而减少导管7内侧壁表面产生的碎屑量,防止碎屑堆积导管7,保证焊丝顺利穿过导管7,焊丝的端部继续沿着导管7移动,红外线感应器9,测得窗口8部位有物体经过,然后驱动电机带动丝杆5转动,丝杆5拉动支架3移动,使得支架3带动打磨轮4后侧,打磨轮4表面不在接触焊丝,保证焊丝的顺畅移动;
丝杆5拉动支架3移动,使得支架3带动打磨轮4后侧,同时拉杆12与滑孔10之间发生相对位移,拉杆12上的弹性卡块13依次嵌入在卡孔11内,使得支架3在后侧过程中产生振动,然后将打磨轮4的上粘附的碎屑振动脱落掉,并掉落至导料板14内,并沿着导料板14掉落至壳体2内底部,防止打磨轮4表面粘附的碎屑颗粒物粘附在焊丝上,使得焊丝在移动过程中,碎屑颗粒物对导管7内侧壁产生磨损,影响导管7内侧壁的平滑性;
焊丝沿着导管7移动过程中,焊丝的端部经过橡胶轮15,并搓动橡胶轮15转动,同时橡胶轮15对焊丝表面的氧化层挤压碾磨破坏掉,将其表面的氧化层清洁掉,得益于焊丝熔化质量和效率,同时将焊丝的端部摆动进行限制,减小焊丝端部对导管7侧壁的刮蹭,以及橡胶轮15下方设置的清洁板16,对焊丝表面进行刮蹭,将其表面凸起颗粒物进行清洁,减少颗粒物流动至导管7深处的量,减少对更多的导管7内侧壁磨损,刮蹭掉的凸起颗粒物掉落至橡胶板18上,并沿着橡胶板18和引料板17移动至壳体2内底部,且焊丝沿着橡胶板18移动时,对橡胶板18产生振动,会将橡胶板18上粘附的凸起颗粒物振动滚落至引料板17上,最终流动至壳体2内底部;
焊丝沿着导管7移动,移动至打磨轮4的上方,焊丝在经过抛光口23时,抛光轮20由抛光电机驱动转动,抛光轮20转动,并对焊丝表面进行打磨,将其表面的氧化层和凸起颗粒物进行抛光打磨处理,进一步对焊丝表面进行清洁处理,得益于焊丝在后面熔化过程中,熔化时所需功率更低,熔液中残渣更少,提高焊接质量;同时抛光电机的转动方向,起到对焊丝上推的效果,提高焊丝出料效果;
抛光轮20对焊丝表面打磨过程中,产生碎屑,然后外界抽气泵工作,使得通孔24和气道25内形成负压,将碎屑吸附离开抛光轮20,减少碎屑再次粘附到焊丝上的量,或者减少碎屑掉落至打磨单元上量,污染打磨单元,同时气道25入口端边缘位置有棱角,该棱角挤压在焊丝表面,也会对焊丝表面的氧化层或者凸起颗粒物造成挤压破坏,进一步提高抛光破坏效果;
抛光轮20上的气道25在未与焊丝接触时,该部分气道25内的活塞26在弹簧的弹力作用下,活塞26甚至气道25口外,此时活塞26的抽气孔28与侧孔29处于未连通状态,而气道25与焊丝接触部位,活塞26被压入气道25内,抽气孔28与侧孔29连通,此时将焊丝表面抛光打磨下来的碎屑进行吸附处理,即,使得气道25内负压充分且有效作用在焊丝上,提高气道25对碎屑的吸附性能和效果,同时焊丝的表面在将活塞26挤压气道25内过程中,活塞26的外端也会对焊丝表面进行摩擦,对焊丝表面氧化层进行破坏性磨损;
在支架3后撤移动过程中,支架3的后侧挤压挤压杆30的另一端,挤压杆30绕其转动连接点转动,同时,挤压杆30的一端对U形杆22进行挤压,然后U形杆22通过弹簧挤压抛光轮20,增大抛光轮20对焊丝的挤压力,提高抛光轮20对焊丝表面打磨的程度,从而提高对焊丝表面氧化层破坏性磨损程度;
挤压杆30的另一端的断开位置点通过扭簧转,使得挤压杆30弹性挤压在U形杆22,使得挤压杆30对U形杆22之间具有弹性缓冲作用,防止挤压杆30生硬挤压U形杆22,抛光轮20硬性挤压在焊丝上,导致焊丝难以移动,同时对抛光轮20和焊丝破损严重,不能正常使用情况的发生;
通过在壳体2内设置吸尘管31,将壳体2内沉降的碎屑颗粒物抽离壳体2,保持壳体2内洁净度;下部分导管7的上端出口剖切面呈圆台状,使得焊丝沿着导管7延伸出来后,限制焊丝向周边摆动的幅度,使得焊丝的端部能够准确置于两个打磨轮4之间的缝隙内;上部分导管7的下端向外翻边设置,增大导管7的入口端,使得打磨后的焊丝端部能准确***导管7内,减少焊丝的端部抵在导管7端面的可能性。
上述前、后、左、右、上、下均以说明书附图中的图1为基准,按照人物观察视角为标准,装置面对观察者的一面定义为前,观察者左侧定义为左,依次类推。
在本发明的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解,本发明不受上述实施例的限制,上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理,在不脱离本发明精神和范围的前提下,本发明还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (10)
1.一种塔机主旋杆焊接技术服务机器人,包括焊接机器人本体(1),其特征在于:所述焊接机器人本体(1)的底座与相近臂体之间设有打磨单元;所述打磨单元包括壳体(2)、支架(3)、打磨电机和打磨轮(4)和移动机构;所述移动机构包括驱动电机、丝杆(5)和支撑板(6);
所述壳体(2)固接在底座与相近臂体之间,焊接机器人本体(1)的导丝管贯穿壳体(2),支撑板(6)水平对称固接在焊丝导管(7)的两侧,支撑板(6)的外两侧固接驱动电机,驱动电机的输出端固接丝杆(5),丝杆(5)指向导管(7),丝杆(5)传动连接支架(3)的下端面水平面,支架(3)倾斜向导管(7)方向靠拢,支架(3)的上半部位转动连接打磨轮(4),打磨轮(4)的下端固接打磨电机,打磨电机固接支架(3);
所述导管(7)上开设窗口(8),窗口(8)位于支架(3)的上方,窗口(8)的两侧设有红外线感应器(9)。
2.根据权利要求1所述的一种塔机主旋杆焊接技术服务机器人,其特征在于:所述支架(3)的水平端后侧面开设滑孔(10),滑孔(10)内表面开设半圆槽的卡孔(11),滑孔(10)内设有拉杆(12),拉杆(12)的一端设有弹性卡块(13),拉杆(12)的另一端固接在驱动电机的端面上;
所述打磨轮(4)之间的导管(7)上设有圆筒状的导料板(14),导料板(14)的内部通过杆体固接在导管(7)外侧壁,导料板(14)的上端和下端呈广口状,导料板(14)的上端位于打磨轮(4)中间部位的下方。
3.根据权利要求2所述的一种塔机主旋杆焊接技术服务机器人,其特征在于:所述导管(7)上对称设有橡胶轮(15),橡胶轮(15)转动连接在导管(7)内,焊丝贯穿两个橡胶轮(15)之间的缝隙,橡胶轮(15)的下方设有清洁板(16),清洁板(16)倾斜向下固接在导管(7)内侧壁,清洁板(16)的下方对称设有引料板(17),引料板(17)一端设有橡胶板(18),两个橡胶板(18)相互贴附一起,引料板(17)的另一端倾斜向下贯穿导管(7),并置于导料板(14)的下端,且引料板(17)与导管(7)固接位置上表面开设出料口(19)。
4.根据权利要求1所述的一种塔机主旋杆焊接技术服务机器人,其特征在于:所述窗口(8)的上方设有抛光单元;所述抛光单元包括抛光轮(20)、铰接杆(21)和U形杆(22);所述窗口(8)上方的导管(7)部位开设抛光口(23),抛光口(23)对称设置抛光轮(20),抛光轮(20)中间位置内凹设置,抛光轮(20)的两端转动连接铰接杆(21)的一端,铰接杆(21)的另一端通过弹簧滑动连接在U形杆(22)端部开设的弹簧槽内,且U形杆(22)水平连接在壳体(2)内侧壁上。
5.根据权利要求4所述的一种塔机主旋杆焊接技术服务机器人,其特征在于:所述抛光轮(20)的中心轴部位开设通孔(24),通孔(24)贯穿抛光轮(20)的转轴,且转轴的端部通过软管转动连通外界抽气泵,抛光轮(20)的内凹面开设多个气道(25),气道(25)连通于通孔(24)。
6.根据权利要求5所述的一种塔机主旋杆焊接技术服务机器人,其特征在于:每个所述通孔(24)的进气口位置设有封堵机构;所述封堵机构包括活塞(26)和挡块(27);所述活塞(26)内开设T形状的抽气孔(28),抽气孔(28)的一端口连通外界,抽气孔(28)的两侧连通气道(25)两侧对称开设的侧孔(29),侧孔(29)连通气道(25),活塞(26)的内端通过弹簧连接在气道(25)内固接的挡块(27)上。
7.根据权利要求4所述的一种塔机主旋杆焊接技术服务机器人,其特征在于:所述U形杆(22)的后端与支架(3)的后侧壁之间设有挤压杆(30),挤压杆(30)的一端转动连接在U形杆(22)的后端,挤压杆(30)的中间位置转动连接在壳体(2)内侧壁上,挤压杆(30)的另一端滑动连接在支架(3)的后侧壁上。
8.根据权利要求7所述的一种塔机主旋杆焊接技术服务机器人,其特征在于:所述挤压杆(30)的另一端弯曲设置,挤压杆(30)的另一端末端垂直于支架(3)的后侧壁上,且弯曲部位断开设置,断开位置点通过扭簧转动连接一起。
9.根据权利要求7所述的一种塔机主旋杆焊接技术服务机器人,其特征在于:所述壳体(2)的两侧设有吸尘管(31),吸尘管(31)的一端置于导料板(14)的下端,吸尘管(31)的另一端贯穿壳体(2)并连通外界抽气泵。
10.根据权利要求2所述的一种塔机主旋杆焊接技术服务机器人,其特征在于:所述打磨轮(4)之间的两部分导管(7),下部分导管(7)的上端出口剖切面呈圆台状,上部分导管(7)的下端向外翻边设置。
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