CN114775714B - 一种基于智能控制的输水管道铺设装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于智能控制的输水管道铺设装置，包括设置在移动底盘上的机械手，机械手上设置有安装单元，安装单元下方相对立的有用于压实沟槽内的土的左推土单元和右推土单元，左推土单元转动设置在安装单元下方且转动轴线与沟槽的高度方向相平行，右推土单元设置在安装单元下方，安装单元下方左推土单元和右推土单元之间还设置有喷液单元，喷液单元的入口与移动底盘上的水箱内通过水管连通，喷液单元的出口与左推土单元和右推土单元之间的土壤相对应。本申请通过设置移动的左推土单元和右推土单元可压实他们之间的土壤，当沟槽内有横跨在其两侧壁之间的第二输水管时，可对第二水管下方进行土壤的完全压实，保证了沟槽土壤的充分压实。

Description

一种基于智能控制的输水管道铺设装置

技术领域

本发明涉及水管铺设领域，具体是一种基于智能控制的输水管道铺设装置。

背景技术

随着社会的发展，对城市的开发将会越来越深入，就需要在城市内建设越来越多的输水管路。在城市中原来就有输水管路的情况下，就需要将输水管路进行上下层的交错布置。然而上下层交错布置时，在沟槽内铺设好新的输水管路时，就需要对沟槽进行土壤的回填和夯实，但是当沟槽之间跨有上层的输水管路时，现有的处理方式都是通过人工对上层水路下方的沟槽进行手动压实，其压实的效率较低，上层的输水管路正下方的土的压实效果将会参差不齐。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于智能控制的输水管道铺设装置，用于对沟槽内进行土壤的压实。

本发明的该目的是通过这样的技术方案实现的，它包括移动底盘和设置在移动底盘上的机械手，所述机械手上设置有安装单元，所述安装单元下方相对立的有用于压实沟槽内的土的左推土单元和右推土单元，所述沟槽的底壁与沟槽的侧壁相垂直，所述左推土单元转动设置在安装单元下方且转动轴线与沟槽的高度方向相平行，所述右推土单元设置在安装单元下方；

所述移动底盘上还设置有装有土壤固化剂的水箱，所述安装单元下方左推土单元和右推土单元之间还设置有喷液单元，所述喷液单元的入口与水箱内通过水管连通，所述喷液单元的出口与左推土单元和右推土单元之间的土壤相对应；

所述左推土单元和右推土单元均包括有支撑组件和推土组件，所述左推土单元的支撑组件转动设置在安装单元下方，所述左推土单元的支撑组件的转动轴线与沟槽的高度方向相平行，所述右推土单元的支撑组件设置在安装单元下方，所述支撑组件上均设置有可沿沟槽的长度方向移动的推土组件，所述推土组件可伸入沟槽内，所述左推土单元的推土组件可与右推土单元的推土组件相对应并压实其之间的沟槽内的土，所述喷液单元的出口位于左推土单元的推土组件和右推土单元的推土组件之间。

作为优选，所述沟槽内底面沿其长度方向放置有第一输水管；

所述左推土单元和右推土单元还包括有可滑动的夹持第一输水管的第一夹持组件和第二夹持组件；

所述第一夹持组件与第二夹持组件可滑动的夹持在第一输水管外壁，所述第一夹持组件和第二夹持组件均设置在推土组件下方的支撑组件上，所述第一夹持组件和第二夹持组件也可沿沟槽的长度方向移动。

作为优选，所述推土组件包括有可沿沟槽的长度方向移动的第一推土模块和第二推土模块；

所述第一推土模块设置在第一夹持组件上方的支撑组件上，所述第二推土模块位于第二夹持组件上方的支撑组件上；

所述第一推土模块和第二推土模块可拼接成与沟槽的横截面相同的推土板，所述左推土单元的第一推土模块和第二推土模块与右推土单元的第一推土模块和第二推土模块之间有喷液单元的出口。

作为优选，所述第一推土模块和第二推土模块均包括有沿沟槽的高度方向阵列的若干推土子模块；

相邻的所述推土子模块之间通过铰链铰接，所述铰链的转动轴线与沟槽的侧壁所在平面相垂直，所述推土子模块均包括有第一电动伸缩杆、第一滑块、滑槽、第一弹簧、第二弹簧、推土块、第一转轴、第一扭簧；

所述第一电动伸缩杆设置在支撑组件上，所述第一电动伸缩杆的伸缩杆方向与沟槽的长度方向相平行，所述第一电动伸缩杆的伸缩端设置有第一转轴，所述第一转轴的轴线与沟槽的侧壁所在平面相垂直，所述第一转轴上转动连接有第一滑块，所述第一转轴上还套有第一扭簧，所述第一扭簧一端连接第一电动伸缩杆的伸缩端，所述第一扭簧另一端连接第一滑块，所述第一滑块滑动设置在滑槽内，所述滑槽的导向方向与沟槽的高度方向相平行，所述滑槽开设在推土块靠近第一电动伸缩杆的侧壁上，所述第一滑块上端面连接第一弹簧一端，所述第一弹簧另一端连接滑槽顶端面，所述第一滑块下端面连接第二弹簧一端，所述第二弹簧另一端连接滑槽底端面，上下相邻的所述推土块之间通过铰链铰接；

所述第一推土模块的推土块一侧壁可与沟槽的一侧壁相贴合，所述第一推土模块的推土块的另一侧壁可与第二推土模块的推土块的一侧壁相贴合，所述第二推土模块的推土块的另一侧壁可与沟槽的另一侧壁相贴合；

所述左推土单元的第一推土模块的推土块和左推土单元的第二推土模块的推土块可拼成第一推土板，所述右推土单元的第一推土模块的推土块和右推土单元的第二推土模块的推土块可拼成第二推土板，所述第一推土板与第二推土板之间有喷液单元的出口。

作为优选，所述支撑组件包括有第一安装板、第二安装板、第一电机；

所述第一安装板下端面设置有第一电机，所述第一电机的输出轴上设置有第二安装板，所述第一电机的输出轴的轴线与沟槽的侧壁所在平面相垂直，所述第二安装板上设置有第一电动伸缩杆，所述第二安装板可伸入沟槽内；

所述左推土单元的第一安装板转动设置在安装单元下方，所述右推土单元的第一安装板设置在安装单元下方。

作为优选，所述安装单元包括第三安装板，所述第三安装板设置在机械手上，所述第三安装板下端面设置有第二电机，所述第二电机的输出轴上设置有左推土单元的第一安装板，所述第二电机的输出轴的轴线与沟槽的高度方向相平行；

所述第三安装板下方相对立的有左推土单元的推土块和右推土单元的推土块。

作为优选，所述第一输水管上方有第二输水管，所述第一输水管的轴线与第二输水管的轴线相垂直，所述第二输水管下方的土内设置有弧形挡块，所述弧形挡块跨设在沟槽两侧壁之间，所述弧形挡块的内弧面与第二输水管的外壁相贴合，所述弧形挡块可位于第一推土板与第二推土板之间。

作为优选，所述喷液单元包括有第二电动伸缩杆、刚性水管、支撑座、限位套、腔室、出液喷头；

所述第二电动伸缩杆设置在第三安装板下端面，所述第二电动伸缩杆的轴线与第三安装板下端面相垂直，所述第二电动伸缩杆的伸缩端设置有支撑座，所述支撑座位于于第一推土板与第二推土板之间，所述支撑座内开设有腔室，所述支撑座下方设置有若干的出液喷头，所述出液喷头均与腔室内连通，所述支撑座上方设置有刚性水管，所述刚性水管下端面伸入腔室内并与腔室内连通，所述刚性水管上端面可滑动的贯穿第三安装板上下端面并伸出第三安装板上端面，所述刚性水管的第三安装板上端面伸出段设置有限位套，所述刚性水管的第三安装板上端面与水管一端连通，所述水管另一端与水箱内连通，所述出液喷头位于第一输水管上方。

作为优选，所述第二安装板底端面开设有U形缺口，所述U形缺口前后侧壁连通第二安装板前后侧壁，所述U形缺口可与第一输水管相对应，所述第一输水管的轴线与第一电动伸缩杆的伸缩方向相平行，所述第二安装板上开设有贯穿第二安装板左右侧壁的弧形滑槽，所述弧形滑槽的弧形截面的圆心可与第一输水管的轴线相重合，所述弧形滑槽两端面的水平高度均小于第一输水管的轴线的水平高度；

所述弧形滑槽内沿其导向方向设置有弧形齿条，所述弧形滑槽内还滑动设置有第一运动模块和第二运动模块；

所述第一运动模块和第二运动模块均包括有第二滑块、第三电机、齿轮；

所述第二滑块滑动设置在弧形滑槽内，所述第二滑块上设置有第三电机，所述第三电机上均设置有齿轮，所述齿轮均与弧形齿条相啮合，所述第一运动模块的第二滑块上设置有第一夹持组件，所述第二运动模块第二滑块上设置有第二夹持组件。

作为优选，所述第一夹持组件和第二夹持组件均包括有第三电动伸缩杆、夹持块、半圆形通孔、第三弹簧、限位滑槽、滑杆、缺口、挡板、竖板、第二转轴、第二扭簧、限位块、倒J形钩、正J形钩、第一U形钩状部、第二U形钩状部；

所述第一运动模块的第二滑块上设置有第一夹持组件的第三电动伸缩杆，所述第二运动模块的第二滑块上设置有第二夹持组件的第三电动伸缩杆，所述第三电动伸缩杆的伸缩端设置有夹持块，所述夹持块靠近第一输水管的侧壁开设有半圆形通孔，所述第一夹持组件的半圆形通孔可与第二夹持组件的半圆形通孔相连通形成圆形通孔，所述圆形通孔的内壁可与第一输水管外壁可滑动的贴合；

所述夹持块远离第二安装板的前壁开设有缺口，所述缺口上端面与夹持块上端面相重合，所述缺口下端面与夹持块下端面相重合，所述缺口靠近沟槽的侧壁与夹持块远离半圆形通孔的侧壁相重合，所述缺口内有挡板，所述挡板上端面与夹持块上端面相平齐，所述挡板下端面与夹持块下端面相平齐，所述挡板远离半圆形通孔的侧壁延伸出缺口并连接有竖板，所述竖板上端面与挡板上端面相平齐，所述竖板下端面与挡板下端面相平齐，所述竖板远离半圆形通孔的侧壁与沟槽的侧壁相贴合，所述竖板上连接有滑杆一端，所述滑杆另一端可滑动的连接在限位滑槽内，所述限位滑槽开设在夹持块内，所述限位滑槽的导向方向与沟槽的侧壁所在平面相垂直，所述限位滑槽内有第三弹簧，所述第三弹簧连接限位滑槽与滑杆；

所述夹持块上端面设置有倒J形钩，所述倒J形钩的第一U形钩状部位于夹持块靠近缺口的一侧，水平高度最低的所述推土块的下端面还均设置有第二转轴，所述第二转轴的轴线与限位滑槽的导向方向相平行，所述第二转轴上转动设置有正J形钩，所述第二转轴上还套有第二扭簧，所述第二扭簧一端连接推土块，所述第二扭簧另一端连接正J形钩，所述正J形钩的第二U形钩状部位于推土块靠近第二安装板一侧，水平高度最低的所述推土块的下端面还设置有限位块，所述限位块位于正J形钩远离第二U形钩状部的一侧，所述限位块可与正J形钩相贴合，所述第一U形钩状部可与第二U形钩状部相对应；

所述第一夹持组件的半圆形通孔与第二夹持组件的半圆形通孔相连通形成圆形通孔时，所述夹持块位于水平高度最低的推土块的正下方，所述第一U形钩状部下端面与第二U形钩状部上端面的水平高度为零，所述第一U形钩状部的上端面与限位块下端面之间的高度差大于零，所述第二U形钩状部下端面与夹持块上端面之间的高度差大于零；

所述夹持块上端面与第二U形钩状部下端面相接触时，所述第一U形钩状部脱离第二U形钩状部的正上方区域。

采用以上结构后，本发明相较于现有技术，具备以下优点：

1、本申请通过设置相互对立的若干的夹持块和若干的推土块可对第二输水管下方的沟槽内进行分阶段的压实，从而实现第二输水管下方的沟槽进行充分的压实，保证了压实的质量，一次性压实提升了夯实的效率。

2、本申请通过设置出液喷头，可对土壤中喷土壤固化剂，通过沟槽的上下分阶段的压实的同时，对土壤进行充分的固化，从而保证了第二输水管与第一输水管之间的沟槽的固效果。

3、本申请通过在两块夹持块上均设置半圆形通孔，可夹持第一输水管，通过夹持块的移动，可对沟槽内高度低于第一输水管的直径的土壤进行充分的压实，同时还可将第一输水管从地面上夹持住并放至沟槽内。

本发明的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本发明的实践中得到教导。本发明的目标和其他优点可以通过下面的说明书和权利要求书来实现和获得。

附图说明

本发明的附图说明如下。

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的A处的局部放大图；

图3为本发明的沟槽、第一输水管和第二输水管的结构示意图；

图4为本发明的安装单元、左推土单元、右推土单元和喷液单元的结构示意图；

图5为本发明的B处的局部放大图；

图6为本发明的夹持块、限位滑槽和滑杆的结构剖视图；

图7为本发明的支撑座、腔室和出液喷头的结构剖视图；

图8为本发明的第二滑块、第三电机和齿轮的结构示意图；

图9为本发明的推土子模块的结构示意图；

图10为本发明的C处的局部放大图；

图11为本发明的第一夹持组件、第二夹持组件、推土子模块、第一运动模块、第二运动模块和第二安装板的结构示意图；

图12为本发明的D处的局部放大图。

图中：1.移动底盘；2.机械手；3.沟槽；4.水箱；5.第一输水管；6.第一电动伸缩杆；7.第一滑块；8.滑槽；9.第一弹簧；10.第二弹簧；11.推土块；12.第一转轴；13.第一扭簧；14.第一安装板；15.第二安装板；16.第一电机；17.第三安装板；18.第二电机；19.第二输水管；20.弧形挡块；21.第二电动伸缩杆；22.刚性水管；23.支撑座；24.限位套；25.腔室；26.出液喷头；27.U形缺口；28.弧形滑槽；29.弧形齿条；30.第二滑块；31.第三电机；32.齿轮；33.第三电动伸缩杆；34.夹持块；35.半圆形通孔；36.第三弹簧；37.限位滑槽；38.滑杆；39.缺口；40.挡板；41.竖板；42.第二转轴；43.第二扭簧；44.限位块；45.倒J形钩；46.正J形钩；47.第一U形钩状部；48.第二U形钩状部。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

如图1至图12所示，一种基于智能控制的输水管道铺设装置，它包括有移动底盘1和设置在移动底盘1上的机械手2，所述机械手2上设置有安装单元，所述安装单元下方相对立的有用于压实沟槽3内的土的左推土单元和右推土单元，所述沟槽3的底壁与沟槽3的侧壁相垂直，所述左推土单元转动设置在安装单元下方且转动轴线与沟槽3的高度方向相平行，所述右推土单元设置在安装单元下方；

所述移动底盘1上还设置有装有土壤固化剂的水箱4，所述安装单元下方左推土单元和右推土单元之间还设置有喷液单元，所述喷液单元的入口与水箱4内通过水管连通，所述喷液单元的出口与左推土单元和右推土单元之间的土壤相对应；

所述左推土单元和右推土单元均包括有支撑组件和推土组件，所述左推土单元的支撑组件转动设置在安装单元下方，所述左推土单元的支撑组件的转动轴线与沟槽3的高度方向相平行，所述右推土单元的支撑组件设置在安装单元下方，所述支撑组件上均设置有可沿沟槽3的长度方向移动的推土组件，所述推土组件可伸入沟槽3内，所述左推土单元的推土组件可与右推土单元的推土组件相对应并压实其之间的沟槽3内的土，所述喷液单元的出口位于左推土单元的推土组件和右推土单元的推土组件之间。

所述沟槽3内底面沿其长度方向放置有第一输水管5；

所述左推土单元和右推土单元还包括有可滑动的夹持第一输水管5的第一夹持组件和第二夹持组件；

所述第一夹持组件与第二夹持组件可滑动的夹持在第一输水管5外壁，所述第一夹持组件和第二夹持组件均设置在推土组件下方的支撑组件上，所述第一夹持组件和第二夹持组件也可沿沟槽3的长度方向移动。

所述推土组件包括有可沿沟槽3的长度方向移动的第一推土模块和第二推土模块；

所述第一推土模块设置在第一夹持组件上方的支撑组件上，所述第二推土模块位于第二夹持组件上方的支撑组件上；

所述第一推土模块和第二推土模块可拼接成与沟槽3的横截面相同的推土板，所述左推土单元的第一推土模块和第二推土模块与右推土单元的第一推土模块和第二推土模块之间有喷液单元的出口。

所述第一推土模块和第二推土模块均包括有沿沟槽3的高度方向阵列的若干推土子模块；

相邻的所述推土子模块之间通过铰链铰接，所述铰链的转动轴线与沟槽3的侧壁所在平面相垂直，所述推土子模块均包括有第一电动伸缩杆6、第一滑块7、滑槽8、第一弹簧9、第二弹簧10、推土块11、第一转轴12、第一扭簧13；

所述第一电动伸缩杆6设置在支撑组件上，所述第一电动伸缩杆6的伸缩杆方向与沟槽3的长度方向相平行，所述第一电动伸缩杆6的伸缩端设置有第一转轴12，所述第一转轴12的轴线与沟槽3的侧壁所在平面相垂直，所述第一转轴12上转动连接有第一滑块7，所述第一转轴12上还套有第一扭簧13，所述第一扭簧13一端连接第一电动伸缩杆6的伸缩端，所述第一扭簧13另一端连接第一滑块7，所述第一滑块7滑动设置在滑槽8内，所述滑槽8的导向方向与沟槽3的高度方向相平行，所述滑槽8开设在推土块11靠近第一电动伸缩杆6的侧壁上，所述第一滑块7上端面连接第一弹簧9一端，所述第一弹簧9另一端连接滑槽8顶端面，所述第一滑块7下端面连接第二弹簧10一端，所述第二弹簧10另一端连接滑槽8底端面，上下相邻的所述推土块11之间通过铰链铰接；

所述第一推土模块的推土块11一侧壁可与沟槽3的一侧壁相贴合，所述第一推土模块的推土块11的另一侧壁可与第二推土模块的推土块11的一侧壁相贴合，所述第二推土模块的推土块11的另一侧壁可与沟槽3的另一侧壁相贴合；

所述左推土单元的第一推土模块的推土块11和左推土单元的第二推土模块的推土块11可拼成第一推土板，所述右推土单元的第一推土模块的推土块11和右推土单元的第二推土模块的推土块11可拼成第二推土板，所述第一推土板与第二推土板之间有喷液单元的出口。

所述支撑组件包括有第一安装板14、第二安装板15、第一电机16；

所述第一安装板14下端面设置有第一电机16，所述第一电机16的输出轴上设置有第二安装板15，所述第一电机16的输出轴的轴线与沟槽3的侧壁所在平面相垂直，所述第二安装板15上设置有第一电动伸缩杆6，所述第二安装板15可伸入沟槽3内；

所述左推土单元的第一安装板14转动设置在安装单元下方，所述右推土单元的第一安装板14设置在安装单元下方。

所述安装单元包括第三安装板17，所述第三安装板17设置在机械手2上，所述第三安装板17下端面设置有第二电机18，所述第二电机18的输出轴上设置有左推土单元的第一安装板14，所述第二电机18的输出轴的轴线与沟槽3的高度方向相平行；

所述第三安装板17下方相对立的有左推土单元的推土块11和右推土单元的推土块11。

所述第一输水管5上方有第二输水管19，所述第一输水管5的轴线与第二输水管19的轴线相垂直，所述第二输水管19下方的土内设置有弧形挡块20，所述弧形挡块20跨设在沟槽3两侧壁之间，所述弧形挡块20的内弧面与第二输水管19的外壁相贴合，所述弧形挡块20可位于第一推土板与第二推土板之间；通过弧形挡块20可在压实土壤的同时保护第二输水管19。

所述喷液单元包括有第二电动伸缩杆21、刚性水管22、支撑座23、限位套24、腔室25、出液喷头26；

所述第二电动伸缩杆21设置在第三安装板17下端面，所述第二电动伸缩杆21的轴线与第三安装板17下端面相垂直，所述第二电动伸缩杆21的伸缩端设置有支撑座23，所述支撑座23位于于第一推土板与第二推土板之间，所述支撑座23内开设有腔室25，所述支撑座23下方设置有若干的出液喷头26，所述出液喷头26均与腔室25内连通，所述支撑座23上方设置有刚性水管22，所述刚性水管22下端面伸入腔室25内并与腔室25内连通，所述刚性水管22上端面可滑动的贯穿第三安装板17上下端面并伸出第三安装板17上端面，所述刚性水管22的第三安装板17上端面伸出段设置有限位套24，所述刚性水管的第三安装板17上端面与水管一端连通，所述水管另一端与水箱4内连通，所述出液喷头26位于第一输水管5上方。

所述第二安装板15底端面开设有U形缺口27，所述U形缺口27前后侧壁连通第二安装板15前后侧壁，所述U形缺口27可与第一输水管5相对应，所述第一输水管5的轴线与第一电动伸缩杆6的伸缩方向相平行，所述第二安装板15上开设有贯穿第二安装板15左右侧壁的弧形滑槽28，所述弧形滑槽28的弧形截面的圆心可与第一输水管5的轴线相重合，所述弧形滑槽28两端面的水平高度均小于第一输水管5的轴线的水平高度；

所述弧形滑槽28内沿其导向方向设置有弧形齿条29，所述弧形滑槽28内还滑动设置有第一运动模块和第二运动模块；

所述第一运动模块和第二运动模块均包括有第二滑块30、第三电机31、齿轮32；

所述第二滑块30滑动设置在弧形滑槽28内，所述第二滑块30上设置有第三电机31，所述第三电机31上均设置有齿轮32，所述齿轮32均与弧形齿条29相啮合，所述第一运动模块的第二滑块30上设置有第一夹持组件，所述第二运动模块第二滑块30上设置有第二夹持组件。

所述第一夹持组件和第二夹持组件均包括有第三电动伸缩杆33、夹持块34、半圆形通孔35、第三弹簧36、限位滑槽37、滑杆38、缺口39、挡板40、竖板41、第二转轴42、第二扭簧43、限位块44、倒J形钩45、正J形钩46、第一U形钩状部47、第二U形钩状部48；

所述第一运动模块的第二滑块30上设置有第一夹持组件的第三电动伸缩杆33，所述第二运动模块的第二滑块30上设置有第二夹持组件的第三电动伸缩杆33，所述第三电动伸缩杆33的伸缩端设置有夹持块34，所述夹持块34靠近第一输水管5的侧壁开设有半圆形通孔35，所述第一夹持组件的半圆形通孔35可与第二夹持组件的半圆形通孔35相连通形成圆形通孔，所述圆形通孔的内壁可与第一输水管5外壁可滑动的贴合；

所述夹持块34远离第二安装板15的前壁开设有缺口39，所述缺口39上端面与夹持块34上端面相重合，所述缺口39下端面与夹持块34下端面相重合，所述缺口39靠近沟槽3的侧壁与夹持块34远离半圆形通孔35的侧壁相重合，所述缺口39内有挡板40，所述挡板40上端面与夹持块34上端面相平齐，所述挡板40下端面与夹持块34下端面相平齐，所述挡板40远离半圆形通孔35的侧壁延伸出缺口39并连接有竖板41，所述竖板41上端面与挡板40上端面相平齐，所述竖板41下端面与挡板40下端面相平齐，所述竖板41远离半圆形通孔35的侧壁与沟槽3的侧壁相贴合，所述竖板41上连接有滑杆38一端，所述滑杆38另一端可滑动的连接在限位滑槽37内，所述限位滑槽37开设在夹持块34内，所述限位滑槽37的导向方向与沟槽3的侧壁所在平面相垂直，所述限位滑槽37内有第三弹簧36，所述第三弹簧36连接限位滑槽37与滑杆38；

所述夹持块34上端面设置有倒J形钩45，所述倒J形钩45的第一U形钩状部47位于夹持块34靠近缺口39的一侧，水平高度最低的所述推土块11的下端面还均设置有第二转轴42，所述第二转轴42的轴线与限位滑槽37的导向方向相平行，所述第二转轴42上转动设置有正J形钩46，所述第二转轴42上还套有第二扭簧43，所述第二扭簧43一端连接推土块11，所述第二扭簧43另一端连接正J形钩46，所述正J形钩46的第二U形钩状部48位于推土块11靠近第二安装板15一侧，水平高度最低的所述推土块11的下端面还设置有限位块44，所述限位块44位于正J形钩46远离第二U形钩状部48的一侧，所述限位块44可与正J形钩46相贴合，所述第一U形钩状部47可与第二U形钩状部48相对应；

所述第一夹持组件的半圆形通孔35与第二夹持组件的半圆形通孔35相连通形成圆形通孔时，所述夹持块34位于水平高度最低的推土块11的正下方，所述第一U形钩状部47下端面与第二U形钩状部48上端面的水平高度为零，所述第一U形钩状部47的上端面与限位块44下端面之间的高度差大于零，所述第二U形钩状部48下端面与夹持块34上端面之间的高度差大于零；

所述夹持块34上端面与第二U形钩状部48下端面相接触时，所述第一U形钩状部47脱离第二U形钩状部48的正上方区域。

工作原理：当沟槽3内的第一输水管5铺设完成后，启动移动底盘1带动机械手2移动至沟槽3一旁，启动机械手2，带动左推土单元的推土块11和夹持块34与右推土单元的推土块11和夹持块34分别位于第二输水管19两侧并伸入沟槽内，启动第一夹持组件的第三电动伸缩杆33和第二夹持组件的第三电动伸缩杆33，使其上设置的夹持块34前后位置不相同，启动第三电机31，通过齿轮32与弧形齿条29的啮合，带动第一夹持组件的夹持块34和第二夹持组件的夹持块34转动，并使第一U形钩状部47运动至脱离第二U形钩状部48上方，继续启动第三电机31，使夹持块34转动，启动机械手2，带动半圆形通孔35下移并与第一输水管5外壁相贴合，启动第三电机31，带动夹持块34下端面转动至第一输水管5下方，同时使竖板41与沟槽3的侧壁相贴合，启动第三电动伸缩杆33回缩，带动夹持块34重新移动至推土块11下方，并使第一U形钩状部47重新移动至第二U形钩状部48上方，启动第二电动伸缩杆21，带动支撑座23移动至左推土单元的推土块11与右推土单元的推土块11之间，向左推土单元的推土块11和夹持块34与右推土单元的推土块11和夹持块34之间填入土壤，通过水管、刚性水管22、腔室25和出液喷头26对土壤喷土壤固化剂，启动第三电动伸缩杆33带动夹持块34前移，并使倒J形钩45与正J形钩46相贴合，通过正J形钩46与限位块44的配合，从而带动最下方的推土块11绕第一转轴12转动和沿滑槽8滑动，继续启动第三电动伸缩杆33，带动夹持块34和竖板41移动从而压实土壤，从下而上的依次启动第一电动伸缩杆6，从下而上的依次带动推土块11对土壤进行压实，并通过土壤固化剂对其进行固化，保证了压实的效果；

当沟槽3呈角度时，启动第二电机18，带动左推土单元的第一安装板14转动，并使左推土单元的第一安装板14与右推土单元的第一安装板14之间的角度与沟槽3的角度相对应，可对不同的沟槽3进行压实；当需要将第一输水管5放下沟槽3内时，通过第一夹持组件的半圆形通孔35与第二夹持组件的半圆形通孔35夹持住第一输水管5，启动机械手2将第一输水管5放至沟槽3内，当需要将第一输水管5放至第二输水管19下方时，通过右推土单元的第一夹持组件的半圆形通孔35与右推土单元的第二夹持组件的半圆形通孔35夹持住第一输水管5，启动机械手2带动第一输水管5上移，启动右推土单元的第一电机16，通过第二安装板15带动第一输水管5转动角度，启动机械手2，带动第一输水管5放至第二输水管19下方，节约了人力。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (7)

1.一种基于智能控制的输水管道铺设装置，其特征在于，所述装置包括有移动底盘(1)和设置在移动底盘(1)上的机械手(2)，所述机械手(2)上设置有安装单元，所述安装单元下方相对立的有用于压实沟槽(3)内的土的左推土单元和右推土单元，所述沟槽(3)的底壁与沟槽(3)的侧壁相垂直，所述左推土单元转动设置在安装单元下方且转动轴线与沟槽(3)的高度方向相平行，所述右推土单元设置在安装单元下方；

所述移动底盘(1)上还设置有装有土壤固化剂的水箱(4)，所述安装单元下方左推土单元和右推土单元之间还设置有喷液单元，所述喷液单元的入口与水箱(4)内通过水管连通，所述喷液单元的出口与左推土单元和右推土单元之间的土壤相对应；

所述左推土单元和右推土单元均包括有支撑组件和推土组件，所述左推土单元的支撑组件转动设置在安装单元下方，所述左推土单元的支撑组件的转动轴线与沟槽(3)的高度方向相平行，所述右推土单元的支撑组件设置在安装单元下方，所述支撑组件上均设置有可沿沟槽(3)的长度方向移动的推土组件，所述推土组件可伸入沟槽(3)内，所述左推土单元的推土组件可与右推土单元的推土组件相对应并压实其之间的沟槽(3)内的土，所述喷液单元的出口位于左推土单元的推土组件和右推土单元的推土组件之间；

所述沟槽(3)内底面沿其长度方向放置有第一输水管(5)；

所述左推土单元和右推土单元还包括有可滑动的夹持第一输水管(5)的第一夹持组件和第二夹持组件；

所述第一夹持组件与第二夹持组件可滑动的夹持在第一输水管(5)外壁，所述第一夹持组件和第二夹持组件均设置在推土组件下方的支撑组件上，所述第一夹持组件和第二夹持组件也可沿沟槽(3)的长度方向移动；

所述推土组件包括有可沿沟槽(3)的长度方向移动的第一推土模块和第二推土模块；

所述第一推土模块设置在第一夹持组件上方的支撑组件上，所述第二推土模块位于第二夹持组件上方的支撑组件上；

所述第一推土模块和第二推土模块可拼接成与沟槽(3)的横截面相同的推土板，所述左推土单元的第一推土模块和第二推土模块与右推土单元的第一推土模块和第二推土模块之间有喷液单元的出口；

所述第一推土模块和第二推土模块均包括有沿沟槽(3)的高度方向阵列的若干推土子模块；

相邻的所述推土子模块之间通过铰链铰接，所述铰链的转动轴线与沟槽(3)的侧壁所在平面相垂直，所述推土子模块均包括有第一电动伸缩杆(6)、第一滑块(7)、滑槽(8)、第一弹簧(9)、第二弹簧(10)、推土块(11)、第一转轴(12)、第一扭簧(13)；

所述第一电动伸缩杆(6)设置在支撑组件上，所述第一电动伸缩杆(6)的伸缩杆方向与沟槽(3)的长度方向相平行，所述第一电动伸缩杆(6)的伸缩端设置有第一转轴(12)，所述第一转轴(12)的轴线与沟槽(3)的侧壁所在平面相垂直，所述第一转轴(12)上转动连接有第一滑块(7)，所述第一转轴(12)上还套有第一扭簧(13)，所述第一扭簧(13)一端连接第一电动伸缩杆(6)的伸缩端，所述第一扭簧(13)另一端连接第一滑块(7)，所述第一滑块(7)滑动设置在滑槽(8)内，所述滑槽(8)的导向方向与沟槽(3)的高度方向相平行，所述滑槽(8)开设在推土块(11)靠近第一电动伸缩杆(6)的侧壁上，所述第一滑块(7)上端面连接第一弹簧(9)一端，所述第一弹簧(9)另一端连接滑槽(8)顶端面，所述第一滑块(7)下端面连接第二弹簧(10)一端，所述第二弹簧(10)另一端连接滑槽(8)底端面，上下相邻的所述推土块(11)之间通过铰链铰接；

所述第一推土模块的推土块(11)一侧壁可与沟槽(3)的一侧壁相贴合，所述第一推土模块的推土块(11)的另一侧壁可与第二推土模块的推土块(11)的一侧壁相贴合，所述第二推土模块的推土块(11)的另一侧壁可与沟槽(3)的另一侧壁相贴合；

所述左推土单元的第一推土模块的推土块(11)和左推土单元的第二推土模块的推土块(11)可拼成第一推土板，所述右推土单元的第一推土模块的推土块(11)和右推土单元的第二推土模块的推土块(11)可拼成第二推土板，所述第一推土板与第二推土板之间有喷液单元的出口。

2.根据权利要求1所述的一种基于智能控制的输水管道铺设装置，其特征在于，所述支撑组件包括有第一安装板(14)、第二安装板(15)、第一电机(16)；

所述第一安装板(14)下端面设置有第一电机(16)，所述第一电机(16)的输出轴上设置有第二安装板(15)，所述第一电机(16)的输出轴的轴线与沟槽(3)的侧壁所在平面相垂直，所述第二安装板(15)上设置有第一电动伸缩杆(6)，所述第二安装板(15)可伸入沟槽(3)内；

所述左推土单元的第一安装板(14)转动设置在安装单元下方，所述右推土单元的第一安装板(14)设置在安装单元下方。

3.根据权利要求2所述的一种基于智能控制的输水管道铺设装置，其特征在于，所述安装单元包括第三安装板(17)，所述第三安装板(17)设置在机械手(2)上，所述第三安装板(17)下端面设置有第二电机(18)，所述第二电机(18)的输出轴上设置有左推土单元的第一安装板(14)，所述第二电机(18)的输出轴的轴线与沟槽(3)的高度方向相平行；

所述第三安装板(17)下方相对立的有左推土单元的推土块(11)和右推土单元的推土块(11)。

4.根据权利要求1所述的一种基于智能控制的输水管道铺设装置，其特征在于，所述第一输水管(5)上方有第二输水管(19)，所述第一输水管(5)的轴线与第二输水管(19)的轴线相垂直，所述第二输水管(19)下方的土内设置有弧形挡块(20)，所述弧形挡块(20)跨设在沟槽(3)两侧壁之间，所述弧形挡块(20)的内弧面与第二输水管(19)的外壁相贴合，所述弧形挡块(20)可位于第一推土板与第二推土板之间。

5.根据权利要求1所述的一种基于智能控制的输水管道铺设装置，其特征在于，所述喷液单元包括有第二电动伸缩杆(21)、刚性水管(22)、支撑座(23)、限位套(24)、腔室(25)、出液喷头(26)；

所述第二电动伸缩杆(21)设置在第三安装板(17)下端面，所述第二电动伸缩杆(21)的轴线与第三安装板(17)下端面相垂直，所述第二电动伸缩杆(21)的伸缩端设置有支撑座(23)，所述支撑座(23)位于于第一推土板与第二推土板之间，所述支撑座(23)内开设有腔室(25)，所述支撑座(23)下方设置有若干的出液喷头(26)，所述出液喷头(26)均与腔室(25)内连通，所述支撑座(23)上方设置有刚性水管(22)，所述刚性水管下端面伸入腔室(25)内并与腔室(25)内连通，所述刚性水管上端面可滑动的贯穿第三安装板(17)上下端面并伸出第三安装板(17)上端面，所述刚性水管的第三安装板(17)上端面伸出段设置有限位套(24)，所述刚性水管的第三安装板(17)上端面与水管一端连通，所述水管另一端与水箱(4)内连通，所述出液喷头(26)位于第一输水管(5)上方。

6.根据权利要求2所述的一种基于智能控制的输水管道铺设装置，其特征在于，所述第二安装板(15)底端面开设有U形缺口(27)，所述U形缺口(27)前后侧壁连通第二安装板(15)前后侧壁，所述U形缺口(27)可与第一输水管(5)相对应，所述第一输水管(5)的轴线与第一电动伸缩杆(6)的伸缩方向相平行，所述第二安装板(15)上开设有贯穿第二安装板(15)左右侧壁的弧形滑槽(28)，所述弧形滑槽(28)的弧形截面的圆心可与第一输水管(5)的轴线相重合，所述弧形滑槽(28)两端面的水平高度均小于第一输水管(5)的轴线的水平高度；

所述弧形滑槽(28)内沿其导向方向设置有弧形齿条(29)，所述弧形滑槽(28)内还滑动设置有第一运动模块和第二运动模块；

所述第一运动模块和第二运动模块均包括有第二滑块(30)、第三电机(31)、齿轮(32)；

所述第二滑块(30)滑动设置在弧形滑槽(28)内，所述第二滑块(30)上设置有第三电机(31)，所述第三电机(31)上均设置有齿轮(32)，所述齿轮(32)均与弧形齿条(29)相啮合，所述第一运动模块的第二滑块(30)上设置有第一夹持组件，所述第二运动模块第二滑块(30)上设置有第二夹持组件。

7.根据权利要求6所述的一种基于智能控制的输水管道铺设装置，其特征在于，所述第一夹持组件和第二夹持组件均包括有第三电动伸缩杆(33)、夹持块(34)、半圆形通孔(35)、第三弹簧(36)、限位滑槽(37)、滑杆(38)、缺口(39)、挡板(40)、竖板(41)、第二转轴(42)、第二扭簧(43)、限位块(44)、倒J形钩(45)、正J形钩(46)、第一U形钩状部(47)、第二U形钩状部(48)；

所述第一运动模块的第二滑块(30)上设置有第一夹持组件的第三电动伸缩杆(33)，所述第二运动模块的第二滑块(30)上设置有第二夹持组件的第三电动伸缩杆(33)，所述第三电动伸缩杆(33)的伸缩端设置有夹持块(34)，所述夹持块(34)靠近第一输水管(5)的侧壁开设有半圆形通孔(35)，所述第一夹持组件的半圆形通孔(35)可与第二夹持组件的半圆形通孔(35)相连通形成圆形通孔，所述圆形通孔的内壁可与第一输水管(5)外壁可滑动的贴合；

所述夹持块(34)远离第二安装板(15)的前壁开设有缺口(39)，所述缺口(39)上端面与夹持块(34)上端面相重合，所述缺口(39)下端面与夹持块(34)下端面相重合，所述缺口(39)靠近沟槽(3)的侧壁与夹持块(34)远离半圆形通孔(35)的侧壁相重合，所述缺口(39)内有挡板(40)，所述挡板(40)上端面与夹持块(34)上端面相平齐，所述挡板(40)下端面与夹持块(34)下端面相平齐，所述挡板(40)远离半圆形通孔(35)的侧壁延伸出缺口(39)并连接有竖板(41)，所述竖板(41)上端面与挡板(40)上端面相平齐，所述竖板(41)下端面与挡板(40)下端面相平齐，所述竖板(41)远离半圆形通孔(35)的侧壁与沟槽(3)的侧壁相贴合，所述竖板(41)上连接有滑杆(38)一端，所述滑杆(38)另一端可滑动的连接在限位滑槽(37)内，所述限位滑槽(37)开设在夹持块(34)内，所述限位滑槽(37)的导向方向与沟槽(3)的侧壁所在平面相垂直，所述限位滑槽(37)内有第三弹簧(36)，所述第三弹簧(36)连接限位滑槽(37)与滑杆(38)；

所述夹持块(34)上端面设置有倒J形钩(45)，所述倒J形钩(45)的第一U形钩状部(47)位于夹持块(34)靠近缺口(39)的一侧，水平高度最低的所述推土块(11)的下端面还均设置有第二转轴(42)，所述第二转轴(42)的轴线与限位滑槽(37)的导向方向相平行，所述第二转轴(42)上转动设置有正J形钩(46)，所述第二转轴(42)上还套有第二扭簧(43)，所述第二扭簧(43)一端连接推土块(11)，所述第二扭簧(43)另一端连接正J形钩(46)，所述正J形钩(46)的第二U形钩状部(48)位于推土块(11)靠近第二安装板(15)一侧，水平高度最低的所述推土块(11)的下端面还设置有限位块(44)，所述限位块(44)位于正J形钩(46)远离第二U形钩状部(48)的一侧，所述限位块(44)可与正J形钩(46)相贴合，所述第一U形钩状部(47)可与第二U形钩状部(48)相对应；

所述第一夹持组件的半圆形通孔(35)与第二夹持组件的半圆形通孔(35)相连通形成圆形通孔时，所述夹持块(34)位于水平高度最低的推土块(11)的正下方，所述第一U形钩状部(47)下端面与第二U形钩状部(48)上端面的水平高度为零，所述第一U形钩状部(47)的上端面与限位块(44)下端面之间的高度差大于零，所述第二U形钩状部(48)下端面与夹持块(34)上端面之间的高度差大于零；

所述夹持块(34)上端面与第二U形钩状部(48)下端面相接触时，所述第一U形钩状部(47)脱离第二U形钩状部(48)的正上方区域。

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