CN114771573A - 对象的控制方法、装置、电子设备、介质和路侧设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种对象的控制方法、装置、电子设备、介质和路侧设备，涉及智能交通领域，具体涉及车路协同和自动驾驶技术领域。对象的控制方法的具体实现方案为：根据路侧感知设备检测的预定区域的路侧感知数据，确定位于预定区域的目标对象的状态信息，该状态信息包括道路基础设施和车辆；以及响应于状态信息指示目标对象处于异常状态，确定控制对象及针对控制对象的控制信息。

Description

对象的控制方法、装置、电子设备、介质和路侧设备

技术领域

本公开涉及智能交通领域，具体涉及自动驾驶和车路协同技术领域，尤其涉及一种对象的控制方法、装置、电子设备、存储介质和路侧设备。

背景技术

随着计算机技术、网络技术和通信技术的发展，人工智能等技术在汽车行业、交通领域的延伸与应用，自动驾驶技术和车路协同技术成为重要的发展方向，以期提高车辆的行驶安全性。

发明内容

本公开旨在提供一种利于提高行驶安全性的对象的控制方法、装置、电子设备、存储介质和路侧设备。

根据本公开的一个方面，提供了一种对象的控制方法，包括：根据路侧感知设备检测的预定区域的路侧感知数据，确定位于预定区域的目标对象的状态信息，目标对象包括道路基础设施和车辆；以及响应于状态信息指示目标对象处于异常状态，确定控制对象及针对控制对象的控制信息。

根据本公开的一个方面，提供了一种对象的控制装置，包括：状态确定模块，用于根据路侧感知设备检测的预定区域的路侧感知数据，确定位于预定区域的目标对象的状态信息，目标对象包括道路基础设施和车辆；以及信息确定模块，用于响应于状态信息指示目标对象处于异常状态，确定控制对象及针对控制对象的控制信息。

根据本公开的另一个方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开提供的对象的控制方法。

根据本公开的另一个方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本公开提供的对象的控制方法。

根据本公开的另一个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令在被处理器执行时实现本公开提供的对象的控制方法。

根据本公开的一个方面，提供了一种路侧设备，该路侧设备包括本公开提供的电子设备。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开实施例的对象的控制方法、装置和路侧设备的应用场景的***架构图；

图2是根据本公开实施例的对象的控制方法的流程示意图；

图3是根据本公开实施例的对象的控制方法的第一应用场景示意图；

图4是根据本公开实施例的对象的控制方法的第二应用场景示意图；

图5是根据本公开实施例的对象的控制方法的第三应用场景示意图；

图6是根据本公开实施例的对象的控制方法的第四应用场景示意图；

图7是根据本公开实施例的对象的控制方法的第五应用场景示意图；

图8是根据本公开实施例的对象的控制装置的结构框图；以及

图9是用来实施本公开实施例的对象的控制方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本公开提供了一种对象的控制方法，包括状态确定阶段和信息确定阶段。在状态确定阶段中，根据路侧感知设备检测的预定区域的路侧感知数据，确定位于预定区域的目标对象的状态信息，目标对象包括道路基础设施和车辆。在信息确定阶段中，响应于状态信息指示目标对象处于异常状态，确定控制对象及针对控制对象的控制信息。

以下对本公开所涉及的术语进行如下解释：

5G，第五代移动通信技术(The 5^th Generation Mobile CommunicationTechnology)。

MEC，多接入边缘计算(Multiple-access Edge Computing)。

RSU，路侧单元(Road Side Unit)。

OBU，车载单元(On Board Unit)。

RSCU，路侧计算单元(Road Side Computing Unit)，该RSCU是经过改良后满足路侧灯杆的电压低、温度高、湿度大等极端条件的小型服务器。

云端控制平台(简称云控平台)，负责远程遥控业务中全周期管理的远端控制平台，可实施远程监控、行程规划和优化、遥控接管决策、远程遥控指令下达等远程遥控任务。该云端控制平台可以包括遥控驾驶舱和远程控制台，还可以包括高算力服务器集群。

遥控驾驶舱，支持驾驶员实施远程代驾任务的云端智能驾驶舱，驾驶员可以通过该遥控驾驶舱中布置的方向盘和踏板等向车辆底盘下发控制指令，从而实现远程遥控驾驶。

远程控制台，支持安全员实施远程引导和远程决策等任务的控制平台，至少设置有环视显示(例如360°环视显示)的屏幕和用于输入指令的触控板或鼠标等。

以下将结合图1对本公开提供的方法和装置的应用场景进行描述。

图1是根据本公开实施例的对象的控制方法、装置和路侧设备的应用场景的***架构图。

如图1所示，***架构100包括交通道路110(又称公路)、在交通道路上行驶的车辆120、设置于路侧的路侧设备、交通指示设备140和云端设备150。

交通道路110可以设置有道路基础设施，该道路基础设施例如可以包括路基、路面、桥梁、涵洞和隧道等。车辆120可以为多个，多个车辆彼此之间例如可以通过局域网、蜂窝移动网络(例如5G)通信连接，以共享彼此的行驶参数等信息。多个车辆中至少部分车辆可以为自动驾驶车辆。

路侧设备例如可以包括RSCU 131、路侧通信设施132和路侧感知设施133等。其中。路侧通信设施132例如可以包括RSU和/或蜂窝移动通信设施。路侧感知设施133例如可以包括视频检测器、雷达检测器等检测设备中的至少之一。雷达检测器可以包括激光雷达和/或毫米波雷达等，视频检测器可以包括枪式摄像机和/或鱼眼摄像机等。该路侧设备中的RSCU131例如可以通过路侧通信设施132与车辆120通信连接，且该RSCU 131例如可以经由通信线缆等与路侧感知设施133、交通指示设备140和云端设备150通信连接。路侧设备例如可以为多个，多个路侧设备间隔地设置在交通道路110的路侧，每个路侧设备中的路侧感知设施对应于一个可检测的预定区域，该预定区域的大小取决于路侧感知设施的检测范围。

交通指示设备140例如可以包括交通信号灯、交通诱导控制设施、可变标识和状态监测设施等中的至少之一。该交通指示设备140可以输出指示信息，以引导车辆120在交通道路110上安全有序地行驶。

云端设备150例如可以集成有云控平台，用于对自动驾驶车辆、RSCU等进行全局的调度和控制。云控平台例如还可以经由API接口等与第三方平台160通信，以从第三方平台获取车辆的远程控制过程中所需的数据。该第三方平台例如可以包括以下至少之一：车辆管理与服务平台、交通安全与交通管理平台(简称交管平台)、地图服务平台、气象服务平台、定位服务平台等。

在一实施例中，RSCU 131例如可以根据路侧感知设施133所检测到的路侧感知数据和车辆120的车载子***所检测到的车载感知数据中的至少之一来控制单个的交通指示设备140，以使得交通指示设备140所输出的指示信息更为符合实际的交通要求。可以理解的是，下文记载的路侧感知设备可以为图1中路侧感知设备133所包括的部分或全部的检测设备。

在一实施例中，RSCU 131例如还可以对路侧感知数据和车载感知数据中的至少之一进行处理，将处理后的结果发送给云端设备150，由云端设备150根据多个RSCU发送的处理结果来对交通道路上设置的多个交通指示设备140进行全局性的控制，以提高交通道路上车辆的行驶效率和交通道路的使用价值。

在一实施例中，云端设备150例如还可以集成有遥控驾驶舱和远程控制台。经由设置的遥控驾驶舱、远程控制台和云控平台，可以对自动驾驶车辆进行多种类型的远程控制，例如可以对自动驾驶车辆进行远程代驾、对自动驾驶车辆的自动驾驶进行远程引导、远程决策，也可以远程协助自动驾驶车辆的行驶。在一实施例中，RSCU例如也可以向自动驾驶车辆发送控制信息，以对自动驾驶车辆进行及时、简单的远程控制。

可以理解的是，本公开提供的对象的控制方法可以由路侧设备执行。相应地，本公开提供的对象的控制装置可以设置在路侧设备中。

在一实施例中，需要乘坐车辆120的乘客所携带的移动终端例如可以通过网络与路侧设备或者云端设备150通信连接。该移动终端例如可以为智能手机、平板电脑和智能手表等中的至少一种。该移动终端上例如可以安装有各种客户端应用，例如车辆租赁类应用、即时通信类应用等。在一实施例中，移动终端上例如可以安装有自动驾驶出行服务应用，以为乘客出行提供便利。相应地，云端设备150例如可以包括该自动驾驶出行服务应用的后台管理服务器。

应该理解，图1中的车辆120、路侧设备、交通指示设备140和云端设备150的类型和数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意类型和数目的车辆120、路侧设备、交通指示设备140和云端设备150。

以下将结合图2～图7对本公开提供的对象的控制方法进行详细描述。

图2是根据本公开实施例的对象的控制方法的流程示意图。

如图2所示，该实施例的对象的控制方法200可以包括操作S210～操作S220。该对象的控制方法200可以由上文记载的路侧设备执行，具体可以由路侧设备中的RSCU执行。

在操作S210，根据路侧感知设备检测的预定区域的路侧感知数据，确定位于预定区域的目标对象的状态信息。

在操作S220，响应于状态信息指示目标对象处于异常状态，确定控制对象及针对控制对象的控制信息。

根据本公开的实施例，可以根据路侧感知数据确定目标对象的状态信息。其中，路侧感知数据可以为路侧感知设备所检测到的数据。例如可以包括图像数据、积水深度、瓦斯浓度、位置数据和距离数据等。该实施例可以对该些路侧感知数据进行分析，从而确定目标对象的状态信息。其中，目标对象可以包括道路基础设施和车辆。

例如，若根据路侧感知数据确定预定区域内存在车辆，则可以通过对采集的连续多帧图像数据进行分析，识别得到车辆的类型、车辆的尺寸、车辆的车牌号、车辆的速度和车辆的位置、车辆周边的环境信息等。根据该些信息，例如可以确定车辆处于正常行驶状态、停止状态或异常状态。例如，若预定区域内存在两个车辆，且检测到该两个车辆彼此之间的距离小于距离阈值，则可以确定该两个车辆处于发生事故的异常状态。例如，若车辆的速度大于车辆所在交通道路的限制速度，则可以确定该车辆处于超速的异常状态等。

例如，若根据路侧感知数据确定预定区域内存在道路基础设施，则可以通过对采集的连续多帧图像数据进行分析，识别得到交通基础设施上物体的类型、物体的尺寸和物体的位置等。以此可以确定交通基础设施上是否存在影响车辆行驶的障碍物。若交通基础设施上存在影响车辆行驶的障碍物(例如坍塌的石块、发生事故的车辆等)，则可以确定交通基础设施处于异常状态。

根据本公开的实施例，在车辆处于异常状态时，可以确定控制对象包括车辆本身，相应地，控制信息例如可以包括对车辆远程控制的行驶引导信息。行驶引导信息例如可以包括引导的车辆车速、油门开度、刹车参数等。可以理解的是，上述行驶引导信息仅作为示例以利于理解本公开，本公开对此不做限定。具体地，控制对象例如可以为设置于车辆的车载子***，车载子***例如可以包括OBU或者车载智能终端，该车载子***可以具备通信能力、本地数据的存储和处理能力，以及根据云控平台、远程控制台和遥控驾驶舱所下达的控制指令执行驾驶任务的能力等。相应地，控制信息可以包括执行驾驶任务的控制指令等。

根据本公开的实施例，在道路基础设施处于异常状态时，可以确定控制对象包括指示车辆行驶的交通指示设备。控制信息例如可以包括对交通指示设备的控制指令，以控制交通指示设备的运行状态或者控制交通指示设备所输出的提示信息。交通指示设备所输出的提示信息可以包括禁止通行的信息、限速提醒的信息等。交通指示设备的运行状态例如可以包括允许通行的状态、禁止通行的状态等。例如，控制信息可以包括控制交通指示设备切换至第一状态的信息，该第一状态包括针对道路基础设施的禁止通行状态。

在一实施例中，在道路基础设施处于异常状态时，还可以确定控制对象包括车辆，控制信息可以包括控制车辆输出提示信息的信息，该提示信息用于提示道路基础设施处于异常状态。该提示信息还可以用于提示异常状态的道路基础设施的位置。具体地，根据该控制信息，车辆的车载终端可以输出提示信息。如此，可以及时地通知车辆道路基础设施处于异常状态，以利于车辆的自动驾驶***或乘客及时做出变更行驶路线的决策，提高车辆行驶的安全性和行驶效率。

在一实施例中，可以响应于接收到对车辆的远程控制请求信息，确定目标对象的状态信息。此种情况下，目标对象例如可以包括车辆。该远程控制请求信息例如可以为车辆的车载子***发送的，也可以为需要乘坐车辆的乘客通过其随身携带的移动终端所发送的。目标对象的异常状态可以包括车辆的需远程控制的状态。控制对象可以包括车辆，控制信息包括向车辆的车载子***提供的行驶引导信息。

本公开通过在目标对象处于异常状态时确定控制对象和控制信息，可以为交通道路上行驶的车辆提供辅助信息，利于提高交通道路上车辆的行驶安全性。

根据本公开的实施例，在该信息控制方法200由路侧设备执行时，可以直接向控制对象发送控制信息，以使得控制对象为车辆的行驶提供辅助信息。例如，若检测到预定区域的车辆处于异常状态，则控制对象可以包括车辆，车辆可以根据该控制信息减速或及时启动以等。例如，若检测到预定区域的交通基础设施处于异常状态，则控制对象可以包括车辆，也可以包括交通道路上的交通指示灯等。例如，若交通基础设施处于异常状态，且控制对象为车辆，则根据控制信息可以使得车辆输出绕开前方道路的提示信息等。若交通基础设施处于异常状态，且控制对象为交通指示设备，则根据控制信息交通指示设备可以输出引导车辆绕行的引导信息(例如交通指示灯可以显示红灯，以提示车辆前方道路禁止通行，从而达到引导车辆绕行的目的)。

根据本公开的实施例，在该信息控制方法200由路侧设备执行时，路侧设备还可以向通信连接的云端设备发送目标对象的状态信息和路侧感知数据，由云端设备来根据目标对象的状态信息和路侧感知数据来确定控制对象及针对控制对象的控制信息。可以理解的是，路侧感知设备例如还可以直接将检测到的路侧感知数据经由网络上传给云端设备，路侧设备中的RSCU仅需将确定的状态信息发送给云端设备。在云端设备确定了控制对象和控制信息后，可以向路侧设备发送指示了该控制对象和控制信息的指示信息。

例如，云端设备例如还可以根据在路侧间隔设置的多个路侧设备所提供的路侧感知数据来确定控制对象和控制信息。即根据预定区域的路侧感知数据、除预定区域外其他区域的路侧感知数据和目标对象的状态信息，来确定控制对象和控制信息。

例如，若目标对象为道路基础设施，该对象的状态信息指示道路基础设施为异常状态，道路基础设施上的障碍物的尺寸为A。且根据其他区域的路侧感知数据确定与预定区域内道路基础设施互为备选的其他道路基础设施上的障碍物的尺寸为B，该B大于A，则可以确定目标对象包括针对其他道路基础设施而设置的交通指示设备，而非针对预定区域内的道路基础设施所设置的交通指示设备，且确定控制信息用于控制针对其他道路基础设施而设置的交通指示设备输出指示禁止通行的指示信息。

可与理解的是，云端设备可以根据全局的路侧感知数据来对多个控制对象进行全局控制。如此，该实施例的对象的控制方法还可以应用于交通的干道级别的管理控制，利于在整体上提高车辆的行驶安全性和行驶效率，并提高道路的使用率。

在一实施例中，目标对象例如可以包括涵洞、隧道或桥梁等道路基础设施。在根据路侧感知数据确定该些道路基础设施异常时，根据控制信息控制所确定的控制对象，可以为车辆提供指示信息，以指示车辆行驶至该道路基础设施时绕行，有效避免车辆在该道路基础设施上行驶时可能存在的安全隐患。

例如，上文记载的路侧感知数据包括针对道路基础设施的环境信息，该环境信息例如可以由视频检测器检测到的图像数据来体现。或者也可以由上文记载的瓦斯浓度、积水深度等来体现。该实施例可以在道路基础设施处于异常状态时，确定控制对象为针对道路基础设施所设置的交通指示设备，以根据控制信息控制交通指示设备处于第一状态。其中，该第一状态可以包括针对道路基础设施的禁止通行状态。例如，可以向道路基础设施入口处的交通信号灯发送控制信息，以控制交通信号灯输出红灯信号，从而达到提示即将驶至该道路基础设施处的车辆的目的。如此，可以使得车辆行驶至道路基础设施时及时绕行，利于提高车辆的行驶安全性。

在一实施例中，在道路基础设施异常的情况下，还可以向导航路径中包括该道路基础设施所在位置的车辆发送控制信息，该控制信息可以用于控制车辆输出提示信息，以提示车辆行驶路径上的道路基础设施处于异常状态。如此，车辆的车载子***或司机可以及时地根据该提示信息更改路径。通过该方式，可以在提高车辆行驶安全性的同时，提高车辆的行驶效率。

以下将结合图3～图4对目标对象包括道路基础设施的两种场景中，对象的控制方法的实现原理进行详细描述。

图3是根据本公开实施例的对象的控制方法的第一应用场景示意图。

如图3所示，在应用场景300中，目标对象可以包括涵洞310，涵洞310的环境信息可以包括设置于涵洞310处的液位传感器所检测到的积水深度。该液位传感器可以与上文记载的路侧设备中的RSCU 320通信连接。RSCU 320可以在液位传感器检测到的积水深度大于等于深度阈值时，确定涵洞310处于异常状态。

RSCU 320可以在确定涵洞310处于异常状态后，向涵洞310洞口的交通信号灯330发送控制信息，以控制交通信号灯330输出红灯信号。RSCU 320还可以通过RSU或者5G网络等向通信范围内的车辆340发送控制信息，以控制车辆340输出提示信息，以提示车辆其附近的涵洞310处于异常状态。

在一实施例中，RSCU 320可以在确定涵洞310处于异常状态后，向云端设备350发送该涵洞310的状态信息。该状态信息例如可以包括涵洞310的积水深度和涵洞310的位置信息、RSCU的标识信息等。云端设备350在接收到该状态信息后，例如可以根据路网中所有RSCU 320发送的路侧感知数据、车载感知数据等来确定是否向交通信号灯330发送控制信息。例如，云端设备350可以在根据接收的所有数据确定该涵洞310处有交通流量，且积水深度大于等于深度阈值时，确定该涵洞310处存在安全隐患。此时，云端设备350可以向RSCU320发送指示信息，以使得RSCU320根据该指示信息确定控制对象为涵洞310洞口的交通信号灯330，并确定针对该交通信号灯330的控制信息。例如，RSCU320可以向涵洞310洞口的交通信号灯330发送确定的控制信息，以控制交通信号灯330输出红灯信号。该云端设备350还可以根据道路上的自动驾驶车辆上报的车载感知数据确定位于涵洞310的预定范围内的自动驾驶车辆，并确定该自动驾驶车辆为控制对象，并确定控制信息包括控制该自动驾驶车辆输出提示信息的信息。

通过上述方式，该实施例可以避免车辆陷入危险环境，可以保证交通安全和人身安全。

图4是根据本公开实施例的对象的控制方法的第二应用场景示意图。

如图4所示，在应用场景400中，目标对象可以包括隧道410，隧道410的环境信息可以包括设置于隧道410处的视频检测器检测到的图像所呈现的环境信息，也可以包括设置于隧道410处的瓦斯等易燃气体的气体浓度检测仪所检测到的易燃气体的浓度。该视频检测器或气体浓度检测仪可以与上文记载的路侧设备中的RSCU420通信连接。RSCU420可以在根据隧道410的环境信息确定隧道410内存在异常对象时，确定隧道410处于异常状态。

例如，RSCU420可以在隧道内瓦斯浓度大于预定浓度时，确定隧道410内存在异常对象。或者，RSCU 420可以在根据图像确定隧道410内存在尺寸较大的石块或泥土堆时，确定隧道410发生了塌方，从而确定隧道410内存在异常对象。或者，RSCU 420可以在根据图像确定隧道410内存在火苗时，确定隧道410内存在异常对象。或者，RSCU 420还可以在根据图像确定隧道410内包括距离小于预定距离的两个车辆时，确定隧道410内发生了交通事故，并因此确定隧道410内存在异常对象。

RSCU 420可以在确定隧道410处于异常状态后，向隧道410入口处的交通信号灯430发送控制信息，以控制交通信号灯430输出红灯信号。RSCU 420还可以通过RSU或者5G网络等向通信范围内的车辆440发送控制信息，以控制车辆440输出提示信息，以提示车辆其附近的隧道410处于异常状态。

在一实施例中，RSCU 420可以在确定隧道410处于异常状态后，向云端设备450发送隧道410的状态信息。该状态信息例如可以包括隧道410的环境信息和隧道410的位置信息、RSCU的标识信息等。云端设备450可以采用与上述应用场景300类似的方法，确定控制对象和控制信息。例如，可以确定控制对象包括隧道410入口处的交通信号灯430，还可以确定控制对象包括行驶路径包括隧道410所在位置的自动驾驶车辆。

通过上述方式，该实施例可以避免车辆陷入危险环境，也可以避免车辆驶入隧道410而发生二次交通事故等，保证交通安全和人身安全。

图5是根据本公开实施例的对象的控制方法的第三应用场景示意图。

根据本公开的实施例，目标对象还可以包括车辆。该实施例可以在车辆异常行驶时，确定车辆处于异常状态，并对车辆进行远程控制。以此保证车辆行驶的安全性。

如图5所示，该应用场景500中，目标对象包括车辆510。路侧设备中的RSCU 520等可以在根据路侧感知设备检测到的路侧感知数据确定车辆满足以下条件中的任一条件时，确定车辆异常行驶：车速大于车辆所在交通道路的限制速度，车辆行驶方向与车辆所在交通道路允许的行驶方向不一致，车辆所在位置不在自动驾驶的地理围栏范围内等。RSCU520可以在确定车辆异常行驶后，例如可以向云端设备530发送车辆的状态信息。该状态信息中可以包括车辆510的位置信息、车辆510的标识信息(例如车牌号)、路侧感知数据和车辆510的行驶信息等。云端设备530在接收到该状态信息后，例如可以对车辆510进行远程控制。例如，云端设备可以确定控制对象包括车辆，控制信息包括对车辆进行远程控制的行驶参数等。云端设备可以将车辆的标识信息和行驶参数等封装为指示信息发送给RSCU 520，RSCU 520可以将行驶参数发送给车辆510，从而实现云端设备对车辆510的远程控制。

根据本公开的实施例，在云端设备530对车辆510进行远程控制时，车辆510例如还可以通过5G技术等向云端设备530同步车载子***所检测到的车载感知数据。云端设备530可以综合考虑车载感知数据和路侧感知数据来确定车辆的行驶参数。其中，行驶参数可以包括以下至少之一：行驶速度、油门开度、刹车参数、转角参数、行驶路径等。

可以理解的是，上述确定车辆异常行驶的条件和行驶参数仅作为示例以利于理解本公开，本公开对此不做限定。

通过上述方式，该实施例可以及时地阻止车辆的异常行驶，避免因交通道路的限速信息、交通道路改造等导致高精度地图信息滞后的情况下，车辆异常行驶而带来的安全隐患。如此，可以提高车辆的行驶安全性和自动驾驶适配环境的能力。

根据本公开的实施例，云端设备例如可以在分配的云端安全员的操作下，远程控制自动驾驶车辆行驶至目的地，以便对自动驾驶车辆异常行驶的原因进行分析。

图6是根据本公开实施例的对象的控制方法的第四应用场景示意图。

根据本公开的实施例，车辆例如还可以在行驶过程中遇到异常场景时，向云端设备发送远程控制请求指令。具体地，车辆可以在遇到临时交通管制、因道路拥堵较长时间内未行驶、需要根据人工指挥而行驶和/或需要根据不合规的路线行驶(例如借用对向车道行驶或压实线行驶)的情况下，确定遇到异常场景。车辆在发送远程控制请求指令时，还可以同步地将车载感知数据上传给云端设备。

如图6所示，在一实施例600中，目标对象例如还可以为车辆610。云端设备620例如可以在接收到预约了乘坐车辆610的乘客630所携带的移动终端发送的远程控制请求信息时，确定车辆610处于需要远程控制的目标状态。其中，远程控制请求信息可以包括为乘客630分配的车辆610的车牌号等标识信息。在确定车辆610处于异常状态时，云端设备620可以向车辆610发送控制信息，从而实现对车辆610的远程控制。例如，云端设备620可以远程控制车辆610行驶至移动终端所在位置处(即乘客所在位置处)。其中，控制信息例如可以包括车辆的车辆车速、油门开度、刹车参数等。该控制信息可以由云端设备620响应于为其分配的云端安全员对智能驾驶舱的操作而生成。在一实施例中，云端设备620确定的控制信息还可以经由路侧设备发送给车辆。

如此，乘客630例如可以在其身体虚弱或者携带行李较多的情况下，通过随身携带的终端设备向云端设备620发送针对车辆610的远程控制请求信息，以请求云端设备620对为该乘客分配的车辆进行远程控制。如此，可以根据乘客的需求，加快车辆载客的速度。相较于车辆自动驾驶的技术方案，在乘客所在位置位于高精度地图覆盖范围外的区域601时，该实施例的方案可以远程控制车辆在高精度地图覆盖范围外的区域行驶，使得车辆能够行驶至乘客所在位置处，以提高乘客体验。

图7是根据本公开实施例的对象的控制方法的第五应用场景示意图。

根据本公开的实施例，目标对象还可以为特种车辆等目标车辆，例如可以为需要执行紧急任务的救援车辆、医疗车辆等。该实施例可以在车辆为目标车辆时，确定车辆处于异常状态，并对距离车辆最近的交通指示设备进行控制，以此保证目标车辆可以顺利通行，为特种车辆提供通行优先权，并提供安全、高效、畅通的通行环境。

如图7所示，该应用场景700中，目标对象包括车辆710。路侧设备中的RSCU 720等可以在根据路侧感知设施检测到的路侧感知数据确定车辆为目标车辆的情况下，确定车辆710处于异常状态。例如，RSCU 720可以对视频检测器检测到的图像进行识别，确定车辆710的类型，并根据该类型确定车辆710是否为目标车辆。

RSCU 720可以在确定车辆为目标车辆后，向距离车辆710最近的交通信号灯730发送控制信息，以控制交通信号灯730处于第二状态。该第二状态包括针对车辆710所在行驶方向的允许通行的状态。

RSCU 720还可以在确定车辆710为目标车辆后，向云端设备740发送车辆的状态信息。以指示云端设备740对距离车辆710最近的交通指示设备进行控制，使得该交通指示设备处于第二指示状态。

基于本公开提供的对象的控制方法，本公开还提供了一种对象的控制装置。以下将结合图8对该装置进行详细描述。

图8是根据本公开实施例的对象的控制装置的结构框图。

如图8所示，该实施例的对象的控制装置800可以包括状态确定模块810和信息确定模块820。

状态确定模块810用于根据路侧感知设备检测的预定区域的路侧感知数据，确定位于预定区域的目标对象的状态信息。在一实施例中，状态确定模块810可以用于执行上文记载的操作S210，在此不再赘述。

信息确定模块820用于响应于状态信息指示目标对象处于异常状态，确定控制对象及针对控制对象的控制信息。在一实施例中，信息确定模块820可以用于执行上文记载的操作S220，在此不再赘述。

根据本公开的实施例，上述信息确定模块820可以包括信息发送子模块和信息接收子模块。信息发送子模块用于向云端设备发送状态信息。信息接收子模块用于接收云端设备发送的指示信息，该指示信息只是了控制对象及针对控制对象的控制信息。其中，指示信息是根据状态信息、预定区域的路侧感知数据和除预定区域外其他区域的路侧感知数据确定的。

根据本公开的实施例，控制对象可以包括预定区域的对象及其他区域的对象。控制对象可以包括以下至少之一：交通指示设备和车辆。

根据本公开的实施例，上述路侧感知数据包括道路基础设施的环境信息。上述信息确定模块820可以包括第一对象确定子模块和第一信息确定子模块。第一对象确定子模块用于响应于道路基础设施处于异常状态，确定控制对象包括针对道路基础设施的交通指示设备。第一信息确定子模块用于确定控制信息包括控制交通指示设备切换至第一状态的信息，第一状态包括针对道路基础设施的禁止通行状态。

根据本公开的实施例，上述第一对象确定子模块还可以用于响应于道路基础设施处于异常状态，确定控制对象包括车辆。上述第一信息确定子模块还用于确定控制信息包括控制车辆输出提示信息的信息，该提示信息用于提示道路基础设施处于异常状态。

根据本公开的实施例，上述道路基础设施包括涵洞，上述环境信息包括涵洞的积水深度。上述状态确定模块810可以用于响应于积水深度大于等于深度阈值，确定涵洞处于异常状态。

根据本公开的实施例，上述道路基础设施包括隧道，上述环境信息包括隧道内存在的对象的信息。上述状态确定模块810可以用于响应于根据对象的信息确定隧道内存在异常对象，确定隧道处于异常状态。

根据本公开的实施例，上述状态确定模块810可以用于响应于根据路侧感知数据确定车辆异常行驶，确定车辆处于异常状态。上述信息确定模块820可以用于响应于车辆处于异常状态，确定控制对象包括车辆，以及确定控制信息包括控制车辆行驶的信息。

根据本公开的实施例，上述状态确定模块810可以用于响应于根据路侧感知数据确定车辆为目标车辆，确定车辆处于异常状态。上述信息确定模块820可以包括第二对象确定子模块和第二信息确定子模块。第二对象确定子模块可以用于响应于车辆处于异常状态，确定目标对象包括距离车辆最近的交通指示设备。第二信息确定子模块用于确定控制信息包括控制交通指示设备切换至第二状态的信息。该第二状态包括针对车辆所在行驶方向的允许通行状态。

需要说明的是，本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供、公开和应用等处理，均符合相关法律法规的规定，采取了必要保密措施，且不违背公序良俗。在本公开的技术方案中，在获取或采集用户个人信息之前，均获取了用户的授权或同意。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图9示出了可以用来实施本公开实施例的对象的控制方法的示例电子设备900的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图9所示，设备900包括计算单元901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的计算机程序或者从存储单元908加载到随机访问存储器(RAM)903中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 903中，还可存储设备900操作所需的各种程序和数据。计算单元901、ROM 902以及RAM903通过总线904彼此相连。输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。

设备900中的多个部件连接至I/O接口905，包括：输入单元906，例如键盘、鼠标等；输出单元907，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元908，例如磁盘、光盘等；以及通信单元909，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元909允许设备900通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元901可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元901的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元901执行上文所描述的各个方法和处理，例如对象的控制方法。例如，在一些实施例中，对象的控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元908。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 902和/或通信单元909而被载入和/或安装到设备900上。当计算机程序加载到RAM 903并由计算单元901执行时，可以执行上文描述的对象的控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元901可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行对象的控制方法。

本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。其中，服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务(″Virtual Private Server″，或简称″VPS″)中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式***的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (22)

1.一种对象的控制方法，包括：

根据路侧感知设备检测的预定区域的路侧感知数据，确定位于所述预定区域的目标对象的状态信息；所述目标对象包括道路基础设施和车辆；以及

响应于所述状态信息指示所述目标对象处于异常状态，确定控制对象及针对所述控制对象的控制信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应于所述状态信息指示所述目标对象处于异常状态，确定控制对象及针对所述控制对象的控制信息包括：

向云端设备发送所述状态信息；以及

接收所述云端设备发送的指示信息，所述指示信息指示了所述控制对象及针对所述控制对象的控制信息，

其中，所述指示信息是根据所述状态信息、所述预定区域的路侧感知数据和除所述预定区域外其他区域的路侧感知数据确定的。

3.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述控制对象包括所述预定区域的对象和除所述预定区域外其他区域的对象；

所述控制对象包括以下至少之一：交通指示设备和所述车辆。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述路侧感知数据包括所述道路基础设施的环境信息；所述响应于所述状态信息指示所述目标对象处于异常状态，确定控制对象及针对所述控制对象的控制信息包括：

响应于所述道路基础设施处于所述异常状态，确定所述控制对象包括针对所述道路基础设施的交通指示设备；以及

确定所述控制信息包括控制所述交通指示设备切换至第一状态的信息，所述第一状态包括针对所述道路基础设施的禁止通行状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述响应于所述状态信息指示所述目标对象处于异常状态，确定控制对象及针对所述控制对象的控制信息还包括：

响应于所述道路基础设施处于所述异常状态，确定所述控制对象包括所述车辆；以及

确定所述控制信息包括控制所述车辆输出提示信息的信息，所述提示信息用于提示所述道路基础设施处于所述异常状态。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，所述道路基础设施包括涵洞；所述环境信息包括所述涵洞的积水深度；确定位于所述预定区域内的目标对象的状态信息包括：

响应于所述积水深度大于等于深度阈值，确定所述涵洞处于所述异常状态。

7.根据权利要求4或5所述的方法，其中，所述道路基础设施包括隧道；所述环境信息包括所述隧道内存在的对象的信息；确定位于所述预定区域内的目标对象的状态信息包括：

响应于根据所述对象的信息确定所述隧道内存在异常对象，确定所述隧道处于所述异常状态。

8.根据权利要求1～3中任一项所述的方法，其中：

确定位于所述预定区域的目标对象的状态信息包括：响应于根据所述路侧感知数据确定所述车辆异常行驶，确定所述车辆处于所述异常状态；以及

所述响应于所述状态信息指示所述目标对象处于异常状态，确定控制对象及针对所述控制对象的控制信息包括：响应于所述车辆处于所述异常状态，确定所述控制对象包括所述车辆；以及确定所述控制信息包括控制所述车辆行驶的信息。

9.根据权利要求1～3中任一项所述的方法，其中：

确定位于所述预定区域的目标对象的状态信息包括：响应于根据所述路侧感知数据确定所述车辆为目标车辆，确定所述车辆处于所述异常状态；以及

所述响应于所述状态信息指示所述目标对象处于异常状态，确定控制对象及针对所述控制对象的控制信息包括：

响应于所述车辆处于所述异常状态，确定所述目标对象包括距离所述车辆最近的交通指示设备；以及

确定所述控制信息包括控制所述交通指示设备切换至第二状态的信息，所述第二状态包括针对所述车辆所在行驶方向的允许通行状态。

10.一种对象的控制装置，包括：

状态确定模块，用于根据路侧感知设备检测的预定区域的路侧感知数据，确定位于所述预定区域的目标对象的状态信息；所述目标对象包括道路基础设施和车辆；以及

信息确定模块，用于响应于所述状态信息指示所述目标对象处于异常状态，确定控制对象及针对所述控制对象的控制信息。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述信息确定模块包括：

信息发送子模块，用于向云端设备发送所述状态信息；以及

信息接收子模块，用于接收所述云端设备发送的指示信息，所述指示信息指示了所述控制对象及针对所述控制对象的控制信息，

其中，所述指示信息是根据所述状态信息、所述预定区域的路侧感知数据和除所述预定区域外其他区域的路侧感知数据确定的。

12.根据权利要求10所述的装置，其中：

所述控制对象包括所述预定区域的对象和除所述预定区域外其他区域的对象；

所述控制对象包括以下至少之一：交通指示设备和所述车辆。

13.根据权利要求10所述的装置，其中，所述路侧感知数据包括所述道路基础设施的环境信息；所述信息确定模块包括：

第一对象确定子模块，用于响应于所述道路基础设施处于所述异常状态，确定所述控制对象包括针对所述道路基础设施的交通指示设备；

第一信息确定子模块，用于确定所述控制信息包括控制所述交通指示设备切换至第一状态的信息，所述第一状态包括针对所述道路基础设施的禁止通行状态。

14.根据权利要求13所述的装置，其中：

所述第一对象确定子模块还用于响应于所述道路基础设施处于所述异常状态，确定所述控制对象包括所述车辆；

所述第一信息确定子模块还用于确定所述控制信息包括控制所述车辆输出提示信息的信息，所述提示信息用于提示所述道路基础设施处于所述异常状态。

15.根据权利要求13或14所述的装置，其中，所述道路基础设施包括涵洞；所述环境信息包括所述涵洞的积水深度；所述状态确定模块用于：

响应于所述积水深度大于等于深度阈值，确定所述涵洞处于所述异常状态。

16.根据权利要求13或14所述的装置，其中，所述道路基础设施包括隧道；所述环境信息包括所述隧道内存在的对象的信息；所述状态确定模块用于：

响应于根据所述对象的信息确定所述隧道内存在异常对象，确定所述隧道处于所述异常状态。

17.根据权利要求10～12中任一项所述的装置，其中：

所述状态确定模块用于：响应于根据所述路侧感知数据确定所述车辆异常行驶，确定所述车辆处于所述异常状态；

所述信息确定模块用于响应于所述车辆处于所述异常状态，确定所述控制对象包括所述车辆；以及确定所述控制信息包括控制所述车辆行驶的信息。

18.根据权利要求10～12中任一项所述的装置，其中：

所述状态确定模块用于：响应于根据所述路侧感知数据确定所述车辆为目标车辆，确定所述车辆处于所述异常状态；以及

所述信息确定模块包括：

第二对象确定子模块，用于响应于所述车辆处于所述异常状态，确定所述目标对象包括距离所述车辆最近的交通指示设备；以及

第二信息确定子模块，用于确定所述控制信息包括控制所述交通指示设备切换至第二状态的信息，所述第二状态包括针对所述车辆所在行驶方向的允许通行状态。

19.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1～9中任一项所述的方法。

20.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1～9中任一项所述的方法。

21.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令在被处理器执行时实现根据权利要求1～9中任一项所述方法的步骤。

22.一种路侧设备，包括根据权利要求19所述的电子设备。

Images