CN114771568B - 基于摄像头和地图信息的限速融合方法、***及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于摄像头和地图信息的限速融合方法、***及车辆，所述方法包括根据摄像头、Adas地图、高精度地图所发出道路信息和限速值判定摄像头限速值、Adas地图限速值、高精度地图限速值是否有效，然后，对各个限速值进行有效性判定，如果判定结果是有效的，输出有效性判断后的限速值；接下来，对有效限速值采取保持取消策略后得到第一次筛选后的限速值，通过对当前限速值判定，得到第二次筛选后的限速值；最后，根据地图优先级选择最终的限速值。
Description
技术领域
本发明为自动驾驶领域，具体涉及基于摄像头和地图信息的限速融合方法、***及车辆。
背景技术
自动驾驶是实现“智能汽车”与“智能交通”的关键技术，也是未来汽车发展的必然趋势。国内外各大主机厂、科研机构以及高校都积极展开了深入的研究。而在自动驾驶过程中，汽车的驾驶速度控制对驾驶安全性影响重大。
目前，公开号为112466139的中国专利公开了一种基于多传感器的限速融合方法、***、车辆及存储介质，包括：获取前视摄像头限速信息及ADAS地图限速信息；对前视摄像头限速信息及ADAS地图限速信息进行融合，具体为：当前视摄像头不可用时，输出ADAS地图限速信息；当ADAS地图不可用时，输出摄像头限速信息；当ADAS地图与前视摄像头均可用时，则根据以下策略进行融合：若ADAS地图输出的限速信息类型为电子眼时，则输出电子眼的限速值和距离；若ADAS地图输出的限速信息类型为非电子眼时，且在非高速和城市快速路中同时检测到ADAS地图限速信息和摄像头限速信息时，则输出ADAS地图的限速值和距离；当ADAS地图与前视摄像头均不可用时，则认为本功能失效。采用上述限速方法，普通的Adas地图一般仅作为导航使用，无法有效应对复杂天气和道路信息缺失，摄像头也存在较高的漏识别和误识别率。即现有的限速方法任然存在输出的限速值不可靠的缺陷。
发明内容
针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：如何提供一种可靠性更高的限速融合方法、***及车辆。
为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：
一种基于摄像头和地图信息的限速融合方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，根据摄像头、Adas地图以及高精度地图所提供的道路信息和限速值判断摄像头、Adas地图以及高精度地图所提供的限速值是否有效；步骤2，对步骤1中摄像头的限速值有效性、Adas地图限速值有效性进行限速抉择，得到选择后的限速值；步骤3，对选择后的限速值的有效性进行判断，如果是有效的，则输出有效性判断后的有效限速值；步骤4，对有效限速值采取保持取消策略，得到第一次筛选后的限速值；步骤5，根据高精度地图给出的当前道路限速值、前方道路限速值、匝道限速值筛选后得到第二次筛选后的限速值；步骤6，根据地图优先级选择出最终限速值；步骤7，根据Adas地图给出的到限速点的距离、高精度地图给出的道路前方限速位置、最终限速值和步骤2中选择后的限速值输出当前车辆位置到限速点的距离；步骤8，根据Adas地图给出的限速类型、高精度地图给出的限速类型、最终限速值和步骤2中选择后的限速值输出最终限速类型；步骤9，根据最终限速值输出限速来源。
进一步的，步骤1中，判断摄像头提供的限速值是否有效时，根据摄像头给出的限速值、Adas地图给出的道路类型和匝道信息来判断限速值是否有效；具体的，在非结构化道路上，摄像头给出的限速值为10~120km/h时限速信息为有效，否则判定为无效；在结构化道路上，Adas地图给出的匝道信息为有匝道时，摄像头给出的限速值为10~120km/h时限速信息为有效，否则判定为无效；在结构化道路上，Adas地图给出的匝道信息为无匝道时，摄像头给出的限速值为60~120km/h时限速信息为有效，否则判定为无效。
进一步的，步骤1中，判断Adas地图提供的限速值是否有效时，根据Adas地图给出的限速值、道路类型以及匝道信息来判断限速值是否有效；具体的，在非结构化道路上，Adas地图给出的限速值为10~120km/h时限速信息为有效，否则判定为无效；在结构化道路上，Adas地图给出的匝道信息为有匝道时，Adas地图给出的限速值为10~120km/h时限速信息为有效，否则判定为无效；在结构化道路上，Adas地图给出的匝道信息为无匝道时，Adas地图给出的限速值为60~120km/h时限速信息为有效，否则判定为无效。
进一步的，步骤1中，选择后的限速值通过如下方法获得：判断高精度地图所提供的限速值是否有效时，根据高精度地图给出的当前道路限速值和当前道路类型进行判断，具体的，若当前道路类型为主路，且当前道路限速值为60~120km/h时，则判定高精度地图所提供的限速信息为有效，否则判定为无效；若当前道路类型为匝道，且当前道路限速值为10~120km/h时，则判定高精度地图所提供的限速信息为有效，否则判定为无效。
进一步的，步骤2中，当摄像头提供的限速值判定为有效时，摄像头的限速值即为选择后的限速值，当Adas地图提供的限速值为有效时，Adas地图的限速值即为选择后的限速值，当摄像头提供的限速值和Adas地图提供的限速值均判定为有效时，选择后的限速值=min（摄像头提供的限速值，Adas地图提供的限速值）；当摄像头提供的限速值和Adas地图提供的限速值均判定为无效时，选择后的限速值为0km/h。
进一步的，步骤3中，在对选择后的限速值进行有效性判断时，若车辆行驶在非结构化道路上，当Adas地图给出的隧道信息为有隧道时，如果选择后的限速值≤60km/h，有效限速值即为选择后的限速值，否则，有效限速值=60km/h；当Adas地图给出的隧道信息为无隧道时，如果选择后的限速值≥60km/h，有效限速值即为选择后的限速值，否则，有效限速值=0km/h；
若车辆行驶在结构化道路上，Adas地图给出的导航路径引导状态信息为有导航引导路径：当Adas地图给出的匝道信息为无匝道，隧道信息为无隧道时，如果选择后的限速值≥80km/h，有效限速值即为选择后的限速值，否则，有效限速值=0km/h；当Adas地图给出的匝道信息为无匝道，隧道信息为有隧道时，如果选择后的限速值≤80km/h，有效限速值即为选择后的限速值，否则，有效限速值=80km/h；当Adas地图给出的匝道信息为有匝道，进出匝道信息为匝道入口，导航规划不下匝道时，如果选择后的限速值≥80km/h，有效限速值即为选择后的限速值，否则，有效限速值=0km/h；当Adas地图给出的匝道信息为有匝道，进出匝道信息为匝道入口，导航规划要下匝道，且本车在匝道侧车道上行驶时，如果选择后的限速值≤60km/h，有效限速值即为选择后的限速值，否则，有效限速值=60km/h；当Adas地图给出的匝道信息为有匝道，进出匝道信息为匝道中时，如果选择后的限速值≤60km/h，有效限速值即为选择后的限速值，否则，有效限速值=60km/h；当Adas地图给出的匝道信息为有匝道，进出匝道信息为匝道出口时，如果选择后的限速值≥80km/h，有效限速值即为选择后的限速值，否则，有效限速值=0km/h；
若车辆行驶在结构化道路上，Adas地图给出的导航路径引导状态信息为没有导航引导路径当Adas地图给出的匝道信息为无匝道，隧道信息为无隧道时，如果选择后的限速值≥80km/h，有效限速值即为选择后的限速值，否则，有效限速值=0km/h；当Adas地图给出的匝道信息为无匝道，隧道信息为有隧道时，如果选择后的限速值≤80km/h，有效限速值即为选择后的限速值，否则，有效限速值=80km/h；当Adas地图给出的匝道信息为有匝道，进出匝道信息为匝道入口，如果选择后的限速值≥80km/h，有效限速值即为选择后的限速值，否则，有效限速值=0km/h；当Adas地图给出的匝道信息为有匝道，进出匝道信息为匝道中时，如果选择后的限速值≤60km/h，有效限速值即为选择后的限速值，否则，有效限速值=60km/h；当Adas地图给出的匝道信息为有匝道，进出匝道信息为匝道出口时，如果选择后的限速值≥80km/h，有效限速值即为选择后的限速值，否则，有效限速值=0km/h。
进一步的，步骤4中，对有效限速值所采取保持取消策略如下：当Adas地图给出的匝道信息为无匝道，隧道信息为无隧道时，有效限速值在过限度点后继续保持50s；当Adas地图给出的匝道信息为有匝道，有效限速值一直保持到出匝道口或下一个有效限速值更新后；当Adas地图给出的隧道信息为有隧道时，有效限速值一直保持到出隧道口或者下一个有效限速值更新后。
进一步的，步骤5中，当高精度地图给出的道路类型为主路，前方道路限速值小于当前道路限速有效值时，根据前方道路限速值范围来提前输出第二次筛选后的限速值：当前方道路限速值为100km/h~ 120km/h，且道路前方限速位置≤150m时，第二次筛选后的限速值为前方道路限速值，否则，第二次筛选后的限速值为当前道路限速有效值；当前方道路限速值为60km/h~ 100km/h，且道路前方限速位置≤100m时，第二次筛选后的限速值为前方道路限速值，否则，第二次筛选后的限速值为当前道路限速有效值；
当高精度地图给出的车道类型为匝道，或者车道类型为主路且右侧车道类型为匝道、应急车道，第二次筛选后的限速值=匝道限速值；当高精度地图给出的进出匝道信息为匝道入口且距离导航规划要下匝道s≤50m，高精度地图给出的进出匝道信息，否则，第二次筛选后的限速值为当前道路限速有效值。
一种基于摄像头和地图信息的限速融合***，其特征在于，包括控制器，以及分别与控制器连接的存储器、摄像头、Adas地图以及高精度地图，所述摄像头用于获取摄像头限速信息和道路信息，所述Adas地图用于获取Adas地图限速信息和道路信息，所述高精度地图用户获取高精度地图限速信息和道路信息；所述储存器内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被控制器调用时能执行如上所述的基于摄像头和地图信息的限速融合方法的步骤。
一种车辆，其特征在于，采用如权利要求9所述的基于摄像头和地图信息的限速融合***。
与现有技术相比，本发明得到的基于摄像头和地图信息的限速融合方法具有如下优点：1、本专利结合不同道路类型以及不同场景，对摄像头、Adas地图、高精度地图给出的限速值进行了有效性筛选，以确保限速值的准确性。2、摄像头给出的限速值具有实时性，弥补了高精度地图以及Adas地图更新的问题；3、Adas地图下发限速的逻辑是：最远600米发出到限速点的距离和限速值，但是一旦过了限速点，限速值就不再下发。对于人类驾驶员而言，他们可以根据道路场景决策出前方道路的限速值，那么对于自动驾驶***而言，也需要做出同样的决策。因此本专利中对Adas发出的限速值做了限速保持逻辑和限速取消逻辑，该逻辑赋予了自动驾驶***关于限速的一个“大脑”，可根据不同的道路类型和特殊场景进行限速值的保持，并在合适的时机解除限速。4、高精度地图虽然给出了全程的当前道路限速值以及前方道路限速值，但是结合实际的试验情况，车辆往往需要在下一个限速值到来之前就提前调整当前车速。因此本专利也结合不同的道路类型和特殊场景，采用不同的策略将限速值合理地提前输出给控制端，以满足车辆的速度需求，提高了自动驾驶***的安全性。
附图说明
图1为实施例中自动驾驶控制器中限速信息模块的连接结构示意图；
图2为本实施例中限速融合***示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
实施例：
如图1所示，为自动驾驶功能架构示意图，图中限速信息作为自动驾驶控制器中重要模块，负责提供车辆运行过程中全程的速度上限参考值。如图2所示，本实施例提供的基于摄像头和地图信息的限速融合方法，包括：
Step1，首先，根据摄像头给出的限速值FC_SpeedLimit，Adas地图给出的道路类型HU_NavCurrentRoadType和匝道信息Map_RampInfo判断摄像头给出的限速值FC_SpeedLimit是否有效。当道路类型HU_NavCurrent RoadType为城市快速路或省道、县道时，道路类型判定为结构化道路，否则，为非结构化道路。在非结构化道路上，摄像头给出的限速值FC_SpeedLimit为10~120km/h时限速信息为有效，即FC_SpeedLimit_Valid=1；否则，FC_SpeedLimit_Valid=0。在结构化道路上，Adas地图给出的匝道信息Map_RampInfo为有匝道时，摄像头给出的限速值FC_SpeedLimit为10~120km/h时限速信息为有效，即FC_SpeedLimit_Valid=1；否则，FC_SpeedLimit_Valid=0。在结构化道路上，Adas地图给出的匝道信息Map_RampInfo为无匝道时，摄像头给出的限速值FC_SpeedLimit为60~120km/h时限速信息为有效，即FC_SpeedLimit_Valid =1；否则，FC_SpeedLimit_Valid=0。
Step2，根据Adas地图给出的限速值HU_NavSpeedLimit、道路类型HU_NavCurrentRoadType以及匝道信息Map_RampInfo判断Adas地图给出的限速值HU_NavSpeedLimit是否有效。在非结构化道路上，Adas地图给出的限速值HU_NavSpeedLimit为10~120km/h时限速信息为有效，即Adas_SpeedLimit_Valid=1；否则，Adas_SpeedLimit_Valid=0。在结构化道路上，Adas地图给出的匝道信息Map_RampInfo为有匝道时，Adas地图给出的限速值HU_NavSpeedLimit为10~120km/h时限速信息为有效，即Adas_SpeedLimit_Valid=1；否则，Adas_SpeedLimit_Valid=0。在结构化道路上，Adas地图给出的匝道信息Map_RampInfo为无匝道时，Adas地图给出的限速值HU_NavSpeedLimit为60~120km/h时限速信息为有效，即Adas_SpeedLimit_Valid=1；否则，Adas_SpeedLimit_Valid=0。
Step3，根据高精度地图给出的当前道路限速值HPP_RoadSpeedLimit和当前道路类型HPP_RoadType判断高精度地图给出的当前道路限速值HPP_RoadSpeedLimit是否有效。如果当前道路类型HPP_RoadType为主路，且当前道路限速值HPP_RoadSpeedLimit为60~120km/h时，那么限速信息为有效，即HPP_SpeedLimit_Valid=1；否则，HPP_SpeedLimit_Valid=0。如果当前道路类型HPP_RoadType为匝道，且当前道路限速值HPP_RoadSpeedLimit为10~120km/h时，那么限速信息为有效，即HPP_SpeedLimit_Valid=1；否则，HPP_SpeedLimit_Valid=0。
Step4，对摄像头给出的限速值HU_NavSpeedLimit有效性与Adas地图给出的限速值HU_NavSpeedLimit有效性进行限速抉择，得到选择后的限速值SpeedLimit_Choose。当FC_SpeedLimit_Valid=1、Adas_SpeedLimit_Valid=0时，SpeedLimit_Choose=FC_SpeedLimit。当FC_SpeedLimit_Valid=0、Adas_SpeedLimit_Valid=1时，SpeedLimit_Choose=HU_NavSpeedLimit。当FC_SpeedLimit_Valid=1、Adas_SpeedLimit_Valid=1时，SpeedLimit_Choose= min(FC_SpeedLimit，HU_NavSpeedLimit)。当FC_SpeedLimit_Valid=0、Adas_SpeedLimit_Valid=0时，SpeedLimit_Choose=0km/h。
Step5，对选择后的限速值SpeedLimit_Choose的有效性进行判断，如果SpeedLimit_Choose是有效的，那么输出有效性判断后的限速值SpeedLimit_Valid。
在非结构化道路上：
（1）当Adas地图给出的隧道信息Map_EnterTunnelInfo为有隧道时，如果SpeedLimit_Choose≤60km/h，那么SpeedLimit_Valid=SpeedLimit_ Choose；否则，SpeedLimit_Valid=60km/h。
（2）当Adas地图给出的隧道信息Map_EnterTunnelInfo为无隧道时，如果SpeedLimit_Choose≥60km/h，那么SpeedLimit_Valid=SpeedLimit_ Choose；否则，SpeedLimit_Valid=0km/h。
在结构化道路上，Adas地图给出的导航路径引导状态信息Map_NavGuidanceStatus为有导航引导路径：
（1）当Adas地图给出的匝道信息Map_RampInfo为无匝道，隧道信息Map_EnterTunnelInfo为无隧道时，如果SpeedLimit_Choose≥80km/h，那么SpeedLimit_Valid=SpeedLimit_Choose；否则，SpeedLimit_Valid=0km/h。
（2）当Adas地图给出的匝道信息Map_RampInfo为无匝道，隧道信息Map_EnterTunnelInfo为有隧道时，如果SpeedLimit_Choose≤80km/h，那么SpeedLimit_Valid=SpeedLimit_Choose；否则，SpeedLimit_Valid=80km/h。
（3）当Adas地图给出的匝道信息Map_RampInfo为有匝道，进出匝道信息Map_EnterRampInfo为匝道入口，导航规划不下匝道时，如果SpeedLimit_Choose≥80km/h，那么SpeedLimit_Valid=SpeedLimit_Choose；否则，SpeedLimit_Valid=0km/h。
（4）当Adas地图给出的匝道信息Map_RampInfo为有匝道，进出匝道信息Map_EnterRampInfo为匝道入口，导航规划要下匝道，且本车在匝道侧车道上行驶时，如果SpeedLimit_Choose≤60km/h，那么SpeedLimit_Valid= SpeedLimit_Choose；否则，SpeedLimit_Valid=60km/h。
（5）当Adas地图给出的匝道信息Map_RampInfo为有匝道，进出匝道信息Map_EnterRampInfo为匝道中时，如果SpeedLimit_Choose≤60km/h，那么SpeedLimit_Valid=SpeedLimit_Choose；否则，SpeedLimit_Valid=60km/h。
（6）当Adas地图给出的匝道信息Map_RampInfo为有匝道，进出匝道信息Map_EnterRampInfo为匝道出口时，如果SpeedLimit_Choose≥80km/h，那么SpeedLimit_Valid=SpeedLimit_Choose；否则，SpeedLimit_Valid=0km/h。
在结构化道路上，导航路径引导状态信息Map_NavGuidanceStatus为没有导航引导路径：
（1）当Adas地图给出的匝道信息Map_RampInfo为无匝道，隧道信息Map_EnterTunnelInfo为无隧道时，如果SpeedLimit_Choose≥80km/h，那么SpeedLimit_Valid=SpeedLimit_Choose；否则，SpeedLimit_Valid=0km/h。
（2）当Adas地图给出的匝道信息Map_RampInfo为无匝道，隧道信息Map_EnterTunnelInfo为有隧道时，如果SpeedLimit_Choose≤80km/h，那么SpeedLimit_Valid=SpeedLimit_Choose；否则，SpeedLimit_Valid=80km/h。
（3）当Adas地图给出的匝道信息Map_RampInfo为有匝道，进出匝道信息Map_EnterRampInfo为匝道入口时，如果SpeedLimit_Choose≥80km/h，那么SpeedLimit_Valid=SpeedLimit_Choose；否则，SpeedLimit_Valid=0km/h。
（4）当Adas地图给出的匝道信息Map_RampInfo为有匝道，进出匝道信息Map_EnterRampInfo为匝道中时，如果SpeedLimit_Choose≤60km/h，那么SpeedLimit_Valid=SpeedLimit_Choose；否则，SpeedLimit_Valid=60km/h。
（5）当Adas地图给出的匝道信息Map_RampInfo为有匝道，进出匝道信息Map_EnterRampInfo为匝道出口时，如果SpeedLimit_Choose≥80km/h，那么SpeedLimit_Valid=SpeedLimit_Choose；否则，SpeedLimit_Valid=0km/h。
Step6，通过对有效限速值SpeedLimit_Valid采取保持取消策略后，得到第一次筛选后的限速值SpeedLimit_First。当Adas地图给出的匝道信息Map_RampInfo为无匝道，隧道信息Map_EnterTunnelInfo为无隧道时，有效限速值SpeedLimit_Valid在过限速点后继续保持50s。当Adas地图给出的匝道信息Map_RampInfo为有匝道时，有效限速值SpeedLimit_Valid一直保持到出匝道口或者下一个有效限速值更新进来。当Adas地图给出的隧道信息Map_EnterTunnelInfo为有隧道时，有效限速值SpeedLimit_Valid一直保持到出隧道口或者下一个有效限速值更新进来。
Step7，根据高精度地图给出的当前道路限速值HPP_RoadSpeedLimit、前方道路限速值HPP_RoadSpeedLimit_Next、匝道限速值HPP_RampSpeed Limit以及其他信息筛选出第二次筛选后的限速值SpeedLimit_Second。当高精度地图给出的道路类型HPP_RoadType为主路，前方道路限速值HPP_RoadSpeedLimit_Next小于当前道路限速有效值HPP_SpeedLimit_Valid时，根据前方道路限速值HPP_RoadSpeedLimit_Next范围来提前输出限速值SpeedLimit_Second：
（1）当前方道路限速值HPP_RoadSpeedLimit_Next为100km/h~ 120km/h，且道路前方限速位置HPP_RoadSpeedLimit_Position_Y≤150m时，SpeedLimit_Second=HPP_RoadSpeedLimit_Next；否则SpeedLimit_Second= HPP_SpeedLimit_Valid。
（2）当前方道路限速值HPP_RoadSpeedLimit_Next为60km/h~ 100km/h，且道路前方限速位置HPP_RoadSpeedLimit_Position_Y≤100m时，SpeedLimit_Second=HPP_RoadSpeedLimit_Next；否则SpeedLimit_Second= HPP_SpeedLimit_Valid。
当满足以下条件时，SpeedLimit_Second=HPP_RampSpeedLimit：
（1）高精度地图给出的车道类型HPP_LaneType为匝道，或者车道类型HPP_LaneType为主路且右侧车道类型HPP_RightLane_Type为匝道、应急车道；
（2）高精度地图给出的进出匝道信息HPP_ENTERRampInfo为匝道入口且距离导航规划要下匝道HPP_PlanningRampDis≤50m；高精度地图给出的进出匝道信息HPP_ENTERRampInfo为匝道中、匝道出口。否则，SpeedLimit_Second=HPP_SpeedLimit_Valid。
Step8，根据地图优先级选择最终的限速值SpeedLimit_Final。当高精度地图的置信度HPP_Confidence=100%时，SpeedLimit_Final=SpeedLimit_ Second；否则SpeedLimit_Final=SpeedLimit_First。
Step9，根据Adas地图给出的到限速点的距离HU_SpeedLimitDistance、高精度地图给出的道路前方限速位置HPP_RoadSpeedLimit_Position_Y、最终的限速值SpeedLimit_Final和选择后的限速值SpeedLimit_Choose输出到限速点的距离SpeedLimit_Distance。如果SpeedLimit_Final=SpeedLimit_First，且SpeedLimit_Choose=FC_SpeedLimit，那么SpeedLimit_Distance=0m。如果SpeedLimit_Final=SpeedLimit_First，且SpeedLimit_Choose=HU_NavSpeed Limit，那么SpeedLimit_Distance=HU_SpeedLimitDistance。如果SpeedLimit_ Final=SpeedLimit_Second，那么SpeedLimit_Distance=HPP_RoadSpeedLimit_ Position_Y。
Step10，根据Adas地图给出的限速类型Map_SpdLmtType、高精度地图给出的限速类型HPP_RoadSpeedLimitType、最终的限速值SpeedLimit_Final和选择后的限速值SpeedLimit_Choose输出最终限速类型SpeedLimit_Type。如果SpeedLimit_Final=SpeedLimit_First，且SpeedLimit_Choose=FC_Speed Limit，那么最终的限速类型SpeedLimit_Type为限速牌。如果SpeedLimit_ Final=SpeedLimit_First，且SpeedLimit_Choose=HU_NavSpeedLimit，那么最终的限速类型SpeedLimit_Type=Map_SpdLmtType。如果SpeedLimit_Final= SpeedLimit_Second，那么最终的限速类型SpeedLimit_Type=HPP_RoadSpeed LimitType。
Step11，根据最终的限速值SpeedLimit_Final输出限速来源SpeedLimit_Source。如果SpeedLimit_Final=SpeedLimit_First，那么SpeedLimit_Source=1，即限速来自摄像头和Adas地图。如果SpeedLimit_Final=SpeedLimit_Second，那么SpeedLimit_Source=2，即限速来自高精度地图。
本实施例还提供了一种基于摄像头和地图信息的限速融合***，包括控制器，以及分别与控制器连接的存储器、摄像头、Adas地图以及高精度地图，所述摄像头用于获取摄像头限速信息和道路信息，所述Adas地图用于获取Adas地图限速信息和道路信息，所述高精度地图用户获取高精度地图限速信息和道路信息；所述储存器内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被控制器调用时能执行如上所述的基于摄像头和地图信息的限速融合方法的步骤。
除此之外，本实施例的另一实施例还提供了一种车辆，其采用有基于摄像头和地图信息的限速融合***。
最后需要说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制技术方案，尽管申请人参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，那些对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (10)
1.一种基于摄像头和地图信息的限速融合方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，根据摄像头、Adas地图以及高精度地图所提供的道路信息和限速值判断摄像头、Adas地图以及高精度地图所提供的限速值是否有效；步骤2，对步骤1中摄像头的限速值有效性、Adas地图限速值有效性进行限速抉择，得到选择后的限速值；步骤3，对选择后的限速值的有效性进行判断，如果是有效的，则输出有效性判断后的有效限速值；步骤4，对有效限速值采取保持取消策略，得到第一次筛选后的限速值；步骤5，根据高精度地图给出的当前道路限速值、前方道路限速值、匝道限速值筛选后得到第二次筛选后的限速值；步骤6，根据地图优先级选择出最终限速值；步骤7，根据Adas地图给出的到限速点的距离、高精度地图给出的道路前方限速位置、最终限速值和步骤2中选择后的限速值输出当前车辆位置到限速点的距离；步骤8，根据Adas地图给出的限速类型、高精度地图给出的限速类型、最终限速值和步骤2中选择后的限速值输出最终限速类型；步骤9，根据最终限速值输出限速来源。
2.根据权利要求1所述的基于摄像头和地图信息的限速融合方法，其特征在于，步骤1中，判断摄像头提供的限速值是否有效时，根据摄像头给出的限速值、Adas地图给出的道路类型和匝道信息来判断限速值是否有效；具体的，在非结构化道路上，摄像头给出的限速值为10~120km/h时限速信息为有效，否则判定为无效；在结构化道路上，Adas地图给出的匝道信息为有匝道时，摄像头给出的限速值为10~120km/h时限速信息为有效，否则判定为无效；在结构化道路上，Adas地图给出的匝道信息为无匝道时，摄像头给出的限速值为60~120km/h时限速信息为有效，否则判定为无效。
3.根据权利要求1所述的基于摄像头和地图信息的限速融合方法，其特征在于，步骤1中，判断Adas地图提供的限速值是否有效时，根据Adas地图给出的限速值、道路类型以及匝道信息来判断限速值是否有效；具体的，在非结构化道路上，Adas地图给出的限速值为10~120km/h时限速信息为有效，否则判定为无效；在结构化道路上，Adas地图给出的匝道信息为有匝道时，Adas地图给出的限速值为10~120km/h时限速信息为有效，否则判定为无效；在结构化道路上，Adas地图给出的匝道信息为无匝道时，Adas地图给出的限速值为60~120km/h时限速信息为有效，否则判定为无效。
4.根据权利要求1所述的基于摄像头和地图信息的限速融合方法，其特征在于，步骤1中，选择后的限速值通过如下方法获得：判断高精度地图所提供的限速值是否有效时，根据高精度地图给出的当前道路限速值和当前道路类型进行判断，具体的，若当前道路类型为主路，且当前道路限速值为60~120km/h时，则判定高精度地图所提供的限速信息为有效，否则判定为无效；若当前道路类型为匝道，且当前道路限速值为10~120km/h时，则判定高精度地图所提供的限速信息为有效，否则判定为无效。
5.根据权利要求2或3或4所述的基于摄像头和地图信息的限速融合方法，其特征在于，步骤2中，当摄像头提供的限速值判定为有效时，摄像头的限速值即为选择后的限速值，当Adas地图提供的限速值为有效时，Adas地图的限速值即为选择后的限速值，当摄像头提供的限速值和Adas地图提供的限速值均判定为有效时，选择后的限速值=min（摄像头提供的限速值，Adas地图提供的限速值）；当摄像头提供的限速值和Adas地图提供的限速值均判定为无效时，选择后的限速值为0km/h。
6.根据权利要求5所述的基于摄像头和地图信息的限速融合方法，其特征在于，
步骤3中，在对选择后的限速值进行有效性判断时，若车辆行驶在非结构化道路上，当Adas地图给出的隧道信息为有隧道时，如果选择后的限速值≤60km/h，有效限速值即为选择后的限速值，否则，有效限速值=60km/h；当Adas地图给出的隧道信息为无隧道时，如果选择后的限速值≥60km/h，有效限速值即为选择后的限速值，否则，有效限速值=0km/h；
若车辆行驶在结构化道路上，Adas地图给出的导航路径引导状态信息为有导航引导路径：当Adas地图给出的匝道信息为无匝道，隧道信息为无隧道时，如果选择后的限速值≥80km/h，有效限速值即为选择后的限速值，否则，有效限速值=0km/h；当Adas地图给出的匝道信息为无匝道，隧道信息为有隧道时，如果选择后的限速值≤80km/h，有效限速值即为选择后的限速值，否则，有效限速值=80km/h；当Adas地图给出的匝道信息为有匝道，进出匝道信息为匝道入口，导航规划不下匝道时，如果选择后的限速值≥80km/h，有效限速值即为选择后的限速值，否则，有效限速值=0km/h；当Adas地图给出的匝道信息为有匝道，进出匝道信息为匝道入口，导航规划要下匝道，且本车在匝道侧车道上行驶时，如果选择后的限速值≤60km/h，有效限速值即为选择后的限速值，否则，有效限速值=60km/h；当Adas地图给出的匝道信息为有匝道，进出匝道信息为匝道中时，如果选择后的限速值≤60km/h，有效限速值即为选择后的限速值，否则，有效限速值=60km/h；当Adas地图给出的匝道信息为有匝道，进出匝道信息为匝道出口时，如果选择后的限速值≥80km/h，有效限速值即为选择后的限速值，否则，有效限速值=0km/h；
若车辆行驶在结构化道路上，Adas地图给出的导航路径引导状态信息为没有导航引导路径当Adas地图给出的匝道信息为无匝道，隧道信息为无隧道时，如果选择后的限速值≥80km/h，有效限速值即为选择后的限速值，否则，有效限速值=0km/h；当Adas地图给出的匝道信息为无匝道，隧道信息为有隧道时，如果选择后的限速值≤80km/h，有效限速值即为选择后的限速值，否则，有效限速值=80km/h；当Adas地图给出的匝道信息为有匝道，进出匝道信息为匝道入口，如果选择后的限速值≥80km/h，有效限速值即为选择后的限速值，否则，有效限速值=0km/h；当Adas地图给出的匝道信息为有匝道，进出匝道信息为匝道中时，如果选择后的限速值≤60km/h，有效限速值即为选择后的限速值，否则，有效限速值=60km/h；当Adas地图给出的匝道信息为有匝道，进出匝道信息为匝道出口时，如果选择后的限速值≥80km/h，有效限速值即为选择后的限速值，否则，有效限速值=0km/h。
7.根据权利要求6所述的基于摄像头和地图信息的限速融合方法，其特征在于，步骤4中，对有效限速值所采取保持取消策略如下：当Adas地图给出的匝道信息为无匝道，隧道信息为无隧道时，有效限速值在过限度点后继续保持50s；当Adas地图给出的匝道信息为有匝道，有效限速值一直保持到出匝道口或下一个有效限速值更新后；当Adas地图给出的隧道信息为有隧道时，有效限速值一直保持到出隧道口或者下一个有效限速值更新后。
8.根据权利要求7所述的基于摄像头和地图信息的限速融合方法，其特征在于，步骤5中，当高精度地图给出的道路类型为主路，前方道路限速值小于当前道路限速有效值时，根据前方道路限速值范围来提前输出第二次筛选后的限速值：当前方道路限速值为100km/h~120km/h，且道路前方限速位置≤150m时，第二次筛选后的限速值为前方道路限速值，否则，第二次筛选后的限速值为当前道路限速有效值；当前方道路限速值为60km/h~ 100km/h，且道路前方限速位置≤100m时，第二次筛选后的限速值为前方道路限速值，否则，第二次筛选后的限速值为当前道路限速有效值；
当高精度地图给出的车道类型为匝道，或者车道类型为主路且右侧车道类型为匝道、应急车道，第二次筛选后的限速值=匝道限速值；当高精度地图给出的进出匝道信息为匝道入口且距离导航规划要下匝道s≤50m，高精度地图给出的进出匝道信息，否则，第二次筛选后的限速值为当前道路限速有效值。
9.一种基于摄像头和地图信息的限速融合***，其特征在于，包括控制器，以及分别与控制器连接的存储器、摄像头、Adas地图以及高精度地图，所述摄像头用于获取摄像头限速信息和道路信息，所述Adas地图用于获取Adas地图限速信息和道路信息，所述高精度地图用户获取高精度地图限速信息和道路信息；所述储存器内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被控制器调用时能执行如权利要求1或2或3或4或6或7或8所述的基于摄像头和地图信息的限速融合方法的步骤。
10.一种车辆，其特征在于，采用如权利要求9所述的基于摄像头和地图信息的限速融合***。
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