CN114760412A - 获取全视场高锐度图像的方法、装置和可移动平台 - Google Patents

Abstract

一种获取全视场高锐度图像的方法、装置和可移动平台，该方法应用于可移动平台，可移动平台上搭载有拍摄设备，方法包括：获取用户输入的拍摄指令以及用户选择的图像尺寸；响应于拍摄指令，基于拍摄设备的属性信息和图像尺寸，控制拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像，得到多张待处理图像，属性信息与拍摄设备拍摄的图像中的高锐度区域相关，拍摄多张待处理图像时拍摄设备的位姿不同；确定每张待处理图像中的高锐度区域，并基于每张待处理图像中的高锐度区域合成并输出全视场高锐度图像。该方法、装置和可移动平台能够合成满足用户需求的全视场高锐度图像，对于需要在大画幅中普遍分布高频细节的场景，能够明显提高图像质量。

Description

获取全视场高锐度图像的方法、装置和可移动平台

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，更具体地涉及一种获取全视场高锐度图像的方法、装置和可移动平台。

背景技术

对于普通相机镜头，锐度(反差)随感光位置与镜头中心的距离增加而衰减，使得拍摄照片具有画面中心锐度(表征解析力)较高、边缘锐度较低的分布特征。也即，当前的普通相机镜头拍摄出的照片难以实现整个照片(全视场)均具有较高的锐度(例如全视场的锐度均如画面中心区域的锐度)。

然而，对于一些应用场景，诸如多人合影场景或拍摄大批观众、人群的场景，需要在全视场呈现高度还原的细节信息，即清晰呈现人脸；再如航拍城市场景，也需要在全视场呈现高度还原的细节信息，即清晰呈现楼房、车辆、人群等。上述应用场景中，均需要获取全视场高锐度图像，而正如前文所述的，当前的普通相机镜头无法拍摄出全视场高锐度图像。

发明内容

根据本申请一方面，提供了一种用于获取全视场高锐度图像的方法，所述方法应用于可移动平台，所述可移动平台上搭载有拍摄设备，所述方法包括：获取用户输入的拍摄指令以及用户选择的图像尺寸；响应于所述拍摄指令，基于所述拍摄设备的属性信息和所述图像尺寸，控制所述拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像，得到多张待处理图像，所述属性信息与所述拍摄设备拍摄的图像中的高锐度区域相关，拍摄所述多张待处理图像时所述拍摄设备的位姿不同；确定每张所述待处理图像中的高锐度区域，并基于每张所述待处理图像中的高锐度区域合成并输出全视场高锐度图像。

根据本申请另一方面，还提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括存储器、处理器和能够承载拍摄设备的机械结构，其中：所述存储器上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时，使得所述处理器执行如下操作：获取用户输入的拍摄指令以及用户选择的图像尺寸；响应于所述拍摄指令，基于搭载在所述机械结构上的拍摄设备的属性信息和所述图像尺寸，控制所述拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像，得到多张待处理图像，所述属性信息与所述拍摄设备拍摄的图像中的高锐度区域相关，拍摄所述多张待处理图像时所述拍摄设备的位姿不同；确定每张所述待处理图像中的高锐度区域，并基于每张所述待处理图像中的高锐度区域合成并输出全视场高锐度图像。

根据本申请再一方面，还提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括存储器、处理器、能够承载拍摄设备的机械结构和控制所述机械结构移动的控制结构，其中：所述存储器上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时，使得所述处理器执行如下操作：获取用户输入的拍摄指令以及用户选择的图像尺寸；响应于所述拍摄指令，基于搭载在所述机械结构上的拍摄设备的属性信息和所述图像尺寸，向所述控制结构发送指令，使得所述控制结构控制所述机械结构转动，从而带动所述拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像，得到多张待处理图像，所述属性信息与所述拍摄设备拍摄的图像中的高锐度区域相关，拍摄所述多张待处理图像时所述拍摄设备的位姿不同；其中，在得到所述待处理图像后，由所述拍摄设备执行或者由所述拍摄设备将所述待处理图像传送至终端设备以由所述终端设备执行：确定每张所述待处理图像中的高锐度区域，并基于每张所述待处理图像中的高锐度区域合成并输出全视场高锐度图像。

根据本申请又一方面，还提供了一种获取全视场高锐度图像的装置，所述装置包括存储器和处理器，其中，所述存储器上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时，使得所述处理器执行上述获取全视场高锐度图像的方法。

根据本申请又一方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器运行时，使得处理器执行上述获取全视场高锐度图像的方法。

根据本申请实施例的获取全视场高锐度图像的方法、装置和可移动平台能够根据用户需求和拍摄设备的属性，控制拍摄设备以不同位姿拍摄多张图像，并由拍摄设备或者终端设备获取多张图像中各自的高锐度区域，合成满足用户需求的全视场高锐度图像，对于需要在大画幅中普遍分布高频细节的场景，能够明显提高图像质量。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1示出常见镜头的调制传递函数(MTF)的曲线示例图。

图2示出根据本申请实施例的获取全视场高锐度图像的方法的示意性流程图。

图3示出根据本申请实施例的获取全视场高锐度图像的方法中拍摄设备以不同角度拍摄图像的示例性示意图。

图4示出根据本申请实施例的获取全视场高锐度图像的方法中得到的待处理图像的锐度区域示例性示意图。

图5示出根据本申请实施例的获取全视场高锐度图像的方法中对待处理图像中的高锐度区域进行裁剪的示例性示意图。

图6示出根据本申请实施例的获取全视场高锐度图像的方法中对待拼接图像进行拼接的示例性示意图。

图7示出根据本申请实施例的获取全视场高锐度图像的方法中对全视场高锐度图像进行再次裁剪的示例性示意图。

图8示出根据本申请实施例的获取全视场高锐度图像的方法在用户层和后台的流程的示例性示意图。

图9示出根据本申请一个实施例的可移动平台的示意性框图。

图10示出根据本申请另一个实施例的可移动平台的示意性框图。

图11示出根据本申请再一个实施例的可移动平台的示意性框图。

图12示出根据本申请又一个实施例的可移动平台的示意性框图。

图13示出根据本申请再一个实施例的可移动平台的示意性框图。

图14示出根据本申请又一个实施例的可移动平台的示意性框图。

图15示出根据本申请实施例的获取全视场高锐度图像的装置的示意性框图。

具体实施方式

为了使得本申请的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。基于本申请中描述的本申请实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其他实施例都应落入本申请的保护范围之内。

目前，为获取高锐度区域尽可能广的照片，一般需要用户采用原始素质较高的镜头。一般使用调制传递函数(MTF)表征镜头原始素质。图1示出了常见镜头的MTF曲线的示例图。如图1所示，MTF曲线的横坐标为感光底片上成像位置距离底片中心的距离，纵坐标为过镜头前后的光栅调制度(表示反差，即锐度)之比。曲线值越接近1说明该位置锐度越理想。图1举例了多种常见镜头的MTF曲线状态，左图是4种镜头各自的MTF曲线，右图是另外4种镜头各自的MTF曲线。由它们的曲线可知，目前若想获得高锐度区域相对广的照片，需要选用锐度衰减较慢的镜头，其售价较高；此外，目前无法获得全视场高锐度照片，即使素质优秀的镜头，在距离较大区域，锐度衰减的斜率仍然很大。

在摄影领域，锐度用来表示图像边缘的对比度，也可以说锐度是亮度对于空间的导数幅度。对人眼来说锐度较高区域会带来清晰的观感。

基于此，本申请提供一种获取全视场高锐度图像的方案。下面结合附图来描述。

图2示出了根据本申请实施例的获取全视场高锐度图像的方法200的示意性流程图。获取全视场高锐度图像的方法200可以应用于可移动平台，可移动平台上搭载有拍摄设备，如图2所示，获取全视场高锐度图像的方法200可以包括如下步骤：

在步骤S210，获取用户输入的拍摄指令以及用户选择的图像尺寸。

在步骤S220，响应于拍摄指令，基于拍摄设备的属性信息和图像尺寸，控制拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像，得到多张待处理图像，属性信息与拍摄设备拍摄的图像中的高锐度区域相关，拍摄多张待处理图像时拍摄设备的位姿不同。

在步骤S230，确定每张待处理图像中的高锐度区域，并基于每张待处理图像中的高锐度区域合成并输出全视场高锐度图像。

在本申请的实施例中，在用户经由用户界面(诸如搭载在可移动平台上的拍摄设备的用户界面、可移动平台自身的用户界面、与可移动平台通信连接的终端设备的用户界面等等)输入拍摄指令并选择(或者手动编辑输入)期望得到的图像尺寸后，可移动平台可基于上述用户输入以及搭载在其上的拍摄设备自身的属性信息(具体是与拍摄设备拍摄的图像中的高锐度区域相关的属性信息)，控制搭载在其上的拍摄设备以不同的位姿拍摄图像，得到多张待处理图像，最终可获取多张待处理图像中的高锐度区域(诸如图像中锐度大于预设阈值的区域，通常是以图像中心为圆心、向外扩展一定距离的圆形区域)，基于这些图像中的高锐度区域合成新的图像，由于该新的图像整体是基于多个高锐度区域合成的，因此实现了在该新的图像中，全视场均为高锐度区域，即得到了全视场高锐度图像。全视场高锐度照片在全视场的细节表现能力相同，意味着比普通照片更高的图像质量。

因此，根据本申请实施例的获取全视场高锐度图像的方法能够根据用户需求和拍摄设备的属性，控制拍摄设备以不同位姿拍摄多张图像，并获取多张图像中各自的高锐度区域，合成满足用户需求的全视场高锐度图像，对于需要在大画幅中普遍分布高频细节的场景(例如多人合影，有若干高频信息在视场边缘处成像)，能够明显提高图像质量，且用户仅需要利用手中设备即可简单拍摄出全视场高锐度照片。

在本申请的实施例中，步骤S220中的基于拍摄设备的属性信息和图像尺寸，控制拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像，可以进一步包括：基于拍摄设备的属性信息和图像尺寸，确定拍摄设备需要拍摄图像的数量以及拍摄每张图像时需要的位姿，并控制拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像。

在该实施例中，可移动平台可以根据用户需求(即用户最终希望得到的全视场高锐度图像的图像尺寸，包括像素数或长宽比等等)，结合当前拍摄设备的属性信息(诸如镜头锐度衰减信息、视场角、像素或焦距中的一种或多种)，确定当前拍摄设备需要拍摄几张图像以及拍摄每张图像时需要采用何种位姿(例如旋转至何种角度)，才能最终合成满足用户需求的全视场高锐度图像。

例如，用户需求的图像尺寸较小，当前拍摄设备本身拍摄出的图像中的高锐度区域范围广，则当前拍摄设备需要拍摄的图像数量也较少，每次拍摄时需要位姿的变化量可以较大。相反，用户需求的图像尺寸较大，当前拍摄设备本身拍摄出的图像中的高锐度区域范围较小，则当前拍摄设备需要拍摄的图像数量将较多，每次拍摄时需要位姿的变化量较小。

此处仅是定性地描述不同情况下所需拍摄图像的数量和所需位姿情况不同，且仅是示例性的。在实际应用中，可移动平台可基于拍摄设备的属性信息和图像尺寸，定量地确定拍摄设备需要拍摄图像的数量以及拍摄每张图像时需要的位姿，并控制拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像。图3示出的即为根据本申请实施例的获取全视场高锐度图像的方法中拍摄设备以不同角度拍摄图像的示例性示意图。

在本申请的实施例中，步骤S230中所述的确定每张待处理图像中的高锐度区域，并基于每张待处理图像中的高锐度区域合成并输出全视场高锐度图像，可以包括：基于预设锐度阈值确定每张待处理图像中的高锐度区域，并对每张待处理图像中的高锐度区域进行裁剪，得到待拼接图像；基于每张待拼接图像的图像信息、对应的位姿信息和裁剪信息将所有待拼接图像进行拼接，得到并输出全视场高锐度图像。

在该实施例中，在拍摄设备以不同位姿拍摄得到多张待处理图像后，可移动平台或者拍摄设备或者与可移动平台通信连接的其他终端设备可以确定多张待处理图像中各自的高锐度区域。此处，应注意，由于拍摄设备的属性是确定的，因此拍摄设备拍摄出的图像中各位置处的锐度也是确定且已知的，因此仅需根据预设锐度阈值即可确定高锐度区域，也即，大于或等于该阈值的锐度区域即为高锐度区域。

根据前文结合图1所示的MTF曲线，在拍摄得到的待处理图像中，一般地，中心区域锐度较高，边缘锐度较低。相应地，一般地，对于每张待处理图像，确定出的高锐度区域可以为圆形区域，例如如图4所示的。在图4所示的示例中，矩形图像中的圆形区域为高锐度区域，圆形区域以外的区域不是高锐度区域。

在确定每张待处理图像中的高锐度区域后，可以对每张待处理图像的高锐度区域进行裁剪，以得到待拼接图像。接着上文的示例，高锐度区域为圆形区域，基于此，对高锐度区域进行裁剪可以包括：裁剪出高锐度区域的内接矩形(或者其他适用于后续拼接操作的形状)，例如如图5所示的。在图5所示的示例中，矩形图像中的圆形区域为高锐度区域，将该区域中的内接矩形裁剪出来，得到一个待拼接图像。类似地，多张待处理图像中均以此方式各自裁剪出一个待拼接图像，可得到多个待拼接图像。

在得到多个待拼接图像后，可根据每张待拼接图像的图像信息、对应的位姿信息和裁剪信息将所有待拼接图像进行拼接，得到并输出全视场高锐度图像。其中，待拼接图像的图像信息是指图像内容，可用于进行特征匹配，以确定多张待拼接图像之间的内容关联。此外，对应的位姿信息是指待拼接图像源自的待处理图像被拍摄时拍摄设备的位姿，裁剪信息是指如何对待处理图像进行剪裁得到了待拼接图像。总体上，基于每张待拼接图像的图像信息、对应的位姿信息和裁剪信息，可确定应当如何对待拼接图像进行拼接，得到更广角的图像。示例性地，可通过广角照片拼接算法来进行上述拼接过程。由于该更广角的图像均是由高锐度区域的图像拼接得到的，因此其即为全视场高锐度图像，该图像具有较广视野，且具有全视场高锐度特征。

图6即示出了根据本申请实施例的获取全视场高锐度图像的方法中对待拼接图像进行拼接的示例性示意图。在该示例中，是将6张待拼接图像以3*2的阵列拼接成全视场高锐度图像，每张待拼接图像的尺寸相似。在其他示例中，不同的待拼接图像的尺寸也可以不同。

在本申请的实施例中，步骤S230中所输出的全视场高锐度图像的尺寸大于或等于用户选择的图像尺寸，方法200还可以包括如下步骤：在显示全视场高锐度图像之后，获取用户对全视场高锐度图像的区域选定结果；基于区域选定结果对全视场高锐度图像进行裁剪，得到并输出用户选定区域的全视场高锐度图像。

在该实施例中，提供给用户的成品图片具有比用户需求更大的画幅，用户可以自由选择裁剪区域，这可以避免因为需要微小角度调整、未拍全期望内容而需要重新拍摄的情况。图7即示出了根据本申请实施例的获取全视场高锐度图像的方法中对全视场高锐度图像进行再次裁剪的示例性示意图。在图7中，虚线大矩形区域即为输出给用户的全视场高锐度图像，用户可自由进行区域选定和裁剪，如左侧的实线矩形和右侧的实线矩形(二者有重叠)即为两个选定区域的示例。

以上描述了根据本申请实施例的获取全视场高锐度图像的方法200的详细过程。下面描述该方法的执行主体示例。

在本申请的一个实施例中，方法200可以由可移动平台执行。其中，该可移动平台可以包括无人机，前述的拍摄设备可以包括相机。步骤S210中的拍摄指令和图像尺寸可以是无人机经由(与无人机通信连接的)手机(APP)或者无人机的遥控器的用户界面获取的。然后，在步骤S220，无人机响应于拍摄指令，基于搭载在其上的相机的属性信息和经由前述的用户界面获取到的图像尺寸，控制该相机分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像。其中，无人机可以通过其动力结构和飞行***改变位姿，使得搭载在其上的相机改变位姿。接着，在步骤S230，无人机可以从拍摄设备获取待处理图像，在确定高锐度区域后合成并输出全视场高锐度图像。最终，该全视场高锐度图像可显示在前述的手机(APP)或者无人机的遥控器的用户界面上。

在本申请的另一个实施例中，方法200可以由可移动平台执行。其中，该可移动平台可以包括无人机，前述的拍摄设备可以包括相机。步骤S210中的拍摄指令和图像尺寸可以是无人机经由(与无人机通信连接的)手机(APP)或者无人机的遥控器的用户界面获取的。然后，在步骤S220，无人机响应于拍摄指令，基于搭载在其上的相机的属性信息和经由前述的用户界面获取到的图像尺寸，控制该相机分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像。其中，无人机可以连接云台，由云台搭载相机，此时无人机可控制云台的电机，电机再控制云台转动，从而带动相机改变位姿进行拍摄。此处，还可以通过云台的增稳性能，提高所拍摄图像的质量。接着，在步骤S230，无人机可以从拍摄设备获取待处理图像，在确定高锐度区域后合成并输出全视场高锐度图像。最终，该全视场高锐度图像可显示在前述的手机(APP)或者无人机的遥控器的用户界面上。

在本申请的再一个实施例中，方法200由可移动平台和拍摄设备(或者终端设备)配合执行。在该实施例中，可移动平台可以包括手持云台，拍摄设备包括相机(或手机)。其中，该手持云台上可以设置有触摸屏，步骤S210中的拍摄指令和图像尺寸可以是手持云台经由该触摸屏上的用户界面获取的。然后，在步骤S220，手持云台可以响应于拍摄指令，基于搭载在其上的相机(或手机摄像头)的属性信息和经由触摸屏上的用户界面获取到的图像尺寸，控制该相机(或手机)分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像。其中，手持云台可以通过电机控制其用于搭载相机(或手机)的机械结构，使得该机械结构转动，从而带动相机(或手机)改变位姿进行拍摄。此处，还可以通过手持云台的增稳性能，提高所拍摄图像的质量。接着，在步骤S230，相机(或手机可以获取待处理图像并且)可以确定每张待处理图像中的高锐度区域，基于其合成并输出全视场高锐度图像。最终，该全视场高锐度图像可显示在前述的手持云台的触摸屏的用户界面上。

在本申请的又一个实施例中，方法200由可移动平台和拍摄设备(或者终端设备)配合执行。在该实施例中，可移动平台可以包括手持云台，拍摄设备包括相机(或手机)。其中，步骤S210中的拍摄指令和图像尺寸可以是手持云台经由相机(或手机)上的用户界面获取的。然后，在步骤S220，手持云台可以响应于拍摄指令，基于搭载在其上的相机(或手机摄像头)的属性信息和经由相机或手机上的用户界面获取到的图像尺寸，控制该相机(或手机)分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像。其中，手持云台可以通过电机控制其用于搭载相机(或手机)的机械结构，使得该机械结构转动，从而带动相机(或手机)改变位姿进行拍摄。此处，还可以通过手持云台的增稳性能，提高所拍摄图像的质量。接着，在步骤S230，相机(或手机可以获取待处理图像并且)可以确定每张待处理图像中的高锐度区域，基于其合成并输出全视场高锐度图像。最终，该全视场高锐度图像可显示在前述的相机(或手机)的用户界面上。在该实施例中，手机可以同时作为拍摄设备和用户交互设备。或者，可以由相机作为拍摄设备，手机作为用户交互设备。

在其他实施例中，也可以通过相机中内置的微云台来实现旋转。

在前述的实施例中，拍摄设备的属性信息可以是实时从拍摄设备获取的，也可以是用户输入的，还可以是预先设置好的。例如，无人机与搭载在其上的相机一般是配套的，此时无人机中可直接设置有相机的属性信息，无需再从拍摄设备获取。再如，手持云台上可以搭载不同的拍摄设备，此时手持云台可以从拍摄设备实时获取属性信息(例如通过硬件接口、蓝牙、WIFI或其他无线传输方法等)，或者可以由用户输入属性信息。又如，搭载上无人机或手持云台等可移动平台上的拍摄设备的参数可能发生了改变(例如变焦)，此时可实时获取属性信息，以感知其变化后再重新确定拍摄图像数量和拍摄位姿。

此外，在前述实施例中提及的用户界面上，可提供多种模板大小(即多种不同的图像尺寸，诸如像素数、长宽比等参数)供用户选择，也可以由用户直接输入期望尺寸。进一步地，可以为用户提供一键拍照的功能，即用户只需要操纵设备对准希望拍摄的场景，选择一键拍摄全局高锐度图像功能，此时所有用户操作都将被锁定，等待至拍摄拼接完成。这段时间内用户可以照常观察实时取景(liveview)情况，可以通过文字或语音等提示信息提示用户等待拍摄结束。在此过程中，前述的需要拍摄图像的数量、拍摄每张图像时需要的位姿、待处理图像、待拼接图像中的至少一项也可显示给用户。图8即示出了根据本申请实施例的获取全视场高锐度图像的方法在用户层和后台的流程的示例性示意图。在图8所示的示例中，从用户层和后台(以云台为例的可移动平台)的角度呈现了根据本申请实施例的获取全视场高锐度图像的方法的详细过程示例，可结合前文所述理解该示例，此处不再赘述。

以上示例性地描述了根据本申请实施例的获取全视场高锐度图像的方法。基于上面的描述，根据本申请实施例的获取全视场高锐度图像的方法能够根据用户需求和拍摄设备的属性，控制拍摄设备以不同位姿拍摄多张图像，并获取多张图像中各自的高锐度区域，合成满足用户需求的全视场高锐度图像，对于需要在大画幅中普遍分布高频细节的场景(例如多人合影场景或者城市航拍场景)，能够明显提高图像质量。

下面描述根据本申请另一方面提供的可移动平台，其可以自行执行或者与拍摄设备(和/或终端设备)配合执行前文所述的根据本申请实施例的获取全视场高锐度图像的方法。本领域技术人员可以结合前文所述的内容理解根据本申请实施例的可移动平台的结构及其具体操作，为了简洁，此处不再赘述具体的细节，仅描述一些主要操作。

图9示出了根据本申请一个实施例的可移动平台900的示意性框图。如图9所示，可移动平台900包括存储器910、处理器920和能够承载拍摄设备940的机械结构930。其中：存储器910上存储有由处理器920运行的计算机程序，计算机程序在被处理器920运行时，使得处理器920执行如下操作：获取用户输入的拍摄指令以及用户选择的图像尺寸；响应于拍摄指令，基于搭载在机械结构930上的拍摄设备940的属性信息和图像尺寸，控制拍摄设备940分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像，得到多张待处理图像，属性信息与拍摄设备940拍摄的图像中的高锐度区域相关，拍摄多张待处理图像时拍摄设备940的位姿不同；确定每张待处理图像中的高锐度区域，并基于每张待处理图像中的高锐度区域合成并输出全视场高锐度图像。

在本申请的实施例中，处理器920进一步用于：基于拍摄设备940的属性信息和图像尺寸，确定拍摄设备940需要拍摄图像的数量以及拍摄每张图像时需要的位姿，并控制拍摄设备940分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像。

在本申请的实施例中，处理器920进一步用于：基于预设锐度阈值确定每张待处理图像中的高锐度区域，并对每张待处理图像中的高锐度区域进行裁剪，得到待拼接图像；基于每张待拼接图像的图像信息、对应的位姿信息和裁剪信息将所有待拼接图像进行拼接，得到并输出全视场高锐度图像。

在本申请的实施例中，拍摄设备940的属性信息包括拍摄设备940的镜头锐度衰减信息、视场角、像素或焦距中的一种或多种。

在本申请的实施例中，图像尺寸包括全视场高锐度图像的像素数和长宽比。

在本申请的实施例中，所输出的全视场高锐度图像的尺寸大于或等于用户选择的图像尺寸，处理器920还用于：在输出全视场高锐度图像之后，获取用户对全视场高锐度图像的区域选定结果；基于区域选定结果对全视场高锐度图像进行裁剪，得到并输出用户选定区域的全视场高锐度图像。

在本申请的实施例中，高锐度区域为圆形区域，处理器920对高锐度区域进行裁剪包括：裁剪出高锐度区域的内接矩形。

在本申请的实施例中，，处理器920还用于输出以下中的至少一项：需要拍摄图像的数量、拍摄每张图像时需要的位姿、待处理图像、待拼接图像。

在本申请的实施例中，拍摄设备940的属性信息是处理器920基于当前拍摄设备940的信息读取的或者用户输入的，或者是预先设置的。

图10示出了根据本申请另一个实施例的可移动平台1000的示意性框图，其可以看作是可移动平台900的更具体实现示例。如图10所示，可移动平台1000可以为无人机，其包括存储器1010、处理器1020和能够承载拍摄设备的机械结构即云台1030以及控制云台1030的控制结构1050，云台1030上搭载有相机1040。其中，存储器1010上存储有由处理器1020运行的计算机程序，计算机程序在被处理器1020运行时，使得处理器1020执行如下操作：经由手机或者无人机的遥控器的用户界面获取拍摄指令和图像尺寸；响应于拍摄指令，基于搭载在云台1030上的相机1040的属性信息(与相机1040拍摄的图像中的高锐度区域相关)，和图像尺寸，向控制结构1050传送指令，使得控制结构1050控制云台1030转动，以带动相机1040分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像，得到多张待处理图像(拍摄多张待处理图像时拍摄设备的位姿不同)；确定每张待处理图像中的高锐度区域，并基于每张待处理图像中的高锐度区域合成全视场高锐度图像；在合成全视场高锐度图像后，将全视场高锐度图像传送至手机或者无人机的遥控器的用户界面进行显示。

图11示出了根据本申请再一个实施例的可移动平台1100的示意性框图，其可以看作是可移动平台900的更具体实现示例。如图11所示，可移动平台1100可以为无人机，其包括存储器1110、处理器1120、能够承载拍摄设备的机械结构1130、动力结构1150和飞行***1160，机械结构1130固定在飞行***1160上，该机械结构1130上搭载有相机1140。其中，存储器1110上存储有由处理器1120运行的计算机程序，计算机程序在被处理器1120运行时，使得处理器1120执行如下操作：经由手机或者无人机的遥控器的用户界面获取拍摄指令和图像尺寸；响应于该拍摄指令，基于相机1140的属性信息(与相机1140拍摄的图像中的高锐度区域相关)和图像尺寸，向动力结构1150传送指令，使得飞行***1160飞行转动，以带动拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像，得到多张待处理图像(拍摄多张待处理图像时拍摄设备的位姿不同)；确定每张待处理图像中的高锐度区域，并基于每张待处理图像中的高锐度区域合成全视场高锐度图像；在合成全视场高锐度图像后，将全视场高锐度图像传送至手机或者无人机的遥控器的用户界面进行显示。

基于上面的描述，根据本申请实施例的可移动平台能够根据用户需求和拍摄设备的属性，控制拍摄设备以不同位姿拍摄多张图像，并获取多张图像中各自的高锐度区域，合成满足用户需求的全视场高锐度图像，对于需要在大画幅中普遍分布高频细节的场景(例如多人合影场景或者城市航拍场景)，能够明显提高图像质量。

图12示出了根据本申请又一个实施例的可移动平台1200的示意性框图。与图9到图11所示的实施例相比，图12到图14所示的实施例中并非由可移动平台执行前文的根据本申请实施例的获取全视场高锐度图像的方法的全部，而是由可移动平台与拍摄设备(或者终端设备)配合执行。如图12所示，可移动平台1200包括存储器1210、处理器1220、能够承载拍摄设备的机械结构1230和控制机械结构1230移动的控制结构1240，其中：存储器1210上存储有由处理器1220运行的计算机程序，计算机程序在被处理器1220运行时，使得处理器1220执行如下操作：获取用户输入的拍摄指令以及用户选择的图像尺寸；响应于拍摄指令，基于搭载在机械结构1230上的拍摄设备的属性信息和图像尺寸，向控制结构1240发送指令，使得控制结构1240控制机械结构1230转动，从而带动拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像，得到多张待处理图像，属性信息与拍摄设备拍摄的图像中的高锐度区域相关，拍摄多张待处理图像时拍摄设备的位姿不同；其中，在得到待处理图像后，由拍摄设备执行或者由拍摄设备将待处理图像传送至终端设备以由终端设备执行：确定每张待处理图像中的高锐度区域，并基于每张待处理图像中的高锐度区域合成并输出全视场高锐度图像。

在本申请的实施例中，处理器1220进一步用于：基于拍摄设备的属性信息和图像尺寸，确定拍摄设备需要拍摄图像的数量以及拍摄每张图像时需要的位姿，并控制拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像。

在本申请的实施例中，拍摄设备或者终端设备进一步用于：基于预设锐度阈值确定每张待处理图像中的高锐度区域，并对每张待处理图像中的高锐度区域进行裁剪，得到待拼接图像；基于每张待拼接图像的图像信息、对应的位姿信息和裁剪信息将所有待拼接图像进行拼接，得到并输出全视场高锐度图像。

在本申请的实施例中，拍摄设备的属性信息包括拍摄设备的镜头锐度衰减信息、视场角、像素或焦距中的一种或多种。

在本申请的实施例中，图像尺寸包括全视场高锐度图像的像素数和长宽比。

在本申请的实施例中，所输出的全视场高锐度图像的尺寸大于或等于用户选择的图像尺寸，拍摄设备或者终端设备进一步用于：在输出全视场高锐度图像之后，获取用户对全视场高锐度图像的区域选定结果；基于区域选定结果对全视场高锐度图像进行裁剪，得到并输出用户选定区域的全视场高锐度图像。

在本申请的实施例中，高锐度区域为圆形区域，拍摄设备或终端设备对高锐度区域进行裁剪包括：裁剪出高锐度区域的内接矩形。

在本申请的实施例中，处理器1220或拍摄设备或终端设备还用于输出以下中的至少一项：需要拍摄图像的数量、拍摄每张图像时需要的位姿、待处理图像、待拼接图像。

在本申请的实施例中，拍摄设备的属性信息是处理器1220基于当前拍摄设备的信息读取的或者用户输入的，或者是预先设置的。

图13示出了根据本申请再一个实施例的可移动平台1300的示意性框图，其可以看作是可移动平台1200的更具体实现示例。如图13所示，可移动平台1300可以为手持云台，其包括存储器1310、处理器1320、能够承载拍摄设备的机械结构1330、控制机械结构1330移动的控制结构1340和触摸屏1350，机械结构1330上搭载有相机(或手机)。存储器1310上存储有由处理器1320运行的计算机程序，计算机程序在被处理器1320运行时，使得处理器1320执行如下操作：经由触摸屏1350的用户界面获取用户输入的拍摄指令以及用户选择的图像尺寸；响应于拍摄指令，基于搭载在机械结构1330上的相机(或手机摄像头)的属性信息和图像尺寸，向控制结构1340发送指令，使得控制结构1340控制机械结构1330转动，从而带动相机(或手机)分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像，得到多张待处理图像，属性信息与相机(或手机)拍摄的图像中的高锐度区域相关，拍摄多张待处理图像时相机(或手机)的位姿不同；其中，在得到待处理图像后，由相机(或手机)执行：确定每张待处理图像中的高锐度区域，并基于每张待处理图像中的高锐度区域合成并输出全视场高锐度图像。在合成全视场高锐度图像后，将全视场高锐度图像传送至触摸屏1350的用户界面进行显示。在该实施例中，手机可以同时作为拍摄设备和用户交互设备。或者，可以由相机作为拍摄设备，手机作为用户交互设备。

图14示出了根据本申请右一个实施例的可移动平台1400的示意性框图，其可以看作是可移动平台1200的更具体实现示例。如图14所示，可移动平台1400可以为手持云台，其包括存储器1410、处理器1420、能够承载拍摄设备的机械结构1430和控制机械结构1430移动的控制结构1440，机械结构1430上搭载有相机(或手机)。存储器1410上存储有由处理器1420运行的计算机程序，计算机程序在被处理器1420运行时，使得处理器1420执行如下操作：经由相机(或手机)的用户界面获取用户输入的拍摄指令以及用户选择的图像尺寸；响应于拍摄指令，基于搭载在机械结构1430上的相机(或手机摄像头)的属性信息和图像尺寸，向控制结构1440发送指令，使得控制结构1440控制机械结构1430转动，从而带动相机(或手机)分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像，得到多张待处理图像，属性信息与相机(或手机)拍摄的图像中的高锐度区域相关，拍摄多张待处理图像时相机(或手机)的位姿不同；其中，在得到待处理图像后，由相机(或手机)执行：确定每张待处理图像中的高锐度区域，并基于每张待处理图像中的高锐度区域合成并输出全视场高锐度图像。在合成全视场高锐度图像后，将全视场高锐度图像传送至相机(或手机)的用户界面进行显示。在该实施例中，手机可以同时作为拍摄设备和用户交互设备。或者，可以由相机作为拍摄设备，手机作为用户交互设备。

基于上面的描述，根据本申请实施例的可移动平台能够根据用户需求和拍摄设备的属性，控制拍摄设备以不同位姿拍摄多张图像，并由拍摄设备或者终端设备获取多张图像中各自的高锐度区域，合成满足用户需求的全视场高锐度图像，对于需要在大画幅中普遍分布高频细节的场景(例如多人合影场景或者城市航拍场景)，能够明显提高图像质量。

图15示出了根据本申请实施例的获取全视场高锐度图像的装置1500的示意性框图。如图15所示，根据本申请实施例的获取全视场高锐度图像的装置1500可以包括存储器1510和处理器1520，存储器1510存储有由处理器1520运行的计算机程序，所述计算机程序在被处理器1520运行时，使得处理器1520执行前文所述的根据本申请实施例的获取全视场高锐度图像的方法。本领域技术人员可以结合前文所述的内容理解根据本申请实施例的获取全视场高锐度图像的装置1500的具体操作，为了简洁，此处不再赘述具体的细节。

此外，根据本申请实施例，还提供了一种存储介质，在所述存储介质上存储了程序指令，在所述程序指令被计算机或处理器运行时用于执行本申请实施例的获取全视场高锐度图像的方法的相应步骤。所述存储介质例如可以包括智能电话的存储卡、平板电脑的存储部件、个人计算机的硬盘、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、便携式紧致盘只读存储器(CD-ROM)、USB存储器、或者上述存储介质的任意组合。所述计算机可读存储介质可以是一个或多个计算机可读存储介质的任意组合。

此外，根据本申请实施例，还提供了一种计算机程序，在所述计算机程序被计算机或处理器运行时用于执行本申请实施例的获取全视场高锐度图像的方法的相应步骤。

基于上面的描述，根据本申请实施例的获取全视场高锐度图像的方法、装置和可移动平台能够根据用户需求和拍摄设备的属性，控制拍摄设备以不同位姿拍摄多张图像，并由拍摄设备或者终端设备获取多张图像中各自的高锐度区域，合成满足用户需求的全视场高锐度图像，对于需要在大画幅中普遍分布高频细节的场景(例如多人合影场景或者城市航拍场景)，能够明显提高图像质量。

尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本申请的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本申请的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本申请的范围之内。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其他的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本申请并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在对本申请的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本申请的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请的单独实施例。

本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其他实施例中所包括的某些特征而不是其他特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本申请的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本申请实施例的一些模块的一些或者全部功能。本申请还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本申请的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本申请进行说明而不是对本申请进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式或对具体实施方式的说明，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (39)

1.一种获取全视场高锐度图像的方法，其特征在于，应用于可移动平台，所述可移动平台上搭载有拍摄设备，所述方法包括：

获取用户输入的拍摄指令以及用户选择的图像尺寸；

响应于所述拍摄指令，基于所述拍摄设备的属性信息和所述图像尺寸，控制所述拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像，得到多张待处理图像，所述属性信息与所述拍摄设备拍摄的图像中的高锐度区域相关，拍摄所述多张待处理图像时所述拍摄设备的位姿不同；

确定每张所述待处理图像中的高锐度区域，并基于每张所述待处理图像中的高锐度区域合成并输出全视场高锐度图像。

2.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述可移动平台连接有云台，所述云台搭载所述拍摄设备；

所述控制所述拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像，包括：所述可移动平台控制所述云台转动，以带动所述拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述拍摄设备的属性信息和所述图像尺寸，控制所述拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像，包括：

基于所述拍摄设备的属性信息和所述图像尺寸，确定所述拍摄设备需要拍摄图像的数量以及拍摄每张图像时需要的位姿，并控制所述拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定每张所述待处理图像中的高锐度区域，并基于每张所述待处理图像中的高锐度区域合成并输出全视场高锐度图像，包括：

基于预设锐度阈值确定每张所述待处理图像中的高锐度区域，并对每张所述待处理图像中的高锐度区域进行裁剪，得到待拼接图像；

基于每张所述待拼接图像的图像信息、对应的位姿信息和裁剪信息将所有所述待拼接图像进行拼接，得到并输出全视场高锐度图像。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述拍摄设备的属性信息包括所述拍摄设备的镜头锐度衰减信息、视场角、像素或焦距中的一种或多种。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述图像尺寸包括所述全视场高锐度图像的像素数或长宽比。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所输出的全视场高锐度图像的尺寸大于或等于所述用户选择的图像尺寸，所述方法还包括：

在显示所述全视场高锐度图像之后，获取用户对所述全视场高锐度图像的区域选定结果；

基于所述区域选定结果对所述全视场高锐度图像进行裁剪，得到并输出用户选定区域的全视场高锐度图像。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述高锐度区域为圆形区域，对所述高锐度区域进行裁剪包括：裁剪出所述高锐度区域的内接矩形。

9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括显示以下中的至少一项：需要拍摄图像的数量、拍摄每张图像时需要的位姿、所述待处理图像、所述待拼接图像。

10.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述拍摄设备的属性信息是基于当前拍摄设备的信息读取的或者用户输入的，或者是预先设置的。

11.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法由所述可移动平台执行，所述可移动平台包括无人机，所述拍摄设备包括相机，所述拍摄指令和所述图像尺寸是所述无人机经由手机或者所述无人机的遥控器的用户界面获取的，所述全视场高锐度图像显示在所述用户界面上。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动平台包括手持云台，所述拍摄设备包括相机或手机，所述手持云台上设置有触摸屏，所述拍摄指令和所述图像尺寸是所述手持云台经由所述触摸屏的用户界面获取的，所述拍摄设备的位姿是由所述手持云台控制的，所述全视场高锐度图像的合成和输出是由所述相机或手机执行的。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动平台包括手持云台，所述拍摄设备包括相机或手机，所述拍摄指令和所述图像尺寸是所述手持云台经由所述相机或手机的用户界面获取的，所述拍摄设备的位姿是由所述手持云台控制的，所述全视场高锐度图像的合成和输出是由所述相机或手机执行的。

14.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法能够应用于多人合影场景或者城市航拍场景。

15.一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括存储器、处理器和能够承载拍摄设备的机械结构，其中：

所述存储器上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时，使得所述处理器执行如下操作：

获取用户输入的拍摄指令以及用户选择的图像尺寸；

响应于所述拍摄指令，基于搭载在所述机械结构上的拍摄设备的属性信息和所述图像尺寸，控制所述拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像，得到多张待处理图像，所述属性信息与所述拍摄设备拍摄的图像中的高锐度区域相关，拍摄所述多张待处理图像时所述拍摄设备的位姿不同；

确定每张所述待处理图像中的高锐度区域，并基于每张所述待处理图像中的高锐度区域合成并输出全视场高锐度图像。

16.根据权利要求15所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括无人机，所述拍摄设备包括相机，所述机械结构包括云台，所述可移动平台还包括控制所述云台的控制结构；

所述处理器进一步用于：

经由手机或者所述无人机的遥控器的用户界面获取所述拍摄指令和所述图像尺寸；

基于所述相机的属性信息和所述图像尺寸，向所述控制结构传送指令，使得所述控制结构控制所述云台转动，以带动所述拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像；

在合成所述全视场高锐度图像后，将所述全视场高锐度图像传送至所述用户界面进行显示。

17.根据权利要求15所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括无人机，所述拍摄设备包括相机，所述可移动平台还包括动力结构和飞行***，所述机械结构固定在所述飞行***上；

所述处理器进一步用于：

经由手机或者所述无人机的遥控器的用户界面获取所述拍摄指令和所述图像尺寸；

基于所述相机的属性信息和所述图像尺寸，向所述动力结构传送指令，使得所述飞行***飞行转动，以带动所述拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像；

在合成所述全视场高锐度图像后，将所述全视场高锐度图像传送至所述用户界面进行显示。

18.根据权利要求15-17中的任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器进一步用于：

基于所述拍摄设备的属性信息和所述图像尺寸，确定所述拍摄设备需要拍摄图像的数量以及拍摄每张图像时需要的位姿，并控制所述拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像。

19.根据权利要求15-17中的任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器进一步用于：

基于预设锐度阈值确定每张所述待处理图像中的高锐度区域，并对每张所述待处理图像中的高锐度区域进行裁剪，得到待拼接图像；

基于每张所述待拼接图像的图像信息、对应的位姿信息和裁剪信息将所有所述待拼接图像进行拼接，得到并输出全视场高锐度图像。

20.根据权利要求15-17中的任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述拍摄设备的属性信息包括所述拍摄设备的镜头锐度衰减信息、视场角、像素或焦距中的一种或多种。

21.根据权利要求15-17中的任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述图像尺寸包括所述全视场高锐度图像的像素数和长宽比。

22.根据权利要求15-17中的任一项所述的可移动平台，其特征在于，所输出的全视场高锐度图像的尺寸大于或等于所述用户选择的图像尺寸，所述处理器还用于：

在输出所述全视场高锐度图像之后，获取用户对所述全视场高锐度图像的区域选定结果；

基于所述区域选定结果对所述全视场高锐度图像进行裁剪，得到并输出用户选定区域的全视场高锐度图像。

23.根据权利要求19所述的可移动平台，其特征在于，所述高锐度区域为圆形区域，所述处理器对所述高锐度区域进行裁剪包括：裁剪出所述高锐度区域的内接矩形。

24.根据权利要求19所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还用于输出以下中的至少一项：需要拍摄图像的数量、拍摄每张图像时需要的位姿、所述待处理图像、所述待拼接图像。

25.根据权利要求15-17中的任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述拍摄设备的属性信息是所述处理器基于当前拍摄设备的信息读取的或者用户输入的，或者是预先设置的。

26.一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括存储器、处理器、能够承载拍摄设备的机械结构和控制所述机械结构移动的控制结构，其中：

所述存储器上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时，使得所述处理器执行如下操作：

获取用户输入的拍摄指令以及用户选择的图像尺寸；

响应于所述拍摄指令，基于搭载在所述机械结构上的拍摄设备的属性信息和所述图像尺寸，向所述控制结构发送指令，使得所述控制结构控制所述机械结构转动，从而带动所述拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像，得到多张待处理图像，所述属性信息与所述拍摄设备拍摄的图像中的高锐度区域相关，拍摄所述多张待处理图像时所述拍摄设备的位姿不同；

其中，在得到所述待处理图像后，由所述拍摄设备执行或者由所述拍摄设备将所述待处理图像传送至终端设备以由所述终端设备执行：确定每张所述待处理图像中的高锐度区域，并基于每张所述待处理图像中的高锐度区域合成并输出全视场高锐度图像。

27.根据权利要求26所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括手持云台，所述拍摄设备包括相机，所述终端设备包括手机，所述手持云台上还设置有触摸屏；

所述处理器进一步用于：经由所述触摸屏的用户界面获取所述拍摄指令和所述图像尺寸。

28.根据权利要求26所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括手持云台，所述拍摄设备包括相机，所述终端设备包括手机；

所述处理器进一步用于：经由所述手机的用户界面获取所述拍摄指令和所述图像尺寸。

29.根据权利要求26所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括手持云台，所述拍摄设备包括手机；

所述处理器进一步用于：经由所述手机的用户界面获取所述拍摄指令和所述图像尺寸。

30.根据权利要求26-29中的任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器进一步用于：

基于所述拍摄设备的属性信息和所述图像尺寸，确定所述拍摄设备需要拍摄图像的数量以及拍摄每张图像时需要的位姿，并控制所述拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像。

31.根据权利要求26所述的可移动平台，其特征在于，所述拍摄设备或者所述终端设备进一步用于：

基于预设锐度阈值确定每张所述待处理图像中的高锐度区域，并对每张所述待处理图像中的高锐度区域进行裁剪，得到待拼接图像；

基于每张所述待拼接图像的图像信息、对应的位姿信息和裁剪信息将所有所述待拼接图像进行拼接，得到并输出全视场高锐度图像。

32.根据权利要求26-29中的任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述拍摄设备的属性信息包括所述拍摄设备的镜头锐度衰减信息、视场角、像素或焦距中的一种或多种。

33.根据权利要求26-29中的任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述图像尺寸包括所述全视场高锐度图像的像素数和长宽比。

34.根据权利要求26所述的可移动平台，其特征在于，所输出的全视场高锐度图像的尺寸大于或等于所述用户选择的图像尺寸，所述拍摄设备或者所述终端设备进一步用于：

在输出所述全视场高锐度图像之后，获取用户对所述全视场高锐度图像的区域选定结果；

基于所述区域选定结果对所述全视场高锐度图像进行裁剪，得到并输出用户选定区域的全视场高锐度图像。

35.根据权利要求31所述的可移动平台，其特征在于，所述高锐度区域为圆形区域，所述拍摄设备或所述终端设备对所述高锐度区域进行裁剪包括：裁剪出所述高锐度区域的内接矩形。

36.根据权利要求31所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器或所述拍摄设备或所述终端设备还用于输出以下中的至少一项：需要拍摄图像的数量、拍摄每张图像时需要的位姿、所述待处理图像、所述待拼接图像。

37.根据权利要求26-29中的任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述拍摄设备的属性信息是所述处理器基于当前拍摄设备的信息读取的或者用户输入的，或者是预先设置的。

38.一种获取全视场高锐度图像的装置，其特征在于，所述装置包括存储器和处理器，其中，所述存储器上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时，使得所述处理器执行如权利要求1-14中的任一项所述的获取全视场高锐度图像的方法。

39.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有由处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时，使得所述处理器执行如权利要求1-14中的任一项所述的获取全视场高锐度图像的方法。

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