CN114755688A - 物体检测装置 - Google Patents

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CN114755688A CN202210008336.7A CN202210008336A CN114755688A CN 114755688 A CN114755688 A CN 114755688A CN 202210008336 A CN202210008336 A CN 202210008336A CN 114755688 A CN114755688 A CN 114755688A
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Abstract

在进行CFAR处理的情况下，高精度地推断吸收衰减值。作为本公开的一个例子的物体检测装置具备：发送部，其朝向路面发送发送波；接收部，其将上述发送波的在物体的反射波作为接收波而接收；CFAR处理部，其通过CFAR处理获取上述检测时间点的CFAR信号，上述CFAR处理是根据基于在规定的检测时间点接收到的上述接收波的第一处理对象信号的值和基于在上述检测时间点的前后的规定区间接收到的上述接收波的第二处理对象信号的值的平均值的处理；以及推断部，其基于使上述CFAR信号拟合于定义了CFAR信号与吸收衰减值的关系的路面反射推断式的拟合处理，推断吸收衰减值。

Description

物体检测装置
技术领域
本公开涉及物体检测装置。
背景技术
以往，存在基于超声波等的收发来检测与物体相关的信息的技术。另外，在该技术中，作为用于减少由于不是检测对象的物体的反射而产生的被称为杂波的噪声的处理，公知有CFAR(Constant False Alarm Rate：恒定误报率)处理。根据CFAR处理，能够获取相当于利用基于接收波的处理对象信号的值(信号电平)的移动平均而从处理对象信号除去了杂波的信号的CFAR信号。
另外，通常，收发波(发送波和接收波)根据它们传播的介质的温度、湿度等而吸收衰减。此处，例如，在现有技术中，存在如下技术：使用基于温度传感器的车室内外的温度数据以及基于湿度传感器的车室内的湿度数据，推断车室外的湿度，相对于收发波的吸收衰减进行修正。根据该技术，即便不存在检测车室外的湿度的湿度传感器，也能够进行该修正。
专利文献1：日本特开2018-115957号公报
然而，在上述的现有技术中，基于车室内的湿度推断车室外的湿度并进行相对于吸收衰减的修正，因此，有时精度低。另外，在进行该修正或者设定CFAR信号的阈值方面，若能够在不知道对象环境的温度和湿度的至少一方的情况下高精度地推断吸收衰减值则有意义。
发明内容
因此，本公开的课题之一在于提供能够在进行CFAR处理的情况下高精度地推断吸收衰减值的物体检测装置。
作为本公开的一个例子的物体检测装置具备：发送部，其朝向包括路面的外部发送发送波；接收部，其将所述发送波在物体反射的反射波作为接收波接收；CFAR处理部，其通过根据基于在规定的检测时间点接收到的所述接收波的第一处理对象信号的值和基于在所述检测时间点的前后的规定区间接收到的所述接收波的第二处理对象信号的值的平均值的CFAR处理,获取所述检测时间点的CFAR信号；以及推断部，其根据预先定义了所述平均值与吸收衰减值的关系的路面反射推断式来推断与所述平均值对应的吸收衰减值。
根据这样的结构，在进行CFAR处理的情况下，能够基于使CFAR信号拟合于路面反射推断式的拟合处理，高精度地推断吸收衰减值。
另外，在上述的物体检测装置中，所述推断部还基于预先定义了吸收衰减值与距离的关系的距离特性式，来修正所述吸收衰减值。
根据这样的结构，能够基于使吸收衰减值拟合于距离特性式的拟合处理而将吸收衰减值修正为更高精度的值。
另外，在上述的物体检测装置中，还具备计算部，上述计算部基于上述吸收衰减值和通过检测对象环境的温度的温度传感器而检测出的温度数据，来计算上述对象环境的湿度。
根据这样的结构，只要存在温度数据，便能够基于温度数据和吸收衰减值，高精度地计算湿度。
附图说明
图1是表示从上方观察具备实施方式所涉及的物体检测***的车辆的外观的例示且示意性的图。
图2是表示实施方式所涉及的物体检测***的硬件结构的例示且示意性的框图。
图3是用于对实施方式所涉及的物体检测***为了检测距物体的距离而利用的技术的概要进行说明的例示且示意性的图。
图4是表示实施方式所涉及的物体检测装置的功能的例示且示意性的框图。
图5是用于对能够在实施方式中执行的CFAR处理的一个例子进行说明的例示且示意性的图。
图6是表示实施方式所涉及的处理对象信号以及噪声的一个例子的例示且示意性的图。
图7是表示与实施方式所涉及的路面反射推断式相关的振幅与距离的关系的例示且示意性的曲线图。
图8是表示实施方式所涉及的物体检测***所执行的一系列处理的例示且示意性的流程图。
附图标记说明
1...车辆；50...温度传感器；100...ECU；200...物体检测装置；210...收发器；411...发送部；421...接收部；423...CFAR处理部；424...阈值处理部；425...检测处理部；426...推断部。
具体实施方式
以下，基于附图对本公开的实施方式以及变形例进行说明。以下记载的实施方式以及变形例的结构和通过该结构而带来的作用以及效果毕竟只是一个例子，不局限于以下的记载内容。
＜实施方式＞
图1是表示从上方观察具备实施方式所涉及的物体检测***的车辆1的外观的例示且示意性的图。
如以下说明的那样，实施方式所涉及的物体检测***是通过进行声波(超声波)的收发并获取该收发的时间差等从而对与包括存在于周围的人的物体(例如后述的图2所示的障碍物O)相关的信息进行检测的车载传感器***。
更具体而言，如图1所示那样，实施方式所涉及的物体检测***具备：作为车载控制装置的ECU(Electronic Control Unit)100和作为车载声呐的物体检测装置201～204。ECU100搭载于包括一对前轮3F和一对后轮3R的四轮车辆1的内部，物体检测装置201～204搭载于车辆1的外装。
在图1所示的例子中，作为一个例子，物体检测装置201～204在作为车辆1的外装的车身2的后端部(后保险杠)中彼此不同的位置设置，但物体检测装置201～204的设置位置不限制于图1所示的例子。例如，物体检测装置201～204也可以设置于车身2的前端部(前保险杠)，也可以设置于车身2的侧面部，也可以设置于后端部、前端部以及侧面部中的两个以上。
需要说明的是，在实施方式中，物体检测装置201～204具有的硬件结构以及功能分别相同。因此，以下，为了简化说明，有时将物体检测装置201～204统称而记载为物体检测装置200。另外，在实施方式中，物体检测装置200的个数不限制于图1所示那样的四个。
图2是表示实施方式所涉及的物体检测***的硬件结构的例示且示意性的框图。
如图2所示那样，ECU100具备与通常的计算机相同的硬件结构。更具体而言，ECU100具备输入输出装置110、存储装置120、处理器130。
输入输出装置110是用于实现ECU100与外部之间的信息的收发的接口。例如，在图2所示的例子中，ECU100的通信对象是物体检测装置200以及温度传感器50。温度传感器50为了测定车辆1的周围(对象环境)的气温而搭载于车辆1。
存储装置120包括ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等主存储装置以及/或者HDD(Hard Disk Drive)、SSD(Solid State Drive)等辅助存储装置。
处理器130负责在ECU100中执行的各种处理。处理器130例如包括CPU(CentralProcessing Unit)等运算装置。处理器130通过读出并执行存储于存储装置120的计算机程序，例如实现自动停车等各种功能。
另外，如图2所示那样，物体检测装置200具备收发器210和控制部220。
收发器210具有由压电元件等构成的振子211，通过振子211，执行超声波的收发。
更具体而言，收发器210将根据振子211的振动而产生的超声波作为发送波而发送，将因作为该发送波而发送的超声波由存在于外部的物体反射而返回而产生的振子211的振动作为接收波而接收。在图2所示的例子中，作为对来自收发器210的超声波进行反射的物体，例示出设置在路面RS上的障碍物O。
需要说明的是，在图2所示的例子中，例示出发送波的发送和接收波的接收这双方通过具有单一的振子211的单一的收发器210来实现的结构。然而，实施方式的技术也能够用于例如分别设置有发送波的发送用的第1振子和接收波的接收用的第2振子的结构那样的发送侧的结构与接收侧的结构分离的结构。
控制部220具备与通常的计算机相同的硬件结构。更具体而言，控制部220具备输入输出装置221、存储装置222、处理器223。
输入输出装置221是用于实现控制部220与外部(图1所示的例子中ECU100以及收发器210)之间的信息的收发的接口。
存储装置222包括ROM、RAM等主存储装置以及/或者HDD、SSD等辅助存储装置。
处理器223负责控制部220中执行的各种处理。处理器223包括例如CPU等运算装置。处理器223通过读出并执行存储于存储装置333的计算机程序来实现各种功能。
此处，实施方式所涉及的物体检测装置200通过被称为所谓的TOF(Time OfFlight：时差法)法的技术来检测距物体的距离。如以下详述的那样，TOF法是考虑到发送了发送波(更具体而言开始发送)的时间点和接收了接收波(更具体而言开始接收)的时间点之差来计算距物体的距离的技术。
图3是用于对实施方式所涉及的物体检测装置200为了检测距物体的距离而利用的技术的概要进行说明的例示且示意性的图。
更具体而言，图3是将实施方式所涉及的物体检测装置200收发的超声波的信号电平(例如振幅)的时间变化以曲线图形式例示且示意性地示出的图。在图3所示的曲线图中，横轴与时间对应，纵轴与物体检测装置200经由收发器210(振子211)而收发的信号的信号电平对应。
在图3所示的曲线图中，实线L11表示示出物体检测装置200收发的信号的信号电平、换句话说振子211的振动程度的时间变化的包络线的一个例子。从该实线L11能读取到：振子211从时间点t0起被驱动时间Ta而振动，从而在时间点t1发送波的发送结束，其后至到达时间点t2为止的时间Tb期间，基于惯性的振子211的振动一边衰减一边继续。因此，在图3所示的曲线图中，时间Tb与所谓的残响时间对应。
对于实线L11而言，在从开始了发送波的发送的时间点t0起经过了时间Tp的时间点t4，振子211的振动程度到达超过单点划线L21所表示的规定阈值Th1(或者以上)的峰值。该阈值Th1是为了识别振子211的振动是通过作为由检测对象的物体(例如图2所示的障碍物O)反射而返回的发送波的接收波的接收而产生还是通过作为由检体对象外的物体(例如图2所示的路面RS)反射而返回的发送波的接收波的接收而产生而预先设定的值。
需要说明的是，图3示出将阈值Th1设定为不随时间经过而变化的恒定值的例子，但在实施方式中，也可以将阈值Th1设定为随着时间经过而变化的值。
此处，能够视为具有超过了阈值Th1(或者以上的)峰值的振动是通过作为由检测对象的物体反射而返回的发送波的接收波的接收而产生的。另一方面，能够视为具有阈值Th1以下的(或者不足的)峰值的振动是通过作为由检测对象外的物体反射而返回的发送波的接收波的接收而产生的。
因此，从实线L11读取到：时间点t4的振子211的振动是通过作为由检测对象的物体反射而返回的发送波的接收波的接收而产生的。
需要说明的是，在实线L11中，在时间点t4以后，振子211的振动衰减。因此，时间点t4与作为由检测对象的物体反射而返回的发送波的接收波的接收结束的时间点换言之与在时间点t1最后发送的发送波作为接收波而返回的时间点对应。
另外，在实线L11中，作为时间点t4的峰值的开起点的时间点t3与作为由检测对象的物体反射而返回的发送波的接收波的接收开始的时间点换言之在时间点t0最初发送的发送波作为接收波而返回的时间点对应。因此，在实线L11中，时间点t3与时间点t4之间的时间ΔT同作为发送波的发送时间的时间Ta相等。
基于上述内容，为了通过TOF法求出距检测对象的物体的距离，需要求出开始发送发送波的时间点t0与开始接收接收波的时间点t3之间的时间Tf。此时间Tf能够通过从作为时间点t0与接收波的信号电平达到超过阈值Th1的峰值的时间点t4的差值的时间Tp减去与作为发送波的发送时间的时间Ta相等的时间ΔT而求出。
能够容易地将开始发送发送波的时间点t0确定为物体检测装置200开始动作的时间点，作为发送波的发送时间的时间Ta通过设定等而预先决定。因此，为了通过TOF法求出距检测对象的物体的距离，最终确定出接收波的信号电平达到超过阈值Th1的峰值的时间点t4较为重要。而且，为了确定出该时间点t4，高精度地检测发送波与作为由检测对象的物体反射而返回的发送波的接收波的对应关系较为重要。
另外，如上述那样，通常，收发波根据它们传播的介质的温度、湿度等而吸收衰减。因此，例如，在现有技术中，存在如下技术：使用基于温度传感器的车室内外的温度数据以及基于湿度传感器的车室内的湿度数据，推断车室外的湿度，并相对于收发波的吸收衰减进行修正。根据该技术，即便不存在检测车室外的湿度的湿度传感器也能够进行该修正。
然而，在上述的现有技术中，基于车室内的湿度推断车室外的湿度而进行相对于吸收衰减的修正，因此，有时精度低。另外，在进行该修正或者设定CFAR信号的阈值方面，若能够在不知道对象环境的温度和湿度的至少一方的情况下高精度地推断吸收衰减值则有意义。
因此，在本实施方式中，在通过如以下说明那样构成物体检测装置200进行CFAR处理的情况下，能够高精度地推断吸收衰减值。以下，详细地进行说明。
图4是表示实施方式所涉及的物体检测装置200的详细的结构的例示且示意性的框图。
需要说明的是，图4图示出发送侧的结构与接收侧的结构分离的状态，但这样的图示的方式毕竟是为了方便说明的。因此，在实施方式中，如前述那样，发送波的发送和接收波的接收双方通过单一的收发器210而实现。但是，如前述那样，实施方式的技术也能够应用于发送侧的结构与接收侧的结构分离的结构。
如图4所示那样，物体检测装置200作为发送侧的结构而具有发送部411。另外，物体检测装置200作为接收侧的结构而具有接收部421、前处理部422、CFAR处理部423、阈值处理部424、检测处理部425、推断部426。
需要说明的是，在实施方式中，图4所示的结构中的至少一部分作为硬件和软件的配合结果更具体而言作为物体检测装置200的处理器223从存储装置222读出并执行了计算机程序的结果而实现。但是，在实施方式中，图4所示的结构中的至少一部分也可以通过专用的硬件(电路：circuitry)而实现。另外，在实施方式中，图4所示的各结构也可以基于物体检测装置200自身的控制部220的控制而动作，也可以基于外部的ECU100的控制而动作。
首先，对发送侧的结构进行说明。
发送部411通过使上述的振子211以规定的发送间隔振动而朝向包括路面的外部发送发送波。发送间隔是从发送发送波起至下一次发送发送波为止的时间间隔。发送部411例如利用生成载波的电路、生成与应该赋予载波的识别信息对应的脉冲信号的电路、根据脉冲信号而调制载波的乘法器以及将从乘法器输出的发送信号放大的放大器等而构成。
接下来，对接收侧的结构进行说明。
接收部421将从发送部411发送的发送波在物体的反射波作为接收波，并从发送发送波起至经过规定的测定时间为止进行接收。测定时间是在发送波发送之后为了接收作为该发送波的反射波的接收波而设定的等待时间。
前处理部422实施用于将与由接收部421接收到的接收波对应的接收信号转换为应该输入CFAR处理部423的处理对象信号的前处理。前处理例如包括将与接收波对应的接收信号放大的放大处理、减少放大的接收信号所含的噪声的滤波处理、获取表示发送信号与接收信号的相似度的相关值的相关处理以及将基于表示相关值的时间变化的波形的包络线的信号生成为处理对象信号的包络线处理等。
CFAR处理部423通过相对于从前处理部422输出的处理对象信号实施CFAR处理，从而获取CFAR信号。如前述那样，CFAR处理是获取相当于利用处理对象信号的值(信号电平)的移动平均而从处理对象信号除去了杂波的信号的CFAR信号的处理。
例如，实施方式所涉及的CFAR处理部423通过以下的图5所示那样的结构，获取CFAR信号。
图5是用于对能够在实施方式中执行的CFAR处理的一个例子进行说明的例示且示意性的图。
如图5所示那样，在CFAR处理中，首先，以规定的时间间隔对处理对象信号510进行采样。而且，CFAR处理部423的运算器511对与在某个检测时间点t50之前存在的区间T51接收到的接收波对应的N个采样的量的处理对象信号的值的总和进行计算。另外，CFAR处理部423的运算器512对与在检测时间点t50之后存在的区间T52接收到的接收波对应的N个采样的量的处理对象信号的值的总和进行计算。
然后，CFAR处理部423的运算器520将运算器511以及512的运算结果相加。而且，CFAR处理部423的运算器530将运算器520的运算结果除以区间T51的处理对象信号的采样数N与区间T52的处理对象信号的采样数N之和亦即2N，来计算区间T51以及T52双方的处理对象信号的值的平均值。
然后，CFAR处理部423的运算器540从检测时间点t50的处理对象信号的值减去作为运算器530的运算结果的平均值，获取CFAR信号550。
这样，实施方式所涉及的CFAR处理部423对基于接收波的处理对象信号进行采样，并根据基于在规定的检测时间点接收到的接收波(至少)的一个采样的量的第一处理对象信号的值与基于在该检测时间点前后存在的规定区间T51以及T52接收到的接收波的多个采样的量的第二处理对象信号的值的平均值之间的差值，获取CFAR信号。
需要说明的是，在上述中，作为CFAR处理的一个例子，例示出基于第一处理对象信号的值与第二处理对象信号的值的平均值之间的差值而获取CFAR信号的处理。然而，实施方式所涉及的CFAR处理也可以是基于第一处理对象信号的值与第二处理对象信号的值的平均值之比而获取CFAR信号的处理，也可以是基于第一处理对象信号的值与第二处理对象信号的值的平均值之间的差值的归一化而获取CFAR信号的处理。
此处，如前述那样，CFAR信号相当于从处理对象信号除去了杂波的信号。若更详细地进行说明，则CFAR信号相当于从处理对象信号除去包括杂波和收发器210中定常地产生的稳态噪声的各种噪声的信号。处理对象信号以及噪声(杂波以及稳态噪声)表示例如接下来的图6所示那样的波形。
图6是表示实施方式所涉及的处理对象信号以及噪声的一个例子的例示且示意性的图。
在图6所示的例子中，实线L601表示处理对象信号的值的时间变化，单点划线L602表示杂波的值的时间变化，双点划线L603表示稳态噪声的值的时间变化。
如图6所示那样，对于杂波(参照单点划线L602)和稳态噪声(参照双点划线L603)而言，值的大小关系按每个区间而变化。例如，在图6所示的例子中，在区间T61中，稳态噪声的值大于杂波的值，在区间T61的接下来的区间T62中，杂波的值大于稳态噪声的值，在区间T62的接下来的区间T63中，稳态噪声的值大于杂波的值。
需要说明的是，杂波的值变大的时间点根据收发器210的设置位置以及设置姿势而预先大致决定。另外，稳态噪声的值也预先大致决定。因此，上述的区间T61～T63根据收发器210的设置位置以及设置姿势而预先大致决定。另外，上述的区间T61的起点与为了接收作为发送波的反射波的接收波而设定的作为接收部421的等待时间的前述的测定时间的起点一致，上述的区间T63的终点与前述的测定时间的终点一致。
此处，在上述的区间T61以及T63中，杂波小到相对于处理对象信号而能够忽略的程度，因此，相当于从处理对象信号除去了杂波以及稳态噪声的信号的CFAR信号成为不包括杂波的吸收衰减的影响而包括处理对象信号的吸收衰减的影响的信号。另一方面，在上述的区间T62中，杂波大到相对于处理对象信号而无法忽略的程度，因此，CFAR信号成为通过杂波的吸收衰减的影响与处理对象信号的吸收衰减的影响抵消而不包含吸收衰减的影响的信号。
而且，检测处理部425基于CFAR信号的值与由阈值处理部424设定的阈值的比较，确定出CFAR信号的值超过阈值的检测时间点。CFAR信号的值超过阈值的检测时间点与作为通过物体的反射而返回的发送波的接收波的信号电平到达峰值的时间点一致，因此，若确定出CFAR信号的值超过阈值的检测时间点，则能够通过前述的TOF法，检测出距物体的距离。
返回图4，推断部426基于使CFAR信号拟合于定义了CFAR信号和吸收衰减值的关系的路面反射推断式的拟合处理(例如，利用最小二乘法)，来推断吸收衰减值。路面反射推断式A例如通过以下的式1表达。
A＝f(α，β)···式(1)
此处，α是吸收衰减值的参数。β是表示振幅(信号电平)方向的倍率的参数。f(α，β)是具有α、β这两个参数的函数式，基于实验结果等而预先作成，例如包括指数函数、对数函数等。
另外，也可以是，推断部426还基于使吸收衰减值拟合于定义了吸收衰减值和距离的关系的距离特性式的拟合处理，对吸收衰减值进行修正。距离特性式基于实验结果等而预先作成。
另外，基于推断部426的两种拟合处理例如在图6的例子中，优选在区间T61～T63中的杂波大到相对于处理对象信号而无法忽略的程度的区间T62中进行，但不限定于此。
图7是表示与实施方式所涉及的路面反射推断式相关的振幅与距离之间的关系的例示且示意性的曲线图。在图7的曲线图中，纵轴是振幅(信号电平)，横轴是距离。另外，线L1是α(吸收衰减值)＝1的情况。另外，线L2是α＝1.2的情况。另外，线L3是α＝1.4的情况。另外，线L4是α＝1.6的情况。
而且，若推断部426进行了使CFAR信号拟合于路面反射推断式的拟合处理的结果为线L11，则能够决定(推断)为α＝1.1。
另外，吸收衰减值、温度、湿度之间的关系是已知的。因此，若知道这三个值中的两个值，则能够计算剩余的一个值。换句话说，若吸收衰减值确定，则例如处理器223(计算部)能够基于吸收衰减值和由检测对象环境的温度的温度传感器检测出的温度数据，来计算对象环境的湿度。同样，也能够根据吸收衰减值和湿度来计算温度。
阈值处理部424关于CFAR信号，使用由推断部426推断出的吸收衰减值来设定阈值。
图8是表示实施方式所涉及的物体检测***执行的一系列处理的例示且示意性的流程图。
如图8所示那样，在实施方式中，首先，在S801中，物体检测装置200的发送部411发送发送波。
接下来，在S802中，物体检测装置200的接收部421接收与S801中发送的发送波对应的接收波。
接下来，在S803中，物体检测装置200的前处理部422相对于与S802中接收到的接收波对应的接收信号，进行用于接下来的S804的处理的前处理。
接下来，在S804中，物体检测装置200的CFAR处理部423相对于经由S803的前处理而从前处理部422输出的处理对象信号执行CFAR处理，生成CFAR信号。
接下来，在S805中，推断部426基于使CFAR信号拟合于路面反射推断式的拟合处理，来推断吸收衰减值。另外，也可以是，推断部426还基于使该吸收衰减值拟合于距离特性式的拟合处理来修正吸收衰减值。
接下来，在S806中，物体检测装置200的阈值处理部424关于S804中生成的CFAR信号，使用S805中推断出的吸收衰减值来设定阈值。
接下来，在S807中，物体检测装置200的检测处理部425基于CFAR信号的值与S805中设定的阈值之间的比较，来检测距物体的距离。而且，处理结束。
这样，根据本实施方式的物体检测装置200，在进行CFAR处理的情况下，基于使CFAR信号拟合于路面反射推断式的拟合处理，能够高精度地推断吸收衰减值。
另外，基于使该吸收衰减值拟合于距离特性式的拟合处理，能够将吸收衰减值修正为更高精度的值。
另外，若存在温度数据，则能够基于温度数据和吸收衰减值而高精度地计算湿度。
因此，不需要如以往那样使用最差值来作为吸收衰减值，能够使用高精度地推断出的吸收衰减值而高精度地执行湿度推断、CFAR信号的阈值设定、测距等。另外，也能够应用于路面的台阶识别时的吸收衰减修正。
＜变形例＞
需要说明的是，在上述的实施方式中，本公开的技术应用于通过超声波的收发检测距物体的距离的结构。然而，本公开的技术也能够应用于通过声波、毫米波、雷达以及电磁波等那样的除超声波以外的其他波的收发而检测距物体的距离的结构。
以上，对本公开的实施方式以及变形例进行了说明，但上述的实施方式以及变形例毕竟只是一个例子，不是旨在限定发明的范围。上述的新的实施方式以及变形例能够以各种形式实施，能够在不脱离发明的主旨的范围内进行各种省略、置换、变更。上述的实施方式以及变形例包含于发明的范围、主旨，并且包含于权利要求书所记载的发明及其等同的范围。

Claims (3)

1.一种物体检测装置，其特征在于，具备：
发送部，其朝向包括路面的外部发送发送波；
接收部，其将所述发送波在物体反射的反射波作为接收波接收；
CFAR处理部，其通过根据基于在规定的检测时间点接收到的所述接收波的第一处理对象信号的值和基于在所述检测时间点的前后的规定区间接收到的所述接收波的第二处理对象信号的值的平均值的CFAR处理,获取所述检测时间点的CFAR信号；以及
推断部，其根据预先定义了所述平均值与吸收衰减值的关系的路面反射推断式来推断与所述平均值对应的吸收衰减值。
2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于，
所述推断部还基于预先定义了吸收衰减值与距离的关系的距离特性式，来修正所述吸收衰减值。
3.根据权利要求1或2所述的物体检测装置，其特征在于，
还具备计算部，所述计算部基于所述吸收衰减值和通过检测对象环境的温度的温度传感器而检测出的温度数据，来计算所述对象环境的湿度。
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