CN114754471A - 空气净化器及其控制方法 - Google Patents

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曾祥锋
张子月
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Abstract

本发明涉及空气净化技术领域，具体涉及一种空气净化器及其控制方法，空气净化器包括：主体结构，主体结构包括前进风部和后进风部，前进风部设有第一空气质量传感器，后进风部设有第二空气质量传感器，第一空气质量传感器能够检测主体结构的前方污染指数，第二空气质量传感器能够检测到主体结构的后方污染指数；左驱动轮和右驱动轮，分别设置在主体结构底部的左右两侧；驱动结构，用于分别驱动左驱动轮和右驱动轮绕各自轮轴转动；控制器，分别与第一空气质量传感器、第二空气质量传感器、驱动结构通信连接。

Description

空气净化器及其控制方法
技术领域
本发明涉及空气净化技术领域，具体涉及一种空气净化器及其控制方法。
背景技术
随着人类的生活水平越来越高，对于关乎到自身健康的问题也愈发关注。但空气质量却每况愈下，外有PM2.5、PM10等颗粒物，内有甲醛气体释放危害健康，故空气净化器应运而生。现在的空气净化器功能繁多，除了基本的粉尘，还可以除甲醛和杀病毒。空气首先通过净化器的初级过滤网，过滤掉一些毛发和灰尘等大一点的颗粒物；然后是核心滤网，一般为HEPA滤网和静电纤维组成，可以精准过滤微小至0.1微米的颗粒物；最后是分解甲醛，将空气中的氧分离解离成活性氧，甲醛分子就会因活性氧的作用被氧化分解，转化成二氧化碳分子和水分子，输出较为洁净的空气,为我们的健康呼吸保驾护航。
现在市面上的空气净化器，仅有80平方米左右的适用面积，对于120平方米甚至达到120平方米以上的户型，无法做到完全覆盖，净化效果不尽如人意。且绝大多数家庭都不会选择多台净化器配合使用的方案，如何只使用一台净化器就完成全屋空气净化就成了最大的难点。
现有技术公开了一种检测空气质量的方法，包括如下步骤：S1：检测可移动空气净化器的当前位置以及所述当前位置周围预定范围内至少两个位置的空气污染指数；具体地，通过与障碍物之间的距离数据或者通过模糊记忆算法计算建立待净化区域的坐标地图，可移动空气净化器在待净化区域内按预设行走路径行走，检测预定范围中多个位置的空气污染指数。上述预定范围可以根据实际情况灵活进行设定；S2：当所述当前位置的空气污染指数小于所述至少两个位置中的任意一个位置的空气污染指数时，控制所述可移动空气净化器向所述至少两个位置中空气污染指数最高的位置所处的方向移动预定距离；S3：重复执行上述步骤S1和S2，直至所述可移动空气净化器的当前位置的空气污染指数大于等于所述可移动空气净化器的当前位置周围预定范围内至少两个位置中所有位置的空气污染指数；将所述可移动空气净化器的当前位置作为空气质量最差的位置。该现有技术实际上是先设定路线，然后沿着这个路线走，走一遍之后记忆哪里的空气质量指数较差，再到相应的位置去净化。而如果设定路线有问题的情况下，可能会导致污染严重的区域没有落入设定路线，无法找到真正污染最严重区域的问题，且也存在空气净化器在寻找污染最严重区域的过程中已经到达了污染最严重区域，还需要沿设定路线继续行走，最终确定好污染最严重区域后再重新到这个位置进行空气净化，导致净化效率较低。
发明内容
因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的空气净化器无法找到污染最严重区域、净化效率较低的缺陷，从而提供一种能够找到污染最严重区域且净化效率较高的空气净化器及其控制方法。
为解决上述技术问题，本发明提供的一种空气净化器，包括：主体结构，所述主体结构包括前进风部和后进风部，所述前进风部设有第一空气质量传感器，所述后进风部设有第二空气质量传感器，所述第一空气质量传感器能够检测所述主体结构的前方污染指数，所述第二空气质量传感器能够检测到所述主体结构的后方污染指数；左驱动轮和右驱动轮，分别设置在所述主体结构底部的左右两侧；驱动结构，用于分别驱动所述左驱动轮和右驱动轮绕各自轮轴转动，所述驱动结构具有使所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速相等且向前行走的第一状态，使所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速相等且向后行走的第二状态，使所述左驱动轮和所述右驱动轮的其中之一转速为0的第三状态；控制器，分别与所述第一空气质量传感器、所述第二空气质量传感器、所述驱动结构通信连接。
可选地，所述主体结构的内部设有分隔开的第一风道和第二风道，所述前进风部与所述第一风道连通，所述后进风部与所述第二风道连通。
可选地，所述第一空气质量传感器包括第一粉尘传感器和第一甲醛传感器，所述第二空气质量传感器包括第二粉尘传感器和第二甲醛传感器。
可选地，所述主体结构的顶端设有激光雷达，所述激光雷达与所述控制器通信连接。
本发明还提供一种空气净化器的控制方法，所述空气净化器包括主体结构、左驱动轮和右驱动轮、驱动结构，所述主体结构包括前进风部和后进风部，所述前进风部设有第一空气质量传感器，所述后进风部设有第二空气质量传感器，所述第一空气质量传感器能够检测所述主体结构的前方污染指数，所述第二空气质量传感器能够检测到所述主体结构的后方污染指数；所述左驱动轮和所述右驱动轮分别设置在所述主体结构底部的左右两侧；所述驱动结构用于分别驱动所述左驱动轮和右驱动轮绕各自轮轴转动，所述驱动结构具有使所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速相等且向前行走的第一状态，使所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速相等且向后行走的第二状态，使所述左驱动轮和所述右驱动轮的其中之一转速为0的第三状态，所述控制方法包括：
获取所述前方污染指数和所述后方污染指数；
将所述前方污染指数和所述后方污染指数进行比较，并根据比较结果确定所述空气净化器的运动方式；其中，所述运动方式包括以下中的至少一种：第一状态、第二状态、第三状态；
按照所述运动方式利用所述驱动结构控制所述左驱动轮和所述右驱动轮运动。
可选地，所述将所述前方污染指数和所述后方污染指数进行比较，并根据比较结果确定所述空气净化器的运动方式包括：
判断所述前方污染指数和所述后方污染指数是否相等；
若所述前方污染指数和所述后方污染指数相等，确定所述空气净化器的运动方式为第三状态,且寻找是否有前方污染指数不等于后方污染指数的方向；
若所述前方污染指数和所述后方污染指数不相等或者有前方污染指数不等于后方污染指数的方向，判断所述前方污染指数是否大于所述后方污染指数；
若是，确定所述空气净化器的运动方式为第一状态，以使所述主体结构前行预设距离并重复所述判断所述前方污染指数和所述后方污染指数是否相等的步骤；若否，确定所述空气净化器的运动方式为第二状态，以使所述主体结构后退预设距离并重复所述判断所述前方污染指数和所述后方污染指数是否相等的步骤。
可选地，所述第一空气质量传感器包括第一粉尘传感器和第一甲醛传感器，所述第二空气质量传感器包括第二粉尘传感器和第二甲醛传感器，在所述获取所述前方污染指数和所述后方污染指数的步骤之前还包括：
获取空气净化模式，所述空气净化模式包括固态颗粒物优先的第一模式或者气态颗粒物优先的第二模式；
当所述空气净化模式为第一模式时，所述前方污染指数为所述第一粉尘传感器检测到的空气污染指数，所述后方污染指数为所述第二粉尘传感器检测到的空气污染指数；
当所述空气净化模式为第二模式时，所述前方污染指数为所述第一甲醛传感器检测到的空气污染指数，所述后方污染指数为所述第二甲醛传感器检测到的空气污染指数。
可选地，所述主体结构的顶端设有激光雷达，所述控制方法还包括：
获取障碍物与主体结构之间的距离；
若所述障碍物与主体结构之间的距离小于预设值时；
确定所述空气净化器的运动方式为第一状态、第二状态、第三状态中的一种以使所述主体结构朝向远离所述障碍物的方向移动。
本发明还提供一种空气净化器的控制装置，所述空气净化器包括主体结构、左驱动轮和右驱动轮、驱动结构，所述主体结构包括前进风部和后进风部，所述前进风部设有第一空气质量传感器，所述后进风部设有第二空气质量传感器，所述第一空气质量传感器能够检测所述主体结构的前方污染指数，所述第二空气质量传感器能够检测到所述主体结构的后方污染指数；所述左驱动轮和所述右驱动轮分别设置在所述主体结构底部的左右两侧；所述驱动结构用于分别驱动所述左驱动轮和右驱动轮绕各自轮轴转动，所述驱动结构具有使所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速相等且向前行走的第一状态，使所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速相等且向后行走的第二状态，使所述左驱动轮和所述右驱动轮的其中之一转速为0的第三状态，所述控制装置包括：
第一获取模块，用于获取所述前方污染指数和所述后方污染指数；
第一比较模块，用于将所述前方污染指数和所述后方污染指数进行比较，并根据比较结果确定所述空气净化器的运动方式；其中，所述运动方式包括以下中的至少一种：第一状态、第二状态、第三状态；
第一执行模块，按照所述运动方式利用所述驱动结构控制所述左驱动轮和所述右驱动轮运动。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现所述的控制方法。
本发明技术方案，具有如下优点：
1.本发明提供的空气净化器，能够使空气净化器逐步到达污染最严重的区域，首先对污染最严重的区域进行净化，提高净化效率。
2.本发明提供的空气净化器的控制方法，通过不断比较前方污染指数和后方污染指数并控制驱动结构，能够使该空气净化器逐步到达污染最严重的区域，首先对污染最严重的区域进行净化，提高净化效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的实施例1中提供的空气净化器的示意图；
图2为本发明的实施例2中提供的空气净化器的控制方法的流程图。
附图标记说明：
1、主体结构；2、前进风部；3、后进风部；4、第一空气质量传感器；5、第二空气质量传感器；6、左驱动轮；7、电机；8、随动支撑轮；9、电池；10、激光雷达。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
实施例1
本实施例提供一种空气净化器，该空气净化器能够找到室内污染最严重区域，从而提高净化效率。
在一个实施方式中，如图1所示，空气净化器包括主体结构1、左驱动轮6和右驱动轮(图1中未示出)、驱动结构、控制器。其中，主体结构1包括前进风部2和后进风部3，前进风部2设有第一空气质量传感器4，后进风部3设有第二空气质量传感器5，第一空气质量传感器4能够检测主体结构1的前方污染指数，第二空气质量传感器5能够检测到主体结构1的后方污染指数；左驱动轮6和右驱动轮分别设置在主体结构1底部的左右两侧；驱动结构用于分别驱动左驱动轮6和右驱动轮绕各自轮轴转动，驱动结构具有使左驱动轮6的转速和右驱动轮的转速相等且向前行走的第一状态，使左驱动轮6的转速和右驱动轮的转速相等且向后行走的第二状态，使左驱动轮6和右驱动轮的其中之一转速为0的第三状态；控制器分别与第一空气质量传感器4、第二空气质量传感器5、驱动结构通信连接。
需要说明的是，前侧可以指空气净化器的正面，后侧可以指空气净化器的背面，对应的，前进风部2设在空气净化器的前侧，后进风部3设在空气净化器的后侧，当前后方向确定后，左右方向也随之确定。当然，也可以根据实际需要对前后左右方向进行定位。
在该实施方式中，通过设置前进风部2和后进风部3，并通过第一空气质量传感器4检测主体结构1的前方污染指数，通过第二空气质量传感器5检测主体结构1的后方污染指数，当前方污染指数大于后方污染指数时，说明主体结构1前方的污染程度大于主体结构1后方的污染程度，此时控制器控制驱动结构切换至第一状态，使主体结构1向前行走，在向前行走的时候不断比较前方污染指数和后方污染指数；当前方污染指数小于后方污染指数时，说明主体结构1后方的污染程度大于主体结构1前方的污染程度，此时控制器控制驱动结构切换至第二状态，使主体结构1向后行走，在向后行走的时候不断比较前方污染指数和后方污染指数；当前方污染指数等于后方污染指数时，说明主体结构1后方的污染程度等于主体结构1前方的污染程度，此时控制器控制驱动结构切换至第三状态，此时由于左驱动轮6和右驱动轮的其中之一转速为0，则主体结构1向左原地转动或者是向右原地转动，在原地转动的过程中，不断比较前方污染指数和后方污染指数；因此，通过不断比较前方污染指数和后方污染指数并控制驱动结构，能够使该空气净化器逐步到达污染最严重的区域，首先对污染最严重的区域进行净化，提高净化效率。
其中，驱动结构包括电机7，左驱动轮6和右驱动轮之间可以通过驱动桥连接，左驱动轮6和右驱动轮分别连接有差速器，电机7可以通过减速机构与驱动桥的主轴相连，从而可以实现通过控制一个电机7来同时控制左驱动轮6和右驱动轮的运动。在一个可替换的实施方式中，驱动结构可以包括第一电机7和第二电机7，其中第一电机7与左驱动轮6相连，用于控制左驱动轮6的转动，第二电机7与右驱动轮相连，用于控制右驱动轮的转动，控制器分别与第一电机7和第二电机7通信连接。
对于差速转向，设左轮转速为Vl，右轮转速为Vr，角速度为ωl和ωr，圆心到两个轮子之间中心点的驱动半径为r，左右轮间的间距为l。当左轮转速Vl＝右轮转速Vr，则净化器向前直走；当左轮转速Vl＞右轮转速Vr，则向右转向，转弯半径r＝l(Vr+Vl)/2(Vr-Vl)，反则反之；当左轮转速Vl＝右轮转速-Vr，则向右原地旋转，反则反之。
如图1所示，主体结构1的下方的前后侧还安装有随动支撑轮8，随动支撑轮8可以使主体结构1在运动过程中受力平衡稳定。
进一步参考图1，主体结构1内设有电池9，通过电池9为电机7提供动力，电池9与驱动结构、左驱动轮6、右驱动轮共同配合来实现到达污染最严重的区域。
在上述实施方式的基础上，在一个优选的实施方式中，主体结构1的内部设有分隔开的第一风道和第二风道，前进风部2与第一风道连通，后进风部3与第二风道连通。在该实施方式中，通过将第一风道和第二风道分隔开，使得前后两边进风不会相互冲突干涉，进而能够更准确的通过第一空气质量传感器4和第二空气质量传感器5来检测主体结构1的前方污染指数和后方污染指数。当然，在其他可替换的实施方式中，第一风道和第二风道可以不分隔开。
在上述实施方式的基础上，在一个优选的实施方式中，第一空气质量传感器4包括第一粉尘传感器和第一甲醛传感器，第二空气质量传感器5包括第二粉尘传感器和第二甲醛传感器。在该实施方式中，第一粉尘传感器可以检测主体结构1前方的固态颗粒物的污染指数，第一甲醛传感器可以检测主体结构1前方的气态颗粒物的污染指数，第二粉尘传感器可以检测主体结构1后方的固态颗粒物的污染指数，第二甲醛传感器可以检测主体结构1后方的气态颗粒物的污染指数，能够全面检测污染情况，同时也便于用户设置以哪个污染物为准，更加人性化。当然，在一个可替换的实施方式中，第一空气质量传感器4仅包括第一粉尘传感器或第一甲醛传感器，第二空气质量传感器5仅包括第二粉尘传感器或第二甲醛传感器。
在上述实施方式的基础上，在一个优选的实施方式中，主体结构1的顶端设有激光雷达10，激光雷达10与控制器通信连接。在该实施方式中，通过设置激光雷达10，可以定位主体结构1位置，判断主体结构1与障碍物之间的距离，从而实现避障。
实施例2
本实施例提供一种空气净化器的控制方法，空气净化器包括主体结构1、左驱动轮6和右驱动轮、驱动结构，主体结构1包括前进风部2和后进风部3，前进风部2设有第一空气质量传感器4，后进风部3设有第二空气质量传感器5，第一空气质量传感器4能够检测主体结构1的前方污染指数，第二空气质量传感器5能够检测到主体结构1的后方污染指数；左驱动轮6和右驱动轮分别设置在主体结构1底部的左右两侧；驱动结构用于分别驱动左驱动轮6和右驱动轮绕各自轮轴转动，驱动结构具有使左驱动轮6的转速和右驱动轮的转速相等且向前行走的第一状态，使左驱动轮6的转速和右驱动轮的转速相等且向后行走的第二状态，使左驱动轮6和右驱动轮的其中之一转速为0的第三状态。
在一个实施方式中，如图2所示，控制方法包括以下步骤：
S1.获取前方污染指数和后方污染指数。具体地，通过第一空气质量传感器4获取前方污染指数，通过第二空气质量传感器5获取后方污染指数。
S2.将前方污染指数和后方污染指数进行比较，并根据比较结果确定空气净化器的运动方式；其中，运动方式包括以下中的至少一种：第一状态、第二状态、第三状态。具体地，当前方污染指数大于后方污染指数时，确定空气净化器的运动方式为第一状态，使空气净化器向前行走，当前方污染指数小于后方污染指数时，确定空气净化器的运动方式为第二状态，使空气净化器向后行走，当前方污染等于后方污染指数时，确定空气净化器的运动方式为第三状态，使空气净化器原地旋转。
S3.按照运动方式利用驱动结构控制左驱动轮6和右驱动轮运动。具体地，通过驱动结构控制左驱动轮6和右驱动轮均正转且转速相等来实现运动方式为第一状态，通过驱动结构控制左驱动轮6和右驱动轮均反转且转速相等来实现运动方式为第二状态，通过驱动结构控制左驱动轮6和右驱动轮其中之一转速为0来实现运动方式为第三状态。
通过本实施方式提供的控制方法，通过不断比较前方污染指数和后方污染指数并控制驱动结构，能够使该空气净化器逐步到达污染最严重的区域，首先对污染最严重的区域进行净化，提高净化效率。
在上述实施方式的基础上，在一个优选的实施方式中，上述S2步骤具体包括：
S21.判断前方污染指数和后方污染指数是否相等；
S22.若前方污染指数和后方污染指数相等，确定空气净化器的运动方式为第三状态,且重寻找是否有前方污染指数不等于后方污染指数的方向；
S23.若前方污染指数和后方污染指数不相等或者有前方污染指数不等于后方污染指数的方向，判断前方污染指数是否大于后方污染指数；
S24.若是，确定空气净化器的运动方式为第一状态，以使主体结构1前行预设距离并重复S21步骤；
S25.若否，确定空气净化器的运动方式为第二状态，以使主体结构1后退预设距离并重复S21步骤。
在该实施方式中，通过不断比较前方污染指数和后方污染指数并控制驱动结构，直至到达前方污染指数与后方污染指数相等且原地旋转后没有前方污染指数与后方污染指数不相等的方向，则说明到达污染最严重的区域，原地净化，因此，能够使该空气净化器逐步到达污染最严重的区域，首先对污染最严重的区域进行净化，提高净化效率。
在上述实施方式的基础上，在一个优选的实施方式中，第一空气质量传感器4包括第一粉尘传感器和第一甲醛传感器，第二空气质量传感器5包括第二粉尘传感器和第二甲醛传感器，上述S1步骤之前还包括：
S0.获取空气净化模式，空气净化模式包括固态颗粒物优先的第一模式或者气态颗粒物优先的第二模式。当空气净化模式为第一模式时，前方污染指数为第一粉尘传感器检测到的空气污染指数，后方污染指数为第二粉尘传感器检测到的空气污染指数；当空气净化模式为第二模式时，前方污染指数为第一甲醛传感器检测到的空气污染指数，后方污染指数为第二甲醛传感器检测到的空气污染指数。
在该实施方式中，空气净化模式可以由用户自行选择确定，例如新房子装修完，用户可选择第二模式，优先对气态污染物污染严重的区域进行净化。设置固态颗粒物优先的第一模式和气态颗粒物优先的第二模式供用户选择，以应对不同的使用场景
在上述实施方式的基础上，在一个优选的实施方式中，主体结构1的顶端设有激光雷达10，控制方法还包括：
S4.获取障碍物与主体结构1之间的距离。具体地，主体结构1在行走的过程中，激光雷达10高速旋转发射激光，再通过激光发射后触及障碍物反射回来的时间判断主体结构1与障碍物之间的距离。
S5.若障碍物与主体结构1之间的距离小于预设值时，确定空气净化器的运动方式为第一状态、第二状态、第三状态中的一种以使主体结构1朝向远离障碍物的方向移动。
在该实施方式中，通过不断检测主体结构1与障碍物之间的距离，并在主体结构1距离障碍物较近时，控制主体结构1朝向原理障碍物的方向移动，从而实现自主避障。
实施例3
本实施例提供一种空气净化器的控制装置，空气净化器包括主体结构1、左驱动轮6和右驱动轮、驱动结构，主体结构1包括前进风部2和后进风部3，前进风部2设有第一空气质量传感器4，后进风部3设有第二空气质量传感器5，第一空气质量传感器4能够检测主体结构1的前方污染指数，第二空气质量传感器5能够检测到主体结构1的后方污染指数；左驱动轮6和右驱动轮分别设置在主体结构1底部的左右两侧；驱动结构用于分别驱动左驱动轮6和右驱动轮绕各自轮轴转动，驱动结构具有使左驱动轮6的转速和右驱动轮的转速相等且向前行走的第一状态，使左驱动轮6的转速和右驱动轮的转速相等且向后行走的第二状态，使左驱动轮6和右驱动轮的其中之一转速为0的第三状态。
在一个实施方式中，控制装置包括：
第一获取模块，用于获取前方污染指数和后方污染指数。具体地，通过第一空气质量传感器4获取前方污染指数，通过第二空气质量传感器5获取后方污染指数。
第一比较模块，用于将前方污染指数和后方污染指数进行比较，并根据比较结果确定空气净化器的运动方式；其中，运动方式包括以下中的至少一种：第一状态、第二状态、第三状态。具体地，当前方污染指数大于后方污染指数时，确定空气净化器的运动方式为第一状态，使空气净化器向前行走，当前方污染指数小于后方污染指数时，确定空气净化器的运动方式为第二状态，使空气净化器向后行走，当前方污染等于后方污染指数时，确定空气净化器的运动方式为第三状态，使空气净化器原地旋转。
第一执行模块，按照运动方式利用驱动结构控制左驱动轮6和右驱动轮运动。具体地，通过驱动结构控制左驱动轮6和右驱动轮均正转且转速相等来实现运动方式为第一状态，通过驱动结构控制左驱动轮6和右驱动轮均反转且转速相等来实现运动方式为第二状态，通过驱动结构控制左驱动轮6和右驱动轮其中之一转速为0来实现运动方式为第三状态。
通过本实施方式提供的控制装置，通过不断比较前方污染指数和后方污染指数并控制驱动结构，能够使该空气净化器逐步到达污染最严重的区域，首先对污染最严重的区域进行净化，提高净化效率。
本实施例提供的控制装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
本实施例中的控制装置是以功能单元的形式来呈现，这里的单元是指ASIC电路，执行一个或多个软件或固定程序的处理器和存储器，和/或其他可以提供上述功能的器件。
上述各个模块的更进一步的功能描述与上述对应实施例相同，在此不再赘述。
实施例4
本实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述实施例2中的控制方法。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种空气净化器，其特征在于，包括：
主体结构(1)，所述主体结构(1)包括前进风部(2)和后进风部(3)，所述前进风部(2)设有第一空气质量传感器(4)，所述后进风部(3)设有第二空气质量传感器(5)，所述第一空气质量传感器(4)能够检测所述主体结构(1)的前方污染指数，所述第二空气质量传感器(5)能够检测到所述主体结构(1)的后方污染指数；
左驱动轮(6)和右驱动轮，分别设置在所述主体结构(1)底部的左右两侧；
驱动结构，用于分别驱动所述左驱动轮(6)和右驱动轮绕各自轮轴转动，所述驱动结构具有使所述左驱动轮(6)的转速和所述右驱动轮的转速相等且向前行走的第一状态，使所述左驱动轮(6)的转速和所述右驱动轮的转速相等且向后行走的第二状态，使所述左驱动轮(6)和所述右驱动轮的其中之一转速为0的第三状态；
控制器，分别与所述第一空气质量传感器(4)、所述第二空气质量传感器(5)、所述驱动结构通信连接。
2.根据权利要求1所述的空气净化器，其特征在于，所述主体结构(1)的内部设有分隔开的第一风道和第二风道，所述前进风部(2)与所述第一风道连通，所述后进风部(3)与所述第二风道连通。
3.根据权利要求1所述的空气净化器，其特征在于，所述第一空气质量传感器(4)包括第一粉尘传感器和第一甲醛传感器，所述第二空气质量传感器(5)包括第二粉尘传感器和第二甲醛传感器。
4.根据权利要求1所述的空气净化器，其特征在于，所述主体结构(1)的顶端设有激光雷达(10)，所述激光雷达(10)与所述控制器通信连接。
5.一种空气净化器的控制方法，其特征在于，所述空气净化器包括主体结构(1)、左驱动轮(6)和右驱动轮、驱动结构，所述主体结构(1)包括前进风部(2)和后进风部(3)，所述前进风部(2)设有第一空气质量传感器(4)，所述后进风部(3)设有第二空气质量传感器(5)，所述第一空气质量传感器(4)能够检测所述主体结构(1)的前方污染指数，所述第二空气质量传感器(5)能够检测到所述主体结构(1)的后方污染指数；所述左驱动轮(6)和所述右驱动轮分别设置在所述主体结构(1)底部的左右两侧；所述驱动结构用于分别驱动所述左驱动轮(6)和右驱动轮绕各自轮轴转动，所述驱动结构具有使所述左驱动轮(6)的转速和所述右驱动轮的转速相等且向前行走的第一状态，使所述左驱动轮(6)的转速和所述右驱动轮的转速相等且向后行走的第二状态，使所述左驱动轮(6)和所述右驱动轮的其中之一转速为0的第三状态，所述控制方法包括：
获取所述前方污染指数和所述后方污染指数；
将所述前方污染指数和所述后方污染指数进行比较，并根据比较结果确定所述空气净化器的运动方式；其中，所述运动方式包括以下中的至少一种：第一状态、第二状态、第三状态；
按照所述运动方式利用所述驱动结构控制所述左驱动轮(6)和所述右驱动轮运动。
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述将所述前方污染指数和所述后方污染指数进行比较，并根据比较结果确定所述空气净化器的运动方式包括：
判断所述前方污染指数和所述后方污染指数是否相等；
若所述前方污染指数和所述后方污染指数相等，确定所述空气净化器的运动方式为第三状态,且寻找是否有前方污染指数不等于后方污染指数的方向；
若所述前方污染指数和所述后方污染指数不相等或者有前方污染指数不等于后方污染指数的方向，判断所述前方污染指数是否大于所述后方污染指数；
若是，确定所述空气净化器的运动方式为第一状态，以使所述主体结构(1)前行预设距离并重复所述判断所述前方污染指数和所述后方污染指数是否相等的步骤；若否，确定所述空气净化器的运动方式为第二状态，以使所述主体结构(1)后退预设距离并重复所述判断所述前方污染指数和所述后方污染指数是否相等的步骤。
7.根据权利要求5或6所述的控制方法，其特征在于，所述第一空气质量传感器(4)包括第一粉尘传感器和第一甲醛传感器，所述第二空气质量传感器(5)包括第二粉尘传感器和第二甲醛传感器，在所述获取所述前方污染指数和所述后方污染指数的步骤之前还包括：
获取空气净化模式，所述空气净化模式包括固态颗粒物优先的第一模式或者气态颗粒物优先的第二模式；
当所述空气净化模式为第一模式时，所述前方污染指数为所述第一粉尘传感器检测到的空气污染指数，所述后方污染指数为所述第二粉尘传感器检测到的空气污染指数；
当所述空气净化模式为第二模式时，所述前方污染指数为所述第一甲醛传感器检测到的空气污染指数，所述后方污染指数为所述第二甲醛传感器检测到的空气污染指数。
8.根据权利要求5或6所述的控制方法，其特征在于，所述主体结构(1)的顶端设有激光雷达(10)，所述控制方法还包括：
获取障碍物与主体结构(1)之间的距离；
若所述障碍物与主体结构(1)之间的距离小于预设值时；
确定所述空气净化器的运动方式为第一状态、第二状态、第三状态中的一种以使所述主体结构(1)朝向远离所述障碍物的方向移动。
9.一种空气净化器的控制装置，其特征在于，所述空气净化器包括主体结构(1)、左驱动轮(6)和右驱动轮、驱动结构，所述主体结构(1)包括前进风部(2)和后进风部(3)，所述前进风部(2)设有第一空气质量传感器(4)，所述后进风部(3)设有第二空气质量传感器(5)，所述第一空气质量传感器(4)能够检测所述主体结构(1)的前方污染指数，所述第二空气质量传感器(5)能够检测到所述主体结构(1)的后方污染指数；所述左驱动轮(6)和所述右驱动轮分别设置在所述主体结构(1)底部的左右两侧；所述驱动结构用于分别驱动所述左驱动轮(6)和右驱动轮绕各自轮轴转动，所述驱动结构具有使所述左驱动轮(6)的转速和所述右驱动轮的转速相等且向前行走的第一状态，使所述左驱动轮(6)的转速和所述右驱动轮的转速相等且向后行走的第二状态，使所述左驱动轮(6)和所述右驱动轮的其中之一转速为0的第三状态，所述控制装置包括：
第一获取模块，用于获取所述前方污染指数和所述后方污染指数；
第一比较模块，用于将所述前方污染指数和所述后方污染指数进行比较，并根据比较结果确定所述空气净化器的运动方式；其中，所述运动方式包括以下中的至少一种：第一状态、第二状态、第三状态；
第一执行模块，按照所述运动方式利用所述驱动结构控制所述左驱动轮(6)和所述右驱动轮运动。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现权利要求5-8中任一项所述的控制方法。
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