CN114750173A - 一种带电作业机器人抓取控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种带电作业机器人抓取控制方法，所述控制方法包括：步骤S1：输入控制参数至控制***中；步骤S2：根据控制参数，控制***控制机械臂移动至指定位置；步骤S3：控制***采集机械臂到达实际位置后的实际参数；步骤S4：控制***计算实际参数与控制参数之间的误差；步骤S5，在误差为0时，控制***控制机械臂执行抓取工作；步骤S6：在误差不为0，控制***控制机械臂执行调整工作，直至调整到误差为0后，控制***控制机械臂执行抓取工作。本发明可以准确的识别高空线缆位置，能够让机器人准确抓取线缆，降低人工成本，安全可靠，便于操作。
Description
技术领域
本发明属于配电网工作技术领域，特别涉及一种带电作业机器人抓取控制方法。
背景技术
随着人民生活水平的日益提高，机关厂矿和百姓生活对电力的依赖程度日益增强，电网检修、改造停电与百姓不间断用电需求之间的矛盾日益突出，给供电企业的服务承诺兑现带来巨大压力。因此供电企业要求在配电线路上开展工作应遵循“能带不停”的原则，尽可能以不停电作业形式进行，以提高供电稳定性与可靠性。大力推进配网不停电作业已成为各基层供电企业运检部门的一项极其重要的核心工作。
在架空配电线路不停电作业中，采用的方法主要有绝缘杆作业法和绝缘手套作业法，近年来随着机械、电子、计算机、传感器、人工智能等领域的发展，配网带电作业机器人的研究探索方兴未艾。
因此，亟需发明一种带电作业机器人抓取控制方法。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种带电作业机器人抓取控制方法。
本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
一种带电作业机器人抓取控制方法，所述控制方法包括：
步骤S1：输入控制参数至控制***中；
步骤S2：根据控制参数，控制***控制机械臂移动至指定位置；
步骤S3：控制***采集机械臂到达实际位置后的实际参数；
步骤S4：控制***计算实际参数与控制参数之间的误差；
步骤S5，在误差为0时，控制***控制机械臂执行抓取工作；
步骤S6：在误差不为0，控制***控制机械臂执行调整工作，直至调整到误差为0后，控制***控制机械臂执行抓取工作。
优选地，所述控制***包括控制模块、视觉模块以及运动模块。
优选地，步骤S1的具体执行步骤包括：
输入控制参数至经过初始化后的控制模块中，其中，
所述实际参数包括机械臂的实际位置和实际末端角度。
优选地，步骤S2的具体执行步骤包括：
根据控制参数，控制模块发出以使机械臂移动至指定位置的控制信号；
根据控制信号，运动模块控制机械臂向指定位置移动。
优选地，步骤S3的具体执行步骤包括：
视觉模块采集机械臂移动至实际位置时的机械臂的实际参数，并传输至控制***中的控制模块，其中，
所述实际参数包括机械臂的实际位置和实际末端角度。
优选地，步骤S4的具体执行步骤包括：
控制模块计算实际参数与控制参数之间的误差。
优选地，步骤S5的具体执行步骤包括：
在误差为0时，控制模块发出抓取信号至视觉模块并由视觉模块传给机器人，机器人给机械爪发送工作信号，以使机械爪执行抓取工作。
优选地，步骤S5的具体执行步骤包括：
在误差不为0，控制控制模块发出调整信号至运动模块，运动模块控制机械臂执行调整工作，直至调整到误差为0后，控制模块发出抓取信号至视觉模块并由视觉模块传给机器人，机器人给机械爪发送工作信号，以使机械爪执行抓取工作。
优选地，控制***还包括传感器模块，其中，
所述传感器模块为红外线传感器、压力传感器、关节角度传感器以及视觉传感器中的至少一种。
优选地，所述运动模块包括伺服电机控制器以及运动控制器。
本发明的有益效果在于：
本发明提供的一种带电作业机器人抓取控制方法，到达指定位置后，视觉相机工作，然后准确的识别高空线缆位置，能够让机器人准确抓取线缆，控制***更加的准确和稳定。本发明降低人工成本，安全可靠，便于操作。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所指出的结构来实现和获得。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一个简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了根据本发明实施例的控制方法流程图。
图2示出了根据本发明实施例的计算实际参数与控制参数之间的误差的结构流程图。
图3示出了根据本发明实施例中的信息处理流程图。
图4示出了根据本发明实施例的执行抓取工作的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地说明，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1至4所示的，本发明提供了一种带电作业机器人抓取控制方法，所述控制方法包括：
步骤S1：输入控制参数至控制***中；
步骤S2：根据控制参数，控制***控制机器人移动至指定位置；
步骤S3：控制***采集机械臂到达实际位置后的实际参数；
步骤S4：控制***计算实际参数与控制参数之间的误差；
步骤S5，在误差为0时，控制***控制机械臂执行抓取工作；
步骤S6：在误差不为0，控制***控制机械臂执行调整工作，直至调整到误差为0后，控制***控制机械臂执行抓取工作。
在本实施例中，所述控制***包括控制模块、视觉模块、运动模块以及传感器模块，其中，
所述控制模块为控制器；所述传感器模块为红外线传感器、力传感器、关节角度传感器、位置传感器、速度传感器以及视觉传感器中的至少一种或多种，其中，由各个传感器组成的传感器模块可形成一个多角度的信息获取平台，这个平台可以采集机器人各种数据，以便机器人能够完成制定工作；所述运动模块包括伺服电机控制器(用于控制伺服电机)以及运动控制器，伺服电机控制器与运动控制器相结合，能有效地控制机械臂向指定位置移动。
以下对于各个步骤进行一个详细的说明。
在执行步骤S1前，需要将控制***初始化，初始化后，连接机器人本体、视觉***(视觉模块)以及机械夹爪，即，运动模块连接机器人本体，控制模块连接视觉***，运动模块连接机械夹爪，其中，
所述机器人本体用于高空作业，包括将视觉模块(视觉模块为视觉相机)及机械夹爪携带至指定位置从而能使机器人完成相应的任务(例如，视觉模块可以采集机械臂的实际位置和实际末端角度，以及线缆的位置；机械夹爪可以抓取线缆)。
在上述过程执行完成后，执行步骤S1，其具体执行步骤包括：
输入控制参数至经过初始化后的控制模块中，其中，实际参数包括机械臂的实际位置和实际末端角度。
对于步骤S2，其具体执行步骤包括：
根据控制参数，控制模块发出以使机械臂移动至指定位置的控制信号；
根据控制信号，运动模块控制机械臂向指定位置移动。
对于步骤S3，其具体执行步骤包括：
视觉模块采集机械臂移动至实际位置(机械臂再向指定位置移动时，可能会受到干扰而不会移动到指定位置)时的机械臂的实际参数，并传输至控制***中的控制模块，其中，
所述实际参数包括机械臂的实际位置和实际末端角度。
对于步骤S4，其具体执行步骤包括：
控制模块计算实际参数与控制参数之间的误差。
对于步骤S5，其具体执行步骤包括：
在误差为0(即，实际位置就是指定位置)时，控制模块发出抓取信号至视觉模块并由视觉模块传给机器人，机器人给机械爪(机械爪安装在机器臂上)发送工作信号，以使机械爪执行抓取工作。
对于步骤S6，其具体执行步骤包括：
在误差不为0时，控制控制模块发出调整信号至运动模块，运动模块控制机械臂执行调整工作，直至调整到误差为0后，再执行步骤S5。
以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明做任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案的范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。
Claims (10)
1.一种带电作业机器人抓取控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
步骤S1：输入控制参数至控制***中；
步骤S2：根据控制参数，控制***控制机械臂移动至指定位置；
步骤S3：控制***采集机械臂到达实际位置后的实际参数；
步骤S4：控制***计算实际参数与控制参数之间的误差；
步骤S5，在误差为0时，控制***控制机械臂执行抓取工作；
步骤S6：在误差不为0，控制***控制机械臂执行调整工作，直至调整到误差为0后，控制***控制机械臂执行抓取工作。
2.根据权利要求1所述的一种带电作业机器人抓取控制方法，其特征在于，所述控制***包括控制模块、视觉模块以及运动模块。
3.根据权利要求2所述的一种带电作业机器人抓取控制方法，其特征在于，步骤S1的具体执行步骤包括：
输入控制参数至经过初始化后的控制模块中，其中，
所述实际参数包括机械臂的实际位置和实际末端角度。
4.根据权利要求3所述的一种带电作业机器人抓取控制方法，其特征在于，步骤S2的具体执行步骤包括：
根据控制参数，控制模块发出以使机械臂移动至指定位置的控制信号；
根据控制信号，运动模块控制机械臂向指定位置移动。
5.根据权利要求4所述的一种带电作业机器人抓取控制方法，其特征在于，步骤S3的具体执行步骤包括：
视觉模块采集机械臂移动至实际位置时的机械臂的实际参数，并传输至控制***中的控制模块，其中，
所述实际参数包括机械臂的实际位置和实际末端角度。
6.根据权利要求1所述的一种带电作业机器人抓取控制方法，其特征在于，步骤S4的具体执行步骤包括：
控制模块计算实际参数与控制参数之间的误差。
7.根据权利要求6所述的一种带电作业机器人抓取控制方法，其特征在于，步骤S5的具体执行步骤包括：
在误差为0时，控制模块发出抓取信号至视觉模块并由视觉模块传给机器人，机器人给机械爪发送工作信号，以使机械爪执行抓取工作。
8.根据权利要求6所述的一种带电作业机器人抓取控制方法，其特征在于，步骤S5的具体执行步骤包括：
在误差不为0，控制控制模块发出调整信号至运动模块，运动模块控制机械臂执行调整工作，直至调整到误差为0后，控制模块发出抓取信号至视觉模块并由视觉模块传给机器人，机器人给机械爪发送工作信号，以使机械爪执行抓取工作。
9.根据权利要求2所述的一种带电作业机器人抓取控制方法，其特征在于，控制***还包括传感器模块，其中，
所述传感器模块为红外线传感器、压力传感器、关节角度传感器以及视觉传感器中的至少一种。
10.根据权利要求2-9所述的一种带电作业机器人抓取控制方法，其特征在于，所述运动模块包括伺服电机控制器以及运动控制器。
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