CN114746035A - 针引导设备和具有多个元件的套件 - Google Patents

Abstract

一种用于在患者上引导和定位针状设备的针引导设备，其中所述针引导设备具有基础元件和针引导元件，所述针状设备能够沿着其纵向延伸在所述针引导元件上引导，其中所述针引导元件相对于所述基础元件的角度取向能够在两个彼此不相关的角度自由度中设定。所述针引导设备具有操作元件，通过所述操作元件，所述针引导元件的角度取向能够固定在两个角度自由度中，或者这种固定能够再次释放。此外，针引导设备对于所述两个可设定的角度自由度中的每个角度自由度具有角度刻度和与相应的角度刻度相关联的角度指示器，使得用户能够根据相应的角度指示器相对于相关联的角度刻度的位置读取所述针引导元件在所述两个角度自由度中的当前设定的角度取向。

Description

针引导设备和具有多个元件的套件

技术领域

本发明涉及一种用于在患者上引导和定位针状设备的针引导设备，其中针引导设备具有基础元件和针引导元件，针状设备可沿着其纵向延伸在所述针引导元件处引导，其中针引导元件相对于基础元件的角度取向可在两个彼此不相关的角度自由度中设定。本发明还涉及一种具有用于执行患者的检查和/或治疗的多个元件的套件。

背景技术

一般而言，本发明涉及能够用于检查和/或治疗患者的医疗设备的领域，例如在活检或疼痛治疗的过程中。这些程序通常在通过超声、计算机断层扫描或磁共振成像的条件下手动执行。已知使用呈针引导设备形式的机械辅助设备来辅助医生，所述针引导设备简化活检针的定向并且在执行活检期间保持所述定向。这种针引导设备例如从WO 2019/101862 A1中已知。

发明内容

本发明基于如下目的：给出在使用针状设备的条件下用于检查和/或治疗患者的进一步改进的辅助机构。

该目的通过一种用于在患者上引导和定位针状设备的针引导设备实现，其中针引导设备具有基础元件和针引导元件，针状设备能够沿着其纵向延伸在所述针引导元件处引导，其中针引导元件相对于基础元件的角度取向可在两个彼此不相关的角度自由度中设定，针引导设备具有以下特征：

a)针引导设备具有操作元件，通过所述操作元件可将针引导元件的角度取向固定在两个角度自由度中，或者可再次释放这种固定，

b)针引导设备对于两个可设定的角度自由度中的每一个具有角度刻度和与相应的角度刻度相关联的角度指示器，使得用户可根据相应的角度指示器相对于相关联的角度刻度的位置读取针引导元件在所述两个角度自由度中的当前所设定的角度取向。

根据本发明的针引导设备显著简化了借助于针状设备在患者上执行检查和/或治疗，例如在活检的情况下。因此，针引导元件的角度取向能够通过唯一的操作元件固定在两个角度自由度中或者再次释放。以这种方式，针引导设备适合于单手操作，至少就操作元件的操纵而言。此外，针引导设备的使用通过存在用于两个可设定的角度自由度中的每一个角度自由度的相应的角度刻度和相关联的角度指示器来简化。通过这种方式，用户能够根据观察角度指示器和角度刻度来快速地执行所需的角度设定，而无需附加的附件。

针引导设备能够有利地构成为，使得在每次设定针引导元件在两个角度自由度中的角度取向时，通过针引导元件引导的针状设备总是在同一位置与患者身体接触，也就是说，在活检期间，活检针总是碰到同一个穿刺部位。基础元件在此用于将针引导设备安置在患者身体上，例如借助于可再次脱开的粘合剂。

针状设备例如能够是活检针、注射针或消融针。

根据本发明的一个有利的设计方案提出，针引导设备具有可由操作元件操纵的夹紧机构，其中针引导元件相对于基础元件在两个角度自由度中的角度取向可通过借助于操作元件操作夹紧机构通过夹紧来固定。这种夹紧机构能够以相对简单的方式实现，例如借助于能够相互拧紧的螺纹元件，通过所述螺纹元件，针引导设备的一部分相互张紧并且以这种方式实现通过夹紧来固定针引导元件的角度取向。通过夹紧机构，尤其能够实现在两个角度自由度中针引导元件相对于基础元件在两个角度自由度中的角度取向的无级的调节。以这种方式，能够避免锁止，使得原则上在针引导元件的可能的枢转范围内设定任何角度取向。针引导元件的角度取向的设定也能够在至少一个角度自由度或这两个角度自由度中分级地进行，例如经由锁止元件。

根据本发明的一个有利的设计方案提出，针引导元件相对于基础元件在两个角度自由度中的角度取向可无级地设定。以这种方式，在实践中任意地设定在两个角度自由度中的角度取向是可行的，使得用户在其设定可行性方面不受针引导设备的设计的限制。

根据本发明的一个有利的设计方案提出，针引导设备具有保持弓，针引导元件固定在所述保持弓处，其中保持弓可相对于基础元件在两个角度自由度中的第一角度自由度中运动，并且针引导元件可相对于保持弓在两个角度自由度中的第二角度自由度中运动。这允许针引导设备的简单且鲁棒的设计。保持弓例如能够弓形地构成，并且通过其弓形形状辅助针引导元件相对于保持弓的弓形可运动性。针引导元件例如能够在保持弓上以滑块的类型或借助于保持滑块引导并且在对应于保持弓的弓形形状的弓形运动中可沿着保持弓移动并且可以这种方式相对于保持弓运动。保持弓例如能够以围绕枢转轴线可枢转的方式固定在基础元件上。

根据本发明的一个有利的设计方案提出，针引导设备具有夹紧弓，所述夹紧弓固定在基础元件上并且如保持弓那样围绕相同的枢转轴线相对于基础元件可枢转。夹紧弓在此能够形成所提及的夹紧机构的一部分。夹紧弓例如能够与保持弓耦联，使得在保持弓相对于基础元件运动时，夹紧弓一起实施相同的运动，例如提及的枢转运动。夹紧弓例如能够设置在保持弓和基础元件之间。夹紧弓例如能够弓形地构成，例如具有与保持弓的弓形形状同心地伸展的弓形形状。

例如，保持弓和夹紧弓能够至少基本上彼此平行地伸展，也就是说，形成两个基本上彼此平行伸展的弓。在此，保持弓和夹紧弓之间能够存在一定的距离或间隙。由于至少夹紧弓的弓形形状，针引导设备在夹紧弓和基础元件之间的区域中具有间隙，所述间隙基本上是圆形的，或者关于夹紧弓的枢转可行性是半球形的。夹紧弓能够在可枢转性方面与保持弓耦联，使得夹紧弓与保持弓始终枢转经过相同的角度。

在借助于操作元件将针引导元件固定在两个角度自由度中时，保持弓和夹紧弓能够相互张紧，为此能够使用保持弓和夹紧弓之间的间隙。在此，保持弓和/或夹紧弓可能会轻微变形。基础元件处的夹紧例如能够在基础元件的弓形区域上进行，保持弓和/或夹紧弓可枢转地支承在所述弓形区域上。以这种方式，能够通过操纵一个操作元件来进行一类“远程夹紧”，也就是说，也在远离操作元件的位置处触发夹紧作用。

如所提及的那样，针引导设备能够构成为，使得在每次设定针引导元件在两个角度自由度中的角度取向时，通过针引导元件引导的针状设备总是在同一位置与患者的身体接触，也就是说，在活检时，活检针总是碰到同一穿刺部位。基础元件能够在朝向患者的一侧上具有固定面，通过所述固定面，基础元件固定在患者上。为此，针引导设备能够构成为，使得保持弓相对于基础元件的枢转轴线(X轴)和针引导元件相对于基础元件的通过保持弓的弓形形状所定义的枢转轴线(Y轴线)精确地在固定表面的平面中伸展。

根据本发明的一个有利的设计方案提出，在保持弓和/或夹紧弓上设置第一角度刻度，和/或在保持弓在基础元件上的固定装置的区域中设置第二角度刻度。这具有如下优点：这些构件即保持弓、夹紧弓和基础元件的现有的、相对大的表面能够用于通过相应的角度刻度进行文字说明。以这种方式，角度刻度可容易地读取。与第一角度刻度相关联的第一角度指示器例如能够设置在针引导元件上或设置在与针引导元件连接的部件上，例如上述保持弓。与第二角度刻度相关联的第二角度指示器例如能够设置在保持弓和/或夹紧弓上。

也有利地可行的是，将第一角度刻度的之前阐述的与保持弓和/或夹紧弓的关联性与相关联的角度指示器交换。换言之，第一角度指示器也能够设置在保持弓和/或夹紧弓上。在这种情况下，与第一角度指示器相关联的第一角度刻度例如能够设置在针引导元件上或与针引导元件耦联的部件上。这也以相应的方式适用于第二角度刻度。因此，替选地，第二角度指示器能够设置在保持弓在基础元件上的固定装置的区域中。在这种情况下，与第二角度指示器相关联的第二角度刻度能够设置在保持弓和/或夹紧弓上。

根据本发明的一个有利的设计方案提出，针引导设备具有针引导元件容纳部，所述针引导元件容纳部构成用于容纳针引导设备的不同地构成的针引导元件。这具有如下优点：针引导设备能够非常普遍地用于患者上的各种各样的检查和/或治疗。例如，针引导设备能够通过更换针引导元件来匹配具有不同直径的针状设备。

根据本发明的一个有利的设计方案提出，针引导元件容纳部从保持弓朝向夹紧弓延伸。以这种方式，保持弓能够经由针引导元件容纳部与夹紧弓耦联。与此相应地，整个针引导设备能够用很少的构件来实现，因为针引导元件容纳部能够实现多种功能，即：容纳不同地构成的针引导元件以及在保持弓和夹紧弓之间进行耦联。此外，夹紧机构的另一部分，例如螺纹，能够设置在针引导元件容纳部上。

根据本发明的一个有利的设计方案提出，操作元件构成为具有内部的空腔的环形的操作元件，其中针引导元件的至少一部分延伸穿过内部的空腔。操作元件例如能够以具有内螺纹的螺母的方式构成。内螺纹能够是与针引导元件容纳部的螺纹相匹配的螺纹，使得操作元件能够以螺母的方式与针引导元件容纳部旋拧。夹紧机构能够通过操作元件和针引导元件容纳部之间的螺纹连接来激活，例如通过如下方式：拧紧螺纹连接进行夹紧以在两个角度自由度中使针引导元件相对于基础元件固定。此外，由此能够实现针引导设备的特别紧凑的构造。

根据本发明的一个有利的设计方案提出，基础元件具有用于支承在患者的身体上的支承面。例如，支承面能够具有窄的、长形的矩形形状，可选地具有倒圆的角度。以这种方式，针引导设备对于患者的身体上的支承面仅需很小的空间，使得所述针引导设备可极其普遍地使用，例如即使在小患者中也如此。支承面能够构成为平坦的面。

开头提到的目的还通过具有多个用于在患者的身体处执行检查和/或治疗的元件的套件来实现，其中所述套件至少具有以下元件：

a)用于在患者上引导和定位针状设备的针引导设备，其中针引导设备具有基础元件和针引导元件，针状设备能够沿着其纵向延伸在所述针引导元件上引导，其中针引导元件相对于基础元件的角度取向可在至少一个角度自由度或多个彼此不相关的角度自由度中设定，例如在两个或三个彼此不相关的角度自由度中设定，

b)具有计算机程序的计算机或至少一个用于计算机的此类计算机程序，其中计算机程序设计用于：当计算机程序在计算机上执行时，根据

-针引导设备的特征数据，

-患者的检查数据，和

-至少一个预设的、待借助于针引导设备执行的检查和/或治疗步骤，来计算并且向用户输出

b1)用于将针引导设备定位在患者上的定位数据，

和\或

b2)一个或多个角度取向数据，所述角度取向数据用于设定针引导元件相对于基础元件的在至少一个角度自由度或多个彼此不相关的角度自由度中的角度取向。

简言之，所述套件因此具有至少两个元件，即针引导设备和具有计算机程序的计算机或计算机程序本身。计算机程序能够存储在数据载体上。所述套件还能够具有一个或多个附加的元件，例如下面将讨论的取向辅助件。

这样的套件在执行检查和/或治疗的不同的步骤时例如在活检的情况下辅助医生。尤其地，通过计算机程序能够辅助方法流程，其方式为：计算机程序或计算机为各个待执行的各个方法步骤输出相应的指导步骤。

计算机设立用于执行计算机程序，例如就软件而言。计算机能够构成为市售的计算机，例如PC、手提电脑、笔记本电脑、平板电脑或智能手机，或构成为微处理器、微控制器或FPGA，或这些元件的组合。

有利地，计算机或计算机程序辅助用户，尤其在在患者上定位针引导设备时和/或在相对于基础元件在至少一个角度自由度或多个彼此不相关的角度自由度中设定针引导设备的角度取向时。换言之，通过计算机程序能够使用户明显更容易地正确定位和设定针引导设备。

计算机程序至少需要针引导设备的特征数据作为输入，例如关于角度调节机构的几何形状和基础元件的参考点的设置的数据。针引导设备的特征数据例如能够预先存储在计算机中，其中在计算机中在应用不同的针引导设备时能够分别将这些不同的针引导设备的特征数据存储在计算机中并且能够将选择显示给用户，使得用户能够在计算机上的输入来选择相应使用的针引导设备。

计算机程序还需要患者的检查数据和至少一个预设的、待借助于针引导设备执行的检查和/或治疗步骤作为输入。患者的检查数据能够是来自患者的成像检查的数据，例如来自基于X射线的、MRT和/或超声检查的数据。基于X射线的检查例如能够是CT检查。例如，由此获得的图像数据或DICOM文件能够直接输送给计算机以借助于计算机程序进行处理。关于待执行的检查或治疗步骤的说明例如能够是针状设备在患者上的穿刺点的以及位于身体中的目标点的由用户预设的坐标。

所提及的输入数据能够经由无线或有线接口和/或经由手动输入输送给计算机。

计算机程序然后生成所提及的定位数据和/或角度取向数据作为输出。作为定位数据例如输出：在患者相关的坐标系中用于至少两个参考点的二维坐标，所述参考点例如能够位于针引导设备的基础元件上。关于角度取向数据，能够输出两个角度说明：基于360度***，例如以度为单位。用户于是能够通过该定位数据和/或角度取向数据将针引导设备在所期望的部位和所期望的位置处放置在身体上，并且在该放置之前或之后在两个角度自由度中设定针引导元件的角度取向。包含在套件中的针引导设备例如能够是上述类型的针引导设备，即根据本发明的针引导设备，或者能够是不同的类型的、例如已知的针引导设备。因此，例如也能够使用根据WO 2019/101862A1的针引导设备。

根据本发明的一个有利的设计方案提出，套件具有取向辅助件作为另一元件，在所述取向辅助件处安置有标记，所述标记定义二维的坐标网格，其中取向辅助件具有固定面，所述固定面设立用于将取向辅助件固定在患者上。通过这种取向辅助件，患者相关的坐标系与通过计算机程序来使用的坐标系的关联性更简单和更可靠地设计。尤其地，这种关联性对于用户而言简化，因为仅须将取向辅助件安置在患者上，并且通过例如借助照相机和图像评估自动地检测患者上的取向辅助件，能够将患者相关的坐标系的相应的特征数据提供给计算机和计算机程序。

取向辅助件例如能够由多个彼此成直角设置的条带构成，所述条带接合为网格。标记或刻度能够安置在各个条带上，所述标记或刻度可由用户读取并且简化患者上所期望的坐标位置的光学识别。取向辅助件也能够具有基本上闭合的表面，类似于一张纸或大面积的贴片，在所述纸或贴片上能够施加例如印刷二维的坐标网格。

例如，坐标网格能够印刷或以其他方式施加在取向辅助件上。坐标网格能够就笛卡尔坐标系而言来设计并且例如能够具有例如水平坐标(X坐标)和竖直坐标(Y坐标)。例如，坐标轴能够用数字和/或字母进行文字说明。

根据本发明的一个有利的设计方案提出，取向辅助件构成为扁平的、柔性的元件。这具有如下优点：取向辅助件即使在身体弯曲和***的区域中也能够毫无问题地安置在患者上。

根据本发明的一个有利的设计方案提出，患者的检查数据包含固定在患者上的取向辅助件的位置信息，其中计算机程序设立用于根据取向辅助件在患者上的位置信息附加地计算定位数据和/或角度取向数据的输出。与之相应地，输入即“检查数据”附加地包含固定在患者的身体上的取向辅助件的位置信息。该位置信息能够由计算机程序自动评估，使得能够直接相对于由取向辅助件定义的患者相关的坐标系输出定位数据和/或角度取向数据。

根据本发明的一个有利的设计方案提出，取向辅助件具有多个标记元件，所述标记元件能够根据基于X射线的图像、MRT图像和/或超声图像自动地检测。这些标记元件在此能够空间分布地设置在取向辅助件上。例如，标记元件能够矩阵状地以在取向辅助件上分布的方式设置。也能够仅给取向辅助件的一些点配备标记元件，例如两个或三个点。这就已经允许根据基于X射线的图像、MRT图像和/或超声图像自动地评估取向辅助件在患者上的定位。

如果矩阵状地分布的标记元件的数量较多，那么通过标记元件还能够根据基于X射线图像、MRT图像和/或超声图像自动地识别患者身体在取向辅助件的区域中的表面轮廓。替选地或附加地，表面轮廓的这种识别也能够直接通过基于X射线的图像、MRT图像和/或超声图像的图像处理来进行，而不存在标记元件的这种矩阵。表面轮廓的自动求取通过设置在患者的区域中的单独的检测设备也是可行的，例如借助于相机、立体相机、激光扫描仪或类似的检测仪器，其中所述检测设备也能够用于相互组合地使用。

一开始提到的目的还通过一种具有多个用于执行患者的检查和/或治疗的元件的套件来实现，其中所述套件至少具有以下元件：

a)取向辅助件，在其上安置有定义二维的坐标网格的标记，其中取向辅助件具有固定面，所述固定面设立用于将取向辅助件固定在患者上，

b)具有计算机程序的计算机或至少一个用于计算机的这种计算机程序，其中计算机程序设立用于：当计算机程序在计算机上执行时，根据

-取向辅助件的特征数据，

-患者的检查数据，和

-用户在患者的检查数据中所选择的在患者上的至少一个位置，计算在取向辅助件的坐标网格中的坐标数据并且输出给用户。

简言之，套件因此具有至少两个元件，即取向辅助件和具有计算机程序的计算机或计算机程序本身。计算机程序能够存储在数据载体上。套件还能够包括一个或多个附加的元件，例如针引导设备。取向辅助件能够根据上文所阐述的变型形式中的一个或多个来改进。

这种套件在执行检查和/或治疗的不同的步骤时，例如在活检的情况下辅助医生。有利地，计算机或计算机程序辅助用户，尤其在患者上寻找所期望的真实位置时。

计算机程序至少需要取向辅助件的特征数据并且可选地需要标记元件的位置的特征数据作为输入，所述特征数据例如是关于坐标网格的大小和划分的说明。取向辅助件的特征数据例如能够预先存储在计算机中，其中在计算机中在应用不同的取向辅助件时能够分别存储这些不同的取向辅助件的特征数据并且能够将选择显示给用户，使得用户能够通过在计算机处的输入来选择相应使用的取向辅助件。

计算机程序还需要患者的检查数据和用户在患者的检查数据中所选择的在患者上的至少一个位置作为输入，所述患者的检查数据能够如在上文中已经阐述的那样获得。用户，例如医生，在此例如能够在显示器上示出的MRT图像中选择在患者上的位置，例如在活检时所期望的穿刺部位。

然后计算机程序生成在取向辅助件的坐标网格中所提及的坐标数据作为输出，例如X坐标和Y坐标，并且将所述坐标数据例如在显示器上输出。

一开始提到的目的也能够通过一种用于计算机的计算机程序来实现，其中计算机程序设立用于：当计算机程序在计算机上执行时，根据

-针引导设备的特征数据，

-患者的检查数据，和

-至少一个预设的、待通过针引导设备执行的检查和/或治疗步骤，来计算并且向用户输出

b1)用于将针引导设备定位在患者上的定位数据，

和/或

b2)一个或多个角度取向数据，所述角度取向数据用于设定针引导元件相对于基础元件的在至少一个角度自由度或多个彼此不相关的角度自由度中的角度取向。

由此也能够实现之前阐述的优点。

一开始提到的目的也通过一种用于计算机的计算机程序来实现，其中计算机程序设立用于：当计算机程序在计算机上执行时，根据

-取向辅助件的特征数据，

-患者的检查数据，和

-用户在患者的检查数据中所选择的在患者上的至少一个位置，计算在取向辅助件的坐标网格中的坐标数据并且向用户显示。

由此也能够实现之前阐述的优点。本发明还涉及一种组合的计算机程序，其包含上述两个计算机程序的功能。

附图说明

下面利用附图根据实施例详细阐述本发明。

附图示出：

图1示出针引导设备的分解图，

图2示出基础元件，

图3、4示出保持弓，

图5示出夹紧弓，

图6示出针引导元件，

图7示出针引导元件容纳部，

图9示出保持滑块，

图10示出操作元件，

图11、12示出在不同的角度设定中的针引导设备，

图13示出具有计算机程序的计算机，并且

图14示出取向辅助件，并且

图15示出取向辅助件的另一个实施方式，并且

图16示出保持弓的另一个实施方式，并且

图17示出保持弓和夹紧弓的非常示意性的示意图，

图18示出在不同的角度设定中的针引导设备，并且

图19示出夹紧机构。

附图中使用的参考符号具有以下分配：

1针引导设备

2针引导元件

3操作元件

4保持滑块

5保持弓

6夹紧弓

7基础元件

8接触元件

9针引导元件容纳部

10针状设备

11尖端

20针引导体

21穿通通道

22连接区域

23操作区域

24凹入式把手

25引入开口

30把手元件

31空腔

32内螺纹

40基体

41开口

42第二角度指示器

50基体

51开口

52支承元件

53外表面

54边缘区域

55第一角度指示器

56第二角度刻度

60基体

61开口

62支承元件

70基体

71针穿引口

72位置标记

73标记

74夹紧弓形件

75支承弓形件

76留空部

77保持弓形件

78留空部

79第一角度刻度

90纵向部段

91通孔

92区域

93支承面

94螺纹区域

95保持部段

96固定元件

100计算机

101计算机程序

102特征数据

103检查数据

104检查和/或治疗步骤的数据

105定位数据

106角度取向数据

200取向辅助件

201网格状结构

202标记

203标记元件

具体实施方式

在图1中示出的针引导设备1具有针引导元件2、操作元件3、保持滑块4、保持弓5、夹紧弓6、基础元件7、接触元件8以及针引导元件容纳部9。接触元件8是可选的。例如，其用于将基础元件7固定在患者的身体上。出于该目的，接触元件8例如能够设有粘合剂。替选地，能够使基础构件7的下侧与患者身体直接接触。在这种情况下，能够在该处设置粘合剂。整体上，针引导设备1因此能够仅由七个构件2、3、4、5、6、7和9实现，其能够完全地或主要地构成为塑料构件。

下面按顺序阐述所述构件。

图2首先示出基础元件7的立体视图。基础元件7具有基体70，所述基体70能够以扁平的、平面的板的形式构成。在基体70的下侧上，基础元件7能够具有用于支承在患者的身体上的支承面。在该处也能够安置有所提及的接触元件8。

基体70具有针穿引口71，所述针穿引口用于引导穿过针状设备使其到达患者的身体。例如，在活检的情况下，活检针的穿刺部位能够设置在针穿引口71的区域中。此外，基体70具有多个位置标记72，例如呈通孔的形式。借助于所述位置标记72能够根据患者相关的坐标系将针引导设备1精确地定位在患者上。

附加地，基体70能够具有其他标记73，例如关于参考位置例如针引导设备1的下侧的说明。

在针穿引口71的这两侧上，保持弓形件77从基体70伸出，所述保持弓形件用于保持并且用于保持弓5在基础元件7上枢转式支承。保持弓77具有相应的圆弧形或半圆形的留空部78，保持弓5能够可枢转地支承在所述留空部上。支承弓形件75与相应的保持弓形件77相邻地从基体70突出。支承弓形件75的朝外的、弯曲的表面附加地用于形成用于保持弓5的枢转支承件。支承弓形件75同样具有内部的留空部76，所述留空部用作为夹紧弓6的枢转支承件的一部分。与支承弓形件75相邻，例如在针穿引口71的每一侧上，在基体70处分别设置有夹紧弓形件74。夹紧弓形件74的弯曲的外表面用作为用于夹紧弓6的枢转支承件的另一部分。如所看到的那样，从基体70的中心或从针穿引口71开始，首先在每一侧上存在夹紧弓形件74，然后是支承弓形件75，最后是保持弓形件77。

此外可看到，第一角度刻度79能够设置在保持弓形件77的背离针引导口71的表面上。

图3示出保持弓5的立体视图，图4示出侧视图。保持弓5具有弓形地构成的基体50并且具有沿着纵向方向伸展的缝隙状的开口51，针引导元件2或针引导元件容纳部9能够引导穿过所述开口。保持弓5在彼此远离的这两个自由端上分别具有支承元件52，所述支承元件的弯曲的外轮廓匹配于开口78的内轮廓和支承弓形件75的朝向保持弓形件77的外轮廓。以这种方式，在基础元件7上通过其支承元件52在保持弓形件77和支承弓形件75之间***的保持弓5能够无级地围绕以这种方式形成的枢转轴线枢转。与第一角度刻度79相关联的第一角度指示器55设置在支承元件52上。通过在第一角度刻度79上显示第一角度指示器55，能够读取针引导元件2相对于基础元件7的在第一角度自由度中的角度取向。

在图3和图4中附加地看到，保持弓5能够在凸状地拱起的外表面53上具有结构化部，例如沟纹部。外表面53用作为用于保持滑块4的支承和滑动面。为了尽管如此仍然确保保持滑块4在外表面53上尽可能无级的设定，表面结构化部或沟纹部能够相对于外表面53的边缘区域54略微下降地设置，使得表面结构化部或沟纹部仅在夹紧机构固定时才起作用。

此外可以看到，第二角度刻度56能够设置在保持弓5上。

图5示出夹紧弓6的立体视图。夹紧弓6类似于保持弓5成形。夹紧弓6具有基体60，所述基体60弓形地伸展并且具有沿着纵向方向伸展的缝隙状的开口61。针引导元件2或针引导元件容纳部9能够引导穿过缝隙状的开口61。在弓形的基体60的凹状的内表面63上构成有保持面，所述保持面用作为用于针引导元件容纳部9的配对支承件，如接下来仍将阐述的那样。

与保持弓5类似，夹紧弓6在彼此远离的自由端处分别具有支承元件62，通过所述支承元件，夹紧弓6能够放置在基础元件7的开口76中。支承元件62然后位于支承弓形件75的内侧和夹紧弓形件74的外表面之间。以这种方式，形成用于枢转夹紧弓6的枢转支承件。在此，夹紧弓6和保持弓5的枢转轴线是相同的。

图6在立体视图中示出针引导元件2的左侧、在侧视图中示出针引导元件2的中心以及在剖平面A-A中以剖视图示出针引导元件2的右侧。针引导元件2具有针引导体20，所述针引导体例如能够构成为具有内部的穿通通道21的空心柱状体。内部的穿通通道21沿着纵向方向完全延伸穿过针引导体20。针状设备，例如活检针，能够引导穿过穿通通道21。针引导元件2在针引导体20上方具有连接区域22，在所述连接区域中针引导元件2能够与针引导元件容纳部9耦联。在连接区域22上方，针引导元件2具有手动的操作区域23，所述操作区域例如能够具有一个或多个凹入式把手24，通过所述把手简化针引导元件2的抓握以及从针引导设备处的手动***或脱开。内部的穿通通道21沿着纵向方向也延伸穿过连接区域22和手动的操作区域23。在针引导元件2的上端部处，内部的穿通通道21通入引入开口25中，在所述引入开口处，针状设备能够引入到针引导元件2中。

图7在立体视图中示出针引导元件容纳部9的左侧、在侧视图中示出针引导元件容纳部9的中心以及在剖平面A-A中以剖视图示出针引导元件容纳部9的右侧。针引导元件容纳部9用于容纳不同地构成的针引导元件2。作为通至不同地构成的针引导元件2的共同的接口，针引导元件容纳部9具有沿着纵向方向伸展的通孔91，其尺寸匹配于针引导元件2的针引导体20的外部尺寸。针引导元件2因此借助针引导体20***通孔91中。如果针引导元件2完全***针引导元件容纳部9中，那么连接区域22位于针引导元件容纳部9的保持部段95内，在所述保持部段处针引导元件2固定在针引导元件容纳部9上。保持部段95能够以两个沿着纵向方向伸出的保持连接板的形式构成，所述保持连接板在环周侧上至少部分地是圆弧状的。同时，通过所述圆弧状的环周轮廓为操作元件3提供旋转支承。

保持部段95能够在自由端处以在环周侧上突出的固定元件96终止，例如类似于蘑菇形状。由此，操作元件3能够不会丢失地与针引导元件容纳部9耦联。操作元件3简单地通过插到保持部段95上的方式锁止在其上并且通过伸出的固定元件96固定在其上。

在保持部段95下方，针引导元件容纳部9具有螺纹区域94，所述螺纹区域构成为与操作元件3的内螺纹相匹配的螺纹。在螺纹区域94下方存在针引导元件容纳部9的纵向部段90，所述纵向部段在针引导设备1已完成安装的状态中建立保持弓5和夹紧弓6之间的连接。在纵向部分90下方，针引导元件容纳部9过渡到具有增加的横截面的区域92中，所述区域至少在一个观察方向(图7中间)上构成弓形的支承面93。在针引导设备1已完成安装的状态中，弓形的支承面93与夹紧弓6的凹状的内表面63接触。以这种方式，针引导元件2的可运动的枢转支承部的一部分在保持弓5和夹紧弓6上形成。

图9示出保持滑块4的立体视图。保持滑块4具有基体40，所述基体具有开口41。针引导元件容纳部9的一部分，尤其纵向部段90的过渡为螺纹区域94的上部部分，能够穿过开口41。保持滑块4在下侧上具有支承面，经由所述支承面，保持滑块4在保持弓5的凸状地拱起的外表面53上引导并且在其上滑动，或者在夹紧机构被激活时夹紧在其上。第二角度指示器42也设置在保持滑块4上，所述第二角度指示器用于在保持弓5的第二角度刻度56上进行角度显示。

图10示出操作元件3，所述操作元件能够以具有内螺纹32的螺母的形式构成。内螺纹32能够旋拧到针引导元件容纳部9的螺纹区域94上。操作元件3具有内部的空腔31，针引导元件2的至少一部分能够穿过所述空腔。在外环周上，操作元件3能够具把手元件30，所述把手元件适用于改进操作力的传输，例如是所示出的凸缘或外环周上的其他表面结构化部和/或沟纹部。

图11示出组装好的针引导设备1，其具有已经提到的元件，此外至少部分地示出针状设备10。针状设备10在基础元件7的通孔71的区域中以尖端11终止。图11示出在如下设定中的针引导设备1，在所述设定中针引导元件2相对于这两个可设定的角度自由度的角度取向是中性的，也就是说，相应的角度指示器42、55指向相应的角度刻度56、79的零值。在图12中已经执行了角度取向的调节，使得例如第二角度指示器42指向第二角度刻度56处的大约-20度的角度。第一角度指示器55指向第一角度刻度79上的大约+30度的角度。

为了将针引导设备1从一个角度取向设定为另一角度取向，操作元件3仅须围绕其纵轴线稍微旋转，例如沿着逆时针方向，由此略微调节内螺纹32和螺纹区域94之间的螺纹连接从而撤除通过夹紧弓6引起的夹紧，所述夹紧弓能够经由螺纹连接部和针引导元件容纳部9张紧。如果设定了所期望的角度取向，那么操作元件3仅须沿着相反的旋转方向扭转，由此经由螺纹连接部32、94将夹紧力经由针引导元件容纳部9施加到夹紧弓6上并且该夹紧弓相对于保持弓5张紧。由此，针引导设备1的角度调节的所有枢转自由度或运动自由度都被固定。

图13示出作为具有用于在患者的身体处执行检查和/或治疗的多个元件的套件的一部分的计算机100，所述计算机具有计算机程序101。所述套件能够包括任何针引导设备，例如上述类型的针引导设备和/或上述类型的取向辅助件。

在计算机100或计算机中程序101中，将包含在套件中的针引导设备的特征数据102、患者的检查数据103和预设的、待借助于针引导设备执行的检查和/或治疗步骤的数据104输送为输入数据。由此，计算机程序计算用于将针引导设备定位在患者上的定位数据105以及用于相对于基础元件在两个彼此不相关的角度自由度中设定针引导元件的角度取向的角度取向数据106。所输出的定位数据和角度取向数据例如能够在计算机100的显示器上示出。

所提及的套件能够具有取向辅助件200，例如在图14中示出的取向辅助件200。取向辅助件200具有网格状的结构201，其能够由扁平的、柔性的子元件形成。用于定义二维坐标网格的标记202能够设置在所述子元件上。此外，标记元件203能够在多个部位处例如以矩阵的形式设置在取向辅助件200上。标记元件203由能够在基于X射线的检查、MRT检查和/或超声检查中识别的材料构成并且能够与之相应地也能够通过图像处理自动评估。

图15示出取向辅助件200的另一实施方式。根据图14的实施方式具有由相互交叉地连接的长形的元件构成的网格状的结构，而图15示出如下实施方式，其中网格状结构201施加在至少基本上闭合地构成的基体上，例如施加在一张纸或薄膜上。网格状的结构201能够与设置在其上的标记202例如一起印刷。在该取向辅助件200中也能够存在所提及的标记元件203。

如果所提及的本身仅具有取向辅助件200和计算机100或计算机程序101，那么计算机程序101能够设计为，使得作为输入数据仅需要取向辅助件200的特征数据、患者的检查数据和至少一个由用户在患者的检查数据中所选择的在患者上的位置。由此，计算机程序101计算取向辅助件的坐标网格中的坐标数据并将其输出给用户，例如对于第四行和第五列中的位置的数据E4。

图16示出保持弓5的一个替选的实施方式，其中，与迄今为止所描述的实施方式相比，在凸状地拱起的外表面53上不存在特殊的结构化部，而是所述外表面53构成有对于所使用的材料而言正常的、相对光滑的表面。

图17以强烈示意性的方式示出保持弓5和夹紧弓6以及相互正交的枢转轴线X、Y，其中针引导设备1可在不同的角度取向中设定。可以看到，保持弓5和夹紧弓6分别基本上弓形地构成，其中所述弓基本上彼此平行地伸展。保持弓5在此位于夹紧弓6之上。保持弓5和夹紧弓6可围绕Y轴枢转。因为在该区域中不存在其他弓用于围绕X轴的可枢转性，所以在夹紧弓6下方存在间隙。

图18根据三个不同的角度取向A、B、C(针引导设备1能够设定到所述角度取向中)说明：在每次设定中针状设备10总是通过针引导元件2引导穿过相同的点P，也就是说，与角度设定无关，对于针状设备10在患者上总是产生相同的穿刺部位。

图19根据针引导设备1的子视图(上方)以及类似于图17的示意图(下方)来说明夹紧机构的功能。夹紧经由操作元件3引起，也就是说，通过相对于针引导元件容纳部9的螺纹区域94拧紧具有内螺纹32的螺母。由此，保持弓5相对于夹紧弓6张紧，即，通过拧紧将夹紧弓6稍微拉向保持弓5。在这种情况下，所示出的距离M减小。由此，保持弓5的弓形形状稍微变平，而夹紧弓6更强地弯曲。由此，针引导元件2最初关于围绕X轴的可枢转性是固定的。此外，保持弓5和夹紧弓6通过在该过渡区域中出现的力F₁、F₂固定在基础元件7上。

Claims (17)

1.一种用于在患者上引导和定位针状设备(10)的针引导设备(1)，其中所述针引导设备(1)具有基础元件(7)和针引导元件(2)，所述针状设备(10)能够沿着其纵向延伸在所述针引导元件上引导，其中所述针引导元件(2)相对于所述基础元件(7)的角度取向能够在两个彼此不相关的角度自由度中设定，所述针引导设备具有以下特征：

a)针引导设备(1)具有操作元件(3)，通过所述操作元件，所述针引导元件(2)的角度取向能够在两个角度自由度中固定或者能够再次释放这种固定，

b)针引导设备(1)对于两个可设定的所述角度自由度中的每个角度自由度具有角度刻度和与相应的角度刻度(56、89)相关联的角度指示器(42、55)，使得用户能够根据相应的角度指示器(42、55)相对于相关联的角度刻度(56、89)的位置读取所述针引导元件(2)在所述两个角度自由度中的当前设定的角度取向。

2.根据权利要求1所述的针引导设备(1)，其特征在于，所述针引导设备(1)具有能够通过所述操作元件(3)操纵的夹紧机构，其中所述针引导元件(2)相对于所述基础元件(7)的在两个角度自由度中的角度取向能够通过借助于所述操作元件(3)操作所述夹紧机构通过夹紧来固定。

3.根据上述权利要求中任一项所述的针引导设备(1)，其特征在于，所述针引导元件(2)相对于所述基础元件(7)的角度取向在两个角度自由度中能够无极地调节。

4.根据上述权利要求中任一项所述的针引导设备(1)，其特征在于，所述针引导设备(1)具有保持弓(5)，所述针引导元件(2)固定在所述保持弓上，其中所述保持弓(5)在所述两个角度自由度中的第一角度自由度中能够相对于所述基础元件(7)运动，并且所述针引导元件(2)在所述两个角度自由度中的第二角度自由度中能够相对于所述保持弓(5)运动。

5.根据权利要求4所述的针引导设备(1)，其特征在于，所述针引导设备(1)具有夹紧弓(6)，所述夹紧弓固定在所述基础元件(7)上并且能够与所述保持弓(5)围绕同一枢转轴线相对于所述基础元件(7)枢转。

6.根据权利要求4至5中任一项所述的针引导设备(1)，其特征在于，在所述保持弓(5)和/或所述夹紧弓(6)上设置有第一角度刻度(56)，和/或在所述保持弓(5)的在所述基础元件(7)上的固定装置的区域中设置有第二角度刻度(89)。

7.根据上述权利要求中任一项所述的针引导设备(1)，其特征在于，所述操作元件(3)构成为具有内部的空腔(31)的环形的操作元件(3)，其中所述针引导元件(2)的至少一部分延伸穿过所述内部的空腔(31)。

8.一种用于执行患者的检查和/或治疗的具有多个元件的套件，其中所述套件至少具有以下元件：

a)用于在所述患者上引导和定位针状设备(10)的针引导设备(1)，其中所述针引导设备(1)具有基础元件(7)和针引导元件(2)，所述针状设备(10)能够沿着其纵向延伸在所述针引导元件上引导，其中所述针引导元件(2)相对于所述基础元件(7)的角度取向能够在至少一个角度自由度或多个彼此不相关的角度自由度中设定，

b)具有计算机程序(101)的计算机(100)或用于计算机(100)的至少一个这样的计算机程序(101)，其中所述计算机程序(101)设立用于：当所述计算机程序(101)在所述计算机(100)上执行时，根据

-所述针引导设备(1)的特征数据，

-所述患者的检查数据，和

-至少一个预设的、待借助于所述针引导设备(1)执行的检查和/或治疗步骤，来计算并且向用户输出

b1)用于将所述针引导设备(1)定位在所述患者上的定位数据，

和/或

b2)一个或多个角度取向数据，所述角度取向数据用于设定所述针引导元件(2)相对于所述基础元件(7)的在所述至少一个角度自由度或所述多个彼此不相关的角度自由度中的角度取向。

9.根据权利要求8所述的套件，其特征在于，所述针引导设备(1)是根据权利要求1至10中任一项所述的针引导设备(1)。

10.根据权利要求8至9中任一项所述的套件，其特征在于，所述患者的检查数据包括基于X射线的检查、MRT检查和/或超声检查的检查数据。

11.根据权利要求8至10中任一项所述的套件，其特征在于，所述套件具有取向辅助件(200)作为另一元件，标记(202)安置在所述取向辅助件上，所述标记定义二维的坐标网格，其中所述取向辅助件(200)具有固定面，所述固定面设立用于将所述取向辅助件(200)固定在所述患者上。

12.根据权利要求11所述的套件，其特征在于，所述取向辅助件(200)构成为扁平的柔性元件。

13.根据权利要求11至12中任一项所述的套件，其特征在于，所述患者的检查数据包含固定在所述患者上的取向辅助件(200)的位置信息，其中所述计算机程序(101)设立用于附加地根据所述取向辅助件(200)在所述患者上的位置信息来计算所述定位数据和/或所述角度取向数据的输出。

14.根据权利要求11至13中任一项所述的套件，其特征在于，所述取向辅助件(200)具有多个标记元件(203)，能够根据基于X射线的图像、MRT图像和/或超声图像来自动检测所述标记元件。

15.一种用于执行患者的检查和/或治疗的具有多个元件的套件，其中所述套件至少具有以下元件：

a)取向辅助件(200)，在所述取向辅助件上安置有定义二维的坐标网格的标记(202)，其中所述取向辅助件(200)具有固定面，所述固定面设立用于将所述取向辅助件(200)固定在所述患者上，

b)具有计算机程序(101)的计算机(100)或用于计算机(100)的至少一个这样的计算机程序(101)，其中所述计算机程序(101)设立用于：当所述计算机程序(101)在所述计算机(100)上执行时，根据

-所述取向辅助件(200)的特征数据，

-所述患者的检查数据，和

-用户在所述患者的检查数据中所选择的在所述患者上的至少一个位置，

来计算并且向用户输出在所述取向辅助件(200)的坐标网格中的坐标数据。

16.一种用于计算机(100)的计算机程序(101)，其中所述计算机程序(101)设立用于：当所述计算机程序(101)在所述计算机(100)上执行时，根据

-所述针引导设备(1)的特征数据，

-所述患者的检查数据，和

-至少一个预设的、待借助于所述针引导设备(1)执行的检查和/或治疗步骤，

来计算并且向用户输出

b1)用于将所述针引导设备(1)定位在所述患者上的定位数据，

和/或

b2)一个或多个角度取向数据，所述角度取向数据用于设定所述针引导元件(2)相对于所述基础元件(7)的在至少一个角度自由度或多个彼此不相关的角度自由度中的角度取向。

17.一种用于计算机(100)的计算机程序(101)，其中所述计算机程序(101)设立用于：当所述计算机程序(101)在所述计算机(100)上执行时，根据

-所述取向辅助件(200)的特征数据，

-所述患者的检查数据，和

-用户在所述患者的检查数据中所选择的在所述患者上的至少一个位置，

来计算并且向用户输出在所述取向辅助件(200)的坐标网格中的坐标数据。

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