CN114722343A - 一种离合器位置信号滤波方法、装置、存储介质及终端 - Google Patents

一种离合器位置信号滤波方法、装置、存储介质及终端 Download PDF

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CN114722343A CN202210227967.8A CN202210227967A CN114722343A CN 114722343 A CN114722343 A CN 114722343A CN 202210227967 A CN202210227967 A CN 202210227967A CN 114722343 A CN114722343 A CN 114722343A
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葛乃良
侯建军
左兰
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Weichai Power Co Ltd
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Abstract

本发明公开了一种离合器位置信号滤波方法、装置、存储介质及终端，方法包括：当获取到当前时刻的离合器位置信号值时，确定当前时刻的前一时刻对应的第一先验估计值；根据第一先验估计值与当前时刻的离合器位置信号值进行卡尔曼滤波，生成当前时刻对应的卡尔曼滤波结果；根据卡尔曼滤波结果判断是否进行二次滤波，并基于判断后的结果确定最终滤波结果。由于本申请利用卡尔曼滤波对离合器位置信号进行初次滤波，再通过二级滤波对信号进行二次滤波进一步滤除异常点，同时降低卡尔曼滤波参数整定难度，从而实现控制参数的最优化，提高离合器位置信号的频率稳定性。

Description

一种离合器位置信号滤波方法、装置、存储介质及终端
技术领域
本发明涉及变速控制技术领域，特别涉及一种离合器位置信号滤波方法、装置、存储介质及终端。
背景技术
离合器位置信号十分关键，若离合器位置信号传递不准确，容易造成扭矩传递不合理，从而导致车辆起步挂挡时发生闯动，NVH差；同时易造成挂挡时离合器仍传递扭矩，发生打齿；也会误将离合器滑摩阶段识别成完全结合阶段，离合器容易出现烧片；进而导致摘挡、挂挡、分离合失败。所以提高离合器位置信号的准确性非常重要。
在现有技术方案中，现有技术应用低通滤波或PTI滤波对离合器位置进行滤波，低通滤波表达式为：Yn＝T*Xn+(1-T)*Yn-1；其中，T为时间常数，取决于滤波时间常数和采样周期，Xn为第n次采样的滤波输入，Yn为第n次采样的滤波输出。PTI滤波表达式为：y＝y(x-1)+(x-y(x-1))*DT/TI；其中，x为滤波前的输入信号，DT为时间间隔，TI为延迟时间常数，y为滤波后的输出信号。由于低通滤波与PTI滤波，信号的准确性存在一定的误差，从而导致信号响应性较慢。
发明内容
本申请实施例提供了一种离合器位置信号滤波方法、装置、存储介质及终端。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。
第一方面，本申请实施例提供了一种离合器位置信号滤波方法，方法包括：
当获取到当前时刻的离合器位置信号值时，确定当前时刻的前一时刻对应的第一先验估计值；
根据第一先验估计值与当前时刻的离合器位置信号值进行卡尔曼滤波，生成当前时刻对应的卡尔曼滤波结果；
根据卡尔曼滤波结果判断是否进行二次滤波，并基于判断后的结果确定最终滤波结果。
可选的，当获取到当前时刻的离合器位置信号值时，确定当前时刻的前一时刻对应的第一先验估计值之前，还包括：
重构卡尔曼方程，生成离合器位置的状态估计与修正估计方程；
获取初始时刻的方程初始化参数；
根据方程初始化参数和状态估计与修正估计方程计算初始时刻卡尔曼滤波的先验估计值。
可选的，当获取到当前时刻的离合器位置信号值时，确定当前时刻的前一时刻对应的第一先验估计值，包括：
获取当前时刻的离合器位置信号值；
在当前时刻为初始时刻的下一时刻时，将初始时刻卡尔曼滤波的先验估计值确定为当前时刻的前一时刻对应的第一先验估计值。
可选的，卡尔曼滤波包括预测过程和更新过程；
根据第一先验估计值与当前时刻的离合器位置信号值进行卡尔曼滤波，生成当前时刻对应的卡尔曼滤波结果，包括：
根据第一先验估计值预测当前时刻的状态值；
根据当前时刻的离合器位置信号值对状态值进行更新，生成第二先验估计值；
根据第二先验估计值生成当前时刻对应的卡尔曼滤波结果。
可选的，根据第二先验估计值生成当前时刻对应的卡尔曼滤波结果，包括：
当第二先验估计值在预设状态值区间时，将第二先验估计值确定为当前时刻对应的卡尔曼滤波结果；
或者，
当第二先验估计值不在预设状态值区间时，调整状态估计与修正估计方程的方程参数，并继续执行当获取到当前时刻的离合器位置信号值时，确定当前时刻的前一时刻对应的第一先验估计值的步骤。
可选的，根据卡尔曼滤波结果判断是否进行二次滤波，包括：
获取当前时刻对应的上个时刻的最终滤波结果；
计算卡尔曼滤波结果与上个时刻的最终滤波结果之间的目标差值；
计算目标差值的绝对值；
当绝对值大于等于预设阈值时，确定需要进行二次滤波；
或者，
当绝对值小于预设阈值时，确定不需要进行二次滤波。
可选的，基于判断后的结果确定最终滤波结果，包括：
当不需要进行二次滤波时，将卡尔曼滤波结果确定为最终滤波结果；
或者，
当需要进行二次滤波时，对绝对值大于等于预设阈值的信号进行计数，生成计数值；
根据计数值确定最终滤波结果，包括：
当计数值小于预设计数值时，将上个时刻的最终滤波结果确定为最终滤波结果；
或者，
当计数值大于等于预设计数值时，将当前时刻对应的上个时刻的卡尔曼滤波结果确定为最终滤波结果。
第二方面，本申请实施例提供了一种离合器位置信号滤波装置，装置包括：
先验估计值确定模块，用于当获取到当前时刻的离合器位置信号值时，确定当前时刻的前一时刻对应的第一先验估计值；
卡尔曼滤波结果生成模块，用于根据第一先验估计值与当前时刻的离合器位置信号值进行卡尔曼滤波，生成当前时刻对应的卡尔曼滤波结果；
最终滤波结果确定模块，用于根据卡尔曼滤波结果判断是否进行二次滤波，并基于判断后的结果确定最终滤波结果。
第三方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，计算机存储介质存储有多条指令，指令适于由处理器加载并执行上述的方法步骤。
第四方面，本申请实施例提供一种终端，可包括：处理器和存储器；其中，存储器存储有计算机程序，计算机程序适于由处理器加载并执行上述的方法步骤。
本申请实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
在本申请实施例中，离合器位置信号滤波装置首先当获取到当前时刻的离合器位置信号值时，确定当前时刻的前一时刻对应的第一先验估计值，然后根据第一先验估计值与当前时刻的离合器位置信号值进行卡尔曼滤波，生成当前时刻对应的卡尔曼滤波结果，最后根据卡尔曼滤波结果判断是否进行二次滤波，并基于判断后的结果确定最终滤波结果。由于本申请利用卡尔曼滤波对离合器位置信号进行初次滤波，再通过二级滤波对信号进行二次滤波进一步滤除异常点，同时降低卡尔曼滤波参数整定难度，从而实现控制参数的最优化，提高离合器位置信号的频率稳定性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
图1是本申请实施例提供的一种离合器位置信号滤波方法的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的一种卡尔曼滤波的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的一种对卡尔曼滤波再次滤波的过程示意框图；
图4是本申请实施例提供的一种离合器位置信号滤波装置的结构示意图；
图5是本申请实施例提供的一种终端的结构示意图。
具体实施方式
以下描述和附图充分地示出本发明的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。
应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本申请提供了一种离合器位置信号滤波方法、装置、存储介质及终端，以解决上述相关技术问题中存在的问题。本申请提供的技术方案中，由于本申请利用卡尔曼滤波对离合器位置信号进行初次滤波，再通过二级滤波对信号进行二次滤波进一步滤除异常点，同时降低卡尔曼滤波参数整定难度，从而实现控制参数的最优化，提高离合器位置信号的频率稳定性，下面采用示例性的实施例进行详细说明。
下面将结合附图1-附图3，对本申请实施例提供的离合器位置信号滤波方法进行详细介绍。该方法可依赖于计算机程序实现，可运行于基于冯诺依曼体系的离合器位置信号滤波装置上。该计算机程序可集成在应用中，也可作为独立的工具类应用运行。
请参见图1，为本申请实施例提供了一种离合器位置信号滤波方法的流程示意图。如图1所示，本申请实施例的方法可以包括以下步骤：
S101，当获取到当前时刻的离合器位置信号值时，确定当前时刻的前一时刻对应的第一先验估计值；
其中，滤波是将离合器位置信号中特定波段频率滤除的操作。离合器位置信号值是通过离合器位置传感器获取的信号。
通常，本申请是在应用层提供一种可应用于重卡TCU(变速箱控制单元)的离合器位置滤波算法，保证离合器位置精度，实现控制参数的最优化，提高离合器位置信号的频率稳定性的同时，优化换挡效率与准确性。
在本申请实施例中，在步骤S101之前还需要计算初始时刻卡尔曼滤波的先验估计值，首先重构卡尔曼方程，生成离合器位置的状态估计与修正估计方程，然后获取初始时刻的方程初始化参数，最后根据方程初始化参数和状态估计与修正估计方程计算初始时刻卡尔曼滤波的先验估计值。
在一种可能的实现方式中，首先获取当前时刻的离合器位置信号值，然后在当前时刻为初始时刻的下一时刻时，将初始时刻卡尔曼滤波的先验估计值确定为当前时刻的前一时刻对应的第一先验估计值。
S102，根据第一先验估计值与当前时刻的离合器位置信号值进行卡尔曼滤波，生成当前时刻对应的卡尔曼滤波结果；
其中，卡尔曼滤波具体是利用上一时刻的最优结果预测当前时刻的状态值，同时使用观测值修正当前状态预测值，得到当前时刻的最优状态估计值。
通常，卡尔曼滤波分为预测与更新两个过程，设t时刻为当前时刻，t-1时刻为上一时刻。
预测过程，利用t-1时刻的最优结果对t时刻的状态值进行预测，得到先验估计值。其表达式如下：
Figure BDA0003536966530000061
其中，
Figure BDA0003536966530000062
与
Figure BDA0003536966530000063
分别表示先验估计值、t-1时刻的最优状态估计值，ut-1表示t-1时刻***的控制量，F、B分别表示状态转移矩阵、控制矩阵，
Figure BDA0003536966530000064
表示
Figure BDA0003536966530000065
的协方差矩阵，Q为***过程协方差。
更新过程，利用传感器等测量仪器对t时刻的状态值进行测量，并对先验估计值进行校正，得到t时刻的最优状态估计值。其表达式如下：
Figure BDA0003536966530000066
其中，kt为卡尔曼增益，H为测量***矩阵，R为测量噪声的协方差，
Figure BDA0003536966530000067
为t时刻的最优状态估计值，Zt为t时刻测量值，Pt为误差协方差。
在本申请实施例中，若当前时刻的前一时刻为初始时刻时，在进行卡尔曼滤波时，首先根据第一先验估计值预测当前时刻的状态值，然后根据当前时刻的离合器位置信号值对状态值进行更新，生成第二先验估计值，最后根据第二先验估计值生成当前时刻对应的卡尔曼滤波结果。
具体的，在根据第二先验估计值生成当前时刻对应的卡尔曼滤波结果时，首先当第二先验估计值在预设状态值区间时，将第二先验估计值确定为当前时刻对应的卡尔曼滤波结果；或者，当第二先验估计值不在预设状态值区间时，调整状态估计与修正估计方程的方程参数，并继续执行当获取到当前时刻的离合器位置信号值时，确定当前时刻的前一时刻对应的第一先验估计值的步骤。
在一种可能的实现方式中，例如图2所示，卡尔曼滤波结果生成步骤如下：S1：构建卡尔曼方程。由于离合器位置运动模型没有输入，仅通过上一时刻的位置值估计下一时刻的位置值，故将状态转移矩阵F、测量***矩阵H设为1，控制量ut-1为0，得出离合器位置的状态估计与修正估计方程。S2：初始化参数。对
Figure BDA0003536966530000071
P0、Q、R进行初始化设置，并将其代入离合器位置的状态估计与修正估计方程，得到初始时刻离合器位置卡尔曼滤波的先验估计值。S3：通过离合器位置传感器获取当前时刻离合器位置信号值，将其作为离合器位置观测值。S4：通过离合器位置传感器获取当前时刻离合器位置信号值，将其作为离合器位置观测值。S5：根据初始时刻离合器位置卡尔曼滤波的先验估计值与观测值，通过卡尔曼滤波算法对当前时刻的先验估计值进行校正，得到当前时刻离合器位置的最优状态估计值，将其作为下一时刻离合器位置的先验估计值。经过S3、S4、S5的循环，离合器位置信号完成预测、更新过程，将异常点滤除，在此过程中，需通过人工整定，调节超参数Q、R，得出较理想条件下的卡尔曼滤波后的离合器位置信号，即卡尔曼滤波结果。
S103，根据卡尔曼滤波结果判断是否进行二次滤波，并基于判断后的结果确定最终滤波结果。
其中，卡尔曼滤波的一个难点在于参数的设置与协调，Q、R的调节既要保证异常点可以被滤除，又要兼顾初始值响应迅速，两者比较难以协调。为此，在卡尔曼滤波的基础上进行二级滤波，目的是保证初始值迅速响应的前提下对异常点进一步滤除，此时卡尔曼滤波Q、R的调节仅需重点考虑初始值快速响应问题，异常点滤除控制在一定范围内即可，由二级滤波对异常点进行合理的滤除，此算法有利于降低参数设置与协调的难度，从而实现控制参数的最优化，提高离合器位置信号的频率稳定性。
在本申请实施例中，在根据卡尔曼滤波结果判断是否进行二次滤波时，首先获取当前时刻对应的上个时刻的最终滤波结果，然后计算卡尔曼滤波结果与上个时刻的最终滤波结果之间的目标差值，再计算目标差值的绝对值，最后当绝对值大于等于预设阈值时，确定需要进行二次滤波。或者，当绝对值小于预设阈值时，确定不需要进行二次滤波。
具体的，在基于判断后的结果确定最终滤波结果时，首先当不需要进行二次滤波时，将卡尔曼滤波结果确定为最终滤波结果；或者，当需要进行二次滤波时，对绝对值大于等于预设阈值的信号进行计数，生成计数值，然后根据计数值确定最终滤波结果。
具体的，在根据计数值确定最终滤波结果时，首先当计数值小于预设计数值时，将上个时刻的最终滤波结果确定为最终滤波结果；或者，当计数值大于等于预设计数值时，将当前时刻对应的上个时刻的卡尔曼滤波结果确定为最终滤波结果。
如图3所示，二级滤波算法包括如下步骤：S6、判断|卡尔曼滤波结果-值A|≥阈值，其中值A为当前时刻的上一时刻值对应的最终滤波结果，通过阈值对卡尔曼滤波结果与值A的差值绝对值进行判定，阈值不固定，可根据实际设置。如果是，则此值为异常点，进入S7进行计数；如果不是，此值不是异常点，可以接受在阈值范围内的偏差，最终滤波结果为卡尔曼滤波结果。S7、对|卡尔曼滤波结果-值A|≥阈值的信号进行计数，起到计数器的作用。S8、判断计数值<设定值，设定值不固定，可根据实际设置。如果是，最终滤波结果为上个时刻的最终滤波结果，此时有误差的累计，认为误差累计在合理范围内；如果不是，此时误差的累计超过合理范围，需对最终滤波结果进行校正，最终滤波结果为上个时刻的卡尔曼滤波结果。
需要说明的是，首次运用卡尔曼滤波对离合器位置信号进行滤波处理，信号延迟较小，可有效提高离合器位置信号的精度；二级滤波中添加了计数器功能，计数值可标定，实现了对异常点的记录，提升了滤波效果；卡尔曼滤波结果反馈给二级滤波，可有效降低卡尔曼滤波参数整定难度，实现初值迅速响应、优化滤波结果。
进一步地，本申请的重卡TCU的离合器位置滤波算法适用但不局限于离合器位置信号。
在本申请实施例中，离合器位置信号滤波装置首先当获取到当前时刻的离合器位置信号值时，确定当前时刻的前一时刻对应的第一先验估计值，然后根据第一先验估计值与当前时刻的离合器位置信号值进行卡尔曼滤波，生成当前时刻对应的卡尔曼滤波结果，最后根据卡尔曼滤波结果判断是否进行二次滤波，并基于判断后的结果确定最终滤波结果。由于本申请利用卡尔曼滤波对离合器位置信号进行初次滤波，再通过二级滤波对信号进行二次滤波进一步滤除异常点，同时降低卡尔曼滤波参数整定难度，从而实现控制参数的最优化，提高离合器位置信号的频率稳定性。
下述为本发明装置实施例，可以用于执行本发明方法实施例。对于本发明装置实施例中未披露的细节，请参照本发明方法实施例。
请参见图4，其示出了本发明一个示例性实施例提供的离合器位置信号滤波装置的结构示意图。该离合器位置信号滤波装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为终端的全部或一部分。该装置1包括先验估计值确定模块10、卡尔曼滤波结果生成模块20、最终滤波结果确定模块30。
先验估计值确定模块10，用于当获取到当前时刻的离合器位置信号值时，确定当前时刻的前一时刻对应的第一先验估计值；
卡尔曼滤波结果生成模块20，用于根据第一先验估计值与当前时刻的离合器位置信号值进行卡尔曼滤波，生成当前时刻对应的卡尔曼滤波结果；
最终滤波结果确定模块30，用于根据卡尔曼滤波结果判断是否进行二次滤波，并基于判断后的结果确定最终滤波结果。
需要说明的是，上述实施例提供的离合器位置信号滤波装置在执行离合器位置信号滤波方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的离合器位置信号滤波装置与离合器位置信号滤波方法实施例属于同一构思，其体现实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本申请实施例中，离合器位置信号滤波装置首先当获取到当前时刻的离合器位置信号值时，确定当前时刻的前一时刻对应的第一先验估计值，然后根据第一先验估计值与当前时刻的离合器位置信号值进行卡尔曼滤波，生成当前时刻对应的卡尔曼滤波结果，最后根据卡尔曼滤波结果判断是否进行二次滤波，并基于判断后的结果确定最终滤波结果。由于本申请利用卡尔曼滤波对离合器位置信号进行初次滤波，再通过二级滤波对信号进行二次滤波进一步滤除异常点，同时降低卡尔曼滤波参数整定难度，从而实现控制参数的最优化，提高离合器位置信号的频率稳定性。
本发明还提供一种计算机可读介质，其上存储有程序指令，该程序指令被处理器执行时实现上述各个方法实施例提供的离合器位置信号滤波方法。本发明还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各个方法实施例的离合器位置信号滤波方法。
请参见图5，为本申请实施例提供了一种终端的结构示意图。如图5所示，终端1000可以包括：至少一个处理器1001，至少一个网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，至少一个通信总线1002。
其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。
其中，用户接口1003可以包括显示屏(Display)、摄像头(Camera)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。
其中，网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。
其中，处理器1001可以包括一个或者多个处理核心。处理器1001利用各种接口和线路连接整个电子设备1000内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1005内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器1005内的数据，执行电子设备1000的各种功能和处理数据。可选的，处理器1001可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1001可集成中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作***、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器1001中，单独通过一块芯片进行实现。
其中，存储器1005可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。可选的，该存储器1005包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。存储器1005可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器1005可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作***的指令、用于至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器1005可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器1001的存储装置。如图5所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及离合器位置信号滤波应用程序。
在图5所示的终端1000中，用户接口1003主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的离合器位置信号滤波应用程序，并具体执行以下操作：
当获取到当前时刻的离合器位置信号值时，确定当前时刻的前一时刻对应的第一先验估计值；
根据第一先验估计值与当前时刻的离合器位置信号值进行卡尔曼滤波，生成当前时刻对应的卡尔曼滤波结果；
根据卡尔曼滤波结果判断是否进行二次滤波，并基于判断后的结果确定最终滤波结果。
在一个实施例中，处理器1001在执行当获取到当前时刻的离合器位置信号值时，确定当前时刻的前一时刻对应的第一先验估计值之前时，还执行以下操作：
重构卡尔曼方程，生成离合器位置的状态估计与修正估计方程；
获取初始时刻的方程初始化参数；
根据方程初始化参数和状态估计与修正估计方程计算初始时刻卡尔曼滤波的先验估计值。
在一个实施例中，处理器1001在执行当获取到当前时刻的离合器位置信号值时，确定当前时刻的前一时刻对应的第一先验估计值时，具体执行以下操作：
获取当前时刻的离合器位置信号值；
在当前时刻为初始时刻的下一时刻时，将初始时刻卡尔曼滤波的先验估计值确定为当前时刻的前一时刻对应的第一先验估计值。
在一个实施例中，处理器1001在执行根据第一先验估计值与当前时刻的离合器位置信号值进行卡尔曼滤波，生成当前时刻对应的卡尔曼滤波结果时，具体执行以下操作：
根据第一先验估计值预测当前时刻的状态值；
根据当前时刻的离合器位置信号值对状态值进行更新，生成第二先验估计值；
根据第二先验估计值生成当前时刻对应的卡尔曼滤波结果。
在一个实施例中，处理器1001在执行根据第二先验估计值生成当前时刻对应的卡尔曼滤波结果时，具体执行以下操作：
当第二先验估计值在预设状态值区间时，将第二先验估计值确定为当前时刻对应的卡尔曼滤波结果；
或者，
当第二先验估计值不在预设状态值区间时，调整状态估计与修正估计方程的方程参数，并继续执行当获取到当前时刻的离合器位置信号值时，确定当前时刻的前一时刻对应的第一先验估计值的步骤。
在一个实施例中，处理器1001在执行根据卡尔曼滤波结果判断是否进行二次滤波时，具体执行以下操作：
获取当前时刻对应的上个时刻的最终滤波结果；
计算卡尔曼滤波结果与上个时刻的最终滤波结果之间的目标差值；
计算目标差值的绝对值；
当绝对值大于等于预设阈值时，确定需要进行二次滤波；
或者，
当绝对值小于预设阈值时，确定不需要进行二次滤波。
在一个实施例中，处理器1001在执行基于判断后的结果确定最终滤波结果时，具体执行以下操作：
当不需要进行二次滤波时，将卡尔曼滤波结果确定为最终滤波结果；
或者，
当需要进行二次滤波时，对绝对值大于等于预设阈值的信号进行计数，生成计数值；
根据计数值确定最终滤波结果，包括：
当计数值小于预设计数值时，将上个时刻的最终滤波结果确定为最终滤波结果；
或者，
当计数值大于等于预设计数值时，将当前时刻对应的上个时刻的卡尔曼滤波结果确定为最终滤波结果。
在本申请实施例中，离合器位置信号滤波装置首先当获取到当前时刻的离合器位置信号值时，确定当前时刻的前一时刻对应的第一先验估计值，然后根据第一先验估计值与当前时刻的离合器位置信号值进行卡尔曼滤波，生成当前时刻对应的卡尔曼滤波结果，最后根据卡尔曼滤波结果判断是否进行二次滤波，并基于判断后的结果确定最终滤波结果。由于本申请利用卡尔曼滤波对离合器位置信号进行初次滤波，再通过二级滤波对信号进行二次滤波进一步滤除异常点，同时降低卡尔曼滤波参数整定难度，从而实现控制参数的最优化，提高离合器位置信号的频率稳定性。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，离合器位置信号滤波的程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。
以上所揭露的仅为本申请较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种离合器位置信号滤波方法，其特征在于，所述方法包括：
当获取到当前时刻的离合器位置信号值时，确定所述当前时刻的前一时刻对应的第一先验估计值；
根据所述第一先验估计值与所述当前时刻的离合器位置信号值进行卡尔曼滤波，生成当前时刻对应的卡尔曼滤波结果；
根据所述卡尔曼滤波结果判断是否进行二次滤波，并基于判断后的结果确定最终滤波结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当获取到当前时刻的离合器位置信号值时，确定所述当前时刻的前一时刻对应的第一先验估计值之前，还包括：
重构卡尔曼方程，生成离合器位置的状态估计与修正估计方程；
获取初始时刻的方程初始化参数；
根据所述方程初始化参数和所述状态估计与修正估计方程计算初始时刻卡尔曼滤波的先验估计值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当获取到当前时刻的离合器位置信号值时，确定所述当前时刻的前一时刻对应的第一先验估计值，包括：
获取当前时刻的离合器位置信号值；
在当前时刻为所述初始时刻的下一时刻时，将所述初始时刻卡尔曼滤波的先验估计值确定为所述当前时刻的前一时刻对应的第一先验估计值。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述卡尔曼滤波包括预测过程和更新过程；
所述根据所述第一先验估计值与所述当前时刻的离合器位置信号值进行卡尔曼滤波，生成当前时刻对应的卡尔曼滤波结果，包括：
根据所述第一先验估计值预测当前时刻的状态值；
根据所述当前时刻的离合器位置信号值对所述状态值进行更新，生成第二先验估计值；
根据所述第二先验估计值生成当前时刻对应的卡尔曼滤波结果。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第二先验估计值生成当前时刻对应的卡尔曼滤波结果，包括：
当所述第二先验估计值在预设状态值区间时，将所述第二先验估计值确定为当前时刻对应的卡尔曼滤波结果；
或者，
当所述第二先验估计值不在预设状态值区间时，调整所述状态估计与修正估计方程的方程参数，并继续执行所述当获取到当前时刻的离合器位置信号值时，确定所述当前时刻的前一时刻对应的第一先验估计值的步骤。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述卡尔曼滤波结果判断是否进行二次滤波，包括：
获取当前时刻对应的上个时刻的最终滤波结果；
计算所述卡尔曼滤波结果与上个时刻的最终滤波结果之间的目标差值；
计算所述目标差值的绝对值；
当所述绝对值大于等于预设阈值时，确定需要进行二次滤波；
或者，
当所述绝对值小于预设阈值时，确定不需要进行二次滤波。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于判断后的结果确定最终滤波结果，包括：
当不需要进行二次滤波时，将所述卡尔曼滤波结果确定为最终滤波结果；
或者，
当需要进行二次滤波时，对所述绝对值大于等于预设阈值的信号进行计数，生成计数值；
根据所述计数值确定最终滤波结果，包括：
当所述计数值小于预设计数值时，将所述上个时刻的最终滤波结果确定为最终滤波结果；
或者，
当所述计数值大于等于预设计数值时，将当前时刻对应的上个时刻的卡尔曼滤波结果确定为最终滤波结果。
8.一种离合器位置信号滤波装置，其特征在于，所述装置包括：
先验估计值确定模块，用于当获取到当前时刻的离合器位置信号值时，确定所述当前时刻的前一时刻对应的第一先验估计值；
卡尔曼滤波结果生成模块，用于根据所述第一先验估计值与所述当前时刻的离合器位置信号值进行卡尔曼滤波，生成当前时刻对应的卡尔曼滤波结果；
最终滤波结果确定模块，用于根据所述卡尔曼滤波结果判断是否进行二次滤波，并基于判断后的结果确定最终滤波结果。
9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1-7任意一项的方法步骤。
10.一种终端，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如权利要求1-7任意一项的方法步骤。
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