CN114715100B - 一种车辆液压制动的补偿控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆液压制动的补偿控制方法，包括：实时采集和监控车辆状态信号，所述车辆状态信号包括：制动踏板开关信号，制动主缸压力信号、车辆减速度信号和ABS无故障信号。当监控到驾驶员踩下制动踏板，主缸压力已经达到正常情况下的抱死压力，但到此时车辆ABS无故障信号却未激活，且车辆减速度低于设定阈值时，判断此时车辆制动***处于衰退状态。在车辆制动***处于衰退状态后，获取车辆的当前车速，如果所述当前车速大于设定车速阈值，则进行液压制动衰退补偿。本发明能减小车辆制动距离，提高车辆运行的安全性。

Description

一种车辆液压制动的补偿控制方法
技术领域
本发明涉及车辆液压制动的技术领域，具体为一种车辆液压制动的补偿控制方法。
背景技术
随着汽车技术的发展，其对制动***的性能要求越来越高。当前制动***为液压制动，驾驶员需求或者外部需求由促动装置产生液压，经过管路和调节装置传递到轮边制动器，制动液压使制动器的摩擦片压紧制动盘，产生摩擦力矩，将车辆的动能通过摩擦转化为热能，以此达到减速制动的目的，液压制动存在几个问题。当频繁制动后，制动盘和摩擦片的温度会上升很快，如果制动过于频繁、制动强度过大，或者制动器制动盘散热不良，都会导致制动盘和摩擦片的温度急剧上升，摩擦副温度升高后，摩擦系数降低，导致制动性能降低，制动距离变长。比较常见的工况为车辆下长坡连续制动，导致制动盘和摩擦片温度过高，导致制动性能衰退。其他导致制动盘和摩擦片之间摩擦系数降低的工况，如制动盘上溅油等。因此，如何对车辆液压制动进行补偿控制，以避免出现制动失效的现象，具有重要的意义。
发明内容
本发明提供一种车辆液压制动的补偿控制方法，解决现有车辆液压制动在制动盘温度过高或车辆高载荷时存在制动性能降低的问题，能减小车辆制动距离，提高车辆运行的安全性。
为实现以上目的，本发明提供以下技术方案：
一种车辆液压制动的补偿控制方法，包括：
实时采集和监控车辆状态信号，所述车辆状态信号包括：制动踏板开关信号，制动主缸压力信号、车辆减速度信号和ABS无故障信号；
当监控到驾驶员踩下制动踏板，主缸压力已经达到正常情况下的抱死压力，但到此时车辆ABS无故障信号却未激活，且车辆减速度低于设定阈值时，判断此时车辆制动***处于衰退状态；
在车辆制动***处于衰退状态后，获取车辆的当前车速，如果所述当前车速大于设定车速阈值，则进行液压制动衰退补偿。
优选的，还包括：
获取车辆的后轮轮速，根据所述当前车速和所述后轮轮速判断车辆是否需要进入后轮液压补偿；
如果在车辆制动***处于衰退状态时所述后轮轮速大于设定轮速阈值，则判断车辆的后轴制动力没有达到ABS干预阈值，需进入后轮液压补偿。
优选的，在判断是否需要激活后轮液压制动补偿包括：
当监控到ABS激活，但后轴车轮还未抱死，激活后轮液压制动补偿，以对后轴制动压力进行补偿，使后轴车轮制动压力升至抱死压力水平。
优选的，还包括：
在所述当前车速小于设定车速阈值，且所述后轮轮速等于0时，判断车辆满足后轮液压补偿退出条件，进而控制车辆退出后轮液压补偿。
优选的，还包括：
在驾驶员松开制动踏板、所述当前车速小于设定速度阈值或ABS***出现故障时，控制车辆退出液压制动补偿。
优选的，所述进行液压制动衰退补偿，包括：
将制动压力补偿到衰退后制动抱死压力或对制动压力进行补偿，直到ABS激活。
优选的，所述后轮液压补偿，包括：
通过驱动泵对后轴车辆的进行增压，以使后轴制动力达到ABS干预阈值；
或通过增加驱动电机增加制动主缸压力，从而增加后轴车辆制动压力至抱死压力水平。
优选的，在车身稳定***、在电动助力器或制动控制单元中集成液压制动补偿模块和后轮液压补偿模块。
本发明提供一种车辆液压制动的补偿控制方法，采用实时采集和监控车辆同状态信号，以判断车辆制动***是否处于衰退状态，并在处于衰退状态时根据车辆的当前车速激活液压制动衰退补偿。解决现有车辆液压制动在制动盘温度过高或车辆高载荷时存在制动性能降低的问题，能减小车辆制动距离，提高车辆运行的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的具体实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本发明提供的一种车辆液压制动的补偿控制方法示意图。
图2是本发明提供的一种车辆液压制动的补偿控制流程图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明实施例的方案，下面结合附图和实施方式对本发明实施例作进一步的详细说明。
针对当前车辆在制动盘温度过高出现热衰退或车辆同高载荷时制动性能衰退，使车辆制动距离变长的问题，本发明提供一种车辆液压制动的补偿控制方法，解决现有车辆液压制动在制动盘温度过高或车辆高载荷时存在制动性能降低的问题，能减小车辆制动距离，提高车辆运行的安全性。
如图1和图2所示，一种车辆液压制动的补偿控制方法，包括：
S1：实时采集和监控车辆状态信号，所述车辆状态信号包括：制动踏板开关信号，制动主缸压力信号、车辆减速度信号和ABS无故障信号；
S2：当监控到驾驶员踩下制动踏板，主缸压力已经达到正常情况下的抱死压力，但到此时车辆ABS无故障信号却未激活，且车辆减速度低于设定阈值时，判断此时车辆制动***处于衰退状态；
S3：在车辆制动***处于衰退状态后，获取车辆的当前车速，如果所述当前车速大于设定车速阈值，则进行液压制动衰退补偿。
具体地，实时进行制动衰退识别，判断信号包括制动踏板开关信号、制动主缸压力、ABS激活状态和车辆减速度等。当监控到驾驶员踩下制动踏板，主缸压力MPC已经达到正常情况下的抱死压力，但到此时车辆ABS无故障却未激活，且车辆减速度较低于设定阈值，判断此时制动***处于衰退状态。
其中，制动***衰退判断条件如下：
①制动踏板开关触发，表明驾驶员踩下制动踏板。
②制动主缸压力大于设定压力阈值。
③ABS未激活。
④车辆减速度低于设定减速阈值。
当判断出制动***处于衰退状态后，结合车速等信息，确认是否进行液压制动衰退补偿。当***判断出制动***衰退后，如果车速大于设定阈值(可标定，如15km/h)，则进行液压制动衰退补偿。该方法通过提供液压制动补偿能在制动盘温度过高出现热衰退，或者摩擦片摩擦系数降低时，提高制动性能。能解决在车辆高载荷时，后轴制动力没有达到ABS干预的水平而使得车辆无法达到最大的减速度，使得车辆制动距离变长的问，能减小车辆制动距离，提高车辆运行的安全性。
该方法还包括：
S4：获取车辆的后轮轮速，根据所述当前车速和所述后轮轮速判断车辆是否需要进入后轮液压补偿；
S5：如果在车辆制动***处于衰退状态时所述后轮轮速大于设定轮速阈值，则判断车辆的后轴制动力没有达到ABS干预阈值，需进入后轮液压补偿。
进一步，在判断是否需要激活后轮液压制动补偿包括：当监控到ABS激活，但后轴车轮还未抱死，激活后轮液压制动补偿，以对后轴制动压力进行补偿，使后轴车轮制动压力升至抱死压力水平。
具体地，液压制动补偿功能还具备后轮液压补偿功能，在全制动工况下，前轴车轮已经进入ABS调节，但后轮制动压力不足以使后轴车轮进入ABS控制时，对制动压力或者后轴制动压力进行补偿，使得后轴车轮迅速进入ABS调节，提高整车制动力，减小制动距离。当监控到ABS激活，但后轴车轮还未抱死时，激活后轮液压制动补偿功能，对后轴制动压力进行补偿，增加后轴车轮制动压力至抱死压力水平，使得后轴车轮迅速进入ABS调节。
该方法还包括：在所述当前车速小于设定车速阈值，且所述后轮轮速等于0时，判断车辆满足后轮液压补偿退出条件，进而控制车辆退出后轮液压补偿。
该方法还包括：在驾驶员松开制动踏板、所述当前车速小于设定速度阈值或ABS***出现故障时，控制车辆退出液压制动补偿。
具体地，当监控到条件不满足或者***出现故障时，退出液压制动补偿。当监控到驾驶员放松以及松开制动踏板，或者车速低于设定车速阈值时，退出液压制动补偿；或者监控到ABS***出现故障，或者轮速传感器出现故障，或者***所需信号出现故障时，退出液压制动补偿。
进一步，所述进行液压制动衰退补偿，包括：将制动压力补偿到衰退后制动抱死压力或对制动压力进行补偿，直到ABS激活。
具体地，补偿方式有两种，
方式一：将制动压力补偿到衰退后制动抱死压力。正常情况下的制动抱死压力和衰退后的制动抱死压力通过标定匹配得到。
方式二：对制动压力进行补偿，直至ABS激活，其中ABS无故障为前提条件。
进一步，所述后轮液压补偿，包括：通过驱动泵对后轴车辆的进行增压，以使后轴制动力达到ABS干预阈值；或通过增加驱动电机增加制动主缸压力，从而增加后轴车辆制动压力至抱死压力水平。
具体地，后轮液压制动补偿有两种方式：
方式一，当液压制动模块放在车身稳定控制单元ESC中，或者智能集成制动控制单元IPB中时，通过驱动泵和相应的电磁阀，实现后轴车轮的增压。
方式二，当液压制动补偿模块放在电动助力器eBooster中时，通过增加驱动电机增加制动主缸压力，从而增加后轴车轮制动压力至抱死压力水平。
进一步，在车身稳定***、在电动助力器或制动控制单元中集成液压制动补偿模块和后轮液压补偿模块。
在实际应用中，设置信号采集和监控模块，实时采集和监控车辆状态信号，包括制动踏板开关信号，制动主缸压力信号，车速与轮速信号，车辆减速度信号，ABS故障和激活状态信号等。设置制动***衰退识别模块，实时进行制动衰退识别，判断信号包括制动踏板开关信号、制动主缸压力、ABS激活状态和车辆减速度等。设置3)液压制动衰退补偿模块，当判断出制动***处于衰退状态后，结合车速等信息，确认是否进行液压制动衰退补偿。液压制动补偿模块可集成在车身稳定***ESC中，或者集成在电动助力器eBooster中，也可以集成在智能集成制动控制单元IPB中。
可见，本发明提供一种车辆液压制动的补偿控制方法，采用实时采集和监控车辆同状态信号，以判断车辆制动***是否处于衰退状态，并在处于衰退状态时根据车辆的当前车速激活液压制动衰退补偿。解决现有车辆液压制动在制动盘温度过高或车辆高载荷时存在制动性能降低的问题，能减小车辆制动距离，提高车辆运行的安全性。
以上依据图示所示的实施例详细说明了本发明的构造、特征及作用效果，以上所述仅为本发明的较佳实施例，但本发明不以图面所示限定实施范围，凡是依照本发明的构想所作的改变，或修改为等同变化的等效实施例，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本发明的保护范围内。

Claims (7)

1.一种车辆液压制动的补偿控制方法，其特征在于，包括：
实时采集和监控车辆状态信号，所述车辆状态信号包括：制动踏板开关信号，制动主缸压力信号、车辆减速度信号和ABS无故障信号；
当监控到驾驶员踩下制动踏板，主缸压力已经达到正常情况下的抱死压力，但到此时车辆ABS无故障信号却未激活，且车辆减速度低于设定阈值时，判断此时车辆制动***处于衰退状态；
在车辆制动***处于衰退状态后，获取车辆的当前车速，如果所述当前车速大于设定车速阈值，则进行液压制动衰退补偿；
获取车辆的后轮轮速，根据所述当前车速和所述后轮轮速判断车辆是否需要进入后轮液压补偿；
如果在车辆制动***处于衰退状态时所述后轮轮速大于设定轮速阈值，则判断车辆的后轴制动力没有达到ABS干预阈值，需进入后轮液压补偿，以对后轴制动压力进行补偿，使得后轴车轮迅速进入ABS调节。
2.根据权利要求1所述的车辆液压制动的补偿控制方法，其特征在于，在判断是否需要激活后轮液压制动补偿包括：
当监控到ABS激活，但后轴车轮还未抱死，激活后轮液压制动补偿，以对后轴制动压力进行补偿，使后轴车轮制动压力升至抱死压力水平。
3.根据权利要求2所述的车辆液压制动的补偿控制方法，其特征在于，还包括：
在所述当前车速小于设定车速阈值，且所述后轮轮速等于0时，判断车辆满足后轮液压补偿退出条件，进而控制车辆退出后轮液压补偿。
4.根据权利要求3所述的车辆液压制动的补偿控制方法，其特征在于，还包括：
在驾驶员松开制动踏板、所述当前车速小于设定速度阈值或ABS***出现故障时，控制车辆退出液压制动补偿。
5.根据权利要求4所述的车辆液压制动的补偿控制方法，其特征在于，所述进行液压制动衰退补偿，包括：
将制动压力补偿到衰退后制动抱死压力或对制动压力进行补偿，直到ABS激活。
6.根据权利要求5所述的车辆液压制动的补偿控制方法，其特征在于，所述后轮液压补偿，包括：
通过驱动泵对后轴车辆的进行增压，以使后轴制动力达到ABS干预阈值；
或通过增加驱动电机增加制动主缸压力，从而增加后轴车辆制动压力至抱死压力水平。
7.根据权利要求6所述的车辆液压制动的补偿控制方法，其特征在于，在车身稳定***、在电动助力器或制动控制单元中集成液压制动补偿模块和后轮液压补偿模块。
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