CN114714230B - 一种建筑用饰面石材便捷式的运维机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种建筑用饰面石材便捷式的运维机器人，涉及饰面石材运输养护领域，包括机器人底盘，所述机器人底盘顶部设置有一对相互配合的导轨，所述导轨之间滑动连接有真空机，所述真空机顶部设置有吸附盘，所述真空机外侧设置有与所述导轨配合的引导盘。本发明通过电动万向轮将设备移动至堆放的饰面石材处，电机带动链条转动，进而带动引导杆、真空机及吸附盘移动，当吸附盘朝向饰面石材背部时，设备向前移动，并通过吸附盘对石材进行吸附，吸附后通过链条带动饰面石材向运输斗方向移动，移动中通过喷头对饰面石材外表面进行蜡液喷涂，并通过电动抛光筒进行抛光，避免传统人工抛光效率随着疲劳越来越低的弊端。

Description

一种建筑用饰面石材便捷式的运维机器人
技术领域
本发明涉及饰面石材运输养护领域，具体为一种建筑用饰面石材便捷式的运维机器人。
背景技术
饰面石材是有一定的装饰性能、物理化学性能、加工性能，可加工成一定规格尺才的建筑材料的岩石，它主要用于建筑物的内外表面装饰。商业上的天然物面石材主要有大理石，花岗石和板石，关理石类饰面石材大多属于沉积的碳酸盐岩及其变质岩如大理岩、蛇纹石化大理岩等，适用于室内装饰，花岗石类饰面石材大多属于岩浆岩，如花岗岩、辉长石、冈长岩、既岩等，或属于变质的含硅酸盐矿物为主的努石，如片麻岩、混合岩等，适用于室内外装饰，板石即地质上的板岩，有碳质板岩、钙质板岩等，主要用于外境面装饰和做屋顶板。
饰面石板在使用前一般会预先加工背部挂板，对石材内部开孔并拧入螺杆，使锚栓底部完全展开，与锥形孔相吻合，形成一个无应力的凸型结合，进而使石材与背板贴合固定，在使用时一般先对通过专业的开孔设备，在墙体内部钻开安装孔，再利用安装孔安装龙骨架，龙骨架铺设完毕后，将饰面石材通过锚栓植入孔中。
目前的石材安装时为了使装饰效果更好，一般需要对石材外表面进行抛光打蜡处理，将石材从卸货点搬运至安装点附近的临时堆放处后需要人工进行抛光打蜡，人工抛光比较浪费人力，且饰面石材较重，随着处理数量的增加，工作效率会越来越低。
发明内容
基于此，本发明的目的是提供一种建筑用饰面石材便捷式的运维机器人，以解决饰面石材人工抛光运输效率低、运输抛光浪费人力的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种建筑用饰面石材便捷式的运维机器人，包括机器人底盘，所述机器人底盘顶部设置有一对相互配合的导轨，所述导轨之间滑动连接有真空机，所述真空机顶部设置有吸附盘，所述真空机外侧设置有与所述导轨配合的引导盘，所述真空机外侧转动连接有一对与所述导轨配合的引导杆，所述机器人底盘顶部设置有一对侧板，所述侧板之间设置有与所述引导杆配合的动力机构，所述侧板之间上部滑动连接有升降舱，所述升降舱底部设置有多组喷头，所述升降舱底部设置有电动抛光筒，所述升降舱底部设置有与所述真空机配合的传动机构，所述升降舱内部设置有与所述喷头配合的水箱。
通过采用上述技术方案，机器人底盘承载设备整体重量，通过导轨引导真空机、吸附盘的移动路径，通过真空机配合吸附盘对饰面石材进行吸附，通过引导盘与导轨配合，进而调整吸附盘的角度，通过引导杆使链条可以带动真空机移动，通过侧板保护设备内部结构，通过动力机构带动引导杆移动，通过升降舱带动电动抛光筒及喷头升降，通过喷头对饰面石材表面进行喷蜡，通过电动抛光筒对饰面石材表面进行抛光，通过传动机构使真空机可以带动升降舱下压，通过水箱盛装水溶蜡。
本发明进一步设置为，所述机器人底盘顶部设置有电机，所述电机输出端设置有驱动齿轴，所述导轨内部设置有与所述驱动齿轴及所述引导杆配合的链条。
通过采用上述技术方案，设置的电机带动驱动齿轴转动，通过驱动齿轴与链条的契合来带动链条移动，通过链条带动引导杆移动，进而带动真空机移动。
本发明进一步设置为，所述侧板之间转动连接有多组与所述链条配合的引导齿轴。
通过采用上述技术方案，设置的引导齿轴引导链条的方向，进而使链条与驱动齿轴更好的契合。
本发明进一步设置为，所述侧板之间设置有固定件，所述固定件顶部设置有多组与所述升降舱配合的弹簧阻尼套筒，所述弹簧阻尼套筒包括外部阻尼套筒、内部顶杆及弹簧，所述阻尼套筒内部设置有与所述内部顶杆相配合的阻尼结构，所述内部顶杆顶部与所述升降舱底部固定，所述内部顶杆底部与所述阻尼套筒内部之间连接有弹簧。
通过采用上述技术方案，设置的固定件支撑弹簧阻尼套筒，通过弹簧阻尼套筒使联动盘下降后可以缓慢带动升降舱下降，通过弹簧在联动盘复位后带动升降舱复位。
本发明进一步设置为，所述升降舱底部设置有多组弹簧拉杆，所述弹簧拉杆底部设置有与所述真空机配合的联动盘，所述联动盘两端皆设置有与所述真空机配合的延伸杆。
通过采用上述技术方案，设置的弹簧拉杆使联动盘下降后可以将升降舱向下拉动，且在升降舱升起后带动联动盘升起，通过延伸杆使真空机可以带动联动盘下降。
本发明进一步设置为，所述弹簧拉杆包括内部杆件、固定套筒及弹簧，所述内部杆件顶部与所述升降舱固定，所述固定套筒滑动套接于所述内部杆件外侧，且底部与所述联动盘固定，所述联动盘内部与所述内部杆件底部之间连接有弹簧。
通过采用上述技术方案，设置的内部杆件与固定套筒相互配合，进而限制联动盘的位移方向，通过弹簧使拉力缓慢释放，进而逐步带动升降舱下降。
本发明进一步设置为，所述联动盘外侧设置有多组与所述弹簧阻尼套筒配合的过槽，所述机器人底盘顶部设置有主机，所述侧板外侧设置有与所述主机配合的传感器。
通过采用上述技术方案，设置的过槽避免联动盘阻碍弹簧阻尼套筒的安装，通过主机与外部传感器配合，从而控制电机、真空机及电动万向轮的工作。
本发明进一步设置为，所述侧板外侧设置有运输斗，所述运输斗内部铰接有翻转板，所述翻转板一侧设置有与所述饰面石材配合的托板，所述翻转板与所述运输斗之间连接有固定锁。
通过采用上述技术方案，设置的运输斗装载饰面石材，通过翻转板在饰面石材装载完成后可以翻转，通过托板方便卸下饰面石材，通过固定锁使翻转板可以被固定。
本发明进一步设置为，所述机器人底盘及所述运输斗底部设置有多组电动万向轮。
通过采用上述技术方案，设置的电动万向轮带动设备移动。
本发明进一步设置为，所述机器人底盘顶部设置有与所述运输斗配合的液压杆，所述机器人底盘顶部设置有多组电池。
通过采用上述技术方案，设置的液压杆推动运输斗，通过电池提供能源。
综上所述，本发明主要具有以下有益效果：
1、本发明通过电动万向轮将设备移动至堆放的饰面石材处，电机带动链条转动，进而带动引导杆、真空机及吸附盘移动，当吸附盘朝向饰面石材背部时，设备向前移动，并通过吸附盘对石材进行吸附，吸附后通过链条带动饰面石材向运输斗方向移动，移动中通过喷头对饰面石材外表面进行蜡液喷涂，并通过电动抛光筒进行抛光，避免传统人工抛光效率随着疲劳越来越低的弊端；
2、本发明通过吸附盘将饰面石材装入运输斗时，液压杆前后伸缩，进而使运输斗的位置与饰面石材相配合，从而使饰面石材整齐的对方与运输斗中，运输斗装填到上限后，电动万向轮引导设备移动至工作处，工人拉动翻转板及固定锁，使翻转板翻转九十度，此时可以通过抽出托板的方式轻松将饰面石材卸下，避免传统人工运输打蜡浪费人力的弊端。
附图说明
图1为本发明的结构剖视图；
图2为本发明图1的A细节放大图；
图3为本发明的内部剖视图；
图4为本发明的整体示意图；
图5为本发明的主体示意图；
图6为本发明的内部结构图。
图中：1、机器人底盘；2、电机；3、液压杆；4、电池；5、弹簧拉杆；6、引导齿轴；7、电动万向轮；8、翻转板；9、托板；10、饰面石材；11、运输斗；12、链条；13、导轨；14、侧板；15、升降舱；16、驱动齿轴；17、吸附盘；18、引导盘；19、真空机；20、引导杆；21、电动抛光筒；22、联动盘；23、延伸杆；24、弹簧阻尼套筒；25、主机；26、喷头。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面根据本发明的整体结构，对其实施例进行说明。
一种建筑用饰面石材便捷式的运维机器人，如图1和图6所示，包括机器人底盘1，通过机器人底盘1承载设备整体重量，机器人底盘1顶部设置有一对相互配合的导轨13，通过导轨13引导真空机19、吸附盘17的移动路径，导轨13之间滑动连接有真空机19，贴合后真空机19开始运作并将饰面石材10吸附在吸附盘17上，吸附后电机2再次带动链条12移动，并带动饰面石材10向运输斗11方向移动，真空机19顶部设置有吸附盘17，真空机19外侧设置有与导轨13配合的引导盘18，真空机19外侧转动连接有一对与导轨13配合的引导杆20，当移动至导轨13顶部平直部分时，吸附盘17在引导盘18的作用下变为水平状态，同时真空机19底部压动联动盘22及延伸杆23，进而使联动盘22及延伸杆23快速下降，进而带动升降舱15下降，机器人底盘1顶部设置有一对侧板14，通过侧板14保护设备内部结构，侧板14之间设置有与引导杆20配合的动力机构，通过动力机构带动引导杆20移动，侧板14之间上部滑动连接有升降舱15，升降舱15底部设置有多组喷头26，升降舱15底部设置有电动抛光筒21，升降舱15下降后与饰面石材10贴合，此时喷头26将水箱中的水溶蜡喷涂至饰面石材10顶面，且电动抛光筒21开始转动并利用喷涂的水溶蜡对饰面石材10表面进行抛光处理，升降舱15底部设置有与真空机19配合的传动机构，通过传动机构使真空机19可以带动升降舱15下压，升降舱15内部设置有与喷头26配合的水箱，充电完成后对水箱内加注水溶蜡，即可开始工作。
请参阅图1和图2，机器人底盘1顶部设置有电机2，电机2输出端设置有驱动齿轴16，电机2开始工作并带动引导齿轴6转动，由于引导齿轴6与链条12啮合，进而带动，导轨13内部设置有与驱动齿轴16及引导杆20配合的链条12，链条12带动引导杆20、真空机19及吸附盘17一并移动。
请参阅图1和图6，侧板14之间转动连接有多组与链条12配合的引导齿轴6，通过设置的引导齿轴6引导链条12的方向，进而使链条12与驱动齿轴16更好的契合。
请参阅图1和图3，侧板14之间设置有固定件，通过设置的固定件支撑弹簧阻尼套筒24，固定件顶部设置有多组与升降舱15配合的弹簧阻尼套筒24，弹簧阻尼套筒24包括外部阻尼套筒、内部顶杆及弹簧，阻尼套筒内部设置有与内部顶杆相配合的阻尼结构，内部顶杆顶部与升降舱15底部固定，在真空机19压动联动盘22的瞬间，由于动能较大，且弹簧阻尼套筒24内部的阻尼结构限制，升降舱15无法瞬间快速下降，此时弹簧拉杆5内部的弹簧被迅速拉伸，并在阻尼结构的配合逐渐释放弹簧内的弹性势能，进而使升降舱15缓慢下降并靠近饰面石材10，于此同时由于导轨13构造角度的原因，被吸附的饰面石材10也在缓慢的转向并逐渐变为水平放置，缓慢转向可以避免饰面石材10转动太快导致惯性剧增，从而出现吸附脱离的情况，内部顶杆底部与阻尼套筒内部之间连接有弹簧，当饰面石材10抛光处理结束后，真空机19脱离联动盘22的顶部范围，此时联动盘22失去下压力，升降舱15在弹簧阻尼套筒24内部弹簧的作用下逐渐复位升起。
请参阅图1和图3，升降舱15底部设置有多组弹簧拉杆5，弹簧拉杆5底部设置有与真空机19配合的联动盘22，联动盘22两端皆设置有与真空机19配合的延伸杆23，真空机19底部压动联动盘22及延伸杆23，进而使联动盘22及延伸杆23快速下降，进而带动升降舱15下降，使升降舱15与饰面石材10贴合。
请参阅图1和图3，弹簧拉杆5包括内部杆件、固定套筒及弹簧，内部杆件顶部与升降舱15固定，固定套筒滑动套接于内部杆件外侧，且底部与联动盘22固定，联动盘22内部与内部杆件底部之间连接有弹簧，通过设置的弹簧拉杆5使联动盘22下降后可以将升降舱15向下拉动，且在升降舱15升起后带动联动盘22升起。
请参阅图2和图6，联动盘22外侧设置有多组与弹簧阻尼套筒24配合的过槽，通过设置的过槽避免联动盘22阻碍弹簧阻尼套筒24的安装，机器人底盘1顶部设置有主机25，侧板14外侧设置有与主机25配合的传感器，传感器对堆放的饰面石材10进行识别，识别后通过电动万向轮7将设备移动至堆放的饰面石材10处，同时电机2开始工作并带动引导齿轴6转动。
请参阅图1和图3，侧板14外侧设置有运输斗11，通过设置的运输斗11装载饰面石材10，运输斗11内部铰接有翻转板8，翻转板8一侧设置有与饰面石材10配合的托板9，翻转板8与运输斗11之间连接有固定锁，工人拉动翻转板8外侧的固定锁，使固定接触，并进一步拉动翻转板8，使其翻转九十度，此时饰面石材10转动并码放至托板9顶部，将托板9抽出即可一并移动饰面石材10。
请参阅图1，机器人底盘1及运输斗11底部设置有多组电动万向轮7，通过设置的电动万向轮7带动设备移动。
请参阅图1，机器人底盘1顶部设置有与运输斗11配合的液压杆3，饰面石材10码放时，液压杆3带动运输斗11伸出，以配合饰面石材10的转动，避免饰面石材10转动时与已经码放好的饰面石材10或其他部件碰撞，机器人底盘1顶部设置有多组电池4。
本发明的工作原理为：先通过外部电源对电池4进行充电，充电完成后对水箱内加注水溶蜡，即可开始工作，当饰面石材10运抵工地后排列至堆放地，对主机25进行设置后即可开始工作，传感器对堆放的饰面石材10进行识别，识别后通过电动万向轮7将设备移动至堆放的饰面石材10处，同时电机2开始工作并带动引导齿轴6转动，由于引导齿轴6与链条12啮合，进而带动链条12转动，从而带动引导杆20、真空机19及吸附盘17一并移动，当吸附盘17移动至朝向饰面石材10方向的同时，电动万向轮7驱动设备向前移动，并将吸附盘17与饰面石材10进行居中对位，对位后吸附盘17与饰面石材10背部贴合对石材进行贴合，利用吸附盘17的柔性使其与饰面石材10的贴合部分贴合紧密，贴合后真空机19开始运作并将饰面石材10吸附在吸附盘17上，吸附后电机2再次带动链条12移动，并带动饰面石材10向运输斗11方向移动，移动中引导盘18与导轨13的切线契合，引导盘18随着移动不断的改变吸附盘17的方向，当移动至导轨13顶部平直部分时，吸附盘17在引导盘18的作用下变为水平状态，同时真空机19底部压动联动盘22及延伸杆23，进而使联动盘22及延伸杆23快速下降，进而带动升降舱15下降，升降舱15下降后与饰面石材10贴合，此时喷头26将水箱中的水溶蜡喷涂至饰面石材10顶面，且电动抛光筒21开始转动并利用喷涂的水溶蜡对饰面石材10表面进行抛光处理，处理后在吸附盘17的带动下码放至运输斗11中；
其中，在真空机19压动联动盘22的瞬间，由于动能较大，且弹簧阻尼套筒24内部的阻尼结构限制，升降舱15无法瞬间快速下降，此时弹簧拉杆5内部的弹簧被迅速拉伸，并在阻尼结构的配合逐渐释放弹簧内的弹性势能，进而使升降舱15缓慢下降并靠近饰面石材10，于此同时由于导轨13构造角度的原因，被吸附的饰面石材10也在缓慢的转向并逐渐变为水平放置，缓慢转向可以避免饰面石材10转动太快导致惯性剧增，从而出现吸附脱离的情况，且缓慢下降的升降舱15可以避免饰面石材10较大导致的碰撞，缓慢下降可以使升降舱15的下落进度在饰面石材10转动进度之后；
当饰面石材10抛光处理结束后，真空机19脱离联动盘22的顶部范围，此时联动盘22失去下压力，升降舱15在弹簧阻尼套筒24内部弹簧的作用下逐渐复位升起，并带动联动盘22升起，以备下一次触发，升降舱15升起后可以避免对饰面石材10的放置产生干扰，使饰面石材10在吸附盘17的带动下码放至运输斗11内部；
饰面石材10码放时，液压杆3带动运输斗11伸出，以配合饰面石材10的转动，避免饰面石材10转动时与已经码放好的饰面石材10或其他部件碰撞，当饰面石材10移动至较低处，且角度已经转动至码放角度后，液压杆3拉动运输斗11回缩，进而使饰面石材10与一码放好的饰面石材10靠近，使码放较为紧密；
当运输斗11装满后，主机25与传感器配合，并控制电动万向轮7使设备移动至靠近施工的位置，抵达后工人拉动翻转板8外侧的固定锁，使固定接触，并进一步拉动翻转板8，使其翻转九十度，此时饰面石材10转动并码放至托板9顶部，将托板9抽出即可一并移动饰面石材10，取出后将另一个托板9***翻转板8并复位，即可使设备往复运行；
当不需要运输，仅需要对码放的石材进行定期打蜡维护时，可以将液压杆3停用并拆除运输斗11，此时处理后的饰面石材10可以在设备移动的配合下被放置在合适的堆放处。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，但本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对发明的限制，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合，本领域技术人员在阅读完本说明书后可在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下，可以根据需要对实施例做出没有创造性贡献的修改、替换和变型等，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (7)

1.一种建筑用饰面石材便捷式的运维机器人，包括机器人底盘(1)，其特征在于：所述机器人底盘(1)顶部设置有一对相互配合的导轨(13)，所述导轨(13)之间滑动连接有真空机(19)，所述真空机(19)顶部设置有吸附盘(17)，所述真空机(19)外侧设置有与所述导轨(13)配合的引导盘(18)，所述真空机(19)外侧转动连接有一对与所述导轨(13)配合的引导杆(20)，所述机器人底盘(1)顶部设置有一对侧板(14)，所述侧板(14)之间设置有与所述引导杆(20)配合的动力机构，所述动力机构由电机(2)、引导齿轴(6)和链条(12)组成，所述机器人底盘(1)顶部设置有电机(2)，所述电机(2)输出端设置有驱动齿轴(16)，所述导轨(13)内部设置有与所述驱动齿轴(16)及所述引导杆(20)配合的链条(12)，所述侧板(14)之间转动连接有多组与所述链条(12)配合的引导齿轴(6)，所述侧板(14)之间上部滑动连接有升降舱(15)，所述升降舱(15)底部设置有多组喷头(26)，所述升降舱(15)底部设置有电动抛光筒(21)，所述升降舱(15)底部设置有与所述真空机(19)配合的传动机构，所述传动机构由弹簧拉杆(5)、联动盘(22)、延伸杆(23)和弹簧阻尼套筒(24)组成，所述侧板(14)之间设置有固定件，所述固定件顶部设置有多组与所述升降舱(15)配合的弹簧阻尼套筒(24)，升降舱(15)底部设置有多组弹簧拉杆(5)，所述弹簧拉杆(5)底部设置有与所述真空机(19)配合的联动盘(22)，所述联动盘(22)两端皆设置有与所述真空机(19)配合的延伸杆(23)，所述升降舱(15)内部设置有与所述喷头(26)配合的水箱。
2.根据权利要求1所述的一种建筑用饰面石材便捷式的运维机器人，其特征在于：所述弹簧阻尼套筒(24)包括外部阻尼套筒、内部顶杆及弹簧，所述阻尼套筒内部设置有与所述内部顶杆相配合的阻尼结构，所述内部顶杆顶部与所述升降舱(15)底部固定，所述内部顶杆底部与所述阻尼套筒内部之间连接有弹簧。
3.根据权利要求1所述的一种建筑用饰面石材便捷式的运维机器人，其特征在于：所述弹簧拉杆(5)包括内部杆件、固定套筒及弹簧，所述内部杆件顶部与所述升降舱(15)固定，所述固定套筒滑动套接于所述内部杆件外侧，且底部与所述联动盘(22)固定，所述联动盘(22)内部与所述内部杆件底部之间连接有弹簧。
4.根据权利要求1所述的一种建筑用饰面石材便捷式的运维机器人，其特征在于：所述联动盘(22)外侧设置有多组与所述弹簧阻尼套筒(24)配合的过槽，所述机器人底盘(1)顶部设置有主机(25)，所述侧板(14)外侧设置有与所述主机(25)配合的传感器。
5.根据权利要求1所述的一种建筑用饰面石材便捷式的运维机器人，其特征在于：所述侧板(14)外侧设置有运输斗(11)，所述运输斗(11)内部铰接有翻转板(8)，所述翻转板(8)一侧设置有与所述饰面石材(10)配合的托板(9)，所述翻转板(8)与所述运输斗(11)之间连接有固定锁。
6.根据权利要求5所述的一种建筑用饰面石材便捷式的运维机器人，其特征在于：所述机器人底盘(1)及所述运输斗(11)底部设置有多组电动万向轮(7)。
7.根据权利要求5所述的一种建筑用饰面石材便捷式的运维机器人，其特征在于：所述机器人底盘(1)顶部设置有与所述运输斗(11)配合的液压杆(3)，所述机器人底盘(1)顶部设置有多组电池(4)。
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