CN114704733B - 一种自动驾驶***测试用机器人视觉平衡控制装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及自动驾驶***测试技术领域，具体为一种自动驾驶***测试用机器人视觉平衡控制装置，包括：弧形安装环，弧形安装环的内腔活动安装有与之相适配的连接球，连接球的上端固定连接有安装座，安装座的上表面安装有监测组件；悬吊杆，悬吊杆固定在连接球的外侧壁下端并竖直设置；多个弧形贴合板呈环形阵列分布贴合在固定块的外侧壁；有益效果为：通过在连接球的下端固定连接有安装座，密封筒的内腔填充有液压油，密封筒的内腔通过阻尼细管与环形管连通，当监测组件受到震动时，能够对连接杆的滑动产生阻尼的效果，以此能够对监测组件受到的震动进行缓冲减震，因而避免了本装置受到震动而影响对路况的监测。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶***测试技术领域，具体为一种自动驾驶***测试用机器人视觉平衡控制装置。
背景技术
自动驾驶***的主要功能是地车的双向信息传输和运营组织的综合与应急处理。
现有技术中，自动驾驶***在投入市场使用前，需要进行***测试，因此需要使用到与之匹配的机器人视觉平衡控制装置。
但目前，机器人视觉平衡控制装置，其在对自动驾驶***进行测试时，驾驶车辆在行进过程中会不断产生颠簸，从而导致机器人视觉平衡控制装置中的雷达探头和摄像机产生震动，进而影响机器人视觉平衡控制装置对前方路况的实时监测。为此，本发明提出一种自动驾驶***测试用机器人视觉平衡控制装置用于解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自动驾驶***测试用机器人视觉平衡控制装置，以解决上述背景技术中提出的机器人视觉平衡控制装置中的雷达探头和摄像机容易受到震动而影响对路况的监测的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自动驾驶***测试用机器人视觉平衡控制装置，包括：
弧形安装环，所述弧形安装环的内腔活动安装有与之相适配的连接球，所述连接球的上端固定连接有安装座，所述安装座的上表面安装有监测组件；
悬吊杆，所述悬吊杆固定在连接球的外侧壁下端并竖直设置，所述悬吊杆的下端固定连接有固定块和配重块，所述固定块的外侧设置有与之同心的环形管；及
弧形贴合板，所述弧形贴合板设置有多个，且多个所述弧形贴合板呈环形阵列分布贴合在固定块的外侧壁，所述弧形贴合板的一侧面固定连接有连接杆，所述连接杆的一端外侧活动套接有密封筒，所述密封筒的内腔设置有与之相适配的密封塞，所述连接杆的一端与密封塞固定连接，所述密封筒的内腔填充有液压油，所述密封筒的一端固定连接有与之连通的阻尼细管，所述阻尼细管的一端与环形管的内腔连通。
优选的，所述环形管的一端设置有第一电磁阀，所述第一电磁阀的两侧均设置有液压油管，所述液压油管与环形管的内腔连通，所述液压油管的中部设置有第二电磁阀。
优选的，所述悬吊杆的中部外侧活动套接有与之相适配的安装套筒和环形齿，所述环形齿固定在安装套筒的上端面，所述环形齿的上端面和安装套筒的下端面均贴合有限位环，所述限位环与悬吊杆的外侧壁固定连接。
优选的，所述环形齿的一侧设置有与之啮合连接的驱动齿轮，所述驱动齿轮的上方设置有与悬吊杆固定连接的驱动电机，所述驱动电机转轴的下端与驱动齿轮的中部固定连接。
优选的，所述安装套筒的外侧壁固定连接有水平设置的方形柱，所述方形柱的一侧面开设有齿槽，所述方形柱的外侧活动套接有与之相适配的方形套，所述方形柱的一端固定连接有限位板。
优选的，所述方形套的一侧面固定连接有移动电机，所述移动电机转轴的下端固定连接有移动齿轮，所述移动齿轮的一侧贯穿方形套的侧面并与齿槽啮合连接。
优选的，所述方形套的下表面固定连接有金属块，所述方形柱的下方设置有与悬吊杆同心的环形板，所述环形板的上表面固定镶嵌有环形磁铁。
优选的，所述环形板的外侧壁固定连接有多个呈环形阵列分布的连接架，所述连接架的上端与弧形安装环的外侧壁固定连接，所述连接架与外界安装架固定连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明通过在连接球的下端固定连接有安装座，固定块的外侧设置有与之同心的环形管，固定块与环形管之间设置有弧形贴合板、连接杆、密封筒和阻尼细管，连接杆与密封筒活动插接，密封筒的内腔填充有液压油，密封筒的内腔通过阻尼细管与环形管连通，当监测组件受到震动时，固定块能够摆动并挤压弧形贴合板使得连接杆沿密封筒的长度方向滑动，此时密封筒内腔的液压油经阻尼细管与环形管内腔进行交换，但阻尼细管孔径较小，能够对连接杆的滑动产生阻尼的效果，进而使得固定块的摆动受到阻尼，以此能够对监测组件受到的震动进行缓冲减震，因而避免了本装置受到震动而影响对路况的监测。
附图说明
图1为本发明整体结构立体示意图；
图2为本发明弧形安装环和连接球结构连接示意图；
图3为本发明弧形安装环和环形板结构连接示意图；
图4为本发明方形柱和方形套结构连接示意图；
图5为本发明固定块和环形管结构位置关系示意图；
图6为本发明密封筒结构内部示意图。
图中：1、弧形安装环；2、连接球；3、安装座；4、监测组件；5、悬吊杆；6、固定块；7、配重块；8、环形管；9、弧形贴合板；10、连接杆；11、密封筒；12、阻尼细管；13、密封塞；14、第一电磁阀；15、液压油管；16、第二电磁阀；17、安装套筒；18、环形齿；19、限位环；20、驱动齿轮；21、驱动电机；22、方形柱；23、齿槽；24、方形套；25、移动电机；26、移动齿轮；27、金属块；28、环形板；29、环形磁铁；30、连接架。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案进行清楚、完整地描述，及优点更加清楚明白，以下结合附图对本发明实施例进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，仅仅用以解释本发明实施例，并不用于限定本发明实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1至图6，本发明提供一种技术方案：一种自动驾驶***测试用机器人视觉平衡控制装置，包括：弧形安装环1、悬吊杆5和弧形贴合板9。
具体的，在弧形安装环1的内腔活动安装有与之相适配的连接球2，连接球2的上端固定连接有安装座3，安装座3的上表面安装有监测组件4，监测组件4包括雷达探头和摄像机，用于对路况进行实时监测，连接球2能够在弧形安装环1的内腔进行一定程度的转动，从而能够确保监测组件4的监测角度能够得以调节；
其次，悬吊杆5固定在连接球2的外侧壁下端并竖直设置，悬吊杆5的下端固定连接有固定块6和配重块7，配重块7起到配重的作用，悬吊杆5在配重块7的重力作用下能够保持稳定，从而确保监测组件4稳定的对前方路况进行监测，而当监测组件4受到震动带动连接球2转动时，悬吊杆5能够同步摆动，并且悬吊杆5最下端的配重块7摆动的位移量最大；
进一步的，在固定块6的外侧设置有与之同心的环形管8，弧形贴合板9设置有多个，且多个弧形贴合板9呈环形阵列分布贴合在固定块6的外侧壁，当悬吊杆5摆动时，固定块6随之移动并能够对其侧面的弧形贴合板9产生挤压，使得弧形贴合板9发生移动。
另外，在弧形贴合板9的一侧面固定连接有连接杆10，连接杆10的一端外侧活动套接有密封筒11，密封筒11的内腔设置有与之相适配的密封塞13，连接杆10的一端与密封塞13固定连接，密封筒11的内腔填充有液压油，密封筒11的一端固定连接有与之连通的阻尼细管12，阻尼细管12的一端与环形管8的内腔连通，当固定块6的一侧的弧形贴合板9受到固定块6挤压而移动时，弧形贴合板9上的连接杆10会收缩进密封筒11的内腔，此时该密封筒11内腔的体积减小，密封筒11内腔的液压油经阻尼细管12进入环形管8内腔，与此同时，环形管8内腔的液压油压力增大，环形管8内腔的液压油进入其他密封筒11的内腔，直至环形管8内腔的液压油压力与各个密封筒11内腔液压油的压力相同，而在液压油流动的过程中，由于阻尼细管12的孔径较小，且液压油自身粘滞力大，液压油的流速会受到限制，从而能够对连接杆10的滑动起到阻尼效果，进而能够对悬吊杆5的摆动以及监测组件4的转动起到阻尼效果，因此本装置能够对监测组件4受到的震动起到良好的阻尼减震效果，避免了监测组件4因受到震动而无法很好的实时监测路况。
并且，在环形管8的一端设置有第一电磁阀14，第一电磁阀14的两侧均设置有液压油管15，液压油管15与环形管8的内腔连通，液压油管15的中部设置有第二电磁阀16，两个液压油管15分别用于向环形管8的内腔加注液压油以及排出液压油，在向环形管8内腔加注液压油时，将第一电磁阀14关闭，液压油经一个液压油管15进入环形管8内腔，并从另一个液压油管15的内腔流出，从而能够确保环形管8内腔和多个密封筒11内腔的液压油压力保持相同，加注完成后，将两个第二电磁阀16关闭，并将第一电磁阀14打开，液压油便只能够在密封筒11的内腔和环形管8的内腔进行流动和交换。
其次，在悬吊杆5的中部外侧活动套接有与之相适配的安装套筒17和环形齿18，环形齿18固定在安装套筒17的上端面，环形齿18的上端面和安装套筒17的下端面均贴合有限位环19，限位环19与悬吊杆5的外侧壁固定连接，因此安装套筒17和环形齿18能够同步转动，并且安装套筒17和环形齿18只能够转动而无法移动。
进一步的，环形齿18的一侧设置有与之啮合连接的驱动齿轮20，驱动齿轮20的上方设置有与悬吊杆5固定连接的驱动电机21，驱动电机21转轴的下端与驱动齿轮20的中部固定连接，方形柱22工作时带动驱动齿轮20转动，驱动齿轮20通过与环形齿18之间的啮合连接从而能够驱动环形管8和安装套筒17同步转动。
具体的，在安装套筒17的外侧壁固定连接有水平设置的方形柱22，方形柱22的一侧面开设有齿槽23，方形柱22的外侧活动套接有与之相适配的方形套24，方形柱22的一端固定连接有限位板，方形套24的一侧面固定连接有移动电机25，移动电机25转轴的下端固定连接有移动齿轮26，移动齿轮26的一侧贯穿方形套24的侧面并与齿槽23啮合连接，移动电机25工作时驱动移动齿轮26转动，移动齿轮26通过与齿槽23之间的啮合传动能够带动方形套24在方形柱22的长度方向进行滑动，并且方形套24在滑动时，悬吊杆5的重心会发生变化，悬吊杆5会向一侧偏转，再配合安装套筒17的转动，悬吊杆5便能够向任意方向偏转，进而带动监测组件4进行任意角度的调节，以此来避免自动驾驶车辆在斜坡路面行驶时，监测组件4无法及时监测到路况的情况。
另外，在方形套24的下表面固定连接有金属块27，方形柱22的下方设置有与悬吊杆5同心的环形板28，环形板28的上表面固定镶嵌有环形磁铁29，环形板28的外侧壁固定连接有多个呈环形阵列分布的连接架30，连接架30的上端与弧形安装环1的外侧壁固定连接，连接架30与外界安装架固定连接，当方形套24向方形柱22的一端滑动时，金属块27逐渐靠近环形磁铁29并被环形磁铁29吸引，因此悬吊杆5能够更大幅度的进行偏转，从而增大监测组件4可调节角度的范围。
本装置使用时，当监测组件4受到震动而带动连接球2发生转动时，悬吊杆5随之摆动，此时固定块6挤压弧形贴合板9使得弧形贴合板9发生移动，而弧形贴合板9上的连接杆10会收缩进密封筒11的内腔，然后该密封筒11内腔的体积减小，密封筒11内腔的液压油经阻尼细管12与环形管8进行交换，但由于阻尼细管12的孔径较小，且液压油自身粘滞力大，液压油的流速会受到限制，从而能够对连接杆10的滑动起到阻尼效果，进而能够对悬吊杆5的摆动以及监测组件4的转动起到阻尼效果，因此能够对监测组件4受到的震动起到良好的阻尼减震效果，避免了监测组件4因受到震动而无法很好的实时监测路况；
当车辆驾驶至斜坡路面时，由于悬吊杆5下端悬挂有配重块7，监测组件4无法随车辆的倾斜而调节自身的倾斜角度，监测组件4便难以及时监测到前方的路况，此时需要启动驱动电机21和移动电机25来带动安装套筒17转动以及方形套24滑动，从而使得悬吊杆5重心发生变化而偏转，以此来对监测组件4的角度进行调节，确保监测组件4能够实时监测到路况。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (2)
1.一种自动驾驶***测试用机器人视觉平衡控制装置，其特征在于：包括：
弧形安装环(1)，所述弧形安装环(1)的内腔活动安装有与之相适配的连接球(2)，所述连接球(2)的上端固定连接有安装座(3)，所述安装座(3)的上表面安装有监测组件(4)；
悬吊杆(5)，所述悬吊杆(5)固定在连接球(2)的外侧壁下端并竖直设置，所述悬吊杆(5)的下端固定连接有固定块(6)和配重块(7)，所述固定块(6)的外侧设置有与之同心的环形管(8)；及
弧形贴合板(9)，所述弧形贴合板(9)设置有多个，且多个所述弧形贴合板(9)呈环形阵列分布贴合在固定块(6)的外侧壁，所述弧形贴合板(9)的一侧面固定连接有连接杆(10)，所述连接杆(10)的一端外侧活动套接有密封筒(11)，所述密封筒(11)的内腔设置有与之相适配的密封塞(13)，所述连接杆(10)的一端与密封塞(13)固定连接，所述密封筒(11)的内腔填充有液压油，所述密封筒(11)的一端固定连接有与之连通的阻尼细管(12)，所述阻尼细管(12)的一端与环形管(8)的内腔连通；所述环形管(8)的一端设置有第一电磁阀(14)，所述第一电磁阀(14)的两侧均设置有液压油管(15)，所述液压油管(15)与环形管(8)的内腔连通，所述液压油管(15)的中部设置有第二电磁阀(16)；所述悬吊杆(5)的中部外侧活动套接有与之相适配的安装套筒(17)和环形齿(18)，所述环形齿(18)固定在安装套筒(17)的上端面，所述环形齿(18)的上端面和安装套筒(17)的下端面均贴合有限位环(19)，所述限位环(19)与悬吊杆(5)的外侧壁固定连接；所述环形齿(18)的一侧设置有与之啮合连接的驱动齿轮(20)，所述驱动齿轮(20)的上方设置有与悬吊杆(5)固定连接的驱动电机(21)，所述驱动电机(21)转轴的下端与驱动齿轮(20)的中部固定连接；所述安装套筒(17)的外侧壁固定连接有水平设置的方形柱(22)，所述方形柱(22)的一侧面开设有齿槽(23)，所述方形柱(22)的外侧活动套接有与之相适配的方形套(24)，所述方形柱(22)的一端固定连接有限位板；所述方形套(24)的一侧面固定连接有移动电机(25)，所述移动电机(25)转轴的下端固定连接有移动齿轮(26)，所述移动齿轮(26)的一侧贯穿方形套(24)的侧面并与齿槽(23)啮合连接；所述方形套(24)的下表面固定连接有金属块(27)，所述方形柱(22)的下方设置有与悬吊杆(5)同心的环形板(28)，所述环形板(28)的上表面固定镶嵌有环形磁铁(29)。
2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶***测试用机器人视觉平衡控制装置，其特征在于：所述环形板(28)的外侧壁固定连接有多个呈环形阵列分布的连接架(30)，所述连接架(30)的上端与弧形安装环(1)的外侧壁固定连接，所述连接架(30)与外界安装架固定连接。
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