CN114700968A - 一种自动上菜机器人及上菜方法 - Google Patents

一种自动上菜机器人及上菜方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114700968A
CN114700968A CN202210379197.9A CN202210379197A CN114700968A CN 114700968 A CN114700968 A CN 114700968A CN 202210379197 A CN202210379197 A CN 202210379197A CN 114700968 A CN114700968 A CN 114700968A
Authority
CN
China
Prior art keywords
dining table
area
initial target
target placement
dinner plate
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202210379197.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114700968B (zh
Inventor
许龙铭
卢大滨
***
马君莹
郭纯敏
杨艳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou City University of Technology
Original Assignee
Guangzhou City University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangzhou City University of Technology filed Critical Guangzhou City University of Technology
Priority to CN202210379197.9A priority Critical patent/CN114700968B/zh
Publication of CN114700968A publication Critical patent/CN114700968A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114700968B publication Critical patent/CN114700968B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Fuzzy Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种自动上菜机器人及上菜方法，涉及送餐机器人的技术领域。一种自动上菜机器人包括机器人主框架、摄像头、机械臂、行走轮和中央控制器；机器人主框架设有用于承托餐盘的托盘；中央控制器分别与摄像头、机械臂和行走轮电连接。在本发明中，自动上菜机器人通过摄像头采集餐桌的实时图像数据进行分析处理，分析出餐桌上空旷的位置，并控制机械臂将菜品从机托盘上端到餐桌上的空旷处，实现机器人自动上菜功能。使上菜机器人不仅能将菜品传送至目标餐桌旁，还能将菜品端上餐桌上，减少服务员多次介入，为服务员减轻工作量。

Description

一种自动上菜机器人及上菜方法
技术领域
本发明涉及送餐机器人的技术领域，尤其涉及一种自动上菜机器人及上菜方法。
背景技术
现有的送餐机器人的菜品配送主要分为三个步骤，在配送前需要服务员放置菜品到机器人的托盘上，然后机器人行驶到目的餐桌旁边，服务员再过来将菜品从托盘端到餐桌上，最后服务员操作机器人前往下一个配送点，重复以上配送流程。送餐机器人配送在过程中，由于无法实现自动上菜功能，需要服务员多次介入，使用机器人并没有为服务员减轻太多的工作量，甚至有所增加。因此，机器人无法替代大部分的劳动力，导致使用率不高。
发明内容
本发明的目的在于提出一种自动上菜机器人及上菜方法，通过机器人上的摄像头采集实时图像数据进行分析处理，检测餐桌上空旷的位置，并由机械臂将菜品从机器人托盘上端到餐桌上的空旷出，实现机器人自动上菜功能。
为达此目的，本发明的第一方面公开了一种自动上菜机器人，包括机器人主框架、摄像头、机械臂、行走轮和中央控制器；所述机器人主框架设有用于承托餐盘的托盘；所述中央控制器分别与所述摄像头、机械臂和行走轮电连接；所述摄像头用于采集餐桌图像，并将所述餐桌图像发送至所述中央控制器；所述中央控制器用于根据所述餐桌图像识别出可放下餐盘的餐桌空旷区；所述中央控制器还用于控制所述机械臂将托盘上的餐盘夹持并放置到可放下餐盘的餐桌空旷区内。
作为一种可选的实施例，在本发明的第一方面中，所述中央控制器包括：划分模块，用于根据餐桌图像划分出餐桌空旷区；存储模块，用于存储餐盘的图像、面积数据以及轮廓数据；计算模块，用于计算各个餐桌空旷区的面积；筛选模块，用于筛选出面积大于或等于餐盘面积的餐桌空旷区，得到初始目标放置区；排序模块，用于按面积从小到大的顺序对初始目标放置区进行排序，得到初始目标放置区群；中心识别模块，用于在初始目标放置区群中按顺序取出初始目标放置区，识别该初始目标放置区的中心位置；判断模块，用于将餐盘的中点与初始目标放置区的中点重合，判断餐盘轮廓是否超出初始目标放置区，若没有超出，则判定存在可放下餐盘的餐桌空旷区，并以该初始目标放置区作为可放下餐盘的餐桌空旷区；若超出，则判断当前初始目标放置区是否为初始目标放置区群最后一个初始目标放置区，若是，则判定不存在可放下餐盘的餐桌空旷区，若否，则在初始目标放置区群中剔除该初始目标放置区，取出下一个初始目标放置区进行判断。
作为一种可选的实施例，在本发明的第一方面中，还包括扬声器，所述中央控制器还呼叫模块，所述呼叫模块用于在判断出不存在可放下餐盘的餐桌空旷区时控制扬声器发出呼叫信号，所述呼叫信号用于呼叫服务员调整餐桌上的餐盘。
作为一种可选的实施例，在本发明的第一方面中，所述摄像头向下倾斜地设置在机器人主框架的顶部。
本发明第二方面公开一种自动上菜机器人的上菜方法，应用在本发明第一方面所述的一种自动上菜机器人，所述上菜方法包括如下步骤：
S1：移动至目标餐桌，采集餐桌图像；
S2：根据餐桌图像划分出餐桌空旷区；
S3：判断是否存在可放下餐盘的餐桌空旷区，若是，则从托盘夹持餐盘并将餐盘放置到该餐桌空旷区内，并返回步骤S1；若否，则返回步骤S1。
作为一种可选的实施例，在本发明的第二方面中，判断是否存在可放下餐盘的餐桌空旷区包括如下步骤：
S31：计算各个餐桌空旷区的面积；
S32：筛选出面积大于餐盘的餐桌空旷区，得到初始目标放置区；
S33：按从小到大的顺序对初始目标放置区进行排序，得到初始目标放置区群；
S34：在初始目标放置区群中按顺序取出初始目标放置区，识别该初始目标放置区的中心位置；
S35：将餐盘的中点与初始目标放置区的中点重合，判断餐盘轮廓是否超出初始目标放置区，若没有超出，则判定存在可放下餐盘的餐桌空旷区，并以该初始目标放置区作为可放下餐盘的餐桌空旷区；若超出，则判断当前初始目标放置区是否为初始目标放置区群最后一个初始目标放置区，若是，则判定不存在可放下餐盘的餐桌空旷区，若否，则在初始目标放置区群中剔除该初始目标放置区，并返回步骤S34。
作为一种可选的实施例，在本发明的第二方面中，所述步骤S3中，当判断出不存在可放下餐盘的餐桌空旷区时，还包括呼叫服务员调整餐桌上的餐盘。
与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
在本发明实施例中，自动上菜机器人通过摄像头采集餐桌的实时图像数据进行分析处理，分析出餐桌上空旷的位置，并控制机械臂将菜品从机托盘上端到餐桌上的空旷处，实现机器人自动上菜功能。使上菜机器人不仅能将菜品传送至目标餐桌旁，还能将菜品端上餐桌上，减少服务员多次介入，为服务员减轻工作量。
附图说明
图1是本发明其中一个实施例的结构示意图；
图2是本发明其中一个实施例的划分餐桌空旷区的示意图；
图3是本发明其中一个实施例的流程示意图；
图4是本发明其中一个实施例的判断是否存在可放下餐盘的餐桌空旷区的流程示意图；
附图中：1-机器人主框架、11-托盘、2-摄像头、3-机械臂、4-行走轮、5-障碍物、6-餐桌空旷区。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。
下面结合图1至图4，描述本发明实施例的一种自动上菜机器人，包括机器人主框架1、摄像头2、机械臂3、行走轮4和中央控制器；所述机器人主框架1设有用于承托餐盘的托盘11；所述中央控制器分别与所述摄像头2、机械臂3和行走轮4电连接；所述摄像头2用于采集餐桌图像，并将所述餐桌图像发送至所述中央控制器；所述中央控制器用于根据所述餐桌图像识别出可放下餐盘的餐桌空旷区6；所述中央控制器还用于控制所述机械臂3将托盘11上的餐盘夹持并放置到可放下餐盘的餐桌空旷区6内。
在本发明实施例中，自动上菜机器人通过摄像头2采集餐桌的实时图像数据进行分析处理，分析出餐桌上空旷的位置，并控制机械臂3将菜品从机托盘11上端到餐桌上的空旷处，实现机器人自动上菜功能。使上菜机器人不仅能将菜品传送至目标餐桌旁，还能将菜品端上餐桌上，减少服务员多次介入，为服务员减轻工作量。
具体地，在本发明的一个具体实施例中，中央控制器控制行走轮4行走，使自动上菜机器人携带着餐盘移动至目标餐桌，再利用摄像头2采集餐桌图像。中央控制器接收到餐桌图像后，基于图像分割的技术手段，对餐桌图像进行分割，分割出餐桌空旷区6。最后再对各个餐桌空旷区6进行识别判断，以判断出是否存在可以放下餐盘的餐桌空旷区6，若存在，则利用中央控制器控制机械臂3从托盘11上夹持餐盘并将餐盘放置在该餐桌空旷区6内。放置完毕后，重新采集餐桌图像，以更新餐桌的情况，进而放置下一个餐盘。若不存在，则重新获取餐桌图像，更新餐桌的情况，重复上述步骤。
作为一种可选的实施例，所述中央控制器包括：划分模块，用于根据餐桌图像划分出餐桌空旷区6；存储模块，用于存储餐盘的图像、面积数据以及轮廓数据；计算模块，用于计算各个餐桌空旷区6的面积；筛选模块，用于筛选出面积大于或等于餐盘面积的餐桌空旷区6，得到初始目标放置区；排序模块，用于按面积从小到大的顺序对初始目标放置区进行排序，得到初始目标放置区群；中心识别模块，用于在初始目标放置区群中按顺序取出初始目标放置区，识别该初始目标放置区的中心位置；判断模块，用于将餐盘的中点与初始目标放置区的中点重合，判断餐盘轮廓是否超出初始目标放置区，若没有超出，则判定存在可放下餐盘的餐桌空旷区6，并以该初始目标放置区作为可放下餐盘的餐桌空旷区6；若超出，则判断当前初始目标放置区是否为初始目标放置区群最后一个初始目标放置区，若是，则判定不存在可放下餐盘的餐桌空旷区6，若否，则在初始目标放置区群中剔除该初始目标放置区，取出下一个初始目标放置区进行判断。
具体地，在本实施例中，先通过计算模块计算各个餐桌空旷区6的面积，再利用筛选模块筛掉餐桌空旷区6面积小于餐盘面积的餐桌空旷区6，实现初步减少餐桌空旷区6的判断数量。利用排序模块根据面积从小到大的顺序对初始目标放置区进行排序，以方便后续从小到大判断餐盘空旷区是否能放下餐盘，利于合理餐桌中可放置餐盘的空间。值得说明的是，由于餐盘空旷区、餐盘具有一定的不规则性，若仅通过面积判定能否放下餐盘，仍会存在无法放下餐盘的情况发生，例如餐盘空旷区呈正方形，餐盘形状为圆形，餐盘的面积与餐盘空旷区的面积相等，尽管餐盘空旷区的面积等于餐盘的面积，但餐盘并不能放置在餐盘空旷区内，因此仍需要进一步判断。为解决该问题，在本实施例中，通过将餐盘的中心与餐桌空旷区6的中心重叠，以判断餐盘的轮廓是否超出初始目标放置区，若没有，则说明可以放在该初始目标放置区内。若否，则取出下一个初始目标放置区进行判断。能大大提高了判断的精确度，有效减少上菜失误的情况发生。
作为一种可选的实施例，还包括扬声器，所述中央控制器还呼叫模块，所述呼叫模块用于在判断出不存在可放下餐盘的餐桌空旷区6时控制扬声器发出呼叫信号，所述呼叫信号用于呼叫服务员调整餐桌上的餐盘。具体地，在本实施例中，通过设置扬声器播报呼叫信号，以告知服务员调整餐桌上的餐盘，改变餐桌上餐盘的放置情况，从而使托盘11上的餐盘能顺利放置到餐桌上，无需客户动手调整餐桌上的餐盘。
作为一种可选的实施例，所述摄像头2向下倾斜地设置在机器人主框架1的顶部。通过倾斜向下设置摄像头2，实现斜向下的采集图像，利于采集到餐桌全部的图像，有效避免靠近机器人的餐桌区域在拍摄盲区内。更具体地，所述摄像头2相对水平线向下倾斜5-10°设置。
本发明还公开一种自动上菜机器人的上菜方法，应用在上述的一种自动上菜机器人，所述上菜方法包括如下步骤：
S1：移动至目标餐桌，通过摄像头2采集餐桌图像；
S2：中央控制器根据餐桌图像划分出餐桌空旷区6；具体地，利用图像分割技术对餐桌图像划分出餐桌空旷区6，例如采用基于阈值的分割方法、基于边缘的分割方法、基于区域的分割方法等图像分割技术。
S3：中央控制器判断是否存在可放下餐盘的餐桌空旷区6，若是，则中央控制器控制机械臂3从托盘11夹持餐盘并将餐盘放置到该餐桌空旷区6内，并返回步骤S1；若否，则返回步骤S1。
在本发明一个具体实施例中，中央控制器控制行走轮4行走，使自动上菜机器人携带着餐盘移动至目标餐桌，再利用摄像头2采集餐桌图像。中央控制器接收到餐桌图像后，基于图像分割的技术手段，对餐桌图像进行分割，分割出餐桌空旷区6。最后再对各个餐桌空旷区6进行识别判断，以判断出是否存在可以放下餐盘的餐桌空旷区6，若存在，则利用中央控制器控制机械臂3从托盘11上夹持餐盘并将餐盘放置在该餐桌空旷区6内。放置完毕后，重新采集餐桌图像，以更新餐桌的情况，进而放置下一个餐盘。若不存在，则重新获取餐桌图像，更新餐桌的情况，重复上述步骤。
在本发明的实施例中，自动上菜机器人通过摄像头2采集餐桌的实时图像数据进行分析处理，分析出餐桌上空旷的位置，并控制机械臂3将菜品从机托盘11上端到餐桌上的空旷处，实现机器人自动上菜功能。使上菜机器人不仅能将菜品传送至目标餐桌旁，还能将菜品端上餐桌上，减少服务员多次介入，为服务员减轻工作量。
作为一种可选的实施例，判断是否存在可放下餐盘的餐桌空旷区6包括如下步骤：
S31：计算各个餐桌空旷区6的面积；
S32：筛选出面积大于餐盘的餐桌空旷区6，得到初始目标放置区；
S33：按从小到大的顺序对初始目标放置区进行排序，得到初始目标放置区群；
S34：在初始目标放置区群中按顺序取出初始目标放置区，识别该初始目标放置区的中心位置；
S35：将餐盘的中点与初始目标放置区的中点重合，判断餐盘轮廓是否超出初始目标放置区，若没有超出，则判定存在可放下餐盘的餐桌空旷区6，并以该初始目标放置区作为可放下餐盘的餐桌空旷区6；若超出，则判断当前初始目标放置区是否为初始目标放置区群最后一个初始目标放置区，若是，则判定不存在可放下餐盘的餐桌空旷区6，若否，则在初始目标放置区群中剔除该初始目标放置区，并返回步骤S34。
具体地，在本实施例中，先计算各个餐桌空旷区6的面积，再筛掉餐桌空旷区6面积小于餐盘面积的餐桌空旷区6，实现初步减少餐桌空旷区6的判断数量。再根据面积从小到大的顺序对初始目标放置区进行排序，后续判断餐盘空旷区是否能放下餐盘时，则按面积从小到大的顺序判断，实现先利于面积小的餐盘空旷区，达到合理餐桌中可放置餐盘的空间的效果。值得说明的是，由于餐盘空旷区、餐盘具有一定的不规则性，若仅通过面积判定能否放下餐盘，仍会存在无法放下餐盘的情况发生，例如餐盘空旷区呈正方形，餐盘形状为圆形，餐盘的面积与餐盘空旷区的面积相等，尽管餐盘空旷区的面积等于餐盘的面积，但餐盘并不能放置在餐盘空旷区内，因此仍需要进一步判断。为解决该问题，在本实施例中，通过将餐盘的中心与餐桌空旷区6的中心重叠，以判断餐盘的轮廓是否超出初始目标放置区，若没有，则说明可以放在该初始目标放置区内。若否，则取出下一个初始目标放置区进行判断。能大大提高了判断的精确度，有效减少上菜失误的情况发生。
优选地，所述步骤S3中，当判断出不存在可放下餐盘的餐桌空旷区6时，还包括呼叫服务员调整餐桌上的餐盘。具体地，在本实施例中，当餐桌不存在可放下餐盘的餐桌空旷区6时，则通过扬声器播报呼叫信号，以告知服务员调整餐桌上的餐盘，改变餐桌上餐盘的放置情况，从而使托盘11上的餐盘能顺利放置到餐桌上，无需客户动手调整餐桌上的餐盘。
根据本发明实施例的一种自动上菜机器人及上菜方法的其他构成等以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。
在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种自动上菜机器人，其特征在于：包括机器人主框架、摄像头、机械臂、行走轮和中央控制器；所述机器人主框架设有用于承托餐盘的托盘；所述中央控制器分别与所述摄像头、机械臂和行走轮电连接；
所述摄像头用于采集餐桌图像，并将所述餐桌图像发送至所述中央控制器；
所述中央控制器用于根据所述餐桌图像识别出可放下餐盘的餐桌空旷区；
所述中央控制器还用于控制所述机械臂将托盘上的餐盘夹持并放置到可放下餐盘的餐桌空旷区内。
2.根据权利要求1所述的一种自动上菜机器人，其特征在于：所述中央控制器包括：
划分模块，用于根据餐桌图像划分出餐桌空旷区；
存储模块，用于存储餐盘的图像、面积数据以及轮廓数据；
计算模块，用于计算各个餐桌空旷区的面积；
筛选模块，用于筛选出面积大于或等于餐盘面积的餐桌空旷区，得到初始目标放置区；
排序模块，用于按面积从小到大的顺序对初始目标放置区进行排序，得到初始目标放置区群；
中心识别模块，用于在初始目标放置区群中按顺序取出初始目标放置区，识别该初始目标放置区的中心位置；
判断模块，用于将餐盘的中点与初始目标放置区的中点重合，判断餐盘轮廓是否超出初始目标放置区，若没有超出，则判定存在可放下餐盘的餐桌空旷区，并以该初始目标放置区作为可放下餐盘的餐桌空旷区；若超出，则判断当前初始目标放置区是否为初始目标放置区群最后一个初始目标放置区，若是，则判定不存在可放下餐盘的餐桌空旷区，若否，则在初始目标放置区群中剔除该初始目标放置区，取出下一个初始目标放置区进行判断。
3.根据权利要求1所述的一种自动上菜机器人，其特征在于：还包括扬声器，所述中央控制器还呼叫模块，所述呼叫模块用于在判断出不存在可放下餐盘的餐桌空旷区时控制扬声器发出呼叫信号，所述呼叫信号用于呼叫服务员调整餐桌上的餐盘。
4.根据权利要求1所述的一种自动上菜机器人，其特征在于：所述摄像头向下倾斜地设置在机器人主框架的顶部。
5.一种自动上菜机器人的上菜方法，其特征在于：应用在如权利要求1-4任一项所述的一种自动上菜机器人，所述上菜方法包括如下步骤：
S1：移动至目标餐桌，采集餐桌图像；
S2：根据餐桌图像划分出餐桌空旷区；
S3：判断是否存在可放下餐盘的餐桌空旷区，若是，则从托盘夹持餐盘并将餐盘放置到该餐桌空旷区内，并返回步骤S1；若否，则返回步骤S1。
6.根据权利要求5所述的一种自动上菜机器人的上菜方法，其特征在于：判断是否存在可放下餐盘的餐桌空旷区包括如下步骤：
S31：计算各个餐桌空旷区的面积；
S32：筛选出面积大于餐盘的餐桌空旷区，得到初始目标放置区；
S33：按从小到大的顺序对初始目标放置区进行排序，得到初始目标放置区群；
S34：在初始目标放置区群中按顺序取出初始目标放置区，识别该初始目标放置区的中心位置；
S35：将餐盘的中点与初始目标放置区的中点重合，判断餐盘轮廓是否超出初始目标放置区，若没有超出，则判定存在可放下餐盘的餐桌空旷区，并以该初始目标放置区作为可放下餐盘的餐桌空旷区；若超出，则判断当前初始目标放置区是否为初始目标放置区群最后一个初始目标放置区，若是，则判定不存在可放下餐盘的餐桌空旷区，若否，则在初始目标放置区群中剔除该初始目标放置区，并返回步骤S34。
7.根据权利要求5所述的一种自动上菜机器人的上菜方法，其特征在于：所述步骤S3中，当判断出不存在可放下餐盘的餐桌空旷区时，还包括呼叫服务员调整餐桌上的餐盘。
CN202210379197.9A 2022-04-12 2022-04-12 一种自动上菜机器人及上菜方法 Active CN114700968B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210379197.9A CN114700968B (zh) 2022-04-12 2022-04-12 一种自动上菜机器人及上菜方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210379197.9A CN114700968B (zh) 2022-04-12 2022-04-12 一种自动上菜机器人及上菜方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114700968A true CN114700968A (zh) 2022-07-05
CN114700968B CN114700968B (zh) 2023-07-04

Family

ID=82175004

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210379197.9A Active CN114700968B (zh) 2022-04-12 2022-04-12 一种自动上菜机器人及上菜方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114700968B (zh)

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0546768A (ja) * 1991-08-19 1993-02-26 Shokuhin Kikai Kiban Gijutsu Kaihatsu Kk 食品の形状，姿勢認識方法
JP2006041089A (ja) * 2004-07-26 2006-02-09 Nidec Tosok Corp ボンディング装置
TWI494889B (zh) * 2014-05-22 2015-08-01 Nat Univ Chin Yi Technology 端菜機器人及其控制方法
CN204708539U (zh) * 2015-05-04 2015-10-21 广州御一信息技术有限公司 一种新型全自动送餐机器人
CN205375184U (zh) * 2015-11-24 2016-07-06 黑龙江中科诺晟自动化设备开发有限公司 一种基于自主运动的拟人送餐机器人
CN106985144A (zh) * 2017-04-19 2017-07-28 吴俊� 一种智能餐厅机器人
JP2017158743A (ja) * 2016-03-08 2017-09-14 株式会社湯山製作所 薬剤認識装置
CN107214704A (zh) * 2017-07-13 2017-09-29 深圳市普渡科技有限公司 一种送餐机器人的自动放餐装置及控制***
CN108759852A (zh) * 2018-06-04 2018-11-06 苏州世纪天成信息技术有限公司 一种基于深度学习的智能学步方法及其***
CN113724215A (zh) * 2021-08-24 2021-11-30 深圳市若菲特科技有限公司 玻璃盖板与触摸屏的贴合状态的识别方法以及***
WO2022064653A1 (ja) * 2020-09-25 2022-03-31 日本電気株式会社 制御装置、制御方法及び記憶媒体

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0546768A (ja) * 1991-08-19 1993-02-26 Shokuhin Kikai Kiban Gijutsu Kaihatsu Kk 食品の形状，姿勢認識方法
JP2006041089A (ja) * 2004-07-26 2006-02-09 Nidec Tosok Corp ボンディング装置
TWI494889B (zh) * 2014-05-22 2015-08-01 Nat Univ Chin Yi Technology 端菜機器人及其控制方法
CN204708539U (zh) * 2015-05-04 2015-10-21 广州御一信息技术有限公司 一种新型全自动送餐机器人
CN205375184U (zh) * 2015-11-24 2016-07-06 黑龙江中科诺晟自动化设备开发有限公司 一种基于自主运动的拟人送餐机器人
JP2017158743A (ja) * 2016-03-08 2017-09-14 株式会社湯山製作所 薬剤認識装置
CN106985144A (zh) * 2017-04-19 2017-07-28 吴俊� 一种智能餐厅机器人
CN107214704A (zh) * 2017-07-13 2017-09-29 深圳市普渡科技有限公司 一种送餐机器人的自动放餐装置及控制***
CN108759852A (zh) * 2018-06-04 2018-11-06 苏州世纪天成信息技术有限公司 一种基于深度学习的智能学步方法及其***
WO2022064653A1 (ja) * 2020-09-25 2022-03-31 日本電気株式会社 制御装置、制御方法及び記憶媒体
CN113724215A (zh) * 2021-08-24 2021-11-30 深圳市若菲特科技有限公司 玻璃盖板与触摸屏的贴合状态的识别方法以及***

Also Published As

Publication number Publication date
CN114700968B (zh) 2023-07-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN209306571U (zh) 一种冲压落料线柔性导向堆垛装置及落料堆垛***
CN114700968A (zh) 一种自动上菜机器人及上菜方法
CN217263021U (zh) 一种腕臂预配用定位立柱供应料盘
CN209175964U (zh) 一种用于挤压机内部的筛分装置
CN105083604A (zh) 一种纽扣电池自动包装装置
CN214568943U (zh) 一种便于收集管材的翻料架
CN214397318U (zh) 一种自动放料称重装置
CN115285680A (zh) 一种智能料塔自动入料***
CN113771207B (zh) 转运布料机的接料控制***及接料控制方法
CN212826955U (zh) 硬塑板自动贴合装置
CN112573141B (zh) 一种小连接杆摆料机
CN208449943U (zh) 一种茶叶色选机及茶叶色选***
CN108655700A (zh) 一种卡箍组装机的照相识别***
CN210352229U (zh) 一种农业生产采摘机器人
CN210995158U (zh) 一种钕铁硼选别机
CN209306454U (zh) 一种袋装线采集剔除分箱装置
CN209021543U (zh) 一种插座右a极支持片五金件自动上料组装机构
CN209189689U (zh) 一种用于将拉环铆合至罐盖的连续进料冲压铆合装置
CN208882723U (zh) 一种打包机成品制备运输下压设备
CN220941885U (zh) 一种莓茶分级选料装置
CN109093338A (zh) 一种送料装置
CN202818768U (zh) 一种检料及收料装置
CN106965060B (zh) 一种具有筛选功能的磨床
CN217971586U (zh) 一种月饼生产用托盘存放输送装置
CN205555480U (zh) 一种自动排布的托盘收料装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant