CN114697980A - 信号发送方法、目标感知方法、设备和存储介质 - Google Patents

信号发送方法、目标感知方法、设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种信号发送方法、目标感知方法、设备和存储介质，该方法包括：第一设备将发射波束主瓣方向由第一方向切换为第二方向，并发送感知信号，其中，所述第二方向为所述发射波束主瓣方向对准第二设备的方向，所述第一方向与所述第二方向不同；在发送完所述感知信号后，所述第一设备将所述发射波束主瓣方向由所述第二方向切换为所述第一方向或者第三方向，所述第三方向与所述第二方向不同。本发明实施例可以避免增大设备尺寸。

Description

信号发送方法、目标感知方法、设备和存储介质
技术领域
本发明涉及通信技术领域和雷达领域，尤其涉及一种信号发送方法、目标感知方法、设备和存储介质。
背景技术
随着通信和雷达技术发展目前通过设备发送的信号对目标进行感知的应用也越来越多，例如：毫米波合成孔径雷达(SAR，Synthetic Aperture Radar，SAR)成像技术。然而，目前发送感知信号主要是通过提高感知信号发送设备的收发天线的隔离度来实现的，而增加收发天线的隔离度往往会导致设备尺寸变大。
发明内容
本发明实施例提供一种信号发送方法、目标感知方法、设备和存储介质，以解决设备尺寸变大的问题。
本发明实施例提供一种信号发送方法，包括：
第一设备将发射波束主瓣方向由第一方向切换为第二方向，并发送感知信号，其中，所述第二方向为所述发射波束主瓣方向对准第二设备的方向，所述第一方向与所述第二方向不同；
在发送完所述感知信号后，所述第一设备将所述发射波束主瓣方向由所述第二方向切换为所述第一方向或者第三方向，所述第三方向与所述第二方向不同。
可选的，在所述发射波束主瓣方向为所述第二方向时的所述第二设备的接收信号强度高于至少一个第一状态时所述第二设备的接收信号强度，在所述第一状态时所述发射波束主瓣方向为除所述第二方向之外的方向，所述第二设备的接收信号强度为所述第二设备针对所述第一设备的接收信号强度。
可选的，在所述发射波束主瓣方向为所述第一方向或者所述第三方向时的所述第二设备的接收信号强度低于至少一个第二状态时所述第二设备的接收信号强度，在所述第二状态时所述发射波束主瓣方向为除所述第一方向或者所述第三方向之外的方向，所述第二设备的接收信号强度为所述第二设备针对所述第一设备的接收信号强度。
可选的，所述第二设备包括：
目标或者反射设备；
其中，所述反射设备具备反射信号的能力和接收信号的能力。
可选的，所述方法还包括：
所述第一设备向所述第二设备发送配置信息，其中，所述配置信息包括如下至少一项：
所述感知信号的发送资源位置、所述感知信号的波形信息、所述第二设备的配置信息、所述第二设备反馈感知信息的配置信息。
本发明实施例还提供一种目标感知方法，包括：
第二设备接收第一设备发送的感知信号；
其中，所述感知信号为所述第一设备将发射波束主瓣方向由第一方向切换为第二方向发送的感知信号，其中，所述第二方向为所述发射波束主瓣方向对准第二设备的方向，所述第一方向与所述第二方向不同；且在所述第一设备发送完所述感知信号后，所述第一设备将所述发射波束主瓣方向由所述第二方向切换为所述第一方向或者第三方向，所述第三方向与所述第二方向不同。
可选的，所述方法还包括：
所述第二设备反射所述感知信号；
所述第二设备接收目标产生的回波信号；
所述第二设备依据所述第二设备接收到的所述感知信号和所述第二设备接收到的所述回波信号，对所述目标进行检测。
可选的，所述第二设备依据所述第二设备接收到的所述感知信号和所述第二设备接收的所述回波信号，对所述目标进行检测，包括：
所述第二设备依据所述第二设备接收到的所述感知信号、所述第二设备接收的所述回波信号和所述第二设备的反射系数，对所述目标进行检测。
可选的，所述第二设备依据所述第二设备接收到的所述感知信号、所述第二设备接收的所述回波信号和所述第二设备的反射系数，对所述目标进行检测，包括：
所述第二设备依据第一接收变量、第二接收变量和所述第二设备的反射系数，计算所述第二设备的收发响应，并基于所述收发响应计算所述目标的感知信息；
其中，所述第一接收变量为所述第二设备接收到所述感知信号的接收变量，所述第二接收变量为所述第二设备接收到所述回波信号的接收变量。
可选的，所述方法还包括：
所述第二设备接收所述第一设备发送的配置信息，其中，所述配置信息包括如下至少一项：
所述感知信号的时频资源位置、所述感知信号的波形信息、所述第二设备的配置信息、所述第二设备反馈感知信息的配置信息。
本发明实施例还提供一种设备，所述设备为第一设备，包括：存储器、收发机和处理器，其中：
存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
将发射波束主瓣方向由第一方向切换为第二方向，并发送感知信号，其中，所述第二方向为所述发射波束主瓣方向对准第二设备的方向，所述第一方向与所述第二方向不同；
在发送完所述感知信号后，所述第一设备将所述发射波束主瓣方向由所述第二方向切换为所述第一方向或者第三方向，所述第三方向与所述第二方向不同。
可选的，在所述发射波束主瓣方向为所述第二方向时的所述第二设备的接收信号强度高于至少一个第一状态时所述第二设备的接收信号强度，在所述第一状态时所述发射波束主瓣方向为除所述第二方向之外的方向，所述第二设备的接收信号强度为所述第二设备针对所述第一设备的接收信号强度。
可选的，在所述发射波束主瓣方向为所述第一方向或者所述第三方向时的所述第二设备的接收信号强度低于至少一个第二状态时所述第二设备的接收信号强度，在所述第二状态时所述发射波束主瓣方向为除所述第一方向或者所述第三方向之外的方向，所述第二设备的接收信号强度为所述第二设备针对所述第一设备的接收信号强度。
本发明实施例还提供一种设备，所述设备为第二设备，包括：存储器、收发机和处理器，其中：
存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
接收第一设备发送的感知信号；
其中，所述感知信号为所述第一设备将发射波束主瓣方向由第一方向切换为第二方向发送的感知信号，其中，所述第二方向为所述发射波束主瓣方向对准第二设备的方向，所述第一方向与所述第二方向不同；且在所述第一设备发送完所述感知信号后，所述第一设备将所述发射波束主瓣方向由所述第二方向切换为所述第一方向或者第三方向，所述第三方向与所述第二方向不同。
可选的，所述处理器还包括：
反射所述感知信号；
接收目标产生的回波信号；
依据所述第二设备接收到的所述感知信号和所述第二设备接收到的所述回波信号，对所述目标进行检测。
可选的，所述依据所述第二设备接收到的所述感知信号和所述第二设备接收的所述回波信号，对所述目标进行检测，包括：
依据所述第二设备接收到的所述感知信号、所述第二设备接收的所述回波信号和所述第二设备的反射系数，对所述目标进行检测。
本发明实施例还提供一种设备，所述设备为第一设备，包括：
第一发送单元，用于将发射波束主瓣方向由第一方向切换为第二方向，并发送感知信号，其中，所述第二方向为所述发射波束主瓣方向对准第二设备的方向，所述第一方向与所述第二方向不同；
切换单元，用于在发送完所述感知信号后，将所述发射波束主瓣方向由所述第二方向切换为所述第一方向或者第三方向，所述第三方向与所述第二方向不同。
可选的，在所述发射波束主瓣方向为所述第二方向时的所述第二设备的接收信号强度高于至少一个第一状态时所述第二设备的接收信号强度，在所述第一状态时所述发射波束主瓣方向为除所述第二方向之外的方向，所述第二设备的接收信号强度为所述第二设备针对所述第一设备的接收信号强度。
可选的，在所述发射波束主瓣方向为所述第一方向或者所述第三方向时的所述第二设备的接收信号强度低于至少一个第二状态时所述第二设备的接收信号强度，在所述第二状态时所述发射波束主瓣方向为除所述第一方向或者所述第三方向之外的方向，所述第二设备的接收信号强度为所述第二设备针对所述第一设备的接收信号强度。
本发明实施例还提供一种设备，所述设备为第二设备，包括：
第一接收单元，用于接收第一设备发送的感知信号；
其中，所述感知信号为所述第一设备将发射波束主瓣方向由第一方向切换为第二方向发送的感知信号，其中，所述第二方向为所述发射波束主瓣方向对准第二设备的方向，所述第一方向与所述第二方向不同；且在所述第一设备发送完所述感知信号后，所述第一设备将所述发射波束主瓣方向由所述第二方向切换为所述第一方向或者第三方向，所述第三方向与所述第二方向不同。
可选的，所述设备还包括：
反射单元，用于反射所述感知信号；
第二接收单元，用于接收目标产生的回波信号；
检测单元，用于依据所述第二设备接收到的所述感知信号和所述第二设备接收到的所述回波信号，对所述目标进行检测。
可选的，所述检测单元用于依据所述第二设备接收到的所述感知信号、所述第二设备接收的所述回波信号和所述第二设备的反射系数，对所述目标进行检测。
本发明实施例还提供一种处理器可读存储介质，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述处理器执行本发明实施例的信号发送方法，或者，所述计算机程序用于使所述处理器执行本发明实施例的目标感知方法。
本发明实施例中，第一设备将发射波束主瓣方向由第一方向切换为第二方向，并发送感知信号，其中，所述第二方向为所述发射波束主瓣方向对准第二设备的方向，所述第一方向与所述第二方向不同；在发送完所述感知信号后，所述第一设备将所述发射波束主瓣方向由所述第二方向切换为所述第一方向或者第三方向，所述第三方向与所述第二方向不同。由于通过切换主瓣方向实现感知信号的发送，从而不需要增加收发天线的隔离度，以避免增大设备尺寸。
附图说明
图1是本发明实施可应用的一种网络构架的结构示意图；
图2是本发明实施可应用的一种场景示意图；
图3是本发明实施例提供的一种信号发送方法的流程图；
图4是本发明实施可应用的一种信号发送的示意图；
图5是本发明实施例提供的一种目标感知方法的流程图；
图6是本发明实施可应用的一种波束发送方向的切换时间示意图；
图7是本发明实施例提供的一种设备的结构图；
图8是本发明实施例提供的另一种设备的结构图；
图9是本发明实施例提供的另一种设备的结构图；
图10是本发明实施例提供的另一种设备的结构图；
图11是本发明实施例提供的另一种设备的结构图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
本发明实施例中术语“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本发明实施例中术语“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本发明实施例提供一种信号发送方法、目标感知方法、设备和存储介质，以解决设备尺寸变大的问题。
其中，方法和设备是基于同一申请构思的，由于方法和设备解决问题的原理相似，因此装置和方法的实施可以相互参见，重复之处不再赘述。
本发明实施例提供的技术方案可以适用于多种***，尤其是6G***。例如适用的***可以是全球移动通讯(global system of mobile communication，GSM)***、码分多址(code division multiple access，CDMA)***、宽带码分多址(Wideband CodeDivision Multiple Access，WCDMA)通用分组无线业务(general packet radio service，GPRS)***、长期演进(long term evolution，LTE)***、LTE频分双工(frequencydivision duplex，FDD)***、LTE时分双工(time division duplex，TDD)***、高级长期演进(long term evolution advanced，LTE-A)***、通用移动***(universal mobiletelecommunication system，UMTS)、全球互联微波接入(worldwide interoperabilityfor microwave access，WiMAX)***、5G新空口(New Radio,NR)***、6G***等。这多种***中均包括终端设备和网络设备。***中还可以包括核心网部分，例如演进的分组***(Evloved Packet System,EPS)、5G***(5GS)等。
请参见图1，图1是本发明实施可应用的网络构架的结构示意图，如图1所示，包括第一设备11和第二设备12，其中，第一设备11可以是网络设备，第二设备12可以是目标或者反射设备。进一步的，上述网络构架还包括终端13，或者，在上述第二设备12为反射设备的情况下，上述网络框架如图2所示，还包括目标，目标可以称作目标物体或者目标对象。
其中，本发明实施例涉及的终端，可以是指向用户提供语音和/或数据连通性的设备，具有无线连接功能的手持式设备、或连接到无线调制解调器的其他处理设备等。在不同的***中，终端设备的名称可能也不相同，例如在5G***中，终端设备可以称为用户设备(User Equipment，UE)。无线终端设备可以经无线接入网(Radio Access Network,RAN)与一个或多个核心网(Core Network,CN)进行通信，无线终端设备可以是移动终端设备，如移动电话(或称为“蜂窝”电话)和具有移动终端设备的计算机，例如，可以是便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的或者车载的移动装置，它们与无线接入网交换语言和/或数据。例如，个人通信业务(Personal Communication Service，PCS)电话、无绳电话、会话发起协议(Session Initiated Protocol，SIP)话机、无线本地环路(Wireless Local Loop，WLL)站、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、Redcap终端等设备。无线终端设备也可以称为***、订户单元(subscriber unit)、订户站(subscriber station)，移动站(mobile station)、移动台(mobile)、远程站(remote station)、接入点(access point)、远程终端设备(remote terminal)、接入终端设备(access terminal)、用户终端设备(userterminal)、用户代理(user agent)、用户装置(user device)，本发明实施例中并不限定。
本发明实施例涉及的网络设备，可以是基站，该基站可以包括多个为终端提供服务的小区。根据具体应用场合不同，基站又可以称为接入点，或者可以是接入网中在空中接口上通过一个或多个扇区与无线终端设备通信的设备，或者其它名称。网络设备可用于将收到的空中帧与网际协议(Internet Protocol，IP)分组进行相互更换，作为无线终端设备与接入网的其余部分之间的路由器，其中接入网的其余部分可包括网际协议(IP)通信网络。网络设备还可协调对空中接口的属性管理。例如，本发明实施例涉及的网络设备可以是全球移动通信***(Global System for Mobile communications，GSM)或码分多址接入(Code Division Multiple Access，CDMA)中的网络设备(Base Transceiver Station，BTS)，也可以是带宽码分多址接入(Wide-band Code Division Multiple Access，WCDMA)中的网络设备(NodeB)，还可以是长期演进(long term evolution，LTE)***中的演进型网络设备(evolutional Node B，eNB或e-NodeB)、5G网络架构(next generation system)中的5G基站(gNB)、6G中的基站，也可以是家庭演进基站(Home evolved Node B，HeNB)、中继节点(relay node)、家庭基站(femto)、微微基站(pico)等，本发明实施例中并不限定。在一些网络结构中，网络设备可以包括集中单元(centralized unit，CU)节点和分布单元(distributed unit，DU)节点，集中单元和分布单元也可以地理上分开布置。
网络设备与终端之间可以各自使用一或多根天线进行多输入多输出(MultiInput Multi Output,MIMO)传输，MIMO传输可以是单用户MIMO(Single User MIMO,SU-MIMO)或多用户MIMO(Multiple User MIMO,MU-MIMO)。根据根天线组合的形态和数量，MIMO传输可以是2D-MIMO、3D-MIMO、FD-MIMO或massive-MIMO，也可以是分集传输或预编码传输或波束赋形传输等。
本发明实施例中，目标可以是需要被感知的物体，例如：人物、车辆等物体，且如图2所示，在一些场景中目标与第一设备11之间可以被遮挡物遮挡或者不存在遮挡物。
本发明实施例中，反射设备可以是具备反射信号的能力和接收信号的能力的电子设备，例如：大规模天线阵列或者智能超表面等电子设备。
请参见图3，图3是本发明实施例提供的一种信号发送方法的流程图，如图3所示，包括以下步骤：
步骤301、第一设备将发射波束主瓣方向由第一方向切换为第二方向，并发送感知信号，其中，所述第二方向为所述发射波束主瓣方向对准第二设备的方向，所述第一方向与所述第二方向不同；
步骤302、在发送完所述感知信号后，所述第一设备将所述发射波束主瓣方向由所述第二方向切换为所述第一方向或者第三方向，所述第三方向与所述第二方向不同。
上述第一设备将发射波束主瓣方向由第一方向切换为第二方向可以是，在需要发送感知信号时，将发射波束主瓣方向由第一方向切换为第二方向，即将发射波束主瓣方向对准上述第二设备发送感知信号。而第一方向与第二方向不同，这样可以实现在切换为上述第二方向前上述发射波束主瓣方向不是对准上述第二设备的，例如：如图2所示，对准终端发送通信信号，即避开上述第二设备发送通信信号。
在发送完上述感知信号后，第一设备将所述发射波束主瓣方向由所述第二方向切换为所述第一方向或者第三方向，同样由于第三方向与第二方向不同，这样可以实现在发送完上述感知信号后，上述发射波束主瓣方向不对准上述第二设备的，即避开上述第二设备。通过上述步骤可以实现在发送感知信号前和后，上述发射波束主瓣方向不是对准上述第二设备的，这样可以第一设备在此期间可以发送其他信号，不需要增加收发天线的隔离度，以避免增大设备尺寸，例如：如图2所示，第一设备在此期间向终端发送通信信号。另外，还可以实现在不发送感知信号的期间避免上述发射波束发送的信号影响第二设备，以提高第二设备感知目标的准确性。
以上述第二设备为智能超表面为例，如图4所示，上述第二方向可以如图4所示的波束方向402，上述第一方向或者第三方向可以如图4所示的波束方向401。
本发明实施例中，上述第一设备可以所述发射波束为数字波束，本发明实施例并不限定为数字波束，也可以是其他能够进行波束方向切换的波束。另外，可以通过波束赋形(beamforming)来实现发射波束主瓣方向的切换。
作为一种可选的实施方式，在所述发射波束主瓣方向为所述第二方向时的所述第二设备的接收信号强度高于至少一个第一状态时所述第二设备的接收信号强度，在所述第一状态时所述发射波束主瓣方向为除所述第二方向之外的方向，所述第二设备的接收信号强度为所述第二设备针对所述第一设备的接收信号强度。
上述至少一个第一状态可以是除发射波束主瓣方向为第二方向之外的任一状态，这样可以实现当发射波束主瓣方向为第二方向时，第二设备接收到的第一设备的信号强度最大，即比发射波束主瓣方向为任何其他方向时第二设备接收到的第一设备的信号强度都要大，以提高第二设备对目标的感知效果。或者上述第一个状态可以是除发射波束主瓣方向为第二方向之外的部分状态，这样可以实现当发射波束主瓣方向为第二方向时，第二设备接收到的第一设备的信号强度次强或者较强的。
该实施方式中，由于在所述发射波束主瓣方向为所述第二方向时的所述第二设备的接收信号强度高于至少一个第一状态时所述第二设备的接收信号强度，这样可以提高第二设备对目标的感知效果。
作为一种可选的实施方式，在所述发射波束主瓣方向为所述第一方向或者所述第三方向时的所述第二设备的接收信号强度低于至少一个第二状态时所述第二设备的接收信号强度，在所述第二状态时所述发射波束主瓣方向为除所述第一方向或者所述第三方向之外的方向，所述第二设备的接收信号强度为所述第二设备针对所述第一设备的接收信号强度。
在上述至少一个第一状态可以是除发射波束主瓣方向为第一方向或者第三方向之外的任一状态，这样可以实现当发射波束主瓣方向为第一方向或第三方向时，第二设备接收到的第一设备的信号强度最小，即比发射波束主瓣方向为任何其他方向时第二设备接收到的第一设备的信号强度都要小。上述第一个状态可以是除发射波束主瓣方向为第一方向或者第三方向之外的部分状态，可以实现当发射波束主瓣方向为第一方向或第三方向时，第二设备接收到的第一设备的信号强度次小或者较弱的。
该实施方式中，由于在所述发射波束主瓣方向为所述第一方向或者所述第三方向时的所述第二设备的接收信号强度低于至少一个第二状态时所述第二设备的接收信号强度，这样可以避免影响第二设备对目标的感知。
一些实施方式，当发射波束主瓣方向为第二方向时，第一设备发射的波束，其主瓣方向是对准第二设备的。当发射波束主瓣方向为第一方向或第三方向时，第一设备发射的波束，其主瓣方向是不对准第二设备的，并且旁瓣方向也是不对准第二设备的，通过选择第一设备发射波束的方向，使得第二设备接收到的第一设备的信号强度最小化，以避免影响第二设备对目标的感知。
作为一种可选的实施方式，所述第二设备包括：
目标或者反射设备；
其中，所述反射设备具备反射信号的能力和接收信号的能力。
上述目标可以是需要被感知的物体或者对象，例如：人物、车辆等物体。
上述反射设备可以是具备反射信号的能力和接收信号的能力的电子设备，例如：大规模天线阵列或者智能超表面等电子设备。
作为一种可选的实施方式，所述方法还包括：
所述第一设备向所述第二设备发送配置信息，其中，所述配置信息包括如下至少一项：
所述感知信号的发送资源位置、所述感知信号的波形信息、所述第二设备的配置信息、所述第二设备反馈感知信息的配置信息。
其中，上述发送资源位置可以包括时频资源位置，上述感知信号的波形信息可以包括感知信号的离开角(AoD)，上述第二设备的配置信息可以包括第二设备对目标检测的行为配置信息，上述第二设备反馈感知信息的配置信息所述第二设备反馈感知信息的配置信息。
在一些实施方式中，感知信号可以是特殊设计使得第二设备能够比较容易检测出感知信号，例如：伪随机序列。需要说明的是，本发明实施例中，对感知信号不作限定。
在一些实施方式中，第一设备发送的感知信号功率可以是预功率或者协议中定义的功率。进一步的，第一设备发送感知信号的功率可以使得感知信号经过第二设备反射、目标反射到达第二设备时最终的接收信噪比大于给预设阈值SNR0，这样可以提高第二设备的感知效果。
在一些实施方式中，在上述发射波束主瓣方向为上述第二方向，或者为上述第一方向或者第三方向时，例如：第一设备的波束主瓣方向和最小功率方向分别对准第二设备时，第二设备两次检测到感知信号的接收信噪比均大于预设阈值SNR1，这样可以进一步提高第二设备的感知效果。
在一些实施方式中，本发明实施例提供的上述方法可以应用于宏小区或微小区，且第一设备与目标之间可以不存在遮挡物。
本发明实施例中，第一设备将发射波束主瓣方向由第一方向切换为第二方向，并发送感知信号，其中，所述第二方向为所述发射波束主瓣方向对准第二设备的方向，所述第一方向与所述第二方向不同；在发送完所述感知信号后，所述第一设备将所述发射波束主瓣方向由所述第二方向切换为所述第一方向或者第三方向，所述第三方向与所述第二方向不同。由于通过切换主瓣方向实现感知信号的发送，从而不需要增加收发天线的隔离度，以避免增大设备尺寸。
请参见图5，图5是本发明实施例提供的一种目标感知方法的流程图，如图5所示，包括以下步骤：
步骤501、第二设备接收第一设备发送的感知信号；
其中，所述感知信号为所述第一设备将发射波束主瓣方向由第一方向切换为第二方向发送的感知信号，其中，所述第二方向为所述发射波束主瓣方向对准第二设备的方向，所述第一方向与所述第二方向不同；且在所述第一设备发送完所述感知信号后，所述第一设备将所述发射波束主瓣方向由所述第二方向切换为所述第一方向或者第三方向，所述第三方向与所述第二方向不同。
作为一种可选的实施方式，所述方法还包括：
所述第二设备反射所述感知信号；
所述第二设备接收目标产生的回波信号；
所述第二设备依据所述第二设备接收到的所述感知信号和所述第二设备接收到的所述回波信号，对所述目标进行检测。
如图4所示，第二设备接收到上述第一设备发送的感知信号后，对该感知信号进行反射，而目标接收到反射的感知信号会产生对应的回波信号，从而步骤503接收到上述回波信号。
所述第二设备依据所述第二设备接收到的所述感知信号和所述第二设备接收到的所述回波信号，对所述目标进行检测可以是：依据上述接收到的感知信号和回波信号检测目标的位置、大小、图像等内容。另外，上述对所述目标进行检测也可以称作对目标进行感知。
本实施例中，通过上述步骤可以实现对目标特征进行感知，由于第二设备不需要具备主动发送信号的能力就可以实现对目标的感知，从而降低第二设备的复杂度。
作为一种可选的实施方式，所述第二设备依据所述第二设备接收到的所述感知信号和所述第二设备接收的所述回波信号，对所述目标进行检测，包括：
所述第二设备依据所述第二设备接收到的所述感知信号、所述第二设备接收的所述回波信号和所述第二设备的反射系数，对所述目标进行检测。
其中，上述第二设备的反射***可以是第一设备配置的，或者第二设备预配置的。
在一种实施方式，所述第二设备依据所述第二设备接收到的所述感知信号、所述第二设备接收的所述回波信号和所述第二设备的反射系数，对所述目标进行检测，包括：
所述第二设备依据第一接收变量、第二接收变量和所述第二设备的反射系数，计算所述第二设备的收发响应，并基于所述收发响应计算所述目标的感知信息；
其中，所述第一接收变量为所述第二设备接收到所述感知信号的接收变量，所述第二接收变量为所述第二设备接收到所述回波信号的接收变量。
上述第一接收变量可以为第二设备接收到所述感知信号的电场或者功率等，上述第二接收变量可以为第二设备接收到所述回波信号的电场或者功率等。上述电场可以是使用第二设备的射频基带(RF-BB)链路检测的电场。另外，通过从第一设备上接收的感知信号的电场乘上天线单元的反射系数，可以得到第二设备在该天线单元的感知信号发射电场。
上述感知信息可以是目标特征的图像信息或者形状信息或者尺寸信息等，如目标的3D图像。
上述收发响应可以通过如下公式计算：
R(x,y,f)＝Er(x,y)/Ei(x,y)/Г(x,y)
其中，R(x,y,f)＝表示上述接收响应，上述Ei(x,y)表示第二设备接收到所述感知信号的电场，Er(x,y)表示第二设备接收到所述回波信号的电场，(x,y)表示接收到上述感知信号和回波信号的感知单元(天线单元或智能超表面单元)，Г(x,y)为坐标为(x,y)的感知单元(天线单元或智能超表面单元)的反射系数，其中f为感知信号的载频。
一种方式中，第二设备可以采用空域傅立叶(Fourier)变换方法基于上述收发响应计算所述目标的感知信息。
例如：通过如下公式计算上述目标的感知信息：
Figure BDA0002859698710000141
Figure BDA0002859698710000142
Figure BDA0002859698710000143
Figure BDA0002859698710000144
其中，R(x,y,f)表示上述第二设备的收发响应，在第二设备的一个平面的坐标(x,y)点上感知信号的频率为f；上述S(kx,ky,f)表示收发响应的空间傅里叶变换，k为波数，kx为X方向的波数，ky为Y方向的波数，kz为Z方向的波数；Z1是第二设备的Z轴坐标，第二设备是垂直于Z轴的固定位置的一个平面；f(x,y,z)表示目标的感知信息，例如：3D图像信息。
需要说明的是，本发明实施例中并不限定通过上述方式计算感知信息，例如：还可以根据第二设备接收到回波信号的功率和接收到回波信号的时延，确定上述感知信息。
一种方式，第二设备可以基于毫米波时延光谱TDS技术计算所述目标的感知信息，例如：毫米波时延光谱TDS技术，TDS技术使用飞秒激光技术获得宽频毫米波脉冲，由分束器分为抽运波和探测波，抽运波用于激发毫米波源，探测波用于驱动毫米波探测器，毫米波源产生的毫米波脉冲照射到目标，毫米波探测器接收由目标反射的脉冲信号，探测在探测波脉冲到达时刻的毫米波电场强度，通过改变探测波到达毫米波探测器的时间，得到毫米波电场强度随时间的变化，再通过时域傅里叶变换，就得到反射频谱，包含了幅度和相位信息，从而得到目标的感知信息。
需要说明的是，本发明实施例中并不限定基于所述收发响应计算所述目标的感知信息的计算方式，例如：除了上述计算方式之外，还可以采用协议中已定义或者后续新定义的计算方式。
作为一种可选的实施方式，所述方法还包括：
所述第二设备接收所述第一设备发送的配置信息，其中，所述配置信息包括如下至少一项：
所述感知信号的时频资源位置、所述感知信号的波形信息、所述第二设备的配置信息、所述第二设备反馈感知信息的配置信息。
需要说明的是，本实施例作为与图3所示的实施例中对应的网络设备的实施方式，其具体的实施方式可以参见图3所示的实施例的相关说明，为了避免重复说明，本实施例不再赘述，且还可以达到相同有益效果。
下面通过一个实施例对本发明实施例提供的方法进行举例说明：
实施例：
该实施例中可以包括如下步骤：
步骤1、第一设备向第二设备发送感知信号的配置信息，包括时频资源位置、离开角(AoD)、波形等信息中的至少一个。
步骤2、第一设备发送感知信号前，使用波束赋形(beamforming)技术，把发送信号的最小功率方向对准第二设备，如方向图中最小的方向对准第二设备。
例如：第一设备可以随着时间切换波束方向，第一设备的基带数字波束赋形的时间粒度是纳秒级或者更低，比如，在1.5GHz带宽是***中，可以使用0.67ns粒度切换数字波束赋形的方向。如图4所示，第一设备开始时刻正在使用401所示波束方向服务终端，与终端进行通信信号的传输，比如，持续时间为0～1us(＝1000ns)。
步骤3、第一设备使用beamforming技术，信号主瓣方向对准第二设备，在配置的时频资源位置上，向第二设备发送感知信号。
例如：如图4所示，第一设备切换到402所示的波束方向，波束方向对准第二设备的中心，使得第二设备服务感知成像，进行感知信号的传输，比如，持续时间为1us～1000.67ns共0.67ns。
步骤4、第二设备接收第一设备发送的感知信号，测量得到第二设备上坐标为(x,y)的天线单元(或智能超表面单元)信号的电场Ei(x,y)。
步骤5、第一设备发送完毕感知信号后，使用beamforming技术，把发送信号的最小功率方向对准第二设备，如方向图中最小的方向对准第二设备。
例如：如图4所示，第一设备再次切换到401所示的波束方向服务终端，与终端进行通信信号的传输，比如，持续时间为1000.67ns～2000.67ns。
具体的，第一设备切换波束方式的时间可以如图6所示，例如：在1000ns中使用波束方向A发送通信信号，在0.67ns中使用波束方向B发送感知信号，在另一个在1000ns中使用波束方向C发送通信信号。
步骤6、第二设备接收目标反射的感知信号(即回波信号)，测量得到第二设备上坐标为(x,y)的天线单元信号的电场Er(x,y)。
本实施例中，第二设备除了可以控制反射信号，还可以接收信号，即接收两个不同时间上的感知信号。一是第二设备在1us时刻后会测量到目标感知信号，这是第一设备发送到第二设备的感知信号。第一设备发送的感知信号再经过第二设备的反射可以到达目标，目标会产生回波信号，所以，二是第二设备在测量到第一设备发送的感知信号后的几到几十纳秒时间范围内会测量到感知信号的回波信号。
步骤7、第二设备计算收发响应R(x,y,f)，即接收电场与反射出去的电场的比值，其中f为感知信号的载频。例如：假设第二设备上坐标为(x,y)的天线单元(或智能超表面单元)的反射系数为Г(x,y)，可以得到R(x,y,f)＝Er(x,y)/Ei(x,y)/Г(x,y)，其中。第一设备可以先配置好第二设备的天线单元的反射系数。
步骤8、第二设备通过R(x,y,f)得到目标的3D图像f(x,y,z)，方法可以采用上述空域Fourier变换方法。
一些实施方式中，第二设备还可以利用这两个接收到的感知信号、配置信息和地图信息等，获得目标的3D图像。
步骤9、第二设备把获得的目标的3D图像发送给第一设备或网络，这里的网络可以是网络服务器或者其他网络设备。
请参见图7，图7是本发明实施例提供的一种设备的结构图，该设备为第一设备，如图7所示，包括存储器720、收发机700和处理器710：
存储器720，用于存储计算机程序；收发机700，用于在所述处理器710的控制下收发数据；处理器710，用于读取所述存储器720中的计算机程序并执行以下操作：
将发射波束主瓣方向由第一方向切换为第二方向，并发送感知信号，其中，所述第二方向为所述发射波束主瓣方向对准第二设备的方向，所述第一方向与所述第二方向不同；
在发送完所述感知信号后，将所述发射波束主瓣方向由所述第二方向切换为所述第一方向或者第三方向，所述第三方向与所述第二方向不同。
其中，在图7中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器710代表的一个或多个处理器和存储器720代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如***设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机700可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。针对不同的用户设备，用户接口730还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。
处理器710负责管理总线架构和通常的处理，存储器720可以存储处理器700在执行操作时所使用的数据。
可选的，处理器710可以是CPU(中央处埋器)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或CPLD(Complex Programmable Logic Device，复杂可编程逻辑器件)，处理器也可以采用多核架构。
处理器通过调用存储器存储的计算机程序，用于按照获得的可执行指令执行本发明实施例提供的任一所述方法。处理器与存储器也可以物理上分开布置。
可选的，在所述发射波束主瓣方向为所述第二方向时的所述第二设备的接收信号强度高于至少一个第一状态时所述第二设备的接收信号强度，在所述第一状态时所述发射波束主瓣方向为除所述第二方向之外的方向，所述第二设备的接收信号强度为所述第二设备针对所述第一设备的接收信号强度。
可选的，在所述发射波束主瓣方向为所述第一方向或者所述第三方向时的所述第二设备的接收信号强度低于至少一个第二状态时所述第二设备的接收信号强度，在所述第二状态时所述发射波束主瓣方向为除所述第一方向或者所述第三方向之外的方向，所述第二设备的接收信号强度为所述第二设备针对所述第一设备的接收信号强度。
可选的，所述第二设备包括：
目标或者反射设备；
其中，所述反射设备具备反射信号的能力和接收信号的能力。
可选的，处理器710还用于：
所述第一设备向所述第二设备发送配置信息，其中，所述配置信息包括如下至少一项：
所述感知信号的发送资源位置、所述感知信号的波形信息、所述第二设备的配置信息、所述第二设备反馈感知信息的配置信息。
在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述设备，能够实现上述方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
请参见图8，图8是本发明实施例提供的一种设备的结构图，该设备为第二设备，如图8所示，包括存储器820、收发机800和处理器810：
存储器820，用于存储计算机程序；收发机800，用于在所述处理器810的控制下收发数据；处理器810，用于读取所述存储器820中的计算机程序并执行以下操作：
接收第一设备发送的感知信号；
其中，所述感知信号为所述第一设备将发射波束主瓣方向由第一方向切换为第二方向发送的感知信号，其中，所述第二方向为所述发射波束主瓣方向对准第二设备的方向，所述第一方向与所述第二方向不同；且在所述第一设备发送完所述感知信号后，所述第一设备将所述发射波束主瓣方向由所述第二方向切换为所述第一方向或者第三方向，所述第三方向与所述第二方向不同。
其中，在图8中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器810代表的一个或多个处理器和存储器820代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如***设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机800可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。针对不同的用户设备，用户接口830还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。
处理器810负责管理总线架构和通常的处理，存储器820可以存储处理器800在执行操作时所使用的数据。
可选的，处理器810可以是CPU(中央处埋器)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或CPLD(Complex Programmable Logic Device，复杂可编程逻辑器件)，处理器也可以采用多核架构。
处理器通过调用存储器存储的计算机程序，用于按照获得的可执行指令执行本发明实施例提供的任一所述方法。处理器与存储器也可以物理上分开布置。
可选的，处理器810还用于：
反射所述感知信号；
接收目标产生的回波信号；
依据所述第二设备接收到的所述感知信号和所述第二设备接收到的所述回波信号，对所述目标进行检测。
可选的，所述依据所述第二设备接收到的所述感知信号和所述第二设备接收的所述回波信号，对所述目标进行检测，包括：
依据所述第二设备接收到的所述感知信号、所述第二设备接收的所述回波信号和所述第二设备的反射系数，对所述目标进行检测。
可选的，所述依据所述第二设备接收到的所述感知信号、所述第二设备接收的所述回波信号和所述第二设备的反射系数，对所述目标进行检测，包括：
依据第一接收变量、第二接收变量和所述第二设备的反射系数，计算所述第二设备的收发响应，并基于所述收发响应计算所述目标的感知信息；
其中，所述第一接收变量为所述第二设备接收到所述感知信号的接收变量，所述第二接收变量为所述第二设备接收到所述回波信号的接收变量。
可选的，处理器810还用于：
接收所述第一设备发送的配置信息，其中，所述配置信息包括如下至少一项：
所述感知信号的时频资源位置、所述感知信号的波形信息、所述第二设备的配置信息、所述第二设备反馈感知信息的配置信息。
在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述设备，能够实现上述方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
请参见图9，图9是本发明实施例提供的另一种设备的结构图，该设备为第一设备，如图9所示，设备900，包括：
第一发送单元901，用于将发射波束主瓣方向由第一方向切换为第二方向，并发送感知信号，其中，所述第二方向为所述发射波束主瓣方向对准第二设备的方向，所述第一方向与所述第二方向不同；
切换单元902，用于在发送完所述感知信号后，将所述发射波束主瓣方向由所述第二方向切换为所述第一方向或者第三方向，所述第三方向与所述第二方向不同。
可选的，在所述发射波束主瓣方向为所述第二方向时的所述第二设备的接收信号强度高于至少一个第一状态时所述第二设备的接收信号强度，在所述第一状态时所述发射波束主瓣方向为除所述第二方向之外的方向，所述第二设备的接收信号强度为所述第二设备针对所述第一设备的接收信号强度。
可选的，在所述发射波束主瓣方向为所述第一方向或者所述第三方向时的所述第二设备的接收信号强度低于至少一个第二状态时所述第二设备的接收信号强度，在所述第二状态时所述发射波束主瓣方向为除所述第一方向或者所述第三方向之外的方向，所述第二设备的接收信号强度为所述第二设备针对所述第一设备的接收信号强度。
可选的所述第二设备包括：
目标或者反射设备；
其中，所述反射设备具备反射信号的能力和接收信号的能力。
可选的，所述设备还包括：
第二发送单元，用于向所述第二设备发送配置信息，其中，所述配置信息包括如下至少一项：
所述感知信号的发送资源位置、所述感知信号的波形信息、所述第二设备的配置信息、所述第二设备反馈感知信息的配置信息。
在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述设备，能够实现上述第一设备方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
请参见图10，图10是本发明实施例提供的另一种设备的结构图，该设备为第二设备，如图10所示，设备1000，包括：
第一接收单元1001，用于接收第一设备发送的感知信号；
其中，所述感知信号为所述第一设备将发射波束主瓣方向由第一方向切换为第二方向发送的感知信号，其中，所述第二方向为所述发射波束主瓣方向对准第二设备的方向，所述第一方向与所述第二方向不同；且在所述第一设备发送完所述感知信号后，所述第一设备将所述发射波束主瓣方向由所述第二方向切换为所述第一方向或者第三方向，所述第三方向与所述第二方向不同。
可选的，如图11所示，所述设备还包括：
反射单元1002，用于反射所述感知信号；
第二接收单元1003，用于接收目标产生的回波信号；
检测单元1004，用于依据所述第二设备接收到的所述感知信号和所述第二设备接收到的所述回波信号，对所述目标进行检测。
可选的，检测单元1004用于所述第二设备依据所述第二设备接收到的所述感知信号、所述第二设备接收的所述回波信号和所述第二设备的反射系数，对所述目标进行检测。
可选的，检测单元1004用于依据第一接收变量、第二接收变量和所述第二设备的反射系数，计算所述第二设备的收发响应，并基于所述收发响应计算所述目标的感知信息；
其中，所述第一接收变量为所述第二设备接收到所述感知信号的接收变量，所述第二接收变量为所述第二设备接收到所述回波信号的接收变量。
可选的，所述设备还包括：
第三接收单元，用于接收所述第一设备发送的配置信息，其中，所述配置信息包括如下至少一项：
所述感知信号的时频资源位置、所述感知信号的波形信息、所述第二设备的配置信息、所述第二设备反馈感知信息的配置信息。
在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述设备，能够实现上述第二设备方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
需要说明的是，本发明实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本发明实施例还提供一种处理器可读存储介质，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述处理器执行本发明实施例提供的信号发送方法，或者，所述计算机程序用于使所述处理器执行本发明实施例提供的目标感知方法。
所述处理器可读存储介质可以是处理器能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(MO)等)、光学存储器(例如CD、DVD、BD、HVD等)、以及半导体存储器(例如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器(NANDFLASH)、固态硬盘(SSD))等。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机可执行指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机可执行指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些处理器可执行指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的处理器可读存储器中，使得存储在该处理器可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些处理器可执行指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (21)

1.一种信号发送方法，其特征在于，包括：
第一设备将发射波束主瓣方向由第一方向切换为第二方向，并发送感知信号，其中，所述第二方向为所述发射波束主瓣方向对准第二设备的方向，所述第一方向与所述第二方向不同；
在发送完所述感知信号后，所述第一设备将所述发射波束主瓣方向由所述第二方向切换为所述第一方向或者第三方向，所述第三方向与所述第二方向不同。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述发射波束主瓣方向为所述第二方向时的所述第二设备的接收信号强度高于至少一个第一状态时所述第二设备的接收信号强度，在所述第一状态时所述发射波束主瓣方向为除所述第二方向之外的方向，所述第二设备的接收信号强度为所述第二设备针对所述第一设备的接收信号强度。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述发射波束主瓣方向为所述第一方向或者所述第三方向时的所述第二设备的接收信号强度低于至少一个第二状态时所述第二设备的接收信号强度，在所述第二状态时所述发射波束主瓣方向为除所述第一方向或者所述第三方向之外的方向，所述第二设备的接收信号强度为所述第二设备针对所述第一设备的接收信号强度。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二设备包括：
目标或者反射设备；
其中，所述反射设备具备反射信号的能力和接收信号的能力。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一设备向所述第二设备发送配置信息，其中，所述配置信息包括如下至少一项：
所述感知信号的发送资源位置、所述感知信号的波形信息、所述第二设备的配置信息、所述第二设备反馈感知信息的配置信息。
6.一种目标感知方法，其特征在于，包括：
第二设备接收第一设备发送的感知信号；
其中，所述感知信号为所述第一设备将发射波束主瓣方向由第一方向切换为第二方向发送的感知信号，其中，所述第二方向为所述发射波束主瓣方向对准第二设备的方向，所述第一方向与所述第二方向不同；且在所述第一设备发送完所述感知信号后，所述第一设备将所述发射波束主瓣方向由所述第二方向切换为所述第一方向或者第三方向，所述第三方向与所述第二方向不同。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第二设备反射所述感知信号；
所述第二设备接收目标产生的回波信号；
所述第二设备依据所述第二设备接收到的所述感知信号和所述第二设备接收到的所述回波信号，对所述目标进行检测。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二设备依据所述第二设备接收到的所述感知信号和所述第二设备接收的所述回波信号，对所述目标进行检测，包括：
所述第二设备依据所述第二设备接收到的所述感知信号、所述第二设备接收的所述回波信号和所述第二设备的反射系数，对所述目标进行检测。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第二设备依据所述第二设备接收到的所述感知信号、所述第二设备接收的所述回波信号和所述第二设备的反射系数，对所述目标进行检测，包括：
所述第二设备依据第一接收变量、第二接收变量和所述第二设备的反射系数，计算所述第二设备的收发响应，并基于所述收发响应计算所述目标的感知信息；
其中，所述第一接收变量为所述第二设备接收到所述感知信号的接收变量，所述第二接收变量为所述第二设备接收到所述回波信号的接收变量。
10.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第二设备接收所述第一设备发送的配置信息，其中，所述配置信息包括如下至少一项：
所述感知信号的时频资源位置、所述感知信号的波形信息、所述第二设备的配置信息、所述第二设备反馈感知信息的配置信息。
11.一种设备，所述设备为第一设备，其特征在于，包括：存储器、收发机和处理器，其中：
存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
将发射波束主瓣方向由第一方向切换为第二方向，并发送感知信号，其中，所述第二方向为所述发射波束主瓣方向对准第二设备的方向，所述第一方向与所述第二方向不同；
在发送完所述感知信号后，所述第一设备将所述发射波束主瓣方向由所述第二方向切换为所述第一方向或者第三方向，所述第三方向与所述第二方向不同。
12.如权利要求11所述的设备，其特征在于，在所述发射波束主瓣方向为所述第二方向时的所述第二设备的接收信号强度高于至少一个第一状态时所述第二设备的接收信号强度，在所述第一状态时所述发射波束主瓣方向为除所述第二方向之外的方向，所述第二设备的接收信号强度为所述第二设备针对所述第一设备的接收信号强度。
13.如权利要求12所述的设备，其特征在于，在所述发射波束主瓣方向为所述第一方向或者所述第三方向时的所述第二设备的接收信号强度低于至少一个第二状态时所述第二设备的接收信号强度，在所述第二状态时所述发射波束主瓣方向为除所述第一方向或者所述第三方向之外的方向，所述第二设备的接收信号强度为所述第二设备针对所述第一设备的接收信号强度。
14.一种设备，所述设备为第二设备，其特征在于，包括：存储器、收发机和处理器，其中：
存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
接收第一设备发送的感知信号；
其中，所述感知信号为所述第一设备将发射波束主瓣方向由第一方向切换为第二方向发送的感知信号，其中，所述第二方向为所述发射波束主瓣方向对准第二设备的方向，所述第一方向与所述第二方向不同；且在所述第一设备发送完所述感知信号后，所述第一设备将所述发射波束主瓣方向由所述第二方向切换为所述第一方向或者第三方向，所述第三方向与所述第二方向不同。
15.如权利要求14所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
反射所述感知信号；
接收目标产生的回波信号；
依据所述第二设备接收到的所述感知信号和所述第二设备接收到的所述回波信号，对所述目标进行检测。
16.一种设备，所述设备为第一设备，其特征在于，包括：
第一发送单元，用于将发射波束主瓣方向由第一方向切换为第二方向，并发送感知信号，其中，所述第二方向为所述发射波束主瓣方向对准第二设备的方向，所述第一方向与所述第二方向不同；
切换单元，用于在发送完所述感知信号后，将所述发射波束主瓣方向由所述第二方向切换为所述第一方向或者第三方向，所述第三方向与所述第二方向不同。
17.如权利要求16所述的设备，其特征在于，在所述发射波束主瓣方向为所述第二方向时的所述第二设备的接收信号强度高于至少一个第一状态时所述第二设备的接收信号强度，在所述第一状态时所述发射波束主瓣方向为除所述第二方向之外的方向，所述第二设备的接收信号强度为所述第二设备针对所述第一设备的接收信号强度。
18.如权利要求16所述的设备，其特征在于，在所述发射波束主瓣方向为所述第一方向或者所述第三方向时的所述第二设备的接收信号强度低于至少一个第二状态时所述第二设备的接收信号强度，在所述第二状态时所述发射波束主瓣方向为除所述第一方向或者所述第三方向之外的方向，所述第二设备的接收信号强度为所述第二设备针对所述第一设备的接收信号强度。
19.一种设备，所述设备为第二设备，其特征在于，包括：
第一接收单元，用于接收第一设备发送的感知信号；
其中，所述感知信号为所述第一设备将发射波束主瓣方向由第一方向切换为第二方向发送的感知信号，其中，所述第二方向为所述发射波束主瓣方向对准第二设备的方向，所述第一方向与所述第二方向不同；且在所述第一设备发送完所述感知信号后，所述第一设备将所述发射波束主瓣方向由所述第二方向切换为所述第一方向或者第三方向，所述第三方向与所述第二方向不同。
20.如权利要求19所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：
反射单元，用于反射所述感知信号；
第二接收单元，用于接收目标产生的回波信号；
检测单元，用于依据所述第二设备接收到的所述感知信号和所述第二设备接收到的所述回波信号，对所述目标进行检测。
21.一种处理器可读存储介质，其特征在于，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述处理器执行权利要求1至5任一项所述的信号发送方法，或者，所述计算机程序用于使所述处理器执行权利要求6至10任一项所述的目标感知方法。
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