CN114696664A - 一种电机驱动***及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种电机驱动***及其控制方法，电机驱动***，包括电机速度控制单元、过压保护限定单元、电机损耗控制单元，所述电机速度控制单元与过压保护限定单元连接，用于对电机q轴电流进行控制；所述电机速度控制单元与电机损耗控制单元连接，用于对电机d轴电流进行控制；本发明通过设置过压保护限定单元、电机损耗控制单元，分别对电机q轴电流、d轴电流进行控制，从而在电机制动过程中，一方面使得制动能量被有效控制，避免了直流母线电压继续升高，另一方面增大电机损耗，消耗了电机回馈能量，从而避免了直流母线电压过压；同时，所述电机驱动***无需额外增加硬件制动电路，有利于简化电路结构，节省成本。

Description

一种电机驱动***及其控制方法
技术领域
本发明涉及电机控制技术领域，特别涉及一种电机驱动***及其控制方法。
背景技术
近年来，在永磁同步电机驱动***中，采用小容值薄膜电容代替直流侧大电解电容的驱动器得到越来越广泛应用，其提升了驱动***的可靠性和寿命。
但在三相无电解电容电机驱动***中，电机在降速、减载、停机的过程，压缩机线圈产生的自感电压会对直流母线侧小的薄膜电容反向充电，而薄膜电容容值较小无法有效吸收自感电压，很容易导致直流母线电压过压，进而损坏功率器件。
通常，为了防止直流侧母线电压过压，会在直流母线电压两端加入可控的硬件制动电路，该方案可靠性较高，且易于实现，但是需要额外增加一个开关管和一个制动电阻，增加了驱动***成本和硬件***复杂性。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在提出一种电机驱动***及其控制方法，以解决现有技术中电机在制动过程中，容易出现母线电压过压的问题。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种电机驱动***，包括电机速度控制单元、过压保护限定单元、电机损耗控制单元，所述电机速度控制单元与过压保护限定单元连接，用于对电机q轴电流进行控制；所述电机速度控制单元与电机损耗控制单元连接，用于对电机d轴电流进行控制；所述电机驱动***通过设置过压保护限定单元、电机损耗控制单元，分别对电机q轴电流、d轴电流进行控制，从而在电机制动过程中，一方面使得制动能量被有效控制，避免了直流母线电压继续升高，另一方面增大电机损耗，消耗了电机回馈能量，从而避免了直流母线电压过压；同时，所述电机驱动***无需额外增加硬件制动电路，有利于简化电路结构，节省成本。
所述过压保护限定单元包括：第一减法器，用于计算直流母线过压保护值Udc_max与直流母线的实际电压Udc之间的差值△U1；第一PI控制器，与所述第一减法器连接，用于根据直流母线过压保护值Udc_max与直流母线的实际电压Udc之间的差值△U1，计算电机q轴电流补偿值Iq_lim0；第一电流限制器，分别与所述第一PI控制器、电机速度控制单元连接，用于对电机q轴电流补偿值Iq_lim0进行处理，并向电机速度控制单元输出q轴电流补偿值Iq_lim；从而通过过压保护限定单元，对q轴电流进行控制，使得当电机在电动模式时，Udc＜Udc_max，过压保护限定单元输出的Iq_lim持续增加，最终被限制到最大值Iq_lim_max；当电机在制动模式时，若Udc＞Udc_max，则输出的Iq_lim快速下降，并作为负向限定值，限制q轴电流Iq_ref，使得制动能量被有效控制，从而避免了直流母线电压继续升高。
所述电机速度控制单元包括：第二减法器，用于计算电机目标转速ωr_ref与电机实际转速ωr之间的差值△ω1；第二PI控制器，与第二减法器连接，用于根据电机目标转速ωr_ref与电机实际转速ωr之间的差值△ω1，计算总电流Is_ref；MTPA控制器，与第二PI控制器连接，用于对总电流Is_ref进行矢量分解，得到电机q轴电流Iq_ref0、电机d轴电流Id_ref0；第二电流限制器，分别与MTPA控制器、过压保护限定单元中的第一电流限制器连接，通过MTPA控制器向第二电流限制器输入电机q轴电流Iq_ref0、通过第一电流限制器向第二电流限制器输入q轴电流补偿值Iq_lim，第二电流限制器对q轴电流Iq_ref进行处理。
所述电机损耗控制单元包括：第三减法器，用于计算电机实际转速ωr与电机目标转速ωr_ref之间的差值△ω2；第三PI控制器，与第三减法器连接，用于根据电机实际转速ωr与电机目标转速ωr_ref之间的差值△ω2，计算电机d轴电流补偿值△Id_ref0；第三电流限制器，与第三PI控制器连接，用于对电机d轴电流补偿值△Id_ref0进行处理，得到d轴电流补偿值△Id_ref；加法器，分别与第三电流限制器、电机速度控制单元中MTPA控制器连接，用于计算d轴电流Id_ref；从而通过电机损耗控制单元，对d轴电流进行控制，使得当电机在电动模式时，电机实际转速ωr与电机目标转速ωr_ref相等，d轴电流补偿值△Id_ref为0；当电机在制动模式时，d轴电流补偿值△Id_ref将加大电机损耗，消耗了电机回馈能量，从而避免了直流母线电压过压。
一种电机驱动***的控制方法，应用于所述的电机驱动***；所述控制方法包括：q轴电流的控制过程和/或d轴电流的控制过程。通过对电机q轴电流和/或d轴电流进行控制，从而在电机制动过程中，一方面使得制动能量被有效控制，避免了直流母线电压继续升高，另一方面增大电机损耗，消耗了电机回馈能量，从而避免了直流母线电压过压；同时，所述电机驱动***无需额外增加硬件制动电路，有利于简化电路结构，节省成本。
所述q轴电流的控制过程包括：第二减法器计算电机目标转速ωr_ref与电机实际转速ωr之间的差值△ω1；第二PI控制器根据电机目标转速ωr_ref与电机实际转速ωr之间的差值△ω1，计算总电流Is_ref；MTPA控制器对总电流Is_ref进行矢量分解，得到电机q轴电流Iq_ref0；第一减法器计算直流母线过压保护值Udc_max与直流母线的实际电压Udc之间的差值△U1；第一PI控制器根据直流母线过压保护值Udc_max与直流母线的实际电压Udc之间的差值△U1，计算电机q轴电流补偿值Iq_lim0；第一电流限制器通过第一公式对电机q轴电流补偿值Iq_lim0进行处理，得到q轴电流补偿值Iq_lim；MTPA控制器向第二电流限制器输入电机q轴电流Iq_ref0，第一电流限制器向第二电流限制器输入q轴电流补偿值Iq_lim，第二电流限制器根据第二公式得到q轴电流Iq_ref。其中，所述第一公式为：若Iq_lim0＜Iq_lim_max，Iq_lim＝Iq_lim0；若Iq_lim0≥Iq_lim_max，Iq_lim＝Iq_lim_max；所述第二公式为：若Iq_ref0≥Iq_max，Iq_ref＝Iq_max；若Iq_lim＜Iq_ref0＜Iq_max，Iq_ref＝Iq_ref0；若Iq_ref0≤Iq_lim，Iq_ref＝Iq_lim；从而在q轴电流的控制过程中，电机速度控制单元与过压保护限定单元配合，当电机在电动模式时，Udc＜Udc_max，过压保护限定单元输出的Iq_lim持续增加，最终被限制到最大值Iq_lim_max；当电机在制动模式时，若Udc＞Udc_max，则输出的Iq_lim快速下降，并作为负向限定值，限制q轴电流Iq_ref，使得制动能量被有效控制，从而避免了直流母线电压继续升高。
所述d轴电流的控制过程包括：第二减法器计算电机目标转速ωr_ref与电机实际转速ωr之间的差值△ω1；第二PI控制器根据电机目标转速ωr_ref与电机实际转速ωr之间的差值△ω1，计算总电流Is_ref；MTPA控制器对总电流Is_ref进行矢量分解，得到电机d轴电流Id_ref0；第三减法器计算电机实际转速ωr与电机目标转速ωr_ref之间的差值△ω2；第三PI控制器根据电机实际转速ωr与电机目标转速ωr_ref之间的差值△ω2，计算电机d轴电流补偿值△Id_ref0；第三电流限制器通过第三公式对电机d轴电流补偿值△Id_ref0进行处理，得到d轴电流补偿值△Id_ref；第三电流限制器向加法器输送d轴电流补偿值△Id_ref，MTPA控制器向加法器输送电机d轴电流Id_ref0；加法器计算电机d轴电流Id_ref0与d轴电流补偿值△Id_ref之和，得到d轴电流Id_ref。所述第三公式为：若△Id_ref0≤△Id_ref_max，△Id_ref＝△Id_ref_max；若△Id_ref0＞△Id_ref_max，△Id_ref＝△Id_ref0；从而在d轴电流的控制过程，电机速度控制单元与电机损耗控制单元配合，当电机在电动模式时，电机实际转速ωr与电机目标转速ωr_ref相等，d轴电流补偿值△Id_ref为0；当电机在制动模式时，d轴电流补偿值△Id_ref将加大电机损耗，消耗了电机回馈能量，从而避免了直流母线电压过压。
所述***包括电机驱动电路结构，所述电机驱动电路结构包括三相整流桥、小容值薄膜电容、IPM模块、永磁同步电机，所述IPM模块中设置三个上桥开关管和三个下桥开关管；所述控制方法包括停机制动过程，所述停机制动过程包括：当电机速度控制单元收到电机停机指令时，则控制IPM模块的三个上桥开关管断开，同时给三个下桥开关管输出PWM脉冲；从而通过将三个下桥开关管按照占空比导通，将电机惯性机械能消耗在短接的电机定子线圈内阻上，能够有效地避免对薄膜电容进行反向充电，防止直流母线电压过压。
相对于现有技术，本发明所述的一种电机驱动***及其控制方法具有以下优势：
本发明所述的一种电机驱动***及其控制方法，通过设置过压保护限定单元、电机损耗控制单元，分别对电机q轴电流、d轴电流进行控制，从而在电机制动过程中，一方面使得制动能量被有效控制，避免了直流母线电压继续升高，另一方面增大电机损耗，消耗了电机回馈能量，从而避免了直流母线电压过压；同时，所述电机驱动***无需额外增加硬件制动电路，有利于简化电路结构，节省成本。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例所述的一种电机驱动***中三相无电解电容电机驱动***拓扑图；
图2为本发明实施例所述的一种电机驱动***的控制框图；
图3为本发明实施例所述的一种电机驱动***在停机制动时的电路结构示意图。
附图标记说明：
1-第一减法器；2-第一PI控制器；3-第一电流限制器；4-第二减法器；5-第二PI控制器；6-第二电流限制器；7-第三减法器；8-第三PI控制器；9-第三电流限制器；10-加法器；11-上桥开关管；12-下桥开关管。
具体实施方式
下文将使用本领域技术人员向本领域的其它技术人员传达他们工作的实质所通常使用的术语来描述本公开的发明概念。然而，这些发明概念可体现为许多不同的形式，因而不应视为限于本文中所述的实施例。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
为了解决现有技术中电机在制动过程中，容易出现母线电压过压的问题，本实施例提出一种电机驱动***及其控制方法；首先，请参阅图1，为三相无电解电容电机驱动***拓扑图，所述***包括电机驱动电路结构，所述电机驱动电路结构包括三相整流桥、小容值薄膜电容、IPM模块、永磁同步电机等，其中，IPM模块中设置三个上桥开关管11和三个下桥开关管12，这一电路结构为三相无电解电容电机中的常规电路，其具体的线路连接情况、工作原理，均为现有技术，在此不进行赘述。
图2为本发明实施例所述的一种电机驱动***的控制框图；所述***包括电机速度控制单元、过压保护限定单元、电机损耗控制单元，所述电机速度控制单元与过压保护限定单元连接，用于对电机q轴电流进行控制，避免直流母线电压过压；所述电机速度控制单元与电机损耗控制单元连接，用于对电机d轴电流进行控制，避免直流母线电压过压。
所述电机驱动***通过过压保护限定单元、电机损耗控制单元，分别对电机q轴电流、d轴电流进行控制，从而在电机制动过程中，一方面使得制动能量被有效控制，避免了直流母线电压继续升高，另一方面增大电机损耗，消耗了电机回馈能量，从而避免了直流母线电压过压；同时，所述电机驱动***无需额外增加硬件制动电路，有利于简化电路结构，节省成本。
对于所述过压保护限定单元而言，包括：
第一减法器1，用于计算直流母线过压保护值Udc_max与直流母线的实际电压Udc之间的差值△U1。
第一PI控制器2，与所述第一减法器1连接，用于根据直流母线过压保护值Udc_max与直流母线的实际电压Udc之间的差值△U1，计算电机q轴电流补偿值Iq_lim0；其中，第一PI控制器2中的运算过程采用常规三相无电解电容电机控制***中的常规算法，鉴于其为现有技术，在此不进行赘述。
第一电流限制器3，分别与所述第一PI控制器2、电机速度控制单元连接，第一电流限制器3通过下述公式对电机q轴电流补偿值Iq_lim0进行处理，得到q轴电流补偿值Iq_lim，并向电机速度控制单元输出q轴电流补偿值Iq_lim：
若Iq_lim0＜Iq_lim_max，Iq_lim＝Iq_lim0；
若Iq_lim0≥Iq_lim_max，Iq_lim＝Iq_lim_max；
其中，Iq_lim为负向限定值，并输出给电机速度控制单元。
对于所述电机速度控制单元而言，包括：
第二减法器4，用于计算电机目标转速ωr_ref与电机实际转速ωr之间的差值△ω1。
第二PI控制器5，与第二减法器4连接，用于根据电机目标转速ωr_ref与电机实际转速ωr之间的差值△ω1，计算总电流Is_ref；其中，第二PI控制器5中的运算过程采用常规三相无电解电容电机控制***中的常规算法，鉴于其为现有技术，在此不进行赘述。
MTPA控制器，与第二PI控制器5连接，用于对总电流Is_ref进行矢量分解，得到电机q轴电流Iq_ref0、电机d轴电流Id_ref0；对于MTPA控制器的运算过程以及电机电流的矢量分解算法，均为常规三相无电解电容电机控制***中的常规算法，鉴于其为现有技术，在此不进行赘述。
第二电流限制器6，分别与MTPA控制器、过压保护限定单元中的第一电流限制器3连接，通过MTPA控制器向第二电流限制器6输入电机q轴电流Iq_ref0、通过第一电流限制器3向第二电流限制器6输入q轴电流补偿值Iq_lim，第二电流限制器6通过下述公式对q轴电流Iq_ref进行处理：
若Iq_ref0≥Iq_max，Iq_ref＝Iq_max；
若Iq_lim＜Iq_ref0＜Iq_max，Iq_ref＝Iq_ref0；
若Iq_ref0≤Iq_lim，Iq_ref＝Iq_lim。
从而对于电机速度控制单元与过压保护限定单元之间的控制过程而言，为q轴电流的控制过程；当电机在电动模式时，Udc＜Udc_max，过压保护限定单元输出的Iq_lim持续增加，最终被限制到最大值Iq_lim_max；当电机在制动模式时，若Udc＞Udc_max，则输出的Iq_lim快速下降，并作为负向限定值，限制q轴电流Iq_ref，使得制动能量被有效控制，从而避免了直流母线电压继续升高。
此外，在电机制动过程中，本申请设置电机损耗控制单元，电机速度控制单元中第二电流限制器6与电机损耗控制单元连接，用于将电机d轴电流Id_ref0输出至电机损耗控制单元，进行相应的处理，以增加电机消耗的能量，避免直流母线电压过压。
对于所述电机损耗控制单元而言，包括：
第三减法器7，用于计算电机实际转速ωr与电机目标转速ωr_ref之间的差值△ω2。
第三PI控制器8，与第三减法器7连接，用于根据电机实际转速ωr与电机目标转速ωr_ref之间的差值△ω2，计算电机d轴电流补偿值△Id_ref0；其中，第三PI控制器8中的运算过程采用常规三相无电解电容电机控制***中的常规算法，鉴于其为现有技术，在此不进行赘述。
第三电流限制器9，与第三PI控制器8连接，第三电流限制器9通过下述公式对电机d轴电流补偿值△Id_ref0进行处理，得到d轴电流补偿值△Id_ref：
若△Id_ref0≤△Id_ref_max，△Id_ref＝△Id_ref_max；
若△Id_ref0＞△Id_ref_max，△Id_ref＝△Id_ref0。
加法器10，分别与第三电流限制器9、电机速度控制单元中MTPA控制器连接；其中，第三电流限制器9向加法器10输送d轴电流补偿值△Id_ref，MTPA控制器向加法器10输送电机d轴电流Id_ref0，加法器10用于计算d轴电流Id_ref，具体为，计算电机d轴电流Id_ref0与d轴电流补偿值△Id_ref之和Id_ref。
从而对于电机速度控制单元与电机损耗控制单元之间的控制过程而言，为d轴电流的控制过程，当电机在电动模式时，电机实际转速ωr与电机目标转速ωr_ref相等，d轴电流补偿值△Id_ref为0；当电机在制动模式时，d轴电流补偿值△Id_ref将加大电机损耗，消耗了电机回馈能量，从而避免了直流母线电压过压。
图3为本发明实施例所述的一种电机驱动***在停机制动时的电路结构示意图；所述电机驱动***的控制方法包括停机制动过程，所述停机制动过程包括：当电机速度控制单元收到电机停机指令时，则控制IPM模块的三个上桥开关管断开，同时给三个下桥开关管输出PWM脉冲，使三个下桥开关管按照占空比导通，从而将电机惯性机械能消耗在短接的电机定子线圈内阻上，能够有效地避免对薄膜电容进行反向充电，防止直流母线电压过压。
其中，需要说明的是，本申请中个别部件采用的特定英文名称，在本领域中均为常规且通用的称谓；例如：IPM是Intelligent Power Module的缩写，中文叫智能功率模块，属于现有技术中的常规模块；MTPA为最大转矩电流比控制，属于常规的永磁同步电机矢量控制技术；PWM(Pulse Width Modulation)即现有技术中的脉冲宽度调制，是一种占空比可调的脉冲。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电机驱动***，其特征在于，所述***包括电机速度控制单元、过压保护限定单元、电机损耗控制单元，所述电机速度控制单元与过压保护限定单元连接，用于对电机q轴电流进行控制；所述电机速度控制单元与电机损耗控制单元连接，用于对电机d轴电流进行控制。
2.根据权利要求1所述的一种电机驱动***，其特征在于，所述过压保护限定单元包括：
第一减法器(1)，用于计算直流母线过压保护值Udc_max与直流母线的实际电压Udc之间的差值△U1；
第一PI控制器(2)，与所述第一减法器(1)连接，用于根据直流母线过压保护值Udc_max与直流母线的实际电压Udc之间的差值△U1，计算电机q轴电流补偿值Iq_lim0；
第一电流限制器(3)，分别与所述第一PI控制器(2)、电机速度控制单元连接，用于对电机q轴电流补偿值Iq_lim0进行处理，并向电机速度控制单元输出q轴电流补偿值Iq_lim。
3.根据权利要求1所述的一种电机驱动***，其特征在于，所述电机速度控制单元包括：
第二减法器(4)，用于计算电机目标转速ωr_ref与电机实际转速ωr之间的差值△ω1；
第二PI控制器(5)，与第二减法器(4)连接，用于根据电机目标转速ωr_ref与电机实际转速ωr之间的差值△ω1，计算总电流Is_ref；
MTPA控制器，与第二PI控制器(5)连接，用于对总电流Is_ref进行矢量分解，得到电机q轴电流Iq_ref0、电机d轴电流Id_ref0；
第二电流限制器(6)，分别与MTPA控制器、过压保护限定单元中的第一电流限制器(3)连接。
4.根据权利要求1所述的一种电机驱动***，其特征在于，所述电机损耗控制单元包括：
第三减法器(7)，用于计算电机实际转速ωr与电机目标转速ωr_ref之间的差值△ω2；
第三PI控制器(8)，与第三减法器(7)连接，用于根据电机实际转速ωr与电机目标转速ωr_ref之间的差值△ω2，计算电机d轴电流补偿值△Id_ref0；
第三电流限制器(9)，与第三PI控制器(8)连接，用于对电机d轴电流补偿值△Id_ref0进行处理，得到d轴电流补偿值△Id_ref；
加法器(10)，分别与第三电流限制器(9)、电机速度控制单元中MTPA控制器连接，用于计算d轴电流Id_ref。
5.一种电机驱动***的控制方法，其特征在于，所述控制方法应用于权利要求1-4任一项所述的一种电机驱动***；所述控制方法包括：q轴电流的控制过程和/或d轴电流的控制过程。
6.根据权利要求5所述的一种电机驱动***的控制方法，其特征在于，所述q轴电流的控制过程包括：
第二减法器(4)计算电机目标转速ωr_ref与电机实际转速ωr之间的差值△ω1；
第二PI控制器(5)根据电机目标转速ωr_ref与电机实际转速ωr之间的差值△ω1，计算总电流Is_ref；
MTPA控制器对总电流Is_ref进行矢量分解，得到电机q轴电流Iq_ref0；
第一减法器(1)计算直流母线过压保护值Udc_max与直流母线的实际电压Udc之间的差值△U1；
第一PI控制器(2)根据直流母线过压保护值Udc_max与直流母线的实际电压Udc之间的差值△U1，计算电机q轴电流补偿值Iq_lim0；
第一电流限制器(3)通过第一公式对电机q轴电流补偿值Iq_lim0进行处理，得到q轴电流补偿值Iq_lim；
MTPA控制器向第二电流限制器(6)输入电机q轴电流Iq_ref0，第一电流限制器(3)向第二电流限制器(6)输入q轴电流补偿值Iq_lim，第二电流限制器(6)根据第二公式得到q轴电流Iq_ref。
7.根据权利要求6所述的一种电机驱动***的控制方法，其特征在于，所述第一公式为：
若Iq_lim0＜Iq_lim_max，Iq_lim＝Iq_lim0；
若Iq_lim0≥Iq_lim_max，Iq_lim＝Iq_lim_max；
所述第二公式为：
若Iq_ref0≥Iq_max，Iq_ref＝Iq_max；
若Iq_lim＜Iq_ref0＜Iq_max，Iq_ref＝Iq_ref0；
若Iq_ref0≤Iq_lim，Iq_ref＝Iq_lim。
8.根据权利要求5所述的一种电机驱动***的控制方法，其特征在于，所述d轴电流的控制过程包括：
第二减法器(4)计算电机目标转速ωr_ref与电机实际转速ωr之间的差值△ω1；
第二PI控制器(5)根据电机目标转速ωr_ref与电机实际转速ωr之间的差值△ω1，计算总电流Is_ref；
MTPA控制器对总电流Is_ref进行矢量分解，得到电机d轴电流Id_ref0；
第三减法器(7)计算电机实际转速ωr与电机目标转速ωr_ref之间的差值△ω2；
第三PI控制器(8)根据电机实际转速ωr与电机目标转速ωr_ref之间的差值△ω2，计算电机d轴电流补偿值△Id_ref0；
第三电流限制器(9)通过第三公式对电机d轴电流补偿值△Id_ref0进行处理，得到d轴电流补偿值△Id_ref；
第三电流限制器(9)向加法器(10)输送d轴电流补偿值△Id_ref，MTPA控制器向加法器(10)输送电机d轴电流Id_ref0；加法器(10)计算电机d轴电流Id_ref0与d轴电流补偿值△Id_ref之和，得到d轴电流Id_ref。
9.根据权利要求8所述的一种电机驱动***的控制方法，其特征在于，所述第三公式为：
若△Id_ref0≤△Id_ref_max，△Id_ref＝△Id_ref_max；
若△Id_ref0＞△Id_ref_max，△Id_ref＝△Id_ref0。
10.根据权利要求5所述的一种电机驱动***的控制方法，其特征在于，所述***包括电机驱动电路结构，所述电机驱动电路结构包括三相整流桥、小容值薄膜电容、IPM模块、永磁同步电机，所述IPM模块中设置三个上桥开关管(11)和三个下桥开关管(12)；所述控制方法包括停机制动过程，所述停机制动过程包括：当电机速度控制单元收到电机停机指令时，则控制IPM模块的三个上桥开关管断开，同时给三个下桥开关管输出PWM脉冲。
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