CN114687538B - 一种地坪漆涂敷设备的工作方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种地坪漆涂敷设备的工作方法、装置、设备及介质。该方法包括：当地坪漆设备上的机械臂移动到初始位置时，控制机械臂基于初始位置沿预设旋转方向旋转；在机械臂沿预设旋转方向旋转的过程中，获取机械臂相对于圆形区域的至少两个旋转距离；基于各旋转距离，确定机械臂相对于圆形区域的旋转定位角度；基于初始位置和旋转定位角度，控制机械臂沿圆形区域执行地坪漆涂敷任务。本发明实施例解决了地坪漆涂敷设备不具备针对圆形区域的工作能力的问题，扩宽了地坪漆涂敷设备的工作场景，进而提高了施工过程中针对圆柱区域的施工质量和施工效率。

Description

一种地坪漆涂敷设备的工作方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明实施例涉及地坪漆施工技术领域，尤其涉及一种地坪漆涂敷设备的工作方法、装置、设备及介质。

背景技术

在建筑施工阶段，随着人们对地坪质量需求的提高，衍生出了多种地坪漆施工，如环氧树脂地坪漆、丙烯酸地坪漆和防水防电地坪漆等多种。现有的地坪漆施工多采用人工进行刮涂和辊涂作业。而由于每个施工人员的经验和技能水平各不相同，容易导致地坪漆的质量参差不齐。

地坪漆施工是一种单调的、工作强度大的且对人体有害的重复性劳动。主要涉及到多种材料充分混合，进行大面积刮涂作业，其中部分材料中含有对人体有害的有机物成分，易挥发，在刮涂作业中施工人员会吸入体内，对心肺造成伤害。

尤其是，建筑结构构成的圆柱区域属于地坪施工中相对复杂的施工区域，人工的施工方式往往会存在漏刮、刮涂质量高低不平和施工效率低下的问题。而现有的地坪漆涂敷机器人并不具备针对圆柱区域的工作能力。

发明内容

本发明实施例提供了一种地坪漆涂敷设备的工作方法、装置、设备及介质，以扩宽地坪漆涂敷设备的工作场景，提高施工过程中针对圆柱区域的施工质量和施工效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种地坪漆涂敷设备的工作方法，该方法包括：

当地坪漆涂敷设备上的机械臂移动到初始位置时，控制所述机械臂基于所述初始位置沿预设旋转方向旋转；

在所述机械臂沿所述预设旋转方向旋转的过程中，获取所述机械臂相对于圆形区域的至少两个旋转距离；

基于各所述旋转距离，确定所述机械臂相对于所述圆形区域的旋转定位角度；其中，在所述旋转定位角度下，所述机械臂的机械臂方向与所述圆形区域的切线方向垂直；

基于所述初始位置和所述旋转定位角度，控制所述机械臂沿所述圆形区域执行地坪漆涂敷任务。

第二方面，本发明实施例还提供了一种地坪漆涂敷设备的工作装置，该装置包括：

第一旋转模块，用于当地坪漆涂敷设备上的机械臂移动到初始位置时，控制所述机械臂基于所述初始位置沿预设旋转方向旋转；

旋转距离确定模块，用于在所述机械臂沿所述预设旋转方向旋转的过程中，获取所述机械臂相对于圆形区域的至少两个旋转距离；

旋转定位角度确定模块，用于基于各所述旋转距离，确定所述机械臂相对于所述圆形区域的旋转定位角度；其中，在所述旋转定位角度下，所述机械臂的机械臂方向与所述圆形区域的切线方向垂直；

工作任务执行模块，用于基于所述初始位置和所述旋转定位角度，控制所述机械臂沿所述圆形区域执行工作任务。

第三方面，本发明实施例还提供了一种地坪漆涂敷设备，该地坪漆涂敷设备包括：测距传感器、机械臂、驱动设备和控制器；

其中，所述测距传感器的测距方向与所述机械臂的机械臂方向平行，所述测距传感器，用于获取所述机械臂相对于圆形区域的至少两个旋转距离；

所述机械臂，用于执行地坪漆涂敷任务；

所述驱动设备，用于驱动所述机械臂移动或驱动所述机械臂旋转；

所述控制器，用于包括一个或多个处理器以及用于存储一个或多个程序的存储器，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7任一所述的地坪漆涂敷设备的工作方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行上述所涉及的任一所述的地坪漆涂敷设备的工作方法。

上述发明中的实施例具有如下优点或有益效果：

本发明实施例通过控制地坪漆涂敷设备上的机械臂基于初始位置旋转，确定机械臂的移动方向与圆形区域的切线方向垂直时的旋转定位角度，并基于初始位置和旋转定位角度执行地坪漆涂敷任务，解决了地坪漆涂敷设备不具备针对圆形区域的工作能力的问题，扩宽了地坪漆涂敷设备的工作场景，进而提高了施工过程中针对圆柱区域的施工质量和施工效率。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种地坪漆涂敷设备的工作方法的流程图。

图2A是本发明实施例一提供的一种初始位置的示意图。

图2B是本发明实施例一提供的一种旋转距离的示意图。

图2C是本发明实施例一提供的一种机械臂沿圆形区域旋转的示意图。

图3是本发明实施例二提供的一种地坪漆涂敷设备的工作方法的流程图。

图4A是本发明实施例二提供的一种目标旋转方向的示意图。

图4B是本发明实施例二提供的一种地坪漆涂敷设备的工作方法的具体实例的流程图。

图5是本发明实施例三提供的一种地坪漆涂敷设备的工作装置的示意图。

图6是本发明实施例四提供的一种地坪漆涂敷设备的结构示意图。

图7是本发明实施例四提供的一种机械臂的具体实例的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种地坪漆涂敷设备的工作方法的流程图，本实施例可适用于针对圆形区域执行地坪漆涂敷任务的情况，该方法可以由地坪漆涂敷设备的工作装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可以配置于地坪漆涂敷设备中。具体包括如下步骤：

S110、当地坪漆涂敷设备上的机械臂移动到初始位置时，控制机械臂基于初始位置沿预设旋转方向旋转。

其中，具体的，当机械臂移动到初始位置后，以初始位置为旋转中心，控制机械臂沿预设旋转方向旋转。其中，示例性的，预设旋转方向可以是逆时针方向也可以是顺时针方向，此处对预设旋转方向不作限定。

在本实施例中，机械臂的机械臂方向与机械臂的移动方向垂直。

在一个实施例中，可选的，初始位置包括机械臂的移动方向与圆形区域的切线方向垂直的位置。其中，具体的，机械臂沿与机械臂方向垂直的方向移动。图2A是本发明实施例一提供的一种初始位置的示意图。图2A示出了圆形区域以及圆形区域上的四条切线，图2A中的箭头表示机械臂移动到初始位置时的移动方向。具体的，当机械臂沿水平方向移动时，此时机械臂的机械臂方向为竖直方向。在本实施例中，初始位置为移动方向与圆形区域的切线方向垂直的位置。图2A示出的初始位置是机械臂的移动方向与圆形区域的左切线方向垂直，当然，初始位置也可以是机械臂的移动方向与圆形区域的右切线方向垂直。

在另一个实施例中，可选的，初始位置包括机械臂的移动方向与圆形区域的切线方向不垂直的位置。以图2A为例，机械臂在图2A所示的初始位置继续沿水平方向移动，在圆形区域的左切线方向边界到右切线方向边界的范围内任一位置均可作为初始位置。

S120、在机械臂沿预设旋转方向旋转的过程中，获取机械臂相对于圆形区域的至少两个旋转距离。

其中，具体的，机械臂上安装有测距传感器，通过测距传感器获取机械臂相对于圆形区域的旋转距离。其中，示例性的，圆形区域可以是与建筑区域内与圆柱对象对应的区域，也可以是建筑区域内专门划分出的区域。在本实施例中，需要沿圆形区域的边界，对圆形区域以外的施工区域进行施工。此处对圆形区域所属的具体类别不作限定。

图2B是本发明实施例一提供的一种旋转距离的示意图。图2B中的虚线框表示机械臂在沿逆时针方向旋转时，在某一旋转角度下的旋转位置。图2B以机械臂的中心点为旋转中心，当然，旋转中心还可以是机械臂的远离圆形区域的一端，此处对旋转中心的位置不作限定。图2B中的虚线表示机械臂在不同旋转位置下相对于圆形区域的旋转距离。

S130、基于各旋转距离，确定机械臂相对于圆形区域的旋转定位角度。

在一个实施例中，可选的，初始位置包括机械臂的移动方向与圆形区域的切线方向垂直的位置，相应的，基于各旋转距离，确定机械臂相对于圆形区域的旋转定位角度，包括：将旋转距离中的最小距离对应的旋转角度，作为机械臂相对于圆形区域的旋转定位角度。

如图2B所示，当初始位置为机械臂的移动方向与圆形区域的切线方向垂直的位置时，在机械臂沿预设旋转方向旋转的过程中，旋转距离先减小后增大。将旋转距离中的最小距离对应的旋转角度作为机械臂相对于圆形区域的旋转定位角度。在本实施例中，在旋转定位角度下，机械臂的机械臂方向与圆形区域的切线方向垂直。

在本实施例中，机械臂只有一个有效的预设旋转方向。如果机械臂沿与预设旋转方向的反方向旋转，则机械臂上的测距传感器的测量结果可能超量程，或测量得到的旋转距离无明显的变化规律。即机械臂只能沿顺时针方向旋转或只能沿逆时针方向旋转。

S140、基于初始位置和旋转定位角度，控制机械臂沿圆形区域执行地坪漆涂敷任务。

在一个实施例中，可选的，基于初始位置和旋转定位角度，控制机械臂沿圆形区域执行地坪漆涂敷任务，包括：基于初始位置和单位移动距离，确定下一移动位置，并基于旋转定位角度和单位旋转角度，确定下一定位角度；基于下一移动位置和下一定位角度，控制机械臂沿圆形区域执行地坪漆涂敷任务。

其中，具体的，基于单位移动距离确定单位旋转角度。其中，单位旋转角度β满足公式：

其中，a表示单位移动距离，r表示圆形区域的半径。具体的，当单位移动距离越小，单位旋转角度越小，机械臂的移动轨迹越趋近于圆弧。其中，示例性的，单位移动距离可以是1mm。其中，单位移动距离表示机械臂靠近圆形区域的一端沿圆形区域的圆弧边界移动的距离。

在另一个实施例中，当单位移动距离表示机械臂的非靠近圆形区域的一端沿圆形区域的圆弧边界移动的距离时，且该点与靠近圆形区域的一端的距离为l，则单位旋转角度β满足公式：

图2C是本发明实施例一提供的一种机械臂沿圆形区域旋转的示意图。如图2C所示，其中，β表示单位旋转角度。

本实施例的技术方案，通过控制地坪漆涂敷设备上的机械臂基于初始位置旋转，确定机械臂的移动方向与圆形区域的切线方向垂直时的旋转定位角度，并基于初始位置和旋转定位角度执行地坪漆涂敷任务，解决了地坪漆涂敷设备不具备针对圆形区域的工作能力的问题，扩宽了地坪漆涂敷设备的工作场景，进而提高了施工过程中针对圆柱区域的施工质量和施工效率。

实施例二

图3是本发明实施例二提供的一种地坪漆涂敷设备的工作方法的流程图，本实施例的技术方案是上述实施例的基础上的进一步细化。可选的，所述初始位置包括所述机械臂的移动方向与所述圆形区域的切线方向不垂直的位置，相应的，所述基于各所述旋转距离，确定所述机械臂相对于所述圆形区域的旋转定位角度，包括：基于所述旋转距离对应的变化趋势，确定所述机械臂的目标旋转方向，并控制所述机械臂沿所述目标旋转方向旋转；在所述机械臂沿所述目标旋转方向旋转的过程中，获取所述机械臂相对于圆形区域的至少两个目标旋转距离；基于各所述目标旋转距离，确定所述机械臂相对于所述圆形区域的旋转定位角度。

本实施例的具体实施步骤包括：

S210、当地坪漆涂敷设备上的机械臂移动到初始位置时，控制机械臂基于初始位置沿预设旋转方向旋转。

在本实施例中，初始位置为机械臂的移动方向与圆形区域的切线方向不垂直的位置。其中，具体的，机械臂在沿靠近圆形区域的移动过程中，机械臂会移动到机械臂的移动方向与圆形区域的切线方向垂直的第一位置，具体的，该切线方向与机械臂的移动方向垂直。机械臂继续沿当前移动方向移动，机械臂会再次移动到机械臂的移动方向与圆形区域的切线方向垂直的第二位置。在本实施例中初始位置可以是第一位置到第二位置之间的任一位置。

在本实施例中，预设旋转方向可以是逆时针方向也可以顺时针方向，即机械臂既可以沿顺时针方向旋转也可以沿逆时针方向旋转。

S220、在机械臂沿预设旋转方向旋转的过程中，获取机械臂相对于圆形区域的至少两个旋转距离。

S230、基于旋转距离对应的变化趋势，确定机械臂的目标旋转方向，并控制机械臂沿目标旋转方向旋转。

在另一个实施例中，可选的，基于旋转距离对应的变化趋势，确定机械臂的目标旋转方向，包括：如果变化趋势为数值变大趋势，则将与预设旋转方向相反的旋转方向作为目标旋转方向；如果变化趋势为数值变小趋势，则将预设旋转方向作为目标旋转方向。

其中，具体的，如果变化趋势为数值变大趋势，说明沿当前旋转方向旋转时的初始旋转角度对应最小距离，但不能直接将该最小距离作为机械臂相对于圆形区域的最小距离，需要控制机械臂沿预设旋转方向相反的旋转方向旋转，以确定机械臂相对于圆形区域的最小距离。

其中，具体的，如果变化趋势为数值变小趋势，说明沿当前旋转方向继续旋转可以遇到机械臂相对于圆形区域的最小距离，故将预设旋转方向作为目标旋转方向。

图4A是本发明实施例二提供的一种目标旋转方向的示意图。如图4A所示，当预设旋转方向为顺时针方向时，旋转距离的变化趋势呈数值变大趋势，因此，将逆时针方向作为目标旋转方向。预设旋转方向为逆时针方向时，旋转距离的变化趋势呈数值变小趋势，继续基于逆时针方向旋转可以得到机械臂相对于圆形区域的最小距离，即保持当前的旋转方向。

S240、在机械臂沿目标旋转方向旋转的过程中，获取机械臂相对于圆形区域的至少两个目标旋转距离。

S250、基于各目标旋转距离，确定机械臂相对于圆形区域的旋转定位角度。

在本实施例中，将目标旋转距离中的最小距离对应的旋转角度，作为机械臂相对于圆形区域的旋转定位角度。

S260、基于初始位置和旋转定位角度，控制机械臂沿圆形区域执行地坪漆涂敷任务。

在上述实施例的基础上，可选的，在机械臂移动到初始位置之后，方法还包括：获取机械臂相对于圆形区域的移动距离，将移动距离与安全距离范围内的安全距离进行比较，并根据比较结果调整机械臂相对于圆形区域的距离。

其中，具体的，将移动距离分别与安全距离范围内的最大安全距离和最小安全距离进行比较，如果移动距离小于最大安全距离且大于最小安全距离，则保持当前位置不变；如果移动距离大于最大安全距离，则控制机械臂沿靠近圆形区域的方向移动，其中，具体的，该移动方向与机械臂的机械臂方向相同；如果移动距离小于最大安全距离，则控制机械臂沿远离圆形区域的方向移动，其中，具体的，该移动方向与机械臂的机械臂方向相同。

这样设置的好处在于，由于机械臂在旋转的过程中，机械臂的前端距离圆形区域边界的距离会发生改变。如果此处机械臂的前端与圆形区域的移动距离太近，则会导致机械臂的前端在旋转过程中触碰到圆形区域的边界，如果该圆形区域对应的是圆柱对象，则会导致机械臂受损。如果机械臂相对于圆形区域的移动距离太远，则会导致后续进行执行地坪漆涂敷任务时，涂敷区域与圆形区域之间存在较大的孔隙，从而影响到地坪漆涂敷的效果。

在上述实施例的基础上，可选的，该方法还包括：将圆形区域对应工作区域尺寸与机械臂对应的最大工作尺寸进行比较；如果工作区域尺寸大于最大工作尺寸，则根据比较结果对圆形区域进行划分，并基于划分得到的子圆形区域，确定至少两个初始位置。

其中，具体的，圆形区域对应工作区域尺寸可以圆形区域的圆周长度，机械臂的工作尺寸可以是机械臂的长度。在实际工作过程中，地坪漆涂敷设备的底盘不动，仅控制地坪漆涂敷设备上的机械臂执行地坪漆涂敷工作，因此地坪漆涂敷的工作范围受到机械臂的长度的限制。举例而言，如果工作区域尺寸为最大工作尺寸的2倍，则将圆形区域划分为2个子圆形区域。

图4B是本发明实施例二提供的一种地坪漆涂敷设备的工作方法的具体实例的流程图，图4B以圆形区域对应的是圆柱对象为例进行解释说明。将圆柱的半径、单位移动距离和安全距离范围输入到地坪漆涂敷设备的控制器中，控制地坪漆涂敷设备的底盘移动到作业点且机械臂移动到初始位置后，开启测距传感器开始工作。通过测距传感器获取机械臂相对于圆柱对象的移动距离，如果移动距离小于最小安全距离，则控制机械臂远离圆柱移动，如果移动距离大于最大安全距离，则控制机械臂靠近圆柱移动，如果移动距离在安全距离范围之内，则基于当前位置，控制机械臂绕远离圆柱的一端逆时针旋转，获取旋转过程中，测距示数的变化趋势，如果变大，则控制机械臂绕远离圆柱的一端顺时针旋转，如果变小，则继续控制机械臂绕远离圆柱的一端逆时针旋转。将旋转过程中采集到的最小值对应的旋转角度的位置作为机械臂方向与柱面切线垂直的位置。控制机械臂沿逆时针或顺时针移动执行地坪漆涂敷任务，每移动a个单位移动距离，角度旋转β单位旋转角度。判断当前位置点是否为结束点，如果是，则完成地坪漆涂敷任务，如果否，则继续控制机械臂执行地坪漆涂敷任务。

在实际工作过程中，受到机械设备定位精度的影响，机械臂的实际初始位置与计划初始位置之间可能会存在一定的偏差，从而使得机械臂并不能被准确的定位到机械臂的移动方向与圆形区域的切线方向垂直的位置，进而导致后续的旋转定位角度不准确。本实施例的技术方案，通过根据旋转距离对应的变化区域确定机械臂的目标旋转方向，并控制机械臂沿目标旋转方向旋转，解决了初始位置定位不准确的问题，进一步提高了施工过程中针对圆柱区域的施工质量和施工效率。

实施例三

图5是本发明实施例三提供的一种地坪漆涂敷设备的工作装置的示意图。本实施例可适用于针对圆形区域执行地坪漆涂敷任务的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可以配置于地坪漆涂敷设备中。该地坪漆涂敷设备的工作装置包括：第一旋转模块310、旋转距离确定模块320、旋转定位角度确定模块330和工作任务执行模块340。

其中，第一旋转模块310，用于当地坪漆涂敷设备上的机械臂移动到初始位置时，控制机械臂基于初始位置沿预设旋转方向旋转；

旋转距离确定模块320，用于在机械臂沿预设旋转方向旋转的过程中，获取机械臂相对于圆形区域的至少两个旋转距离；

旋转定位角度确定模块330，用于基于各旋转距离，确定机械臂相对于圆形区域的旋转定位角度；其中，在旋转定位角度下，机械臂的机械臂方向与圆形区域的切线方向垂直；

工作任务执行模块340，用于基于初始位置和旋转定位角度，控制机械臂沿圆形区域执行工作任务。

本实施例的技术方案，通过控制地坪漆涂敷设备上的机械臂基于初始位置旋转，确定机械臂的移动方向与圆形区域的切线方向垂直时的旋转定位角度，并基于初始位置和旋转定位角度执行地坪漆涂敷任务，解决了地坪漆涂敷设备不具备针对圆形区域的工作能力的问题，扩宽了地坪漆涂敷设备的工作场景，进而提高了施工过程中针对圆柱区域的施工质量和施工效率。

在上述技术方案的基础上，可选的，初始位置包括机械臂的移动方向与圆形区域的切线方向不垂直的位置，相应的，旋转定位角度确定模块330包括：

目标旋转方向确定单元，用于基于旋转距离对应的变化趋势，确定机械臂的目标旋转方向，并控制机械臂沿目标旋转方向旋转；

目标旋转距离获取单元，用于在机械臂沿目标旋转方向旋转的过程中，获取机械臂相对于圆形区域的至少两个目标旋转距离；

旋转定位角度确定单元，用于基于各目标旋转距离，确定机械臂相对于圆形区域的旋转定位角度。

在上述技术方案的基础上，可选的，目标旋转方向确定单元，具体用于：

如果变化趋势为数值变大趋势，则将与预设旋转方向相反的旋转方向作为目标旋转方向；

如果变化趋势为数值变小趋势，则将预设旋转方向作为目标旋转方向。

在上述技术方案的基础上，可选的，初始位置包括机械臂的移动方向与圆形区域的切线方向垂直的位置，相应的，旋转定位角度确定模块330具体用于：

将旋转距离中的最小距离对应的旋转角度，作为机械臂相对于圆形区域的旋转定位角度。

在上述技术方案的基础上，可选的，工作任务执行模块340，具体用于：

基于初始位置和单位移动距离，确定下一移动位置，并基于旋转定位角度和单位旋转角度，确定下一定位角度；

基于下一移动位置和下一定位角度，控制机械臂沿圆形区域执行地坪漆涂敷任务。

在上述技术方案的基础上，可选的，该装置还包括：

移动距离调整模块，用于在机械臂移动到初始位置之后，获取机械臂相对于圆形区域的移动距离，并将移动距离与安全距离范围内的安全距离进行比较，并根据比较结果调整机械臂相对于圆形区域的距离。

在上述技术方案的基础上，可选的，该装置还包括：

圆形区域划分模块，用于将圆形区域对应工作区域尺寸与机械臂对应的最大工作尺寸进行比较；如果工作区域尺寸大于最大工作尺寸，则根据比较结果对圆形区域进行划分，并基于划分得到的子圆形区域，确定至少两个初始位置。

本发明实施例所提供的地坪漆涂敷设备的工作装置可以用于执行本发明实施例所提供的地坪漆涂敷设备的工作方法，具备执行方法相应的功能和有益效果。

值得注意的是，上述地坪漆涂敷设备的工作装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

实施例四

图6是本发明实施例四提供的一种地坪漆涂敷设备的结构示意图，本发明实施例四为本发明上述实施例任一的地坪漆涂敷设备的工作方法的实现提供服务，可配置本发明实施例中的地坪漆涂敷设备的工作装置。图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性地坪漆涂敷设备的框图。图6提供的地坪漆涂敷设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

该地坪漆涂敷设备包括：测距传感器41、机械臂42、驱动设备43和控制器44；其中，测距传感器41的测距方向与机械臂42的机械臂42方向平行，测距传感器41，用于获取机械臂42相对于圆形区域的至少两个旋转距离；机械臂42，用于执行地坪漆涂敷任务；驱动设备43，用于驱动机械臂42移动或驱动机械臂42旋转；控制器44，用于包括一个或多个处理器以及用于存储一个或多个程序的存储器，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如本发明实施例提供的地坪漆涂敷设备的工作方法。

地坪漆涂敷设备中的测距传感器41、机械臂42、驱动设备43和控制器44可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

其中，示例性的，测距传感器41可以是激光测距传感器、超声波传感器、毫米波传感器或红外测距传感器，此处对测距传感器41的具体类型不作限定。

图7是本发明实施例四提供的一种机械臂的具体实例的结构示意图。如图7所示，机械臂42上安装有两个测距传感器41。测距传感器41通过向圆形区域发射测距射线411采集距离数据。这样设置的好处在于，无论圆形区域在地坪漆涂敷设备的左侧还是右侧，都可以采集到距离数据，因而无需调整机械臂42的相对方向，从而提高地坪漆涂敷的效率。

在本实施例中，可选的，地坪漆涂敷设备还包括测距传感器固定板421，分别与测距传感器41和机械臂42主体连接，用于将测距传感器41固定在机械臂42主体上。图7所示的机械臂42上还安装有用于进行地坪漆涂敷的工作组件422。

如图7所示，测距设备相对于工作组件422的端侧有一定的距离，即测距传感器41采集到的旋转距离实际为地坪漆涂敷设备上的测距传感器41相对于圆形区域的距离数据。

其中，存储器作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的基于阳角的工作对应的程序指令/模块(例如，第一旋转模块310、旋转距离确定模块320、旋转定位角度确定模块330和工作任务执行模块340)。处理器通过运行存储在存储器中的软件程序、指令以及模块，从而执行地坪漆涂敷设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的地坪漆涂敷设备的工作方法。

存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至地坪漆涂敷设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

通过上述地坪漆涂敷设备，解决了地坪漆涂敷设备不具备针对圆形区域的工作能力的问题，扩宽了地坪漆涂敷设备的工作场景，进而提高了施工过程中针对圆柱区域的施工质量和施工效率。

实施例五

本发明实施例五还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种地坪漆涂敷设备的工作方法，该方法包括：

当地坪漆涂敷设备上的机械臂移动到初始位置时，控制机械臂基于初始位置沿预设旋转方向旋转；

在机械臂沿预设旋转方向旋转的过程中，获取机械臂相对于圆形区域的至少两个旋转距离；

基于各旋转距离，确定机械臂相对于圆形区域的旋转定位角度；其中，在旋转定位角度下，机械臂的机械臂方向与圆形区域的切线方向垂直；

基于初始位置和旋转定位角度，控制机械臂沿圆形区域执行地坪漆涂敷任务。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的地坪漆涂敷设备的工作方法中的相关操作。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种地坪漆涂敷设备的工作方法，其特征在于，包括：

当地坪漆涂敷设备上的机械臂移动到初始位置时，控制所述机械臂基于所述初始位置沿预设旋转方向旋转；

在所述机械臂沿所述预设旋转方向旋转的过程中，获取所述机械臂相对于圆形区域的至少两个旋转距离；

基于各所述旋转距离，确定所述机械臂相对于所述圆形区域的旋转定位角度；其中，在所述旋转定位角度下，所述机械臂的机械臂方向与所述圆形区域的切线方向垂直，所述旋转定位角度为所述旋转距离中的最小距离对应的旋转角度；

基于所述初始位置和所述旋转定位角度，控制所述机械臂沿所述圆形区域执行地坪漆涂敷任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始位置包括所述机械臂的移动方向与所述圆形区域的切线方向不垂直的位置，相应的，所述基于各所述旋转距离，确定所述机械臂相对于所述圆形区域的旋转定位角度，包括：

基于所述旋转距离对应的变化趋势，确定所述机械臂的目标旋转方向，并控制所述机械臂沿所述目标旋转方向旋转；

在所述机械臂沿所述目标旋转方向旋转的过程中，获取所述机械臂相对于圆形区域的至少两个目标旋转距离；

基于各所述目标旋转距离，确定所述机械臂相对于所述圆形区域的旋转定位角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述旋转距离对应的变化趋势，确定所述机械臂的目标旋转方向，包括：

如果所述变化趋势为数值变大趋势，则将与所述预设旋转方向相反的旋转方向作为目标旋转方向；

如果所述变化趋势为数值变小趋势，则将所述预设旋转方向作为目标旋转方向。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始位置包括所述机械臂的移动方向与所述圆形区域的切线方向垂直的位置，相应的，所述基于各所述旋转距离，确定所述机械臂相对于所述圆形区域的旋转定位角度，包括：

将所述旋转距离中的最小距离对应的旋转角度，作为所述机械臂相对于所述圆形区域的旋转定位角度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始位置和所述旋转定位角度，控制所述机械臂沿所述圆形区域执行地坪漆涂敷任务，包括：

基于所述初始位置和单位移动距离，确定下一移动位置，并基于所述旋转定位角度和单位旋转角度，确定下一定位角度；

基于所述下一移动位置和下一定位角度，控制所述机械臂沿所述圆形区域执行地坪漆涂敷任务。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机械臂移动到初始位置之后，所述方法还包括：

获取所述机械臂相对于所述圆形区域的移动距离，并将所述移动距离与安全距离范围内的安全距离进行比较，并根据比较结果调整所述机械臂相对于所述圆形区域的距离。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述圆形区域对应工作区域尺寸与所述机械臂对应的最大工作尺寸进行比较；

如果所述工作区域尺寸大于所述最大工作尺寸，则根据比较结果对所述圆形区域进行划分，并基于划分得到的子圆形区域，确定至少两个初始位置。

8.一种地坪漆涂敷设备的工作装置，其特征在于，包括：

第一旋转模块，用于当地坪漆涂敷设备上的机械臂移动到初始位置时，控制所述机械臂基于所述初始位置沿预设旋转方向旋转；

旋转距离确定模块，用于在所述机械臂沿所述预设旋转方向旋转的过程中，获取所述机械臂相对于圆形区域的至少两个旋转距离；

旋转定位角度确定模块，用于基于各所述旋转距离，确定所述机械臂相对于所述圆形区域的旋转定位角度；其中，在所述旋转定位角度下，所述机械臂的机械臂方向与所述圆形区域的切线方向垂直，所述旋转定位角度为所述旋转距离中的最小距离对应的旋转角度；

工作任务执行模块，用于基于所述初始位置和所述旋转定位角度，控制所述机械臂沿所述圆形区域执行工作任务。

9.一种地坪漆涂敷设备，其特征在于，所述地坪漆涂敷设备包括：测距传感器、机械臂、驱动设备和控制器；

其中，所述测距传感器的测距方向与所述机械臂的机械臂方向平行，所述测距传感器，用于获取所述机械臂相对于圆形区域的至少两个旋转距离；

所述机械臂，用于执行地坪漆涂敷任务；

所述驱动设备，用于驱动所述机械臂移动或驱动所述机械臂旋转；

所述控制器，用于包括一个或多个处理器以及用于存储一个或多个程序的存储器，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7任一所述的地坪漆涂敷设备的工作方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的地坪漆涂敷设备的工作方法。