CN114679949B - 一种自驱动设备***和充电站 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自驱动设备***和充电站，包括：边界线，规划自驱动设备的工作区域；自驱动设备，在工作区域内自动行走以进行作业；充电站，与边界线电性连接，用于产生编码边界信号并将编码边界信号发送给边界线；编码边界信号流经边界线，产生第一磁场信号；充电站包括：信号发射器，用于以预设数字调制编码方式编码生成编码边界信号；自驱动设备，接收外界磁场信号，并以预设解码方式获取解码边界信号；在解码边界信号与编码边界信号匹配时，确定自驱动设备接收到的外界磁场信号为编码边界信号流经边界线时生成的第一磁场信号。减少了将其他外界磁场信号误识别为自身第一磁场信号的情况的发生，减少磁场信号误判，得到更加准确的位置信息。
Description
技术领域
本发明实施例涉及一种园林式电动工具，尤其涉及一种自驱动设备***和充电站。
背景技术
自驱动设备可以应用传感技术、定位技术、边界识别技术、全区域覆盖路径规划技术和自主回充技术等实现全自动的草坪修剪维护工作，无需人为直接控制和操作，大幅度减低人工成本，是一种适合家庭庭院和公共绿地等场所进行草坪修剪维护的工具。
现有的自驱动设备，通常采用边界线规定其工作区域，自驱动设备工作时，仅在边界线界定的工作区域内工作。但是，由于存在多个自驱动设备的边界线相邻的情况，自驱动设备可以收到包括自身第一磁场信号和其他自驱动设备的外界磁场信号的多组磁场信号，磁场信号由于发送长度和间隔时间不确定，自驱动设备的传感单元无法辨别自身第一磁场信号，进而导致自驱动设备对位置信息的判断会产生误差。例如，边界线内的自驱动设备如果将相邻的外界磁场信号误识别为自身第一磁场信号，可以得到自驱动设备在边界线外的错误信息。所以，亟需一种自驱动设备***和充电站，减少磁场信号误判，得到更加准确的位置信息。
发明内容
本发明提供一种自驱动设备***和充电站，能够得到更加准确的位置信息，提高自驱动设备***和充电站的可靠性。
第一方面，本发明实施例提供了一种自驱动设备***，包括：
边界线，用于规划所述自驱动设备的工作区域；
自驱动设备，在所述工作区域内自动行走以进行作业；
充电站，与所述边界线电性连接，用于产生编码边界信号并将所述编码边界信号发送给所述边界线；
所述编码边界信号流经所述边界线，产生第一磁场信号；
所述充电站包括：
信号发射器，用于以预设数字调制编码方式编码生成编码边界信号；
所述自驱动设备，接收外界磁场信号，并以预设解码方式获取解码边界信号；在所述解码边界信号与所述编码边界信号匹配时，确定所述自驱动设备接收到的所述外界磁场信号为所述编码边界信号流经所述边界线时生成的第一磁场信号。
进一步地，所述信号发射器具体用于：
根据幅值编码、频率编码和相位编码至少之一，对所述边界信号编码，得到编码边界信号。
进一步地，根据幅值编码、频率编码和相位编码至少之一，对所述以预设数字调制编码方式编码生成编码边界信号，包括：
当所述数字调制编码包括幅值编码时，所述编码方式包括：
若所述边界信号的频率和相位相同，将振幅为第一振幅的所述边界信号编码为第一信号；
若所述边界信号的频率和相位相同，将振幅为第二振幅的所述边界信号编码为第二信号；
根据所述第一信号和所述第二信号，得到幅值编码信号。
进一步地，根据幅值编码、频率编码和相位编码至少之一，对所述以预设数字调制编码方式编码生成编码边界信号，包括：
当数字调制编码包括频率编码时，所述编码方式包括：
若所述边界信号的幅值和相位相同，将频率为第一频率的所述边界信号编码为第三信号；
若所述边界信号的幅值和相位相同，将频率为第二频率的所述边界信号编码为第四信号；
根据所述第三信号和所述第四信号，得到频率编码信号。
进一步地，根据幅值编码、频率编码和相位编码至少之一，对所述以预设数字调制编码方式编码生成编码边界信号，包括：
当数字调制编码包括相位编码时，所述编码方式包括：
若所述边界信号的幅值和频率相同，将相位为第一相位的所述边界信号编码为第五信号；
若所述边界信号的幅值和频率相同，将相位与所述第一相位相差预设值的所述边界信号编码为第六信号；
根据所述第五信号和所述第六信号，得到第一相位编码信号。
进一步地，根据幅值编码、频率编码和相位编码至少之一，对所述以预设数字调制编码方式编码生成编码边界信号，包括：
当数字调制编码包括相位编码时，所述编码方式包括：
若相邻所述边界信号的幅值和频率相同，将相位为第三相位的所述边界信号编码为第七信号；
若相邻所述边界信号的幅值和频率相同，且相位与所述第三相位不同的所述边界信号编码为第八信号；
根据所述第七信号和所述第八信号，得到第二相位编码信号。
进一步地，所述数字调制编码还包括：脉冲编码调制，
所述编码方式包括：
间隔预设时间对所述边界信号进行取样，得到取样信号；
对所述取样信号进行分层之后，进行取整量化，得到量化信号；
采用二进制码表示所述量化信号，得到所述脉冲编码信号。
进一步地，所述自驱动设备包括：
至少一个传感器，用于感应所述编码边界信号流经所述边界线时产生的磁场变化以生成边界线感应信号；
控制模块，用于：
接收所述边界线感应信号；
至少根据所述边界线感应信号以预设数字调制解码方式获取解码边界信号；
在所述解码边界信号与所述编码边界信号匹配时，确定所述自驱动设备位于工作区域内。
第二方面，本发明实施例还提供了一种用于自驱动设备***的充电站，所述充电站，与所述边界线电性连接，用于产生编码边界信号并将所述编码边界信号发送给所述边界线；所述编码边界信号流经所述边界线，产生第一磁场信号；
所述充电站包括：
信号发射器，用于以预设数字调制编码方式编码生成编码边界信号；
所述自驱动设备，接收外界磁场信号，并以预设解码方式获取解码边界信号；在所述解码边界信号与所述编码边界信号匹配时，确定所述自驱动设备接收到的所述外界磁场信号为所述编码边界信号流经所述边界线时生成的第一磁场信号。
本发明提供的自驱动设备***，包括：边界线，用于规划所述自驱动设备的工作区域；自驱动设备，在所述工作区域内自动行走以进行作业；充电站，与所述边界线电性连接，用于产生编码边界信号并将所述编码边界信号发送给所述边界线；所述编码边界信号流经所述边界线，产生第一磁场信号；所述充电站包括：信号发射器，用于以预设数字调制编码方式编码生成编码边界信号；所述自驱动设备，接收外界磁场信号，并以预设解码方式获取解码边界信号；在所述解码边界信号与所述编码边界信号匹配时，确定所述自驱动设备接收到的所述外界磁场信号为所述编码边界信号流经所述边界线时生成的第一磁场信号。上述技术方案，减少了将其他外界磁场信号误识别为自身第一磁场信号的情况的发生，减少磁场信号误判，得到更加准确的位置信息。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的自驱动设备***的结构示意图；
图2为本发明实施例一提供的三个自驱动设备***共同工作时其中一个自驱动设备的接收传感器可以接收到至少三个磁场信号的示意图；
图3为本发明实施例一提供的边界线内和边界线外的磁场方向的示意图；
图4a为本发明实施例二提供的幅值编码和频率编码的示意图，图4b为本发明实施例二提供的绝对相位编码的示意图，图4c为本发明实施例二提供的相对相位的示意图；
图5为本发明实施例二提供的脉冲编码调制的解码示意图；
图6为本发明实施例二提供的正交振幅调制编码的示意图；
图7为本发明实施例二提供的预设编码协议中编码的示意图；
图8为本发明实施例二提供的相邻充电站码的发送格式示意图；
图9为本发明实施例二提供的相对相移键控方式编码的示意图。
附图标号：110-边界线、120-自驱动设备、130-充电站。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的自驱动设备***的结构示意图，本实施例可适用于至少两个自驱动设备***共同工作的情况，该自驱动设备包括：
边界线110，用于规划所述自驱动设备120的工作区域；
自驱动设备120，在所述工作区域内自动行走以进行作业；
充电站130，与所述边界线110电性连接，用于产生编码边界信号并将所述编码边界信号发送给所述边界线110；
所述编码边界信号流经所述边界线110，产生第一磁场信号；
所述充电站130包括：信号发射器，用于以预设数字调制编码方式编码生成编码边界信号；
所述自驱动设备120，接收外界磁场信号，并以预设解码方式获取解码边界信号；在所述解码边界信号与所述编码边界信号匹配时，确定所述自驱动设备120接收到的所述外界磁场信号为所述编码边界信号流经所述边界线110时生成的第一磁场信号。
其中，边界线110为一条闭合的导线，边界线110的两端可以分别连接充电站130的正极和负极。边界线110围绕形成的区域为自驱动设备120的工作区域。
另外，自驱动设备120可以包括至少一个轮胎使得自驱动设备120能够在草坪上行走，自驱动设备120上还设置有接收传感器，可以接收传感区域内的第一磁场信号转换为相应的电信号。接收传感器还可以包括谐振LC选频电路，LC选频电路可以将第一磁场信号转换为电压信号。
所述自驱动设备120可以为智能割草机，还可以为扫雪机等园林式电动工具，在此并没有限制。
图2为本发明实施例一提供的三个自驱动设备***共同工作时其中一个自驱动设备的接收传感器可以接收到至少三个磁场信号的示意图，如图2所示，包括三个自驱动设备***，进而包括三个充电站130、三个边界线110和三个自驱动设备120，三个自驱动设备120分别可以接收到至少三个充电站130发出的磁场信号。由于存在不同自驱动设备边界线相邻的情况，一台自驱动设备能收到其他外界磁场信号，从而对当前位置判断会造成干扰。接收传感器无法判别哪个磁场信号为自身自驱动设备***形成的第一磁场信号，至少三个磁场信号可能解析出至少三种当前位置，可能造成对自驱动设备当前位置的误判。比如说，边界线110内的自驱动设备120如果将相邻的自驱动设备***的磁场信号误识别为自己的，这样就会得到一个在边界线外的错误信息。所以必须能正确识别哪些磁场信号是自己所在自驱动设备***的边界线发出的，避免产生误判。
编码边界信号在边界线中传输，可以形成电磁场，进而产生第一磁场信号。根据上述第一磁场信号转换得到的电压信号，也可以为编码后的电压信号，所以需要解码后才能根据电压信号确定自驱动设备的当前位置。
自驱动设备120的工作区域可能存在多种磁场信号，例如，可以包括相邻自驱动设备的磁场信号或者当前环境中的其他外界磁场信号。自驱动设备120可以获取到其传感区域内的所有磁场信号，但是只有根据当前设备对应的第一磁场信号才能确定自驱动设备120的位置信息。
若自驱动设备120接收到的磁场信号包括其他外界磁场信号，其他磁场信号可以包括其他编码方式，所以不能进行解码或解码边界信号与编码边界信号不匹配，不会造成多个外界磁场信号转换得到多个电压信号，进而造成对自驱动设备的当前位置的误判。
解码方式与编码边界信号相互对应，解码边界信号和编码边界信号相互匹配。
自驱动设备可以包括接收传感器，用于感应第一磁场信号并转换为相应的电信号。接收传感器可以包括磁场检测传感器，可以检测交变磁场并转变成电信号输出。在一些实施例中，接收传感器包括电感，电感感应磁场，并产生相应的电动势，从而将第一磁场信号转换为电信号输出。
信号发射器具体可以用于，以预设数字调制编码方式编码生成编码边界信号。当然，在实际应用中，信号发生器还可以以其他编码方式编码生成编码边界信号，例如还可以通过正交振幅调制编码方式编码生成编码边界信号，还可以通过预设编码协议编码生成编码边界信号，还可以通过相对相移键控方式编码生成编码边界信号。相邻的自驱动设备***的编码方式可以不相同，减少当前自驱动设备接收并解码相邻的自驱动设备***的第一磁场信号。
需要说明的是，在实际应用中，若自驱动设备120可以接收到强度相差较大的两种磁场信号，则可以触发生成编码更新指令，对当前编码方式和解码方式进行更换。
自驱动设备120可以根据第一磁场信号解码得到解码边界信号，进而根据解码后的信号确定自驱动设备的当前位置。
图3为本发明实施例一提供的边界线内和边界线外的磁场方向的示意图，如图3所示，由于边界线内和边界线外的磁场变化方向完全相反，所以接收的波形相位差180°。本实施例中，通过解码边界信号可以得到自驱动设备120的当前位置，具体可以得到自驱动设备120在边界线110内或者边界线110外的信息。
本实施例中，通过解码可以得到自驱动设备的当前位置，具体可以得到自驱动设备在边界线内或者边界线外的信息。
本发明提供的自驱动设备***，包括：边界线，用于规划所述自驱动设备的工作区域；自驱动设备，在所述工作区域内自动行走以进行作业；充电站，与所述边界线电性连接，用于产生编码边界信号并将所述编码边界信号发送给所述边界线；所述编码边界信号流经所述边界线，产生第一磁场信号；所述充电站包括：信号发射器，用于以预设数字调制编码方式编码生成编码边界信号；所述自驱动设备，接收外界磁场信号，并以预设解码方式获取解码边界信号；在所述解码边界信号与所述编码边界信号匹配时，确定所述自驱动设备接收到的所述外界磁场信号为所述编码边界信号流经所述边界线时生成的磁场信号。上述技术方案，减少了将其他外界磁场信号误识别为自身第一磁场信号的情况的发生，减少磁场信号误判，得到更加准确的位置信息。
实施例二
本实施例是在上述实施例的基础上进行具体化。在本实施例中，该自驱动设备包括：
边界线，用于规划所述自驱动设备的工作区域；
自驱动设备，在所述工作区域内自动行走以进行作业；
充电站，与所述边界线电性连接，用于产生编码边界信号并将所述编码边界信号发送给所述边界线；
所述编码边界信号流经所述边界线，产生第一磁场信号；
所述充电站包括：信号发射器，用于以预设数字调制编码方式编码生成编码边界信号；
所述自驱动设备，接收外界磁场信号，并以预设解码方式获取解码边界信号；在所述解码边界信号与所述编码边界信号匹配时，确定所述自驱动设备接收到的所述外界磁场信号为所述编码边界信号流经所述边界线时生成的第一磁场信号。进一步地，所述信号发射器具体用于：根据幅值编码、频率编码和相位编码至少之一，对所述边界信号编码，得到编码边界信号。
具体地，当编码方式包括数字调制编码方式时，可以根据幅值编码、频率编码和相位编码至少之一，对所述边界信号编码，得到编码边界信号。
当编码方式包括其他编码方式时，可以根据其他信息对边界信号进行编码，得到编码边界信号。
图4a为本发明实施例二提供的幅值编码和频率编码的示意图，图4b为本发明实施例二提供的绝对相位编码的示意图，图4c为本发明实施例二提供的相对相位编码的示意图，如图4a所示，当所述数字调制编码包括幅值编码时，所述编码方式包括：
将振幅为第一振幅的所述边界信号编码为第一信号；
将振幅为第二振幅的所述边界信号编码为第二信号；
根据所述第一信号和所述第二信号，得到幅值编码信号。
具体地，第一振幅的边界信号可以编码为“1”，第二振幅的边界信号可以编码为“0”，根据“1、0”信号，可以得到如图4a所示的幅值编码信号。
当然，在实际应用中，也可以将第一振幅的边界信号可以编码为“0”，第二振幅的边界信号可以编码为“1”，具体的编码方式可以根据实际需求进行确定。
如图4a所示，当数字调制编码包括频率编码时，所述编码方式包括：
将频率为第一频率的所述边界信号编码为第三信号；
将频率为第二频率的所述边界信号编码为第四信号；
根据所述第三信号和所述第四信号，得到频率编码信号。
具体地，第一频率的边界信号可以编码为“1”，第二频率的边界信号可以编码为“0”，根据“1、0”信号，可以得到如图4a所示的频率编码信号。
当然，在实际应用中，第一频率的边界信号可以编码为“0”，第二频率的边界信号可以编码为“1”，具体的编码方式可以根据实际需求进行确定。
如图4b所示，当数字调制编码包括绝对相位编码时，所述编码方式包括：
将相位为第一相位的所述边界信号编码为第五信号；
将相位与所述第一相位相差预设值的所述边界信号编码为第六信号；
根据所述第五信号和所述第六信号，得到第一相位编码信号。
具体地，可以将第一相位的边界信号编码为“0”，可以将第二相位的边界信号编码为“1”，根据“1、0”信号，可以得到如图4b所示的第一相位编码信号。
当然，在实际应用中，第一相位的边界信号可以编码为“1”，第二相位的边界信号可以编码为“0”，具体的编码方式可以根据实际需求进行确定。
如图4c所示，当数字调制编码包括相对相位编码时，所述编码方式还包括：
将相位为第三相位的所述边界信号编码为第七信号；
若相邻边界信号的相位与所述第三相位不同，将所述相邻边界信号编码为第八信号；
根据所述第七信号和所述第八信号，得到第二相位编码信号。
具体地，可以将第三相位的边界信号编码为“0”，可以将第四相位的边界信号编码为“1”，根据“1、0”信号，可以得到如图4c所示的第二相位编码信号。
当然，在实际应用中，第三相位的边界信号可以编码为“1”，第四相位的边界信号可以编码为“0”，具体的编码方式可以根据实际需求进行确定。
所述数字调制编码还包括：脉冲编码调制，
所述编码方式包括：
间隔预设时间对所述边界信号进行取样，得到取样信号；
对所述取样信号进行分层之后，进行取整量化，得到量化信号；
采用二进制码表示所述量化信号，得到所述脉冲编码信号。
具体地，可以根据边界信号的幅值和时间顺序，将边界信号量化，进而采用二进制对量化后的边界信号进行编码，得到脉冲编码信号。
图5为本发明实施例二提供的脉冲编码调制的解码示意图，如图5所示，当数字调制编码包括脉冲编码调制时，接收到的磁场信号为模拟信号，可以对磁场信号进行采样、量化和编码处理，得到解码边界信号，再将解码边界信号与编码边界信号匹配时，确定所述自驱动设备位于所述工作区域内。
进一步地，所述信号发射器还用于：根据所述边界信号的振幅和相位至少之一的变化状态，确定编码边界信号。
具体地，所述边界信号的振幅包括第一幅度和第二幅度，所述边界信号的相位包括第一相位、第二相位、第三相位和第四相位。
图6为本发明实施例二提供的正交振幅调制编码的示意图，如图6所示，当编码方式包括正交振幅调制编码方式且所述边界信号的振幅包括第一幅度时，确定编码边界信号的方式可以包括：
根据所述第一幅度和所述第一相位，对所述边界信号进行编码，得到第一编码边界信号；
根据所述第一幅度和所述第二相位，对所述边界信号进行编码，得到第二编码边界信号；
根据所述第一幅度和所述第三相位，对所述边界信号进行编码，得到第三编码边界信号；
根据所述第一幅度和所述第四相位，对所述边界信号进行编码，得到第四编码边界信号。
当编码方式包括正交振幅调制编码方式且所述边界信号的振幅包括第二幅度时，根据所述边界信号的振幅和相位至少之一的变化状态，确定编码边界信号，包括：
根据所述第二幅度和所述第一相位，对所述边界信号进行编码，得到第五编码边界信号；
根据所述第二幅度和所述第二相位，对所述边界信号进行编码，得到第六编码边界信号；
根据所述第二幅度和所述第三相位，对所述边界信号进行编码，得到第七编码边界信号；
根据所述第二幅度和所述第四相位，对所述边界信号进行编码，得到第八编码边界信号。
具体地，第一幅度可以为A1，第二幅度可以为A2，第一相位可以为0，第二相位可以为π/2，第三相位可以为π，第四相位可以为3π/2。
根据第一幅值A1和第一相位0，可以得到编码000；根据第二幅值A2和第一相位0，可以得到编码001；根据第一幅值A1和第二相位π/2，可以得到编码010；根据第二幅值A2和第二相位π/2，可以得到编码011；根据第一幅值A1和第三相位π，可以得到编码100；根据第二幅值A2和第三相位π，可以得到编码101；根据第一幅值A1和第四相位3π/2，可以得到编码110；根据第二幅值A2和第四相位3π/2，可以得到编码111。
当然，在实际应用中振幅还可以包括至少三个振幅，相位还可以包括至少两个相位，对边界信号进行编码。振幅和相位的数量越多，可以形成的编码也越多，进而可以进行更加复杂的编码，使得编码和解码更加精确对应，进一步减少信号误判的发生。
进一步地，可以以预设编码协议编码生成编码边界信号。
所述预设编码协议中，编码信息可以包括起始码、充电站码和结束码，所述起始码用于标记编码边界信号的开始；所述充电站码用于识别充电站；所述结束码用于标记编码边界信号的结束。
其中，每个充电站码都需要设置起始码和结束码，用于标记编码的开始和结束。一个充电站可以包括至少一个充电站码，充电站码可以标记对应的充电站，不同的充电站可以对应不同的充电站码，即不同的自驱动设备***可以对应不同的充电站码。
起始码和结束码的编码方式可以一致也可以不同，相邻自驱动设备***的起始码和结束码可以不同。
具体地，在对边界信号进行编码过程中，充电站码可以位于中心位置，其前后可以分别设置起始码和结束码，用于标记对充电站码的编码开始和编码结束。
图7为本发明实施例二提供的预设编码协议中编码的示意图，如图7所示，本实施例中，起始码和结束码可以一致，充电站码可以位于起始码和结束码之间。
进一步地，编码信息还包括型号编号和校验码，所述型号编号用于传达所述充电站的信息；所述校验码用于校验所述编码边界信号是否完整。
其中，型号编码传达的充电站的信息可以包括充电电流、充电电压和发送的一键回归指令等。
校验码用于校验编码边界信号的完整性和准确性。
如图7所示，本实施例中，型号编码可以位于起始码和充电站码之间，校验码可以位于充电站码和结束码之间。
当然，在实际应用中，型号编码还可以位于校验码和结束码之间，以及充电站码和校验码之间。型号编码的位置不做具体限定，可以根据实际情况进行设置。校验码可以位于充电站码之后，校验其完整性和准确性。
进一步地，所述充电站，与所述边界线电性连接，还用于以不同的间隔时间，将所述编码边界信号发送给所述边界线。这样，可以防止相邻边界线发出的磁场信号重合发生干扰。
图8为本发明实施例二提供的相邻充电站码的发送格式示意图，如图8所示，在间隔发送第一充电站码和第二充电站码时，第一充电站码和第二充电站码之间的T1、第二充电站码和第一充电站码之间的T2可以不同。
其中，第一充电站码可以为图7中从起始码到结束码一段完整的边界信号，间隔不同的时间，发送第二充电站码，可以防止相邻边界线发出的磁场信号重合发生干扰。
第一充电站码和第二充电站码是相同的，但是第一充电站码和第二充电站码的型号编码可以相同，也可以不同。本实施例中，T1和T2可以根据实际情况进行设置，在实际应用中，若需要同时间隔发送三个充电站码，则三个充电站码之间的时间间隔也可以各不相同，当然，充电站码之间的时间间隔也可以两两不同，进一步增加编码边界信号对外部磁场的可靠性。
进一步地，可以以相对相移键控方式编码生成编码边界信号。
所述至少根据所述边界线感应信号以相对相移键控方式获取解码边界信号，包括：
将所述边界线感应信号平移第一预设周期，得到比较感应信号；将所述边界线感应信号与所述比较感应信号相乘，得到乘积感应信号；根据所述乘积感应信号，生成所述解码边界信号。
其中，在以相对相移键控方式编码时，可以将相位的变化作为传递的信息。
图9为本发明实施例二提供的相对相移键控方式编码的示意图，如图9所示，将边界线感应信号平移第二预设周期，可以得到比较感应信号；边界信号和比较感应信号进行乘法运算，可以得到乘积感应信号；根据其相对相位，对乘积感应信号分别取“0”、“1”值，可以得到编码边界信号。
本实施例中，第二预设周期可以包括2π。
进一步地，根据所述乘积感应信号，生成所述解码边界信号，包括：根据所述乘积感应信号的波形，生成所述解码边界信号。
具体地，乘积感应信号的波形可以由解调后的数据生成，即乘积感应信号的波形可以生成解码边界信号。
进一步地，所述第一预设周期包括8π。
当然，在实际应用中，第一预设周期和第二预设周期都可以根据实际需要进行设定，在此不做具体限定。
进一步地，所述自驱动设备包括：至少一个传感器，用于感应所述编码边界信号流经所述边界线时产生的磁场变化以生成边界线感应信号；控制模块，用于：接收所述边界线感应信号；至少根据所述边界线感应信号以预设数字调制解码方式获取解码边界信号；在所述解码边界信号与所述编码边界信号匹配时，确定所述自驱动设备位于工作区域内。
具体地，控制器可以根据处理信号确定自驱动设备的当前位置，当前位置信息中可以包括自驱动设备位于边界线内或者边界线内、以及自驱动设备与边界线之间的距离信息。
传感器可以包括接收传感器。
本实施例提供的自驱动设备***，包括：边界线，用于规划所述自驱动设备的工作区域；自驱动设备，在所述工作区域内自动行走以进行作业；充电站，与所述边界线电性连接，用于产生编码边界信号并将所述编码边界信号发送给所述边界线；所述编码边界信号流经所述边界线，产生第一磁场信号；所述充电站包括：信号发射器，用于以预设数字调制编码方式编码生成编码边界信号；所述自驱动设备，接收外界磁场信号，并以预设解码方式获取解码边界信号；在所述解码边界信号与所述编码边界信号匹配时，确定所述自驱动设备接收到的所述外界磁场信号为所述编码边界信号流经所述边界线时生成的第一磁场信号。上述技术方案，减少了将其他外界磁场信号误识别为自身第一磁场信号的情况的发生，减少磁场信号误判，得到更加准确的位置信息。
另外，多种形式的数字编码调制方式编码得到的编码边界信号也可以相互进行区分，使得边界信号的编码方式更加丰富，进一步使得相邻自驱动设备***的磁场信号更加不容易发生冲突，减少了磁场信号的误判，便于得到更加准确的位置信息。
实施例三
本发明实施例三提供的一种用于自驱动设备***的充电站，所述充电站，与所述边界线电性连接，用于产生编码边界信号并将所述编码边界信号发送给所述边界线；所述编码边界信号流经所述边界线，产生第一磁场信号；
所述充电站包括：信号发射器，用于以预设数字调制编码方式编码生成编码边界信号；
所述自驱动设备，接收外界磁场信号，并以预设解码方式获取解码边界信号；在所述解码边界信号与所述编码边界信号匹配时，确定所述自驱动设备接收到的所述外界磁场信号为所述编码边界信号流经所述边界线时生成的第一磁场信号。进一步地，所述充电站，与所述边界线电性连接，还用于以不同的间隔时间，将所述编码边界信号发送给所述边界线。
本实施例提供的充电站，可以生成编码边界信号，并发送至边界线，进而产生电磁场。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (8)
1.一种自驱动设备***，其特征在于，包括：
边界线，用于规划所述自驱动设备的工作区域；
自驱动设备，在所述工作区域内自动行走以进行作业；
充电站，与所述边界线电性连接，用于产生编码边界信号并将所述编码边界信号发送给所述边界线；
所述编码边界信号流经所述边界线，产生第一磁场信号；
所述充电站包括：信号发射器，用于以预设数字调制编码方式对边界信号进行编码，生成编码边界信号，其中，所述预设数字调制编码方式包括幅值编码、频率编码和相位编码；
所述自驱动设备，接收外界磁场信号，并以预设解码方式对所述外界磁场信号进行解码，得到解码边界信号；在根据编码方式确定所述解码边界信号与所述编码边界信号匹配时，确定所述自驱动设备接收到的所述外界磁场信号为所述编码边界信号流经所述边界线时生成的第一磁场信号，根据所述解码边界信号确定所述自驱动设备的当前位置。
2.根据权利要求1所述的自驱动设备***，其特征在于，当所述预设数字调制编码方式为所述幅值编码时，所述信号发射器具体用于：
将振幅为第一振幅的所述边界信号编码为第一信号；
将振幅为第二振幅的所述边界信号编码为第二信号；
根据所述第一信号和所述第二信号，得到幅值编码信号。
3.根据权利要求1所述的自驱动设备***，其特征在于，当所述预设数字调制编码方式为所述频率编码时，所述信号发射器具体用于：
将频率为第一频率的所述边界信号编码为第三信号；
将频率为第二频率的所述边界信号编码为第四信号；
根据所述第三信号和所述第四信号，得到频率编码信号。
4.根据权利要求1所述的自驱动设备***，其特征在于，当所述预设数字调制编码方式为所述相位编码时，所述信号发射器具体用于包括：
将相位为第一相位的所述边界信号编码为第五信号；
将相位与所述第一相位相差预设值的所述边界信号编码为第六信号；
根据所述第五信号和所述第六信号，得到第一相位编码信号。
5.根据权利要求1所述的自驱动设备***，其特征在于，当所述预设数字调制编码方式为所述相位编码时，所述信号发射器具体用于包括：
将相位为第三相位的所述边界信号编码为第七信号；
若相邻边界信号的相位与所述第三相位不同，将所述相邻边界信号编码为第八信号；
根据所述第七信号和所述第八信号，得到第二相位编码信号。
6.根据权利要求1所述的自驱动设备***，其特征在于，所述预设数字调制编码方式还包括：脉冲编码调制，相应地，所述信号发射器还用于：
间隔预设时间对所述边界信号进行取样，得到取样信号；
对所述取样信号进行分层之后，进行取整量化，得到量化信号；
采用二进制码表示所述量化信号，得到脉冲编码信号。
7.根据权利要求1所述的自驱动设备***，其特征在于，
所述自驱动设备包括：
至少一个传感器，用于感应所述编码边界信号流经所述边界线时产生的磁场变化以生成边界线感应信号；
控制模块，用于：
接收所述边界线感应信号；
至少根据所述边界线感应信号以预设数字调制解码方式获取解码边界信号；
在根据编码方式确定所述解码边界信号与所述编码边界信号匹配时，确定所述自驱动设备位于工作区域内。
8.一种用于自驱动设备***的充电站，其特征在于，所述充电站，与边界线电性连接，用于产生编码边界信号并将所述编码边界信号发送给所述边界线；所述编码边界信号流经所述边界线，产生第一磁场信号；
所述充电站包括：
信号发射器，用于以预设数字调制编码方式对边界信号进行编码，生成编码边界信号，其中，所述预设数字调制编码方式包括幅值编码、频率编码和相位编码；
所述自驱动设备，接收外界磁场信号，并以预设解码方式对所述外界磁场信号进行解码，得到解码边界信号；在根据编码方式确定所述解码边界信号与所述编码边界信号匹配时，确定所述自驱动设备接收到的所述外界磁场信号为所述编码边界信号流经所述边界线时生成的第一磁场信号，根据所述解码边界信号确定所述自驱动设备的当前位置。
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