CN114658198B - 抓取装置、墙板安装设备及墙板抓取控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种抓取装置、墙板安装设备及墙板抓取控制方法，抓取装置包括安装架、夹持机构、托爪机构以及检测机构。至少一对夹持机构设置在安装架的相对侧，用于夹持物料的两侧；托爪机构设置在安装架相对于夹持机构的相邻侧，用于承托物料的底部；检测机构设置于托爪机构和安装架的其中一个上，托爪机构包括开始接触物料的起始位置和抵紧物料的安全位置，托爪机构接触物料从起始位置运动至安全位置，检测机构用于检测托爪机构是否位于安全位置。上述的抓取装置、墙板安装设备及墙板抓取控制方法，使得工作人员可以确保托爪机构已安全地托住或抵住了墙板，从而方便开始进行下一步作业。

Description

抓取装置、墙板安装设备及墙板抓取控制方法

技术领域

本申请涉及建筑装修的技术领域，具体而言，涉及一种抓取装置、墙板安装设备及墙板抓取控制方法。

背景技术

目前的室内装修，在进行墙板安装时，使用墙板安装机器人能大大提高安装的效率，而且能节约人力物力。墙板安装机器人在进行墙板抓取以及安装时，需要使用托爪托住墙板以便于运送和安装墙板，然而在夹手夹持墙板，不能确保托爪是否安全托住或者靠死墙板，因此不能确保能否进行接下来的作业。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种抓取装置、墙板安装设备及墙板抓取控制方法，用于解决现有的墙板安装机器人不能确保其托爪是否安全托住或者靠死墙板。

本申请实施例提供了一种抓取装置，包括：

安装架；

夹持机构，至少一对所述夹持机构设置在所述安装架的相对侧，用于夹持物料的两侧；

托爪机构，设置在所述安装架相对于所述夹持机构的相邻侧，用于承托物料的底部；

检测机构，设置于所述托爪机构和所述安装架的其中一个上，所述托爪机构包括开始接触物料的起始位置和抵紧物料的安全位置，所述托爪机构接触物料从所述起始位置运动至所述安全位置，所述检测机构用于检测所述托爪机构是否位于所述安全位置。

在其中一个实施例中，所述托爪机构包括支撑座和支撑脚，所述支撑座与所述安装架连接，所述支撑脚转动设置于所述支撑座上，所述检测机构设置于所述支撑座上；所述支撑脚包括开始接触物料的起始位置和抵紧物料的安全位置，所述支撑脚接触物料从所述起始位置运动到所述安全位置使支撑脚抵紧物料时，所述支撑脚的邻近所述支撑座的一端与所述支撑座紧靠，所述检测机构用于检测所述支撑脚是否紧靠所述支撑座。

在其中一个实施例中，所述支撑座上设有弹性抵持件，所述支撑脚的邻近所述支撑座的一端具有抵接面，所述支撑脚逐渐展开时，所述弹性抵持件与所述抵接面弹性抵接，所述检测机构用于感应所述抵接面是否紧靠所述支撑座。

在其中一个实施例中，所述弹性抵接件包括导柱和弹性部，所述弹性部的一端与所述支撑座连接，另一端与所述导柱连接，所述支撑脚逐渐展开时，所述导柱的远离所述弹性部的一端与所述抵接面抵接。

在其中一个实施例中，所述支撑座具有安装面，所述安装面上开设有安装孔，所述导柱和所述弹性部依次设置于所述安装孔内，所述支撑脚逐渐展开时，所述导柱的远离所述弹性部的一端位于所述安装孔外且与所述抵接面抵接。

在其中一个实施例中，所述支撑脚转动使所述支撑脚相对于所述支撑座收起，所述支撑脚逐渐收起时，所述支撑脚的远离所述检测机构的一端转动至与所述支撑座可拆卸连接。

在其中一个实施例中，所述托爪机构的数目为多个，多个所述托爪机构的多个所述支撑座间隔设置于所述安装架上。

一种墙板安装设备，包括移动底盘和如上述任一实施例所述的抓取装置，所述安装架设置于所述移动底盘上。

在其中一个实施例中，所述夹持机构具有夹持面，用于抵接墙板，所述支撑脚具有支撑面，用于支撑所述墙板，所述支撑面与所述夹持面垂直，所述安装架转动设置于所述移动底盘上，所述安装架的转动轴线与所述夹持面平行，且与所述支撑面平行。

一种墙板抓取控制方法，应用于上述任一实施例所述的抓取装置或者上述任一实施例所述的墙板安装设备，所述墙板抓取控制方法包括如下步骤：

朝向墙板移动安装架至第一位置，使夹持机构位于墙板的两侧；

沿平行于墙板的顶部至底部的延伸方向移动所述安装架至第二位置，使托爪机构接触墙板并从起始位置移动到安全位置，并接受检测机构检测到托爪机构位于安全位置时检测机构所发出的安全信号。

在其中一个实施例中，所述使托爪机构接触墙板并从起始位置移动到安全位置的步骤还包括：所述托爪机构的数目为多个，根据待抓取墙板的类型，控制用于接触墙板的所述托爪机构的个数及用于接触墙板的所述托爪机构的位置。

上述的抓取装置、墙板安装设备及墙板抓取控制方法，托爪机构设置在夹持机构的相邻侧，这样通过夹持机构与托爪机构配合便于稳固抓取墙板，托爪机构刚接触物料时位于起始位置，抵紧物料时位于安全位置，此时表示托爪机构安全托住或者抵住墙板，由于设置了检测机构，可以检测托爪机构是否处于安全位置，当托爪机构位于安全位置时，检测机构检测到后发出安全信号，表示托爪机构已抵紧墙板，因此工作人员可以确保托爪机构已安全地托住或抵住了墙板，从而可以进行下一步作业。

本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的墙板安装设备的结构示意图；

图2为图1所示墙板安装设备的A处局部放大示意图；

图3为本申请实施例提供的托爪机构的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的托爪机构另一状态的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的托爪机构又一状态的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的托爪机构托举标准墙板的示意图；

图7为本申请实施例提供的托爪机构托举异形墙板的示意图；

图8为本申请实施例提供的墙板安装设备的另一使用状态的示意图；

图9为本申请实施例提供的墙板抓取控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或点连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的联通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分（具体的种类和构造可能相同也可能不同），并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。

在一个实施例中，一种抓取装置，包括安装架、夹持机构、托爪机构以及检测机构。至少一对所述夹持机构设置在所述安装架的相对侧，用于夹持物料的两侧；所述托爪机构设置在所述安装架相对于所述夹持机构的相邻侧，用于承托物料的底部；所述检测机构设置于所述托爪机构和所述安装架的其中一个上，所述托爪机构包括开始接触物料的起始位置和抵紧物料的安全位置，所述托爪机构接触物料从所述起始位置运动至所述安全位置，所述检测机构用于检测所述托爪机构是否位于所述安全位置。

如图1至图5所示，一实施例的抓取装置10，包括安装架100、夹持机构200、托爪机构300以及检测机构400。至少一对所述夹持机构200设置在所述安装架100的相对侧，用于夹持物料的两侧；所述托爪机构300设置在所述安装架100相对于所述夹持机构200的相邻侧，用于承托物料的底部；所述检测机构400设置于所述托爪机构和所述安装架100的其中一个上，所述托爪机构300包括开始接触物料的起始位置和抵紧物料的安全位置，所述托爪机构接触物料从所述起始位置运动至所述安全位置，所述检测机构400用于检测所述托爪机构300是否位于所述安全位置。在本实施例中，所述物料为墙板20。

上述的抓取装置10，托爪机构设置在夹持机构200的相邻侧，这样通过夹持机构200与托爪机构配合便于稳固抓取墙板20，托爪机构刚接触物料时位于起始位置，抵紧物料时位于安全位置，此时表示托爪机构安全托住或者抵住墙板20，由于设置了检测机构400，可以检测托爪机构是否处于安全位置，当托爪机构位于安全位置时，检测机构400检测到后发出安全信号，表示托爪机构300已抵紧墙板20，因此工作人员可以确保托爪机构已安全地托住或抵住了墙板20，从而可以进行下一步作业。

在其中一个实施例中，所述检测机构400为感应器，用于感应所述托爪机构300是否位于所述安全位置。

为了便于托爪机构实现初始位置到安全位置的运动，在其中一个实施例中，所述托爪机构包括支撑座310和支撑脚320，所述支撑座310与所述安装架100连接，所述支撑脚320转动设置于所述支撑座310上，所述检测机构400设置于所述支撑座310上；所述支撑脚320包括开始接触物料的起始位置和抵紧物料的安全位置，所述支撑脚320接触物料从所述起始位置运动到所述安全位置使支撑脚320抵紧物料时，所述支撑脚320的邻近所述支撑座310的一端与所述支撑座310紧靠，所述检测机构400用于检测所述支撑脚320是否紧靠所述支撑座310，由于在支撑座310上设置了检测机构400，因此可以检测到支撑脚320的邻近所述支撑座310的一端与支撑座310是否紧靠，如果紧靠支撑座310，则可以确定支撑脚320已经处于安全位置，支撑脚320已经安全托住了墙板20，支撑脚320通过在支撑座310上转动实现初始位置到安全位置的运动。

在本实施例中，所述支撑脚320的邻近所述支撑座310的一端与所述支撑座310紧靠，此时所述支撑脚320完全展开且支撑墙板20，因此支撑脚320的展开已经到位，即支撑脚320已经转动到达安全位置。在本实施例中，所述支撑脚320的邻近所述支撑座310的一端与所述支撑座310紧靠分为两种情况：第一，支撑脚320的邻近支撑座310的一端与支撑座310紧紧靠近但是没有接触，此时支撑脚320的邻近支撑座310的一端与支撑座310之间具有预设间距，且检测机构400为距离传感器，例如为接近开关，该预设间距为距离感应器的最大感应距离，当支撑脚320在逐渐展开时，距离感应器开始感应到支撑脚320的邻近支撑座310的一端，则说明支撑脚320的邻近支撑座310的一端与支撑座310之间的间距为预设间距，说明此时支撑脚320完全展开且支撑墙板20，即支撑脚320的展开已经到位；第二，支撑脚320的邻近支撑座310的一端与支撑座310紧紧抵接，此时支撑脚320的邻近支撑座310的一端与支撑座310零距离接触，且二者之间具有压力，检测机构400为压力传感器用于感应支撑脚320的邻近支撑座310的一端的压力，由于墙板20会给支撑脚320反作用力，因此当压力传感器感应到支撑脚320的邻近支撑座310的一端的压力时，说明支撑脚320的邻近支撑座310的一端与支撑座310紧紧抵接，说明此时支撑脚320完全展开且支撑墙板20，即支撑脚320的展开已经到位，即支撑脚320已经转动到达安全位置。在其中一个实施例中，所述支撑脚320与所述支撑座310铰轴连接。

为了在抓取墙板20前避免检测机构400感应到支撑脚320造成误判，在其中一个实施例中，如图3所示，所述支撑座310上设有弹性抵持件311，所述支撑脚320的邻近所述支撑座310的一端具有抵接面321，所述支撑脚320逐渐展开时，所述弹性抵持件311与所述抵接面321弹性抵接，所述检测机构400用于感应所述抵接面321是否紧靠所述支撑座310，支撑脚320与支撑座310之间具有弹性抵持件311抵持，在支撑脚320未托举或者未抵紧墙板20时，由于弹性抵持件311对支撑脚320的抵接面321抵持，因此即使支撑脚320展开了，支撑脚320也不会靠近检测机构400，这样避免了误判，能够确定支撑脚320还未托住或者抵紧墙板20；而当支撑脚320托住或者抵紧了墙板20时，墙板20给支撑脚320很大的反作用力，支撑脚320在墙板20的反作用下压下弹性抵持件311并完全靠死支撑座310，即紧靠支撑座310，此时支撑座310上的检测机构400检测到支撑脚320的抵接面321紧靠支撑座310，即在支撑脚320的抵接面321与支撑座310的间距为预设间距时感应到了支撑脚320，或者在支撑脚320的抵接面321与支撑座310抵紧时感应到了支撑脚320的抵接面321的压力，此时说明托爪机构的支撑脚320已经托住对应的墙板20处。

为了便于弹性抵持件311弹性抵持支撑脚320，在其中一个实施例中，如图3所示，所述弹性抵接件包括导柱3111和弹性部3112，所述弹性部3112的一端与所述支撑座310连接，另一端与所述导柱3111连接，所述支撑脚320逐渐展开时，所述导柱3111的远离所述弹性部3112的一端与所述抵接面321抵接，这样通过弹性件与导柱3111的配合，在支撑脚320展开时，支撑脚320的抵接面321可以克服弹力逐渐靠近支撑座310，而且又可以在没有墙板20时，支撑脚320的抵接面321被抵住不能靠近支撑座310。在其中一个实施例中，所述弹性部3112为弹簧。

为了便于在支撑座310上设置弹性抵持件311，从而使得弹性抵持件311稳定抵持支撑脚320，在其中一个实施例中，如图3所示，所述支撑座310具有安装面312，所述安装面312上开设有安装孔，所述导柱3111和所述弹性部3112依次设置于所述安装孔内，所述支撑脚320逐渐展开时，所述导柱3111的远离所述弹性部3112的一端位于所述安装孔外且与所述抵接面321抵接，由于设置了安装孔，因此弹性部3112设置在安装孔中不会发生偏移活着弯曲，因此可以稳定地伸缩，从而可以抵持导柱3111以及支撑脚320，因此使得弹性抵持件311稳定抵持支撑脚320。

在其中一个实施例中，所述检测机构400包括接近开关、压力传感器和位移传感器的其中一个。

在其中一个实施例中，所述检测机构400为接近开关或者位移传感器，用于感应所述支撑脚320的抵接面321是否到位。

在其中一个实施例中，所述检测机构400为压力传感器，所述检测机构400设置于所述导柱3111上，用于与所述抵接面321抵接，或者所述检测机构400设置于所述支撑座310上，且与所述弹性部3112抵接，此两种设置方式下，支撑脚320到位时与安装面312可以具有一定的间距，也就是预设间距；或者，所述检测机构400设置于所述安装面312上，且用于与所述支撑脚320抵接，此种设置方式下，支撑脚320完全挤压导柱3111及弹性部3112而后与安装面312直接抵接。

为了能够收起支撑脚320，同时又使得支撑脚320能够展开，在其中一个实施例中，所述支撑脚320转动使所述支撑脚320相对于所述支撑座310收起，所述支撑脚320逐渐收起时，所述支撑脚320的远离所述检测机构400的一端转动至与所述支撑座310可拆卸连接，支撑脚320的远离检测机构400的一端与支撑座310可拆卸连接，因此支撑脚320收起时可以与支撑座310连接，使得支撑脚320保持在收起的状态，而当支撑脚320需要展开时，则支撑脚320的远离检测机构400的一端从支撑座310上拆卸。

为了便于收起支撑脚320，同时又便于支撑脚320展开，在其中一个实施例中，所述支撑脚320收起时，所述支撑脚320的远离所述检测机构400的一端与所述支撑座310磁吸连接或者卡接，这样可以较快解除支撑脚320的远离所述检测机构400的一端与所述支撑座310的连接关系，便于收起支撑脚320。

为了使得抓取装置10能够对不同类型的墙板20保持托举效果，在其中一个实施例中，如图6和图7所示，所述托爪机构的数目为多个，多个所述托爪机构的多个所述支撑座310间隔设置于所述安装架100上，这样在搬运和安装过程中，将多个支撑脚320扳下，多个支撑脚320托住墙板20进行搬运及安装，不需要托住时将多个支撑脚320收起，多个托爪机构共有多个支撑脚320，准备抓取墙板20前，如果是标准墙板20，可以将所有的支撑脚320都扳下，或者将中间支撑脚320收起，两侧的支撑脚320扳下，两侧的支撑座310的检测机构400感应到信号，说明托爪已安全托住墙板20；如果是异形墙板20，则把对应出的支撑脚320收起，另外几个扳下；抓取标准墙板20和异形墙板20都可以有至少一个托爪机构的支撑脚320托住墙板20，则机器人可判定只要有至少一个接近开关检测到支撑脚320靠死墙板20则视为已安全托住墙板20，例如当托爪机构的数目为三个时，机器人可判定只要有一个或者两个接近开关检测到支撑脚320靠死墙板20则视为已安全托住墙板20，优选两个接近开关检测到支撑脚320靠死墙板20则视为已安全托住墙板20。

在其中一个实施例中，如图2所示，所述托爪机构还包括支撑架330，支撑座310通过支撑架330与安装架100连接，这样延长了支撑座310及支撑脚320的位置，便于托举较长或者较宽的墙板20。

在其中一个实施例中，所述托爪机构还包括驱动件，所述驱动件与所述支撑脚320驱动连接，以驱动所述支撑脚320相对于所述支撑座310转动。

为了便于工作人员确定托爪机构是否已安全托住墙板20，在其中一个实施例中，所述抓取装置10还包括与所述检测机构400电连接的提醒机构，所述提醒机构用于接收所述检测机构400发出的安全信号，接收到安全信号后，提醒机构进行警报提醒，使得工作人员及时确定托爪机构已安全托住墙板20。

如图1和图8所示，一种墙板安装设备50，包括移动底盘30和如上述任一实施例所述的抓取装置10，所述安装架100设置于所述移动底盘30上。

上述的墙板安装设备50，托爪机构设置在夹持机构200的相邻侧，这样通过夹持机构200与托爪机构配合便于稳固抓取墙板20，托爪机构刚接触物料时位于起始位置，抵紧物料时位于安全位置，此时表示托爪机构安全托住或者抵住墙板20，由于设置了检测机构400，可以检测托爪机构是否处于安全位置，当托爪机构位于安全位置时，检测机构400检测到后发出安全信号，表示托爪机构300已抵紧墙板20，因此工作人员可以确保托爪机构已安全地托住或抵住了墙板20，从而可以进行下一步作业。

在其中一个实施例中，所述墙板安装设备50还包括多个驱动源和控制器，所述控制器与多个所述驱动源分别电连接，所述控制器用于控制多个所述驱动源分别工作，从而对各个部件分别进行驱动，例如对夹持机构200和托爪机构分别进行驱动，所述控制器还与所述检测机构400电连接，用于控制所述检测机构400工作。

为了便于稳定夹持不同放置状态的墙板20，在其中一个实施例中，如图1、图5和图8所示，所述夹持机构200具有夹持面，用于抵接墙板20，所述支撑脚320具有支撑面322，用于支撑所述墙板20，所述支撑面322与所述夹持面垂直，所述安装架100转动设置于所述移动底盘30上，所述安装架100的转动轴线与所述夹持面平行，且与所述支撑面322平行，这样当两个夹持机构200左右夹持墙板20时，托爪机构的支撑脚320可以从下往上托住墙板20，此种抓取方法可以适应竖直放置的墙板20；当两个夹持机构200上下夹持墙板20时，托爪机构的支撑脚320可以从左右抵紧墙板20。

在一个实施例中，一种墙板20抓取控制方法，应用于上述任一实施例所述的抓取装置10或者上述任一实施例所述的墙板安装设备50，所述墙板20抓取控制方法包括如下步骤：朝向墙板20移动安装架100至第一位置，使夹持机构200位于墙板20的两侧；沿平行于墙板20的顶部至底部的延伸方向移动所述安装架100至第二位置，使托爪机构300接触墙板20并从起始位置移动到安全位置，并接受检测机构400检测到托爪机构位于安全位置时检测机构400所发出的安全信号。

如图9所示，一种墙板20抓取控制方法，应用于上述任一实施例所述的抓取装置10或者上述任一实施例所述的墙板安装设备50，所述墙板20抓取控制方法包括如下步骤：

510、朝向墙板20移动安装架100至第一位置，使夹持机构200位于墙板20的两侧。

520、沿平行于墙板20的顶部至底部的延伸方向移动所述安装架100至第二位置，使托爪机构300接触墙板20并从起始位置移动到安全位置，并接受检测机构400检测到托爪机构位于安全位置时检测机构400所发出的安全信号。

上述的墙板20抓取控制方法，托爪机构设置在夹持机构200的相邻侧，这样通过夹持机构200与托爪机构配合便于稳固抓取墙板20，托爪机构刚接触物料时位于起始位置，抵紧物料时位于安全位置，此时表示托爪机构安全托住或者抵住墙板20，由于设置了检测机构400，可以检测托爪机构是否处于安全位置，当托爪机构位于安全位置时，检测机构400检测到后发出安全信号，表示托爪机构300已抵紧墙板20，因此工作人员可以确保托爪机构已安全地托住或抵住了墙板20，从而可以进行下一步作业。

为了便于工作人员确定托爪机构是否已安全托住墙板20，在其中一个实施例中，通过提醒机构接收检测机构400发出的安全信号，这样接收到安全信号后，提醒机构进行警报提醒，使得工作人员及时确定托爪机构已安全托住墙板20。

在其中一个实施例中，通过驱动件驱动支撑脚320收起或者展开。

为了能够抓取不同类型的墙板20，在其中一个实施例中，所述使托爪机构300接触墙板20并从起始位置移动到安全位置的步骤还包括：所述托爪机构300的数目为多个，根据待抓取墙板20的类型，控制用于接触墙板20的所述托爪机构300的个数及用于接触墙板20的所述托爪机构300的位置，根据墙板20的类型，比如墙板20的形状或者大小，可以确定用于接触墙板20的托爪机构的个数，以及需要哪个位置的托爪机构接触墙板20，从而便于托举不同类型的墙板20。

在本申请所有实施例中，“大”、“小”是相对而言的，“多”、“少”是相对而言的，“上”、“下”是相对而言的，对此类相对用语的表述方式，本申请实施例不再多加赘述。

应理解，说明书通篇中提到的“在本实施例中”、“本申请实施例中”或“作为一种可选的实施方式”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在本实施例中”、“本申请实施例中”或“作为一种可选的实施方式”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应与权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：

安装架；

夹持机构，至少一对所述夹持机构设置在所述安装架的相对侧，用于夹持物料的两侧；

托爪机构，设置在所述安装架相对于所述夹持机构的相邻侧，所述托爪机构包括支撑座和支撑脚，所述支撑座与所述安装架连接，所述支撑脚转动设置于所述支撑座上，所述支撑脚包括开始接触物料的起始位置和抵紧物料的安全位置，所述支撑脚用于承托物料的底部；

检测机构，设置于所述托爪机构和所述安装架的其中一个上，所述托爪机构包括开始接触物料的起始位置和抵紧物料的安全位置，所述托爪机构支撑脚接触物料从所述起始位置运动至所述安全位置，所述检测机构用于检测所述托爪机构是否位于所述安全位置。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述检测机构设置于所述支撑座上；所述支撑脚接触物料从所述起始位置运动到所述安全位置使支撑脚抵紧物料时，所述支撑脚的邻近所述支撑座的一端与所述支撑座紧靠，所述检测机构用于检测所述支撑脚是否紧靠所述支撑座。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述支撑座上设有弹性抵持件，所述支撑脚的邻近所述支撑座的一端具有抵接面，所述支撑脚逐渐展开时，所述弹性抵持件与所述抵接面弹性抵接，所述检测机构用于感应所述抵接面是否紧靠所述支撑座。

4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述弹性抵接件包括导柱和弹性部，所述弹性部的一端与所述支撑座连接，另一端与所述导柱连接，所述支撑脚逐渐展开时，所述导柱的远离所述弹性部的一端与所述抵接面抵接。

5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述支撑座具有安装面，所述安装面上开设有安装孔，所述导柱和所述弹性部依次设置于所述安装孔内，所述支撑脚逐渐展开时，所述导柱的远离所述弹性部的一端位于所述安装孔外且与所述抵接面抵接。

6.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述支撑脚转动使所述支撑脚相对于所述支撑座收起，所述支撑脚逐渐收起时，所述支撑脚的远离所述检测机构的一端转动至与所述支撑座可拆卸连接。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述托爪机构的数目为多个，多个所述托爪机构的多个所述支撑座间隔设置于所述安装架上。

8.一种墙板安装设备，其特征在于，包括移动底盘和如权利要求1至6中任一项所述的抓取装置，所述安装架设置于所述移动底盘上。

9.根据权利要求8所述的墙板安装设备，其特征在于，所述夹持机构具有夹持面，用于抵接墙板，所述支撑脚具有支撑面，用于支撑所述墙板，所述支撑面与所述夹持面垂直，所述安装架转动设置于所述移动底盘上，所述安装架的转动轴线与所述夹持面平行，且与所述支撑面平行。

10.一种墙板抓取控制方法，其特征在于，应用于权利要求1至7中任一项所述的抓取装置、权利要求8或者权利要求9所述的墙板安装设备，所述墙板抓取控制方法包括如下步骤：

朝向墙板移动安装架至第一位置，使夹持机构位于墙板的两侧；

沿平行于墙板的顶部至底部的延伸方向移动所述安装架至第二位置，使托爪机构接触墙板并从起始位置移动到安全位置，并接受检测机构检测到托爪机构位于安全位置时检测机构所发出的安全信号。

11.根据权利要求10所述的墙板抓取控制方法，其特征在于，所述使托爪机构接触墙板并从起始位置移动到安全位置的步骤还包括：所述托爪机构的数目为多个，根据待抓取墙板的类型，控制用于接触墙板的所述托爪机构的个数及用于接触墙板的所述托爪机构的位置。