CN114654290B - 物料翻转装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种物料翻转装置及其控制方法，其中，物料翻转装置包括：安装架，包括相对间隔设置的第一侧板和第二侧板，第一侧板和第二侧板沿纵向延伸；翻转装置，包括旋转板、转盘、第一动力件和第二动力件；旋转板可转动连接于第一侧板，转盘可转动连接于第二侧板，旋转板和转盘位于第一侧板和第二侧板之间，旋转板具有连接面；第一动力件安装于连接面，第一动力件与转盘之间形成有第一夹持位，第一夹持位被配置为夹持第一料盒；第二动力件安装于连接面，第二动力件与转盘之间形成有第二夹持位，第二夹持位被配置为夹持第二料盒，第二夹持位与第一夹持位相对。本发明物料翻转装置有利于降低了工人劳动量，提升了提升生产效率。

Description

物料翻转装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及物料翻转技术领域，特别涉及一种物料翻转装置及其控制方法。

背景技术

钻针在完成刀面加工后，需要对钻针进行开孔，在开孔前为了便于进行下一步加工，需要将放置在料盒中的钻针进行刀面与刀柄的对调，以便于下一道工序进行上料。

但目前钻针在加工完成后，通常需要手工对钻针进行对调，如此，增加了操作看管人员的工作量，不利于提升生产效率。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种物料翻转装置及其控制方法，旨在解决需要手工对调钻针的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出的物料翻转装置包括：

安装架，包括相对间隔设置的第一侧板和第二侧板，所述第一侧板和所述第二侧板沿纵向延伸；

翻转装置，包括旋转板、转盘、第一动力件和第二动力件；

所述旋转板可转动连接于所述第一侧板，所述转盘可转动连接于所述第二侧板，所述旋转板和所述转盘位于所述第一侧板和所述第二侧板之间，所述旋转板具有连接面，所述连接面面向所述转盘；

所述第一动力件安装于所述连接面，所述第一动力件与所述转盘之间形成有第一夹持位，所述第一夹持位被配置为夹持第一料盒；

所述第二动力件安装于所述连接面，所述第二动力件与所述转盘之间形成有第二夹持位，所述第二夹持位被配置为夹持第二料盒，所述第二夹持位与所述第一夹持位相对。

可选地，所述物料翻转装置还包校正件，所述校正件的一端与所述旋转板连接，另一端与所述转盘连接，所述校正件具有相对设置的第一安装面和第二安装面，所述第一动力件安装于所述第一安装面，所述第二动力件安装于所述第二安装面，所述校正件设有校正位，所述校正位用于校正第一料盒与第二料盒的对接状态。

可选地，所述校正件呈板状；

所述校正位包括校正槽，所述校正槽贯穿所述校正件，所述校正槽被配置为与第一料盒的一侧和第二料盒的一侧至少部分插接配合。

可选地，所述物料翻转装置还包括：

第一抵接板，安装于所述第一动力件的输出轴，所述第一抵接板位于所述第一动力件的输出轴与所述转盘之间，并与所述转盘间隔设置，以形成所述第一夹持位；和/或，

第二抵接板，安装于所述第二动力件的输出轴，所述第二抵接板位于所述第二动力件的输出轴与所述转盘之间，并与所述转盘间隔设置，以形成所述第二夹持位。

可选地，所述物料翻转装置还包括：

推料板，所述推料板可上下移动安装于所述安装架；

推料结构，所述推料结构安装于所述推料板，以将物料自所述第一料盒推至所述第二料盒或将物料自所述第二料盒推至所述第一料盒。

可选地，所述第一料盒设有用于安装物料的第一安装位，所述第一料盒设有连通所述第一安装位的第一避让孔；

所述第二料盒设有用于安装物料的第二安装位，所述第二料盒设有连通所述第二安装位的第二避让孔；

所述推料针的一端与所述推料板连接以随所述推料板的上下移动而移动；所述推料针的另一端在其上下移动过程中，自所述第一避让孔***所述第一安装位，以将物料自所述第一安装位推送至第二安装位；或者，自所述第二避让孔***所述第二安装位，以将物料自所述第二安装位推送至第一安装位。

可选地，所述物料翻转装置还包推料动力件；

所述安装架还包括顶板，所述顶板的一端与所述第一侧板的上侧连接，和/或另一端与所述第二侧板的上侧连接，所述顶板位于所述转盘与所述旋转板的上侧，所述推料动力件安装于所述顶板，所述推料动力件的输出轴与所述推料板连接，用以驱动所述推料板上下移动。

可选地，所述物料翻转装置还包括：

翻转动力件，所述翻转动力件安装于所述第一侧板，所述翻转动力件的输出轴用于驱动所述旋转板转动。

可选地，所述物料翻转装置还包括：

限位板，所述限位板设置于所述翻转动力件的输出轴与所述旋转板之间，所述限位板的侧壁凸出有限位凸起，所述限位凸起朝背离所述限位板的旋转轴线方向延伸；

旋转限位件，所述旋转限位件包括：连接板、第一抵接凸起和第二抵接凸起；

所述连接板设置于所述翻转动力件，并位于具有所述翻转动力件的输出轴的一侧，所述连接板凹陷有避让凹槽，至少所述限位板设于所述避让凹槽；

所述第一抵接凸起和所述第二抵接凸起间隔设置于所述连接板的两端，并位于具有所述避让凹槽的一侧。

可选地，所述物料翻转装置还包括：

支撑架，所述安装架安装于所述支撑架；

翻盒上料线，所述翻盒上料线安装于所述支撑架，所述翻盒上料线具有第一传料端和第二传料端，所述第一传料端用于将第一料盒和第二料盒传送至所述第二传料端，所述第二传料端临近所述支撑架；

翻盒下料线，所述翻盒下料线安装于所述支撑架，并位于所述翻盒上料线的下侧，所述翻盒下料线具有第一输料端和第二输料端，所述第一输料端用于将第一料盒和第二料盒传送至所述第二输料端；

升降台，所述升降台活动安装于所述支撑架，所述升降台具有上盒状态和卸盒状态，在所述上盒状态时，所述升降台与所述第二传料端齐平，以供所述第一料盒或所述第二料盒进入所述升降台，并传送至所述第一夹持位或所述第二夹持位，在所述卸盒状态时，所述升降台位于所述第一夹持位或所述第二夹持位的下侧，用以承接所述第一料盒或所述第二料盒，并放置于所述第一输料端，以供第一传送端输送至所述第二输料端。

本发明物料翻转装置，通过将旋转板可旋转安装于第一侧板相对第二侧板的一侧，转盘可转动安装于第二侧板相对第一侧板的一侧，第一动力件和第二动力件安装于旋转板面向转盘的一侧，同时，第一动力件和第二动力件相互临近设置，如此，第一动力件与转盘之间形成第一夹持位；第二动力件与转盘之间形成第二夹持位。在物料翻转装置工作时，先将空的第一料盒放置于第一夹持位，再将放满物料的第二料盒放置于第二夹持位，再通过转动旋转板，第一夹持位与第二夹持位的位置发生对调，在第一夹持位与第二夹持位的位置对调完成后，由于第二料盒位于第一料盒的上侧，第二料盒的物料在重力的作用下掉落至第一料盒中，如此，完成对物料进行翻转。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其它的附图。

图1为本发明物料翻转装置与支撑架、翻盒上料线、翻盒下料线和升降台一实施例的装配结构示意图；

图2为本发明物料翻转装置一实施例的结构示意图；

图3为本发明物料翻转装置一实施例的***结构示意图；

图4为本发明物料翻转装置一实施例限位件与限位凸起的配合结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称	标号	名称
						1	安装架	28	限位凸起	53	接触传感器
11	第一侧板	29	限位件	54	出料传感器
						12	第二侧板	3	校正件	6	翻盒上料线
13	顶板	31	校正槽	61	第一传料端
						2	翻转装置	4	翻盒下料线	62	第二传料端
21	旋转板	41	第一输料端	63	第二支撑板
						22	转盘	42	第二输料端	64	第二传输带
23	第一动力件	43	第一支撑板	71	推料板
						24	第二动力件	44	第一传输带	72	推料针
25	第一抵接板	51	升降台	73	推料动力件
						26	第二抵接板	511	放置面	81	第一料盒
27	翻转动力件	52	支撑架	82	第二料盒

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……），则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B为例”，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种物料翻转装置。

在本发明实施例中，如图1至图4所示，该物料翻转装置包括：

安装架1，包括相对间隔设置的第一侧板11和第二侧板，所述第一侧板11和所述第二侧板沿纵向延伸；

翻转装置，包括旋转板21、转盘22、第一动力件23和第二动力件24；

所述旋转板21可转动连接于所述第一侧板11，所述转盘22可转动连接于所述第二侧板，所述旋转板21和所述转盘22位于所述第一侧板11和所述第二侧板之间，所述旋转板21具有连接面，所述连接面面向所述转盘22；

所述第一动力件23安装于所述连接面，所述第一动力件23与所述转盘22之间形成有第一夹持位，所述第一夹持位被配置为夹持第一料盒81；

所述第二动力件24安装于所述连接面，所述第二动力件24与所述转盘22之间形成有第二夹持位，所述第二夹持位被配置为夹持第二料盒82，所述第二夹持位与所述第一夹持位相对。

在本实施例中，安装架1可以一体成型，也可以由多个部分拼接而成，只需能够作为翻转装置的支撑的介质即可，本实施例以安装架1由多个部分拼接而成为例。安装架1包括第一侧板11和第二侧板，第一侧板11与第二侧板之间需间隔设置，以便于将翻转装置安装于第一侧板11与第二侧板之间，并通过第一侧板11与第二侧板进行支撑。

旋转板21的形状可以为圆形板或多边形板等，在此不做具体限制，本实施例以圆形板为例，将旋转板21设置成圆形，有利于旋转板21在转动时减少旋转所需占据的空间。旋转板21与第一侧板11的连接方式可以通过轴或驱动机构等，在此不做具体限制，只需旋转板21能在第一侧板11上旋转即可。转盘22的形状可以为方形、圆形或多边形等，在此不做具体限制，本实施例以圆形为例，转盘22转动时，可以减少旋转所需占据的空间。转盘22与第二侧板的连接方式可以通过转轴或驱动机构等，在此不做具体限制，只需转盘22能在第二侧板上转动即可，本实施例以转轴为例，转轴的一端与第二侧板连接，另一端与转盘22临近第二侧板的一侧转动连接，如此，转盘22与转轴连接后，转盘22可以在第二侧板上转动。

第一动力件23安装于旋转板21朝第二侧板的侧壁，并与转盘22对应，以便于在第一动力件23与转盘22配合形成第一夹持位时，能将位于第一夹持位的第一料盒81固定。第一动力件23的类型可以为气缸、液压缸或线性马达等，在此不做具体限制。第二动力件24安装于旋转板21朝第二侧板的侧壁，并与转盘22对应，同时，第二动力件24与第一动力件23相邻，以便于在第二动力件24与转盘22配合形成第二夹持位时，第二夹持位可以与第一夹持位相对，以便于第二夹持位夹持第二料盒82后可以将物料翻转至第一料盒81，或者第一夹持位夹持的第一料盒81将物料翻转至第二料盒82，从而将物料进行翻转的目的。

本发明物料翻转装置，通过将旋转板21可旋转安装于第一侧板11相对第二侧板的一侧，转盘22可转动安装于第二侧板相对第一侧板11的一侧，第一动力件23和第二动力件24安装于旋转板21面向转盘22的一侧，同时，第一动力件23和第二动力件24相互临近设置，如此，第一动力件23与转盘22之间形成第一夹持位；第二动力件24与转盘22之间形成第二夹持位。在物料翻转装置工作时，先将空的第一料盒81放置于第一夹持位，再将放满物料的第二料盒82放置于第二夹持位，再通过转动旋转板21，第一夹持位与第二夹持位的位置发生对调，在第一夹持位与第二夹持位的位置对调完成后，由于第二料盒82位于第一料盒81的上侧，第二料盒82的物料在重力的作用下掉落至第一料盒81中，如此，完成对物料进行翻转。

在一实施例中，如图2和图3所示，所述物料翻转装置还包校正件3，所述校正件3的一端与所述旋转板21连接，另一端与所述转盘22连接，所述校正件3具有相对设置的第一安装面和第二安装面，所述第一动力件23安装于所述第一安装面，所述第二动力件24安装于所述第二安装面，所述校正件3设有校正位，所述校正位用于校正第一料盒81与第二料盒82的对接状态。所述校正件3呈板状；所述校正位包括校正槽31，所述校正槽31贯穿所述校正件3，所述校正槽31被配置为与第一料盒81的一侧和第二料盒82的一侧至少部分插接配合。

校正件3的整体形状可以为正方形或长方形等，在此不做具体限制，只需校正件3能作为第一动力件23和第二动力件24的安装介质，以及作为校正夹紧第一料盒81和第二料盒82时，能够校正第一料盒81和第二料盒82的对接状态即可。校正件3的整体形状优选呈板状，以便于第一动力件23和第二动力件24可以安装于校正件3的相对两侧，同时有利于旋转装置的小型化。校正件3的相对两侧具有第一安装面和第二安装面。第一安装面用于安装第一动力件23，以便于第一动力件23通过第一安装面安装于校正件3。同理，第二安装面的用于安装第二动力件24，以便于第二动力件24通过第二安装面安装于校正件3。

校正位的类型可以为缺口或槽等，在此不做具体限制，只需在第一夹持位夹持第一料盒81时、第二夹持位夹持第二料盒82时，能将第一料盒81和第二料盒82进行校正到预设位置即可。举例而言，当校正位的类型为缺口时，缺口连通第一安装位和第二安装位，同时，缺口的宽度与第一料盒81和第二料盒82的宽度相当或缺口的长度与第一料盒81和第二料盒82的长度相当即可，如此，可以校正第一料盒81和第二料盒82的长度方向或宽度方向，从而达到校正的目的。另外，为了提升第一料盒81和第二料盒82对接后的准确度，校正位设置成校正槽31，校正槽31连接与第一安装面和第二安装面，同时，校正槽31的大小形状第一料盒81和第二料盒82相当，以便于在夹紧第一料盒81和第二料盒82时，可以通过校正槽31进行校正。

如图2和3图所示，所述物料翻转装置还包括：所述物料翻转装置还包括：第一抵接板25，安装于所述第一动力件23的输出轴，所述第一抵接板25位于所述第一动力件23的输出轴与所述转盘22之间，并与所述转盘22间隔设置，以形成所述第一夹持位；和/或，第二抵接板26，安装于所述第二动力件24的输出轴，所述第二抵接板26位于所述第二动力件24的输出轴与所述转盘22之间，并与所述转盘22间隔设置，以形成所述第二夹持位。

第一抵接板25的整体形状可以为长方体或正方体等，在此不做具体限制，只需能增加与第一料盒81的接触面即可，举例而言，当第一抵接板25的整体形状为长方体时，第一动力件23的输出轴与第一抵接板25一侧连接，另一侧用于与第一料盒81抵接，如此，增加了第一抵接板25与第一料盒81接触的面积，以便于形成第一夹持位时，可以提升夹持第二料盒82的稳定性。同理，第二抵接板26的整体形状可以为长方体或正方体等，在此不做具体限制，只需能增加与第二料盒82的接触面即可，举例而言，当第二抵接板26的整体形状为长方体时，第二动力件24的输出轴与第二抵接板26一侧连接，如此，增加了第二抵接板26与第二料盒82接触的面积，以便于形成第二夹持位时，可以提升夹持第二料盒82的稳定性。

如图1和2图所示，支撑架52，所述安装架1安装于所述支撑架52；翻盒下料线4，安装于所述支撑架52，所述翻盒下料线4具有第一输料端41和第二输料端42，所述第一输料端41用于将第一料盒81和第二料盒82传送至所述第二输料端42；升降台51，可升降安装于所述支撑架52，所述升降台51被配置为将所述第一料盒81输送至所述第一夹持位，以及被配置为将所述第二夹持位的所述第二料盒82输送至所述第一输料端41；翻转动力件27，所述翻转动力件27安装于所述第一侧板11，所述翻转动力件27的输出轴与所述翻转板连接，以驱动所旋转板21转动；所述物料翻转装置的控制方法包括以下步骤：将所述第一料盒81输送至所述升降台51；控制所述升降台51将所述第一料盒81输送至所述第一夹持位；控制所述第一动力件23夹持所述第一料盒81；控制所述翻转动力件27驱动所述翻转板转动，以切换所述第一夹持位和所述第二夹持位的位置，以将所述第一料盒81的物料切换至所述第二料盒82；控制所述升降台51将所述第二夹持位的所述第二料盒82放置于所述第一输料端41。

翻转动力件27的类型可以为旋转气缸、旋转液压缸或电机等，在此不做具体限制，只需能驱动旋转板21进行转动即可，本实施例以气缸为例，将气缸的缸体安装于第一侧板11，并将气缸的输出轴与旋转板21连接，如此，当旋转板21需要转动时，即可通过翻转动力件27驱动旋转板21进行转动。

支撑架52可以一体成型，也可以由多个部分拼接而成，只需能够作为翻盒上料线6、升降台51和安装架1的安装介质即可。安装架1安装于支撑架52的上侧，以便于翻转装置将第一料盒81的物料翻转至第二料盒82后，将第二料盒82放置于第一输料端41。翻盒下料线4安装于支撑架52，并位于翻转装置的下侧。翻盒下料线4包括第一支撑板43和第一传输带44，第一支撑板43沿支撑架52的长度方向延伸。第一支撑板43具有第一输料端41和第二输料端42，第一输料端41位于第一支撑板43临近安装架1的一端，第二输料端42位于第一支撑板43远离安装架1的一端。第一传输带44可移动设置于第一支撑板43的相对两侧，且首位相连，以便于第一传输带44可以往复在第一输料端41和第二输料端42之间移动。当第一料盒81或第二料盒82放置于第一传输带44上侧时，第二输送带可以将第一料盒81或第二料盒82输送至第二输料端42。

升降台51优选为板状，升降台51活动安装于支撑架52的方式可以通过上下驱动件或导轨等，在此不做具体限制，只需能将翻盒上料线6靠近安装架1的第一料盒81或第二料盒82传输至第一夹持位或第二夹持位，并将第一夹持位或第二夹持位的第一料盒81或第二料盒82输送至翻盒下料线4即可。本实施例以上下驱动件为例，上下驱动件安装于支撑架52，并位于翻盒下料线4的下侧，上下驱动件的类型可以为线性马达、电机、气压缸或液压缸等，本实施例以气缸为例，气缸的输出轴与升降台51连接，如此，通过气缸的收缩与伸出达到驱动升降台51进行上下移动的目的，从而能将第一料盒81输送至第一夹持位，以及将第二夹持位的第二料盒82输送至第一输料端41。

将第一料盒81输送至升降台51的方式有多种，如可以通过机械臂将第一料盒81放置于升降台51、可以通过人工的将第一料盒81放置于升级台，或者通过输送线将料盒翻转与升降台51等，在此不做具体限制，只需能将第一料盒81放置于升降台51即可。举例而言，当通过机械臂的方式将第一料盒81放置于升降台51时，机械臂将第一料盒81放置于升降台51后发出一个发触发信号，控制器获取机械臂的触发信号，并根据机械臂的触发信号控制升降台51移动至第一夹持位。控制升降台51运动至第一夹持位后停止的方式有多种，如根据升降台51距第一夹持位的距离除以升降台51的运动速度，确定升降台51运动至第一夹持位的时间，或在升降台51设置能实时获取位置的位置传感器，还可以在第一夹持位设置限位传感器等，在此不做具体限制，只需能确定升降台51到达第一夹持位即可。举例而言，当根据升降台51距第一夹持位的距离除以升降台51的运动速度，确定升降台51运动至第一夹持位的时间时，控制器根据计算出升降台51运动至第一夹持位的时间，再根据控制器计算出的时间控制升降台51朝第一夹持位运动，当时间到达计算出时间是控制升降台51停止。控制器的类型为芯片。

控制第一动力件23夹持第一料盒81时，可以根据升降台51的停止信号夹持第一料盒81，也可以通过在第一夹持位设置位置传感确定第一料盒81到第一夹持位等，在此不做具体限制，只需能确认第一料盒81到达第一夹持位即可。举例而言，当确定第一料盒81位于第一夹持位的方式为升降台51停止时触发的信号为到第一夹持位的信号时，控制器控制第一动力件23夹持第一料盒81，如此，第一夹持位达到夹持第一料盒81的目的。控制第一动力件23夹持第一料盒81后可以确认第一夹持位夹持第一料盒81，也可以不确认，本实施例以确认第一夹持位夹持第一料盒81为例。确认第一夹持位夹持第一料盒81的方式有多种，如通过在夹持位上设置压力传感器、或者通过设置摄像组件检测第一夹持位夹持第一料盒81还可以通过人工的方式确认等，在此不做具体限制，只需能确认第一夹持位能夹持到第一料盒81即可。

在第一夹持位和第二夹持位进行切换时，可用通过限位件29限位的方式确定第一夹持位与第二夹持的位置对调、也可以通过角度传感器确认第一夹持位与第二夹持位的位置互换等，在此不做具体限制，只需能确认第一夹持位与第二夹持位的位置进行互换即可。举例而言，当通过限位件29的方式确定第一夹持位与第二夹持的位置对调时，在旋转板21上设置用于限位的限位凸起28，以及在安装架1设置与限位凸起28抵接的限位件29，以便于在第一夹持位和第二夹持位的位置对调后，限位凸起28可以与限位件29抵接限位。在第一夹持位与第二夹持位的位置对调后，第一料盒81位于第二料盒82的上方，在重力的作用下，物料从第一料盒81掉落至第二料盒82，如此，达到将物料自第一料盒81对调至第二料盒82的目的。

将物料对调完成后，需要控制升降台51将第二夹持位的第二料盒82放置于第一输料端41，在将第二料盒82放置在第一输料端41时，需要控制升降台51位于第二夹持位的下侧，以便在第二夹持位松开第二料盒82时，升降台51可以托住第二料盒82。当升降台51接收到第二料盒82后，升降台51将第二料盒82输送至第一输料端41。当升降台51运动至第一输料端41时，可以通过在第一输料端41设置供升降台51穿过的缺口，以将第二料盒82放置于第一输料端41，也可以通过倾斜升降台51将料盒放置于第一输料端41，在此不做具体限制，只需能将第二料盒82放置于第一输料端41即可。举例而言，升降台51的长度需小于第二料盒82的长度，同时，在第一输料端41设置缺口，缺口大小只需可以供升降台51穿过即可，如此，在升降台51进入缺口时，第二料盒82即可放置在第一输料端41，从而达到将第二料盒82放置于第一输料端41的目的。

对应所述第一夹持位设有被配置为检测第一料盒81到达第一夹持位的到位传感器；在控制所述第一动力件23夹持所述第一料盒81的步骤之前还包括：获取所述到位传感器第一料盒81的位置信息，确定第一料盒81位于第一夹持位，控制所述第一动力件23夹持所述第一料盒81。

为了第一夹持位能准确的夹持到第一料盒81，可以在第一夹持位设置到位传感器、也可以在第一夹持位外设置到位传感器，在此不做具体限制，只需能检测到第一料盒81位于第一夹持位即可。到位传感器的类型可以为光电开关传感器、电感式接近传感器或超声波传感器等，在此不做具体限制，只需能达到感应第一料盒81到达第一夹持位即可。举例而言，当到位传感器的类型为电感式接近传感器时，电感式接近传感器设置于第一夹持位中，当第一料盒81到达第一夹持位设定位置后，电感式接近传感器检测到第一料盒81，电感式接近传感器获取第一料盒81的位置信息、并发出第一料盒81的位置信息，当控制器获取电感式接近传感器发出的第一料盒81的位置信息后，控制升降台51停止升降。将到位传感器设置于第一夹持位中，可以避免异物阻挡，有利于提升第一夹持位夹持的准确性。

对应所述第一夹持位还设有夹紧传感器，所述夹紧传感器被配置为检测第一夹持位夹紧所述第一料盒81；在控制所述旋转板21转动将所述第一料盒81物料切换至所述第二料盒82的步骤之前还包括：获取所述夹紧传感器夹持所述第一料盒81的压力信息，确认夹持所述第一料盒81，控制所述旋转板21转动将所述第一料盒81物料切换至所述第二料盒82。

为了避免第一夹持位空时，还在控制旋转板21转动，在第一夹持位上设有夹紧传感器，夹紧传感器的类型可以为压阻式压力传感器、陶瓷压力传感器、扩散硅压力传感器或压电式压力传感器等，在此不做具体限制，只需在第一夹持位夹持第一料盒81时，能确定第一夹持位夹持第一料盒81即可。本实施例以压阻式压力传感器为例，将压阻式压力传感器设置转盘22、并位于第一夹持位的一侧，当第一料盒81被第一动力件23压紧时，压阻式压力传感器输出压力信息，当压力达到预设值时，控制器控制第一动力件23保持夹持的压力，以保证第一料盒81不被掉落，以及不被压坏。同时，控制器还通过控制压力信息到达设定值时控制翻转动力件27转动，如此，避免转动过程中因夹持力不足导致第一料盒81掉落。

如图1和2图所示，所述物料翻转装置还包括：翻盒上料线6，安装于所述支撑架52，所述翻盒上料线6具有第一传料端61和第二传料端62，所述第一传料端61用于将第一料盒81传送至所述第二传料端62，所述第二传料端62被配置为将所述第一料盒81传送至所述升降台51；对应所述第二传料端62设有被配置为检测第一料盒81位置的位置传感器；在将所述第一料盒81输送至所述升降台51的步骤之前还包括：获取位置传感器第一料盒81的位置信息，确定第一料盒81的位置，控制所述升降台51至所述第二传料端62；控制第二传料端62将所述第一料盒81输送至所述升降台51；将所述第一料盒81输送至所述升降台51。

翻盒上料线6包括第二支撑板63、第二传输带64、第一限位件29、第二限位件29、第三限位件29和位置传感器。第二支撑板63设置于支撑架52，并位于安装架1与翻盒下料线4的之间，同时沿支撑架52的长度方向延伸。第二支撑板63具有第一传料端61和第二输料端42，第一传料端61和第二传料端62相互远离，同时，第二传料端62临近安装架1设置。第二传输带64可移动设置于第二支撑板63的相对两侧，且首位相连，以便于第二传输带64可以往复在第二支撑板63上移动。第一限位件29、第二限位件29和第三限位件29分别安装于支撑架52，并临近第二支撑板63的上侧设置。同时，第一限位件29、第二限位件29和第三限位件29分别临近设置。

第一限位件29可以为气缸或液压缸等，在此不做具体限制，第一限位件29安装于支撑架52后，第一限位件29的输出轴从第二支撑板63的一侧伸至第二支撑板63的另一侧，用于阻挡第一料盒81和第二料盒82。第二限位件29安装于支撑架52，并位于第一限位件29远离第二传料端62的一侧，第二限位件29可以为气缸或液压缸等，在此不做具体限制，第二限位件29安装于支撑架52后，第二限位件29的输出轴从第二支撑板63的一侧伸第二传输带64，用于校正第一料盒81和第二料盒82。第三限位件29安装于支撑架52，并位于第二限位件29远离第二传料端62的一侧，第三限位件29可以为气缸或液压缸等，在此不做具体限制，第三限位件29安装于支撑架52后，第三限位件29的输出轴从第二支撑板63的一侧伸至第二支撑板63的另一侧，用于限位第一料盒81和第二料盒82。

位置传感器的类型可以为光电开关传感器、电感式接近传感器或超声波传感器等，在此不做具体限制，只需在检测到第一料盒81时能触发感应第一料盒81的位置信息即可。位置传感器设置于第二传料端62，以便于第一料盒81到达第二传料端62时，位置传感器可以检测到第一料盒81，并发出第一料盒81的位置信息，以供控制器获取使用。举例而言，当第一料盒81随第二传输带***并进入第二传料端62时，位置传感器获取第一料盒81的位置信息，并发出第一料盒81位置信息，控制器获取位置传感器发出第一料盒81的位置信息后，控制升降台51到第二传料端62获取第一料盒81。升降台51获取第一料盒81的方式可以通过在第二传料端62设置供升降台51穿过的缺口、也可以设置机械臂将第一料盒81放置在升降台51上、还可以将升降台51设置于第二传料端62远离第一传料端61外侧等，在此不做具体限制，本实施例以在第二传料端62外侧为例，将升降台51设置于第二传料端62远离第一传料端61的外侧时，升降台51需略低于第二传料端62或与第二传料端62齐平设置，以便于第二传料端62将第一料盒81输送到升降台51。另外将升降台51设置于第二传料端62远离第一传料端61的外侧，有利于将第二料盒82输送至翻盒下料线4时，第二传料端62可以避让第二料盒82。

如图2所示，所述升降台51设有放置面511，对应所述放置面511设有接触传感器53，所述接触传感器53被配置为检测第一料盒81和第二料盒82位于所述放置面511；在将所述第一料盒81输送至所述升降台51的步骤之后还包括：获取所述接触传感器53第一料盒81的位置信息，确定第一料盒81位于所述放置面511，控制所述升降台51将所述第一料盒81输送至所述第一夹持位。

为了升降台51能准确获取第一料盒81，设置用于检测放置位的接触传感器53，接触传感器53的类型可以为光电式位置传感器、磁位置传感器、磁致伸缩位置传感器或电容式位置传感器等，在此不做具体限制，只需在第一料盒81与放置面511接触时，接触传感器53能够获取第一料盒81的位置信息即可。举例而言，接触传感器53设置在支撑架52，接触传感器53获取信息一侧面向升降台51与第二传料端62器齐平区域，并略高于放置面511，如此，当第一料盒81接触或靠近放置位时，接触传感器53获取第一料盒81的位置信息，并将第一料盒81的位置信息发送至控制器，控制器获取第一料盒81位置信息后控制升降台51升降至第一夹持位。

如图1所示对应所述第一输料端41设有被配置为检测料盒位置的出料传感器54；在控制所述升降台51将所述第二夹持位的所述第二料盒82放置于所述第一输料端41的步骤之后包括：获取所述出料传感器54所述第二料盒82的位置信息，确定所述第二料盒82位于所述第一输料端41，控制所述升降台51返回原点。

出料传感器54的类型可以为光电式位置传感器、磁位置传感器、磁致伸缩位置传感器或电容式位置传感器等，在此不做具体限制，只需在第一输料端41检测到第二料盒82位置后能发出第二料盒82的位置信息即可。本实施例，出料传感器54的类型为光电式位置传感器时，光电式位置传感器设置在第一输料端41，当升降台51将第二料盒82放置于第一输料端41后，升降台51需要等待光电式位置传感器发出的第二料盒82的位置信息，避免第二料盒82还没离开升降台51，升降台51复位打翻第二料盒82，导致物料掉落。升降台51返回原点的位置可以在与第二传料端62齐平处，还可以在第二传料端62至第一输料端41之间任何位置，在此不做具体限制，本实施例以在与第二传料端62齐平为例，将升降台51的原点位置设置在与第二传料端62齐平设置，有利于在来料时，无需再控制升降台51运动，提升了控制的效率。

此外，如图2和图3所示，所述物料翻转装置还包括：推料板71，所述推料板71可上下移动安装于所述安装架1；推料结构，所述推料结构安装于所述推料板71，以将物料自所述第一料盒81推至所述第二料盒82或将物料自所述第二料盒82推至所述第一料盒81。所述第一料盒81设有用于安装物料的第一安装位，所述第一料盒81设有连通所述第一安装位的第一避让孔；所述第二料盒82设有用于安装物料的第二安装位，所述第二料盒82设有连通所述第二安装位的第二避让孔；所述推料针72的一端与所述推料板71连接以随所述推料板71的上下移动而移动；所述推料针72的另一端在其上下移动过程中，自所述第一避让孔***所述第一安装位，以将物料自所述第一安装位推送至第二安装位；或者，自所述第二避让孔***所述第二安装位，以将物料自所述第二安装位推送至第一安装位。所述物料翻转装置还包推料动力件73；所述安装架1还包括顶板，所述顶板的一端与所述第一侧板11的上侧连接，和/或另一端与所述第二侧板的上侧连接，所述顶板位于所述转盘22与所述旋转板21的上侧，所述推料动力件73安装于所述顶板，所述推料动力件73的输出轴与所述推料板71连接，用以驱动所述推料板71上下移动。

推料板71作为推料结构安装的介质，其整体形状优选长方体设置，以便于推料结构安装于推料板71。推料结构可以设置呈针状，也可以设置成爪。举例而言，当推料结构设置成爪状时，当第一料盒81与第二料盒82在翻转对调物料时，物料因重力作用在上侧的第一料盒81移动至第二料盒82，或第二料盒82移动至第一料盒81，当物料无法通过自身重力的作用进行移动对调时，可以通过将推料结构伸入第一料盒81与第二料盒82之间，对相应物料进行轻微敲击或将相应物料夹至物料可以依靠重力进行移动位置，从而达到了在对调物料时，物料无法依据自身重力对调的目的。

为了便于将物料进行对调，推料结构为推料针72，同时，推料针72需小于第一避让孔和第二避让孔，以便于推料针72可以通过第一推料孔进入第一安装位，或第二推料孔进入第二安装位，从而达到将物料自第一安装位推至第二安装位或将物料自第二安装位推至第一安装。将推料结构设置呈针状，有利于进行推料结构的简单化，从而便于进行加工和制造。

顶板的可以只与第一侧板11连接、也可以只与第二侧板连接、还可以分别与第一侧板11和第二侧板连接，在此不做具体限制，只需能固定即可。推料动力件73的类型可以为气缸、液压缸或线性马达等，在此不做具体限制，只需推料动力件73的输出轴与推料板71连接后，能驱动推料板71进行上下移动即可。本实施例以气缸为例，将推料动力件73安装于顶板，推料动力件73的输出轴与推料板71连接，如此，推料动力件73可以驱动推料板71移动。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种物料翻转装置，其特征在于，包括：

安装架，包括相对间隔设置的第一侧板和第二侧板，所述第一侧板和所述第二侧板沿纵向延伸；

翻转装置，包括旋转板、转盘、第一动力件和第二动力件；

所述旋转板可转动连接于所述第一侧板，所述转盘可转动连接于所述第二侧板，所述旋转板和所述转盘位于所述第一侧板和所述第二侧板之间，所述旋转板具有连接面，所述连接面面向所述转盘；

所述第一动力件安装于所述连接面，所述第一动力件与所述转盘之间形成有第一夹持位，所述第一夹持位被配置为夹持第一料盒；

所述第二动力件安装于所述连接面，所述第二动力件与所述转盘之间形成有第二夹持位，所述第二夹持位被配置为夹持第二料盒，所述第二夹持位与所述第一夹持位相对；

先将空的所述第一料盒放置于所述第一夹持位，再将放满物料的所述第二料盒放置于所述第二夹持位，再通过转动所述旋转板，所述第一夹持位与所述第二夹持位的位置发生对调，在所述第一夹持位与所述第二夹持位的位置对调完成后，由于所述第二料盒位于所述第一料盒的上侧，所述第二料盒的物料在重力的作用下掉落至所述第一料盒中，如此，完成对物料进行翻转；

其中，所述物料为钻针，位于所述第二料盒或所述第一料盒钻针的长度方向垂直于所述第二料盒与所述第一料盒贴合的贴合面。

2.如权利要求1所述的物料翻转装置，其特征在于，所述物料翻转装置还包校正件，所述校正件的一端与所述旋转板连接，另一端与所述转盘连接，所述校正件具有相对设置的第一安装面和第二安装面，所述第一动力件安装于所述第一安装面，所述第二动力件安装于所述第二安装面，所述校正件设有校正位，所述校正位用于校正第一料盒与第二料盒的对接状态。

3.如权利要求2所述的物料翻转装置，其特征在于，所述校正件呈板状；

所述校正位包括校正槽，所述校正槽贯穿所述校正件，所述校正槽被配置为与第一料盒的一侧和第二料盒的一侧至少部分插接配合。

4.如权利要求1至3任一项所述的物料翻转装置，其特征在于，所述翻转装置还包括：

第一抵接板，安装于所述第一动力件的输出轴，所述第一抵接板位于所述第一动力件的输出轴与所述转盘之间，并与所述转盘间隔设置，以形成所述第一夹持位；和/或，

第二抵接板，安装于所述第二动力件的输出轴，所述第二抵接板位于所述第二动力件的输出轴与所述转盘之间，并与所述转盘间隔设置，以形成所述第二夹持位。

5.一种如权利要求1至4任一项所述的物料翻转装置的控制方法，其特征在于，所述物料翻转装置包括：

支撑架，所述安装架安装于所述支撑架；

翻盒下料线，安装于所述支撑架，所述翻盒下料线具有第一输料端和第二输料端，所述第一输料端用于将第一料盒和第二料盒传送至所述第二输料端；

升降台，可升降安装于所述支撑架，所述升降台被配置为将所述第一料盒输送至所述第一夹持位，以及被配置为将所述第二夹持位的所述第二料盒输送至所述第一输料端；

翻转动力件，所述翻转动力件安装于所述第一侧板，所述翻转动力件的输出轴与所述翻转板连接，以驱动所旋转板转动；

所述物料翻转装置的控制方法包括以下步骤：

将所述第一料盒输送至所述升降台；

控制所述升降台将所述第一料盒输送至所述第一夹持位；

控制所述第一动力件夹持所述第一料盒；

控制所述翻转动力件驱动所述翻转板转动，以切换所述第一夹持位和所述第二夹持位的位置，以将所述第一料盒的物料切换至所述第二料盒；

控制所述升降台将所述第二夹持位的所述第二料盒放置于所述第一输料端。

6.根据权利要求5所述的物料翻转装置的控制方法，其特征在于，对应所述第一夹持位设有被配置为检测第一料盒到达第一夹持位的到位传感器；

在控制所述第一动力件夹持所述第一料盒的步骤之前还包括：

获取所述到位传感器第一料盒的位置信息，确定第一料盒位于第一夹持位，控制所述第一动力件夹持所述第一料盒。

7.根据权利要求6所述的物料翻转装置的控制方法，其特征在于，对应所述第一夹持位还设有夹紧传感器，所述夹紧传感器被配置为检测第一夹持位夹紧所述第一料盒；

在控制所述旋转板转动将所述第一料盒物料切换至所述第二料盒的步骤之前还包括：

获取所述夹紧传感器夹持所述第一料盒的压力信息，确认夹持所述第一料盒，控制所述旋转板转动将所述第一料盒物料切换至所述第二料盒。

8.根据权利要求5所述的物料翻转装置的控制方法，其特征在于，所述物料翻转装置还包括：

翻盒上料线，安装于所述支撑架，所述翻盒上料线具有第一传料端和第二传料端，所述第一传料端用于将第一料盒传送至所述第二传料端，所述第二传料端被配置为将所述第一料盒传送至所述升降台；对应所述第二传料端设有被配置为检测第一料盒位置的位置传感器；

在将所述第一料盒输送至所述升降台的步骤之前还包括：

获取位置传感器第一料盒的位置信息，确定第一料盒的位置，控制所述升降台至所述第二传料端；

控制第二传料端将所述第一料盒输送至所述升降台；

将所述第一料盒输送至所述升降台。

9.根据权利要求8所述的物料翻转装置的控制方法，其特征在于，所述升降台设有放置面，对应所述放置面设有接触传感器，所述接触传感器被配置为检测第一料盒和第二料盒位于所述放置面；

在将所述第一料盒输送至所述升降台的步骤之后还包括：

获取所述接触传感器第一料盒的位置信息，确定第一料盒位于所述放置面，控制所述升降台将所述第一料盒输送至所述第一夹持位。

10.根据权利要求5所述的物料翻转装置的控制方法，其特征在于，对应所述第一输料端设有被配置为检测料盒位置的出料传感器；

在控制所述升降台将所述第二夹持位的所述第二料盒放置于所述第一输料端的步骤之后包括：

获取所述出料传感器所述第二料盒的位置信息，确定所述第二料盒位于所述第一输料端，控制所述升降台返回原点。