CN114653558A - 用于涂装流水线的吹水*** - Google Patents

Abstract

本申请公开一种用于涂装流水线的吹水***，该吹水***包括：移动装置，具轨道和可被一驱动机构驱动沿轨道移动的移动台；机械手，安装在移动台上且能跟随移动台一起沿着轨道移动；吹***，吹***与一气源流体连通，吹***由机械手携带；图像采集器，安装在机械手或吹***上；以及控制装置，控制装置分别与驱动机构、机械手以及图像采集器信号连接，控制装置包括标准图像库与标准路径库，标准图像库内储存有分别依据处于标准吹干作业位置下的各款型待吹干工件建立起来的若干标准图像子库，标准路径库内储存有分别依据处于标准吹干作业位置下的各款型待吹干工件的内部节点建立起来的标准吹气移动路径。

Description

用于涂装流水线的吹水***

技术领域

本申请涉及产品涂装技术领域，尤其是一种用于涂装流水线的吹水***。

背景技术

一些管状工件的内壁面构造较为复杂，常设有凸筋、凹槽、加强肋等机械结构。这类管状工件长度从几米到几十米不等，在工件清洗后，工件的内壁面上会残留水分，若这些残留水分不能及时去除，则会使得后续喷涂工艺的效果降低，部分内壁面不能覆盖涂层，从而部分内壁面容易被腐蚀，甚至降低工件的使用寿命。

发明内容

针对上述的一些管状工件的内壁面残留水分需要及时去除的相关技术问题，本发明的目的是提供一种用于涂装流水线的吹水***，该吹水***能够吹除管状工件内壁面的残留水分。

为了达到上述的目的，本发明提供以下技术方案：一种用于涂装流水线的吹水***，该吹水***包括：移动装置，具有沿平行于待吹干工件的长度方向延伸的轨道和可被一驱动机构驱动沿所述轨道移动的移动台；机械手，安装在所述的移动台上且能跟随所述的移动台一起沿着所述的轨道移动；吹***，所述的吹***与一气源流体连通，所述的吹***由所述的机械手携带；图像采集器，安装在所述机械手或所述的吹***上，所述图像采集器用于采集和传递待吹干工件的图像信息；以及控制装置，所述的控制装置分别与所述的驱动机构、所述的机械手以及所述的图像采集器信号连接，所述的控制装置预存有标准图像库与标准路径库，所述的标准图像库内储存有分别依据处于标准吹干作业位置下的各款型待吹干工件建立起来的若干个标准图像子库，各个所述的标准图像子库由若干标准外部特征图像与若干标准内部节点图像构成，所述的标准路径库内储存有分别依据处于标准吹干作业位置下的各款型待吹干工件建立起来的标准吹气移动路径；所述的控制装置被编程为：利用所述的图像采集器拍摄当前待吹干工件的若干外部特征图像，基于所拍摄的若干外部特征图像与对应该待吹干工件款型的所述标准图像子库中的所述若干标准外部特征图像，算出该待吹干工件当前所处的吹干作业位置和所述标准吹干作业位置之间的第一偏差量；在所述的第一偏差量大于预设的第一阈值时，基于所述的第一偏差量对该款型待吹干工件所对应的标准吹气移动路径进行修正，利用修正后的吹气移动路径指导所述驱动机构和所述机械手控制所述吹***到达所述待吹干工件的内部进行吹干作业；在所述吹***对所述待吹干工件的内部进行吹干作业过程中，利用所述的图像采集器拍摄所述待吹干工件的若干内部节点图像，并基于所拍摄的若干内部节点图像与对应该待吹干工件款型的所述标准征图像子库中的若干标准内部节点图像，算出该待吹干工件当前所处的内部节点位置和标准内部节点位置之间的第二偏差量；以及在所述的第二偏差量大于预设的第二阈值时，基于所述的第二偏差量对上述修正后的所述吹气移动路径继续进行二次修正，利用二次修正后的吹气移动路径指导所述驱动机构和所述机械手控制所述吹***继续执行吹干作业。

在上述的技术方案中，优选地，该吹水***还包括：身份识别器，安装在所述机械手或所述的吹***上以用于对待吹干工件进行款型识别；所述的控制装置与所述的身份识别器信号连接；所述的控制装置还被编程为：利用所述的身份识别器的识别结果确定当前款型待吹干工件对应的所述标准图像子库与对应的所述标准吹气移动路径。

在上述的技术方案中，优选地，所述的第一偏差量、第二偏差量均包括在三维坐标系下的XYZ三轴方向上的X轴偏差量，Y轴偏差量以及Z轴偏差量。

在上述的技术方案中，优选地，所述的吹***包括一细长的吹气杆和分布在所述吹气杆一端部的吹嘴，所述的吹气杆被所述机械手夹持，所述的图像采集器安装在所述的吹气杆上并且靠近所述的吹嘴。还可以进一步优选地，所述的吹气杆内设置有用于控制所述气源与所述吹嘴流通与否的阀；在所述的控制装置控制所述的吹***执行吹干作业时，所述的阀被打开。

在上述的技术方案中，优选地，所述图像采集器包括高清摄像头。

在上述的技术方案中，优选地，所述机械手为六轴机械手。

在上述的技术方案中，优选地，所述移动装置还包括：封闭式防护罩，设置在所述长度轨道上。

相较于现有技术，本发明所提供的吹水***，能够通过图像采集器实时采集待吹干工件的外部特征图像与内部节点图像，并将其对比标准图像库内的标准外部特征图像与标准内部节点图像，以对标准吹气移动路径进行实时修正。与此同时，吹***沿着修正后的吹气移动路径在待吹干工件的内部进行吹干作业，从而将待吹干工件内壁面各处残留的水分吹干。

附图说明

图1为本发明所提供的一种用于涂装流水线的吹水***的正视图；

图2为图1所示的吹水***的侧视图；

图3为本发明所提供的控制装置的信号连接示意图；

图4为图3所示的控制装置的运行逻辑示意图；

图5为本发明所提供的机械手的正视图。

图中标记：

1、 移动装置；11、轨道；12、移动台；13、驱动机构；

2、 机械手；21、底座；

22、活动部；221、机械臂；222、铰接轴；223、活动电机；

23、手部；

3、吹***；31、吹气杆；32、吹嘴；33、阀；

4、图像采集器；

5、身份识别器；

6、控制装置；61、标准图像库；62、标准路径库；63、处理中心；

7、气源；

10、待吹干工件；20、吊具。

具体实施方式

为详细说明申请的技术内容、构造特征、所达成目的及功效，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。在下面的描述中，出于解释的目的，阐述了许多具体细节以提供对发明的各种示例性实施例或实施方式的详细说明。然而，各种示例性实施例也可以在没有这些具体细节或者在一个或更多个等同布置的情况下实施。此外，各种示例性实施例可以不同，但不必是排他的。例如，在不脱离发明构思的情况下，可以在另一示例性实施例中使用或实现示例性实施例的具体形状、构造和特性。

此外，本申请中，诸如“在……下”、“下”、“在……上”、“上”等的空间相对术语，由此来描述如附图中示出的一个元件与另一(其它)元件的关系。空间相对术语意图包括设备在使用、操作和/或制造中除了附图中描绘的方位之外的不同方位。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。

图1示出了本发明所提供的一种用于涂装流水线的吹水***，该吹水***被布置在涂装流水线上工件的移动路径中，其能够对清洗后的各款型待吹干工件10的内壁面进行吹干作业，以便工件能够在涂装工位得到更好的涂装效果。该吹水***能够用于长度从几米至几十米不等的管体工件（如图1示出的待吹干工件10——直臂登高车大臂方管）的吹干作业。结合图3，吹水***包括移动装置1、能够伸入待吹干工件10内部的吹***3、用于调整吹***3位置的机械手2、用于采集待吹干工件10图像信息的图像采集器4、用于识别待吹干工件10款型的身份识别器5以及作为控制中枢的控制装置6。

如图1所示，待吹干工件10悬挂在吊具20上，并通过涂装流水线输送到达吹干作业位置。移动装置1包括铺设于地面或台座上的轨道11与可沿着轨道11移动的移动台12，轨道11沿着一纵向方向延伸，该纵向方向平行于待吹干工件10的长度方向。结合图3，移动台12位于轨道11的上侧并与轨道11配合，移动台12被配置成能够被一驱动机构13驱动地沿着轨道11移动。驱动机构13信号连接控制装置6并受控于控制装置6，该驱动机构13可以是设置于移动台12内侧的动力设备，如电机或油泵；也可以是设置于移动台12外侧的传动设备，如设置于轨道11上的传送皮带、传送链条等。

为了使本***可在高湿度的环境下工作，在轨道11上还设置了封闭式防护罩（图中未示出）。该封闭式防护罩覆盖轨道11，以将经过清洗的待吹干工件10流下的水隔离在封闭式防护罩外，保护轨道11，防止轨道11长时间处于高湿度环境中而生锈。

继续参阅图1-3，机械手2安装于移动台12上并且能够跟随移动台12一同在轨道11上移动。本实施例所提供的机械手2为一六轴机械手，该机械手2包括安装于移动台12上的底座21、远离底座21的手部23以及位于底座21与手部23之间的活动部22。结合图5，活动部22包括多条机械臂221、铰接相邻两条机械臂221的多个铰接轴222以及分别安装于多个铰接轴222处的多个活动电机223。铰接轴222限定相应机械臂221的移动路径，活动电机223能够带动相应的机械臂221在对应的移动路径上移动。控制装置6同时信号连接多个活动电机223，通过控制多个活动电机223工作，控制装置6可操作机械手2的手部23移动至特定位置。

继续参阅图1，吹***3包括一细长的吹气杆31、能够对外吹气的吹嘴32以及布置于吹气杆31上的阀33。吹气杆31被夹持于机械手2的手部23，吹嘴32设置于吹气杆31远离手部23的一侧端部上。吹气杆31为一刚性构件，以保证吹嘴32与手部23之间保持一个固定的相对位置关系，由此，控制装置6可通过控制移动台12与手部23的移动，精确地控制吹嘴32的位置。

结合图3，吹水***还包括气源7。气源7用于提供吹干作业所需的气体。气源7、吹气杆31以及吹嘴32依次连接，阀33能够开启以及切断气源7与吹气嘴32之间的流体连通。控制装置6同时信号连接气源7与阀33并且能够气源7与阀33的启停，以控制吹嘴32开启或停止对外吹气。

图像采集器4与身份识别器5均信号连接并且受控于控制装置6，本实施例所提供的图像采集器4为一高清摄像头，其能够将采集的图像信息发送至控制装置6内。身份识别器5能够将识别出的待吹水工件10 的款型并将其发送至控制装置6内，身份识别器5可以通过扫描标识、外部轮廓识别或电磁元件感应等方式进行工作。其中，图像采集器4布置于吹气杆31上并靠近吹嘴32，身份识别器5设置于机械手2的手部23上。在其它实施例中，图像采集器也可布置于机械手或吹气杆的其它位置，身份识别器也可布置于吹***上。

如图3所示，控制装置6包括存储有各款型待吹干工件10的标准图像的标准图像库61、存储有各款型吹干工件10的标准吹气移动路径的标准路径库62以及同时信号连接标准图像库61与标准路径库62的处理中心63。处理中心63为控制装置6的决策中心，其可读取标准图像库61与标准路径库62内的数据并且能够控制各个与控制装置6信号连接的可控部件进行工作。

标准吹气移动路径由处于标准吹干作业位置上的待吹干工件10的各个标准吹气节点依次串接建立。这些标准吹气节点根据不同款型的待吹干工件10的内壁面情况（如内部的凸筋、凹槽、加强肋等位置情况）进行人工选取。吹水***进行吹干作业时，吹嘴32沿着这些标准吹气节点依次移动，并在各标准吹气节点处对外吹气，以将待吹干工件10内凸筋、凹槽等各处的残留水分吹干。可以理解地，在一些内壁面情况比较复杂，凸筋、凹槽等布置较多的待吹干工件10，其对应的标准吹气节点数量较多，相邻两个标准吹气节点之间的距离较近；而在一些内部情况比较简单，凸筋、凹槽等布置较少的待吹干工件10，其对应的标准吹干数量较少，相邻两个标准吹气节点之间的距离较远。此外，不同待吹干工件10 的长度对该标准吹气移动路径的长度，标准吹气节点数量的多少也有着影响。

标准吹气移动路径上的各个标准吹气节点均以三维坐标的形式按顺序地储存于标准路径库内。进一步地，三维坐标系的X轴可采用轨道11的纵向方向，Z轴可采用竖直方向，Y轴同时垂直于X轴与Z轴，控制装置3可通过控制移动台12与机械手2，带动吹嘴32移动至相应的标准吹气节点处。再进一步地，本实施例以吹嘴32的待机位置（即开始吹干作业时吹嘴32的初始位置）作为坐标原点，相应地，各标准吹气节点相对于标准待机位置（在建立标准吹气移动路径时吹嘴32的待机位置）XYZ三轴方向上的偏差值即为各标准吹气节点所对应的三维坐标，移动台12与机械手2的手部23在XYZ三轴方向上相对待机时的移动量即为当前时刻吹嘴32所在位置对应的三维坐标。

标准图像库61内储存有分别由处于标准吹干作业位置下的不同款型待吹干工件10建立起的若干标准图像子库，各标准图像子库内均包括一组标准外部特征图像与若干组标准内部节点图像。标准外部特征图像用于显示待吹干工件10的外轮廓特征，处理中心63可通过标准外部特征图像识别该框款型待吹干工件10 的外部轮廓以及识别该款型待吹干工件10的标准吹干作业位置。标准内部节点图像的组数与相应款型待吹干工件10的内部节点数量相一致，这些内部节点由人工选取，并用于校对进行吹干作业时吹嘴32的实际吹气移动路径与其标准吹气移动路径的位置偏差。需要说明的是，本申请所说的（标准）吹干作业位置、（标准）吹干节点位置以及（标准）内部节点位置，均为以吹嘴32的待机位置作为参考点的相对位置，这些位置仅用于描述相对的位置关系，可以理解地，吹嘴32自身的偏移或是待吹干工件10的偏移均会造成上述位置的偏移。

处理中心63能够通过识别同一组标准内部节点图像识别该标准内部节点的三维坐标。可以理解地，对于吹干作业的精确度要求较高或长度较长的待吹干工件10，其选取的内部节点的数量也就较多。需要说明的是，在能够满足上述功能的前提下，外部特征图像和各组标准内部节点图像具体的图像张数不做限定，可以是一张，也可以是多张。

图4示出了控制装置6的逻辑图，对于同一款型的待吹干工件10，控制装置6内设定有对应于标准外部特征图像的第一阈值D1以及对应于标准内部节点图像的第二阈值D2。第一阈值D1与第二阈值D2阈值均为三维坐标系内XYZ三轴中任意一轴方向上的偏差量，例如，两个三维坐标在XYZ三轴方向中任意一轴的偏差量大于该阈值所设定的偏差量，则该两个三维坐标的偏差超过第一阈值D1。在其它实施例中，也可将第一阈值D1或/和第二阈值D2设置成在XYZ三轴方向上具有不同的偏差量，以适应不同轮廓内壁面的待吹干工件，在该情况下，两个三维坐标在XYZ三轴方向中任意一轴的偏差量大于该方向上的阈值所设定的偏差量，则该两个三维坐标的偏差超过阈值。

控制装置6被编程为能够自动运行以下步骤：

S1、识别待吹干工件的款型，并基于该款型确定相应的标准图像子库和标准吹气移动路径；

该步骤通过身份识别器5识别待吹干工件10的款型，并将该款型发送至控制装置6内的处理中心63，处理中心63基于收到的款型信息调取标准图像库61内相应的标准图像子库与标准路径库62内相应的标准吹气移动路径。在一些未设置有身份识别器的实施例中，还可以通过采集外部特征图像识别待吹干工件的款型，在这种情况下，步骤S1所采集的外部特征图像可直应用于步骤S3中。

S2、读取标准图像子库内的各组标准内部节点图像，并识别各个标准内部节点的三维坐标；

以吹嘴32的标准待机位置为坐标原点为例，识别出的各个标准内部节点的三维坐标即该标准内部节点相对于标准待机位置在三维坐标系上的XYZ三轴的偏差量。

S3、采集待吹干工件的外部特征图像，并比对标准外部特征图像，生成第一偏差量D3；

第一偏差量D3为当前待吹干工件10的吹干作业位置与相应标准外部特征图像所识别出的标准吹干作业位置在三维坐标系上的偏差量，可以理解地，该偏差量包括XYZ三轴上的三个偏差值。由于图像采集器4与吹嘴32处于固定的相对位置状态，若上述两个位置存在偏差，则在相同的图像参数（如放大倍率，焦点位置等）下，图像采集器4所采集的外部特征图像便会有所差别，或是图像采集器4获取相同图像所采取的图像参数会有所差别。第一偏差量D3可通过上述的差别获取。例如：第一偏差量D3可通过外部特征图像与标准外部特征图像的大小比例、外部特征图像的轮廓中心点与标准外部特征图像的轮廓中心点的偏差值、相同图像下摄像参数的偏差以及设置参照物（如在吹气杆31上标注刻度）等方法获得。需要明白的是，上述方式仅用于说明一些可行的偏差量获取方式，其具体的偏差量获取方式不对本申请的保护范围存在限定作用。

S4、比较第一偏差量D3与第一阈值D1,若第一偏差量D3大于第一阈值D1，则基于第一偏差量D3对标准吹气移动路径与各标准内部节点的三维坐标进行修正；

由于标准吹气移动路径的各标准吹气节点均以三维坐标的形式储存于标准路径库内，若当前待吹干工件10的吹干作业位置与标准吹干作业位置存在较大的偏差，则需要对标准吹气移动路径上的各个三维坐标进行相应的修正，以使得吹嘴32能够按要求地对当前待吹干工件10进行吹干作业。举例说明，目前待吹干工件10的吹干作业位置与标准吹干作业位置在Z轴方向上存在一个单位长度的正向偏差，标准吹气移动路径上各标准吹气节点的三维坐标均以吹嘴32的标准待机位置作为参考，因而，为使当前的吹嘴32能够按要求地完成吹干作业，需要对标准路径上的各个标准吹气节点坐标添加一个正单位长度的Z轴修正量。相应地，各标准内部节点用于校对当前吹嘴32的吹气移动路径与标准吹气移动路径之间的位置偏差，为防止后续的误判断，在此也需要对各标准内部节点的三维坐标进行相同的修正。需要说明的是，该步骤在处理中心63内进行，并不对标准路径库内62的数据进行修正。

S5、提供一个N与N1，并令N=1；

其中，N1为标准内部节点的总数，其可通过标准图像子库内标准内部节点图像的组数进行确定。

S6、控制吹嘴进入下一个标准吹气节点并对外吹气；

控制装置6可通过读取下一个标准吹气节点的三维坐标并控制吹嘴32移动至该三维坐标处，从而进入相应的标准吹气节点。若为第一次执行该步骤，该步骤内的下一个标准吹气节点即为该标准吹气移动路径上的第一个标准吹气节点（吹嘴32待机位置为吹干作业的起始位置）。吹嘴32进入该标准吹气节点后，控制装置6启动气源7并打开阀33，通过吹嘴32对待吹干工件10的内壁面进行吹气，以将附近内壁面的残留水分吹干。需要说明的是，若已经对标准吹气节点进行了若干次位置修正，本步骤采用最后一次修正后的标准吹气节点的三维坐标。

S7、判断吹嘴是否进入第N个标准内部节点，若是，则进入步骤S71；若否，则进入步骤S8；

在一种比较简便的方法中，可选取若干标准吹气移动路径上的标准吹气节点作为标准内部节点，在该情况下，控制装置6可通过读取当前吹嘴32的三维坐标与第N个标准内部节点的三维坐标进行判断，亦或是通过该标准吹气节点的序号进行判断（如标准内部节点选取序号为5的倍数的标准吹气节点）。若标准内部节点的三维坐标与各标准吹气节点均不同，则可通过第N个标准内部节点是否位于当前标准吹气节点与下一个标准吹气节点之间进行判断，在该情况下，若上述判断为是，则需要先将吹嘴32移动至第N个标准内部节点后再进入步骤S71。

S71、采集第N个标准内部节点的内部节点图像，并通过对比该内部节点图像与相应的标准内部节点图像获得第二偏差量D4；

在实际生产制造时，待吹干工件10在重力作用下形成的挠度、吊具20的形变、环境温度对待吹干工件10造成的热胀冷缩、生产工艺上造成的偏差等因素，都可能造成该待吹干工件10内部的凸筋、凹槽等发生些许位置的偏移，即该待吹干工件10的吹气节点相对标准吹气节点发生了位置的偏移。此外，吹嘴32自身实际位置的偏移也会造成上述二者之间的相对位置偏移。而这些相对位置偏移可以通过对比当前的内部节点图像与相应的标准节点图像获取。第二偏差量D4的获取办法可参考步骤S3中第一偏差值D3的获取方法，在此便不一一赘述。

S72、若第二偏差量D4大于第二阈值D2，则基于第二偏差量D4该标准吹气移动路径上后续所有标准吹气节点和第N个之后的所有标准内部节点的进行坐标修正；

若当前待吹干工件10的内部节点相对于标准内部节点发生较大的位置偏移，为使得吹嘴32能够按要求地对待吹干工件10内的各凸筋、凹槽等处进行吹气，需要对标准吹气节点进行坐标修正。相应地，为避免后续发送误判断，也需要对后续所有的标准内部节点进行位置修正。其现有的修正方法可参考步骤S3的描述，在此便不一一赘述。

S73、若N<N1，则令N递增1；

S8、判断是否完成所有标准吹气节点的吹气，若是，则结束程序；若否，则返回步骤S6。

该步骤可通过对比当前吹嘴32的三维坐标与标准吹气移动路径上最后一个标准吹干节点的三维坐标进行比较，或是判断已经过的标准吹气节点数量与该标准吹气移动路径上所有标准吹气节点的数量是否一致进行判断，亦或是查看该标准吹气移动路径上是否存在下一个标准吹气节点进行判断。

通过上述的步骤，控制装置6能够实时根据待吹干工件10的吹干作业位置及其吹干位置情况修正吹气移动路径，从而精确地对待吹干工件10内壁面的各凸筋、凹槽、加强肋等处就行吹干作业，去除待吹干工件10 内壁面的残留水分。

一些较长的待吹干工件10，受限于吹气杆31的长度，不能一次性地完成待吹干工件10的吹干作业。对于这类待吹干工件10，可建立两条从分别从头尾两个端部朝向中部延伸的标准吹气移动路径以及相应的标准外部特征图像与标准内部节点图像。控制装置6可基于上述的数据，控制吹***3分别从头尾两侧对待吹干工件10进行两次吹干作业，以去除待吹干工件10内壁面上的残留水分。

以上显示和描述了本申请的基本原理、主要特征和本申请的优点。本行业的技术人员应该了解，本申请不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本申请的原理，在不脱离本申请精神和范围的前提下，本申请还会有各种变化和改进，本申请要求保护范围由所附的权利要求书、说明书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种用于涂装流水线的吹水***，其特征在于，该吹水***包括：

移动装置，具有沿平行于待吹干工件的长度方向延伸的轨道和可被一驱动机构驱动沿所述轨道移动的移动台；

机械手，安装在所述的移动台上且能跟随所述的移动台一起沿着所述的轨道移动；

吹***，所述的吹***与一气源流体连通，所述的吹***由所述的机械手携带；

图像采集器，安装在所述机械手或所述的吹***上，所述图像采集器用于采集和传递待吹干工件的图像信息；以及

控制装置，所述的控制装置分别与所述的驱动机构、所述的机械手以及所述的图像采集器信号连接，所述的控制装置预存有标准图像库与标准路径库，所述的标准图像库内储存有分别依据处于标准吹干作业位置下的各款型待吹干工件建立起来的若干个标准图像子库，各个所述的标准图像子库由若干标准外部特征图像与若干标准内部节点图像构成，所述的标准路径库内储存有分别依据处于标准吹干作业位置下的各款型待吹干工件建立起来的标准吹气移动路径；所述的控制装置被编程为：

利用所述的图像采集器拍摄当前待吹干工件的若干外部特征图像，基于所拍摄的若干外部特征图像与对应该待吹干工件款型的所述标准图像子库中的所述若干标准外部特征图像，算出该待吹干工件当前所处的吹干作业位置和所述标准吹干作业位置之间的第一偏差量；

在所述的第一偏差量大于预设的第一阈值时，基于所述的第一偏差量对该款型待吹干工件所对应的标准吹气移动路径进行修正，利用修正后的吹气移动路径指导所述驱动机构和所述机械手控制所述吹***到达所述待吹干工件的内部进行吹干作业；

在所述吹***对所述待吹干工件的内部进行吹干作业过程中，利用所述的图像采集器拍摄所述待吹干工件的若干内部节点图像，并基于所拍摄的若干内部节点图像与对应该待吹干工件款型的所述标准征图像子库中的若干标准内部节点图像，算出该待吹干工件当前所处的内部节点位置和标准内部节点位置之间的第二偏差量；以及

在所述的第二偏差量大于预设的第二阈值时，基于所述的第二偏差量对上述修正后的所述吹气移动路径继续进行二次修正，利用二次修正后的吹气移动路径指导所述驱动机构和所述机械手控制所述吹***继续执行吹干作业。

2.根据权利要求1所述的吹水***，其特征在于，该吹水***还包括：身份识别器，安装在所述机械手或所述的吹***上以用于对待吹干工件进行款型识别；所述的控制装置与所述的身份识别器信号连接；所述的控制装置还被编程为：利用所述的身份识别器的识别结果确定当前款型待吹干工件对应的所述标准图像子库与对应的所述标准吹气移动路径。

3.根据权利要求1所述的吹水***，其特征在于，所述的第一偏差量、第二偏差量均包括在三维坐标系下的XYZ三轴方向上的X轴偏差量，Y轴偏差量以及Z轴偏差量。

4.根据权利要求1所述的吹水***，其特征在于，所述的吹***包括一细长的吹气杆和分布在所述吹气杆一端部的吹嘴，所述的吹气杆被所述机械手夹持，所述的图像采集器安装在所述的吹气杆上并且靠近所述的吹嘴。

5.根据权利要求4所述的吹水***，其特征在于，所述的吹气杆内设置有用于控制所述气源与所述吹嘴流通与否的阀；在所述的控制装置控制所述的吹***执行吹干作业时，所述的阀被打开。

6.根据权利要求1所述的吹水***，其特征在于，所述图像采集器包括高清摄像头。

7.根据权利要求1所述的吹水***，其特征在于，所述机械手为六轴机械手。

8.根据权利要求1所述的吹水***，其特征在于，所述移动装置还包括：封闭式防护罩，设置在所述长度轨道上。

Images