CN114652448A - 一种医生控制平台底座 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种医生控制平台底座，包括底座、同步脚踏组件、控制踏板组件及刹车组件；底座的两侧底部设置同步脚踏组件；控制踏板组件两侧与底座的下表面连接，控制踏板组件的两侧与同步脚踏组件连接；底座下方设置行走装置，刹车组件一端与控制踏板组件铰接，另一端与行走装置连接；至少一个同步脚踏组件受外力时，两个同步脚踏组件同步升降，且同时驱动控制踏板组件同向升降；控制踏板组件做升降运动时能够带动刹车组件运动，实现锁紧或松开行走装置。本发明通过踩下同步脚踏即可实现控制踏板组件同步上升或下降，简化了驱动机构，节省成本，提高了使用舒适度；能够将同步脚踏组件稳定在最高稳定点或最低稳定点。

Description

一种医生控制平台底座

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，具体涉及一种医生控制平台底座。

背景技术

随着技术的发展，微创手术以其手术创伤小、康复时间短、患者痛苦少等优点得到了越来越广泛的应用。腹腔镜手术机器人也随着微创手术的推广而迅速发展。它是一种新型微创手术设备，由医生控制平台、患者手术平台、图像平台构成，医生控制平台的上端具有便于手操作的主控机械臂，下端设置便于脚操作的踏板；手术医生通过手操作医生控制平台上的主控机械臂，医生通过双手操作主控机械臂及采用脚操作控制踏板(或按钮等)，远程控制患者手术平台上的手术机械臂，让手术机械臂在患者体内进行切开、分离、缝合等诸多复杂的动作，从而完成手术。

医生控制平台可以通过人工推动来进行部署。在推动医生控制平台时，为保证医生控制平台具有对一定地形的通过性，控制台的万向脚轮和其底盘的最低点之间，需要有一定高度差。而在医生控制平台部署就位后，则需要锁死万向脚轮，以提供一个较为稳定的操作平台，同时，安装有各种控制脚踏开关的踏板底座需要落到地面，让手术医生使用脚操作时更为舒适。

现有的医生控制平台的锁死和踏板底座的落下需要两个操纵机构分别控制，导致整个设备比较繁琐；或是仅有医生控制平台锁死机构，而没有踏板升降机构，踏板持续处于较高位置，手术医生在操纵控制脚踏开关时，腿脚悬离地面，操作时不太舒适。如现有专利CN207870961U提出了一种结构简单、能够有效提高医生的操作舒适度和准确度的手术机器人的医生控制台，包括操作平台，所述操作平台底部设置有升降立柱，所述升降立柱的顶部与操作平台固定在一起，所述升降立柱的底部与底座机架固定在一起，所述升降立柱外设置有外壳，所述外壳随操作平台的升降同步上升和下降，该医生控制台，通过将控制台与升降立柱连接，使得操作平台的高度可升调节，使医生操作手术更加灵活自如，提高了设备的实用性，有效地提高了医生的操作准确度和舒适度。但是该医生控制台并未涉及底部脚轮锁死机构和踏板升降机构的简化。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种医生控制平台底座，旨在简化底座踏板升降机构，提高使用舒适度。

为达到上述目的，本发明的技术方案如下：

一种医生控制平台底座，包括U型底座、同步脚踏组件、控制踏板组件及刹车组件；所述U型底座的两侧的底部通过第一平衡组件和第一导向机构设置所述同步脚踏组件；

所述控制踏板组件布置在所述U型底座的开口中，所述控制踏板组件的两侧通过第二平衡组件和第二导向机构与所述U型底座的下表面连接，且所述控制踏板组件的两侧与所述同步脚踏组件连接；

所述U型底座下方设置行走装置，所述刹车组件一端与所述控制踏板组件铰接，所述刹车组件的另一端与所述行走装置连接；

至少一个所述同步脚踏组件受外力时，两个所述同步脚踏组件同步做升降运动，且同时驱动所述控制踏板组件做同向升降运动；所述控制踏板组件做升降运动时能够带动所述刹车组件运动，实现锁紧或松开所述行走装置。

进一步地，所述控制踏板组件包括控制踏板支架、控制踏板安装座、第二平衡组件和所述第二导向机构，所述控制踏板安装座设置在所述控制踏板支架上，所述第二平衡组件一端与所述控制踏板支架连接，另一端与U型底座连接；所述控制踏板支架与所述同步脚踏组件连接。

更进一步地，所述控制踏板支架或同步脚踏组件中的一个上设置有凸卡接特征，且所述控制踏板支架或同步脚踏组件中的另一个设置有能与所述凸卡接特征相配合的凹卡接特征。

所述凸卡接特征为同步脚踏挂柱，所述凹卡接特征为U型槽，所述同步脚踏挂柱包括圆柱形的支杆和设置在所述支杆上端的挡板，所述U型槽卡在所述支杆上。

更进一步地，所述控制踏板支架与所述同步脚踏组件相铰接或卡接；铰接时，所述控制踏板支架上设置铰接杆，所述同步脚踏组件与所述铰接杆铰接。

更进一步地，所述第二导向机构包括两个第二导向轴和两个第二导向套，所述第二导向轴设置在所述第二平衡组件两侧，所述第二导向套穿设在所述第二导向轴上，并且所述第二导向套的一端与所述U型底座固定连接；所述第二导向轴在所述第二导向套内滑动。

更进一步地，所述控制踏板安装座靠近所述U型底座的封闭端的一侧通过伸缩装置与所述控制踏板支架连接。

更进一步地，所述伸缩装置包括丝杠固定套、丝杠、从动齿轮、主动齿轮、驱动机构，所述丝杠固定套设置在所述控制踏板安装座的底部，所述丝杠固定套内设置所述丝杠，所述丝杠的另一端设置所述从动齿轮，所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合；所述从动齿轮和所述主动齿轮均设置在所述控制踏板支架上，所述驱动机构驱动所述主动齿轮作旋转运动；所述从动齿轮与所述丝杠通过螺纹连接，所述控制踏板支架上设置与所述丝杠对应的通孔，所述丝杠在所述通孔内作伸缩运动。

更进一步地，所述控制踏板支架包括主支架、连杆承接板和第二安装板，所述主支架设置在所述U型底座的封闭端的下方，所述连杆承接板设置在所述主支架两侧，所述第二安装板设置在所述连杆承接板的外侧；所述控制踏板安装座两侧设置导轨，所述连杆承接板一侧设置滑块，所述控制踏板安装座通过所述导轨和所述滑块与所述连杆承接板滑动连接。

进一步地，所述同步脚踏组件包括两个同步脚踏、两个第一安装板、两个第一平衡组件和两个所述第一导向机构；两个所述第一安装板分设在所述U型底座的两侧，所述同步脚踏和所述第一平衡组件设置在所述第一安装板上；所述第一平衡组件固定在所述U型底座的下方，所述同步脚踏与所述控制踏板组件连接。

更进一步地，所述第一导向机构包括两个第一导向轴和两个第一导向套，所述第一导向轴设置在所述第一平衡组件的两侧，所述第一导向套穿设在所述第一导向轴上，并且所述第一导向套的一端与所述U型底座固定连接；所述第一导向轴在所述第一导向套内滑动。

更进一步地，所述第一平衡组件包括移动安装座、弹性部件、固定安装座，所述固定安装座固定在所述U型底座下方，所述移动安装座设置在所述第一安装板上；所述弹性部件一端连接所述固定安装座，所述弹性部件另一端连接所述移动安装座。

更进一步地，所述弹性部件为弹簧、波纹管或者膜片等具有一定回弹力的弹性部件。

更进一步地，所述同步脚踏组件还包括同步轴和两个同步脚踏连杆；所述同步轴的端部与所述同步脚踏连杆固定连接，所述同步脚踏连杆与所述第一安装板铰接。

更进一步地，所述同步脚踏包括脚踏板，所述脚踏板中开设有限位结构，所述U型底座上安装有限位轴；所述限位轴插在所述限位结构中；所述限位结构至少具有上限部和下限部；当同步脚踏组件上升或下降至预设位置时，所述限位结构能够与对应的上限部或下限部配合以实现定位。

更进一步地，所述限位结构包括转轴和限位槽套筒，所述转轴上穿设限位槽套筒，所述限位槽套筒的外壁上设置限位槽，所述限位槽距离所述脚踏板的底面的距离随所述限位槽套筒的旋转增大或减小；所述限位轴***所述限位槽中。

更进一步地，所述医生控制平台底座还包括用于判断所述同步脚踏的位置的感应装置；所述感应装置包括感应片和接近开关；所述感应片或接近开关安装在所述U型底座上。

进一步地，所述行走装置包括至少2个具有中控刹车的脚轮；所述刹车组件包括至少两个刹车轴座以及刹车轴、刹车连杆；

所述刹车轴座设置在所述U型底座的开口端的两侧下方，且靠近所述具有中控刹车的脚轮，所述刹车连杆一端与所述控制踏板组件铰接，所述刹车连杆的另一端通过所述刹车轴与所述具有中控刹车的脚轮连接；

所述刹车轴上穿设所述刹车轴座，所述刹车轴能够在所述刹车轴座内转动，实现所述驱动轮锁死或松开。

进一步地，所述第一导向机构与所述第二导向机构结构相同。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

(1)本发明通过在U型底座下方设置同步脚踏组件，同步脚踏组件通过第一平衡组件固定在U型底座上，第一平衡组件为同步脚踏提供向上的拉力；控制踏板组件通过第二平衡组件固定在U型底座上，第二平衡组件为控制踏板安装座提供向上的拉力，同时同步脚踏通过同步脚踏挂柱与控制踏板组件连接，因此，当踩下同步脚踏时，同步脚踏下压带动控制踏板安装座下压，同步脚踏在最低点时，控制踏板安装座也处于最低位置，便于医生使用控制踏板安装座上的踏板或按钮，提高了使用舒适度；当同步脚踏上升时，同步脚踏通过同步脚踏挂柱带动控制踏板安装座上升，同步脚踏上升至最高点时，控制踏板安装座也处于最高位置，实现同步脚踏和控制踏板安装座的联动。

(2)本发明中同步脚踏组件包括两个第一安装板，分设在U型底座两侧，每个第一安装板均设置一个第一平衡组件，两个第一安装板之间通过同步轴连接，同步轴通过同步脚踏连杆铰接在第一安装板上，踩下一侧的同步脚踏，这一侧的第一安装板下降，通过同步脚踏连杆带动同步轴转动，同步轴的转动带动另一侧的第一安装板下降，进而实现只需踩下一侧同步脚踏即可驱动两侧同步脚踏同时下降，使医生控制平台底座两侧的运行一致，医生控制平台底座更加稳定，并且便于使用。

(3)本发明中的同步脚踏包括脚踏板，脚踏板为方形中空件，脚踏板内设置转轴，转轴上穿设限位槽套筒，限位槽套筒的外壁上设置限位槽，结合U型底座上设置的限位轴固定座，限位轴固定座上设置限位轴，限位轴***限位槽中，限位槽设计为与脚踏板底面之间的距离随限位槽套筒的旋转增大或减小，因此当踩下脚踏板后，由于限位轴的限制，限位槽套筒做旋转运动，进而限位轴在限位槽内移动，限位槽内具有最高稳定点和最低稳定点，能够将限位轴稳定在最高稳定点或最低稳定点，实现脚踏板稳定停止在最高位置或最低位置。

(4)本发明中连杆承接板的两端铰接刹车连杆，靠近同步轴的刹车连杆固定在后刹车同步轴座上；远离同步轴的刹车连杆固定在所述前刹车轴座上；刹车连杆通过刹车轴连接后刹车同步轴座或前刹车轴座，刹车连杆的转动驱动刹车轴转动，刹车轴的转动能够将脚轮锁死或松开；进而当踩下同步脚踏时，同步脚踏带动控制踏板组件下降，控制踏板组件的下降通过刹车连杆带动刹车轴转动，实现脚轮的锁死，同理，再次踩下同步脚踏后，同步脚踏在第一平衡组件的拉力作用下上升，同时，控制踏板组件上升，刹车连杆带动刹车轴反方向转动实现脚轮的松开；即通过踩下同步脚踏即可实现脚轮的锁死或松开，同时控制踏板组件同步上升或下降，简化了驱动机构，提高了使用舒适度。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明隐藏了所述U型底座后的结构示意图。

图3为本发明翻转180°后，并隐藏了所述同步脚踏组件和所述控制踏板组件后的结构示意图。

图4为本发明第一平衡组件的结构示意图。

图5为本发明所述控制踏板组件的结构示意图。

图6为本发明所述同步脚踏组件的结构示意图。

图7为刹车连杆与刹车轴的结构示意图。

图8为同步脚踏的结构示意图。

图9为限位槽的展开示意图。

附图标记说明：

1-U型底座，2-同步脚踏，201-脚踏板，202-转轴，203-限位槽套筒，

3-第一安装板，4-第一平衡组件，401-移动安装座，402-弹性部件，403-固定安装座，5-第一导向轴，6-后刹车同步轴座，7-同步脚踏连杆，8-同步轴，9-接近开关，

10-控制踏板支架，1001-主支架，1002-连杆承接板，1003-第二安装板，

11-同步脚踏挂柱，12-刹车连杆，13-刹车轴，14-铰接连杆，15-铰接轴，

16-控制踏板安装座，17-第二平衡组件，18-丝杠固定套，19-丝杠，20-从动齿轮，21-主动齿轮，22-第二导向轴，23-导轨，

24-脚轮，25-前刹车轴座，26-第一导向套，27-第二导向套，28-限位轴固定座，29-限位轴，30-同步脚踏感应片，

31-高位稳定停止点，32-高低转换非稳定停止点，33-低位稳定停止点，34-低高转换非稳定停止点。

具体实施方式

下面将结合附图说明对本发明的技术方案进行清楚的描述，显然，所描述的实施例并不是本发明的全部实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1所示，本发明提供一种医生控制平台底座，包括U型底座1、同步脚踏组件、控制踏板组件及刹车组件；所述U型底座1的两侧的底部通过第一平衡组件4和第一导向机构设置所述同步脚踏组件；所述控制踏板组件布置在所述U型底座1的开口中，所述控制踏板组件的两侧通过第二平衡组件17和第二导向机构与所述U型底座1的下表面连接，且所述控制踏板组件的两侧与所述同步脚踏组件连接；

所述U型底座1下方设置行走装置，所述刹车组件一端与所述控制踏板组件铰接，所述刹车组件的另一端与所述行走装置连接；至少一个所述同步脚踏组件受外力时，两个所述同步脚踏组件同步做升降运动，且同时驱动所述控制踏板组件做同向升降运动；所述控制踏板组件做升降运动时能够带动所述刹车组件运动，实现锁紧或松开所述行走装置。

所述同步脚踏组件包括同步脚踏2、第一安装板3和第一平衡组件4，所述同步脚踏2和所述第一平衡组件4设置在所述第一安装板3上；所述第一平衡组件4固定在所述U型底座1的下方；所述控制踏板组件包括控制踏板支架10、控制踏板安装座16、第二平衡组件17，所述控制踏板安装座16和所述第二平衡组件17设置在所述控制踏板支架10上，所述第二平衡组件17固定在所述U型底座1的下方。

所述控制踏板支架10与所述同步脚踏组件采用卡接或者铰接的方式，本实施例中，所述控制踏板支架10与所述同步脚踏组件采用卡接的连接方式，所述控制踏板支架10或同步脚踏组件中的一个上设置有凸卡接特征，且所述控制踏板支架10或同步脚踏组件中的另一个设置有能与所述凸卡接特征相配合的凹卡接特征。

优选为凸卡接特征为同步脚踏挂柱11，凹卡接特征为U型卡槽；所述控制踏板支架10上设置同步脚踏挂柱11，所述同步脚踏组件上设置U型卡槽。如图5所示，所述同步脚踏挂柱11包括圆柱形的支杆和设置在所述支杆上端的挡板。如图6所示，所述同步脚踏2包括脚踏板201，所述脚踏板201一侧设置延伸板，所述延伸板上开设U型卡槽，U型卡槽卡在所述支杆上，实现同步脚踏2和控制踏板安装座16的联动控制。

在其他实施例中，同步脚踏挂柱也可以设置在同步脚踏组件上，相应地，U型卡槽设置在控制踏板组件上。

在其他实施例中，凸卡接特征也可以为挂钩，凹卡接特征为吊环，挂钩具有一定的豁口，便于挂入吊环中，挂钩的具体形状可以设计为多种，如方形、圆形、U型均可，此处不做特别限定。挂钩可以设置在控制踏板组件和同步脚踏组件其中一个上，相应地，吊环设置在另一个组件上。

在其他实施例中，控制踏板支架与同步脚踏组件也可以采用铰接的方式，控制踏板支架10上设置铰接杆，铰接杆的一端固定在控制踏板支架10上，铰接杆的另一端设置圆环；同步脚踏2上设置立柱，立柱套在铰接杆的圆环中实现铰接，立柱的上端面设置限位法兰，铰接杆能够在立柱上上下移动一定的距离。

所述U型底座1为U型，所述同步脚踏组件设置在所述U型底座1的***，所述控制踏板组件设置在所述U型底座1的中部，所述控制踏板安装座16设置在所述U型底座1的内部的中空区域内。U型底座1是医生控制平台底座的主体机架，同步脚踏组件和控制踏板组件均安装在所述U型底座1上。第一平衡组件一方面用于平衡所述同步脚踏组件的重量，为同步脚踏组件的升降运动提供动力，另一方面通过同步脚踏挂柱11为控制踏板组件提供动力；第二平衡组件17为控制踏板组件的升降运动提供动力，在外力作用下，同步脚踏2做升降运动时，同步脚踏2通过同步脚踏挂柱11带动控制踏板支架10做升降运动，控制踏板支架10带动控制踏板安装座16也做升降运动，实现了同步脚踏2和控制踏板的同步升降。控制踏板安装座16上设置各种控制脚踏开关，用于通过脚部对手术机器人的一些动作进行控制。

如图2所示，所述第一安装板3的数量为2，所述第一安装板3分设在所述U型底座1的两侧；如图6所示，所述同步脚踏组件还包括两个后刹车同步轴座6和同步脚踏连杆7，后刹车同步轴座6安装在U型底座1上，两个后刹车同步轴座6之间通过同步轴8连接；所述同步轴8穿过所述后刹车同步轴座6并向外延伸，所述同步轴8的端部与所述同步脚踏连杆7固定连接，优选为同步脚踏连杆7通过胀紧套将同步轴8的端部抱死；所述同步脚踏连杆7与所述第一安装板3铰接，第一安装板3一侧设置向上凸起的三角形板，同步脚踏连杆7与三角形板通过两个小板和销轴实现铰接。在U型底座1两侧对称设置同步脚踏组件，向其中一侧的同步脚踏组件施加一定的外力，施加外力一侧的同步脚踏向下运动，第一安装板3拉动同步脚踏连杆7围绕同步轴8转动，同时同步轴8转动，进而带动另一侧的同步脚踏连杆7转动，另一侧同步脚踏连杆7转动带动另一侧的第一安装板3下降，进而实现另一侧的同步脚踏2下降，实现两侧同步脚踏组件的状态一致。

如图2和图3所示，所述第一平衡组件4两侧设置第一导向机构，第一导向机构包括运动部件和导向部件，运动部件和导向部件其中的一个设置在U型底座上，运动部件和导向部件其中的另一个设置在同步脚踏组件上，运动部件与导向部件配合为同步脚踏组件的运动提供导向作用。

本实施例中，运动部件为第一导向轴5，导向部件为第一导向套26，第一导向轴5设置在第一安装板3上，所述U型底座1下方对应所述第一导向轴5设置第一导向套26，所述第一导向轴5在所述第一导向套26内滑动，实现导向。

在其他实施例中，第一导向轴5也可以设置在U型底座1的下方，第一导向套26设置在第一安装板3上，所述第一导向轴5在所述第一导向套26内滑动，实现导向。

在其他实施例中，运动部件还可以为滑块，导向部件为导轨，滑块设置在第一安装板3上，导轨设置在U型底座1的下方，导轨与滑块配合实现导向。

在其他实施例中，滑块也可以设置在U型底座的下方，相应地，导轨设置在第一安装板3上，导轨与滑块配合实现导向。

如图6所示，所述第一安装板3上设置接近开关9，所述接近开关9靠近所述同步脚踏连杆7设置；如图3所示，所述U型底座1下方设置同步脚踏感应片30，接近开关9跟随第一安装板3做升降运动，所述同步脚踏感应片30通过感应所述接近开关9的位置，判断所述同步脚踏2的位置，能够实时了解同步脚踏2的位置，并且可以将同步脚踏2的位置显示在医生控制平台的显示屏上。

在其他实施例中，接近开关9和同步脚踏感应片30的位置可以互换，即在U型底座1下方设置接近开关9，在第一安装板3上设置同步脚踏感应片30，具体如何选择可以根据实际需要进行设置。

在其他实施例中，接近开关9也可以设置在脚踏板201的一侧，同步脚踏感应片30设置在U型底座1上。或者接近开关9设置在第一安装板3上，同步脚踏感应片30设置在固定安装座403上。只要接近开关9和同步脚踏感应片30中的其中一个设置相对位置不变的U型底座1或者与U型底座1固定连接的非变形部件上，接近开关9和同步脚踏感应片30中的另一个设置在与同步脚踏2运动轨迹完全一致的部件上，即可实现同步脚踏2位置的监测。

如图4所示，所述第一平衡组件4包括移动安装座401、弹性部件402、固定安装座403，所述固定安装座403固定在所述U型底座1下方，所述移动安装座401设置在所述第一安装板3上；所述弹性部件402一端连接所述固定安装座403，所述弹性部件402另一端连接所述移动安装座401。第二平衡组件17与第一平衡组件4的结构基本一致，第二平衡组件17的弹力与第一平衡组件4的弹力可以相同也可以不同。

弹性部件402可以为弹簧、波纹管或者膜片等具有一定回弹力的弹性部件，本实施例中弹性部件为弹簧。

如图8所示，所述脚踏板201为方形中空件，所述脚踏板201内部设置转轴202，所述转轴202上穿设限位槽套筒203，限位槽套筒203通过轴承安装在转轴202上，因此，限位槽套筒203能够绕转轴202自由转动，所述限位槽套筒203的外壁上设置限位槽，所述限位槽距离所述脚踏板201底面的距离随所述限位槽套筒203的旋转增大或减小；如图3所示，所述同步脚踏2外侧设置限位轴固定座28，所述限位轴固定座28设置在所述U型底座1的外壁上，所述限位轴固定座28上设置限位轴29，所述限位轴29向所述同步脚踏2延伸；所述限位轴29***所述限位槽中，限位轴29通过轴承安装在限位轴固定座28上，因此，限位轴29能够自由转动，从而减少了限位轴29在限位槽内运动时的摩擦力。如图9所示为限位槽的展开示意图，限位轴***限位槽中因此限位轴只能沿着限位槽运动，因此，当同步脚踏组件中的同步脚踏2以及固定在其内部的限位槽套筒203在外力作用下做升降运动时，受限位轴29的限制，限位槽套筒203在上下运动的同时，绕转轴202转动，从而限位轴29始终沿限位槽运动。而限位槽套筒203的上下运动和旋转运动的复合，可以认为使得限位轴29在图9的展开图中做上下和左右两个方向的运动，此外，由于同步脚踏组件始终受到第一平衡组件4向上的拉力。安装在同步脚踏2内的限位槽套筒203也始终受到向上的拉力；限位轴29在限位槽内移动时，会停止在四个位置点；当限位轴29位于图9中最右侧的高位稳定停止点31时，在无外力作用下，限位槽套筒203在第一平衡组件4的向上拉力作用下，限位轴29下侧面与限位槽紧贴，此时，同步脚踏2处于高位稳定停止点31。当外力踩下同步脚踏2时，限位槽套筒203下降，限位轴29在限位槽上侧面的限制下，只能沿限位槽向左运动，达到右侧第二个点的位置，即高低转换非稳定停止点32，此时，同步脚踏2位于最低的位置，但在这个位置时，当外力撤销后，同步脚踏2将在向上拉力和限位槽下侧面的共同作用下，使得限位轴29沿限位槽向左运动，最终在右侧第三个点的位置，即低位稳定停止点33达到稳定状态，此时同步脚踏2位于可以稳定停止的最低位置。当外力再次踩下同步脚踏2时，限位轴29在限位槽上侧面的限制下，只能再次沿限位槽向左运动，达到右侧第四个点的位置，即低高转换非稳定停止点34，在这个位置上，当外力撤销后，同步脚踏2在向上拉力和限位槽下侧面的共同作用下，使得限位轴29再次沿限位槽向左运动，回到右侧第一个点的位置，即高位稳定停止点31，完成一个运动循环。因此，当同步脚踏2位于高位稳定停止点，踩下同步脚踏2，它将达到最低但不稳定的位置(高低转换非稳定停止点32)，松开同步脚踏2后，它将在低位稳定停止点33稳定停止，同时控制踏板组件也下落到地面，提高使用舒适度。而后，再次踩下同步脚踏2，同步脚踏2将再次到达最低但不稳定的位置(低高转换非稳定停止点34)，此时松开同步脚踏2后，它将在高位稳定停止点31稳定停止，即回到了初始状态，同时控制踏板组件也悬停在一定高度，保证医生控制平台移动时的通过性。

如图5所示，所述控制踏板支架10包括主支架1001、连杆承接板1002和第二安装板1003，所述主支架1001位于U型底座1的后侧下方；所述连杆承接板1002竖直设置在所述主支架1001两侧，所述第二安装板1003水平设置在所述连杆承接板1002的外侧；所述同步脚踏挂柱11设置在所述第二安装板1003上，所述连杆承接板1002的两端设置凸耳，两端的凸耳通过铰接轴15铰接所述铰接连杆14，铰接连杆14铰接刹车连杆12，靠近所述同步轴8的刹车连杆12(位于U型底座1后侧的两个刹车连杆)固定在所述后刹车同步轴座6上；如图2所示，所述U型底座1在远离所述同步轴8的两侧设置前刹车轴座25，远离所述同步轴8的刹车连杆12(位于U型底座1前侧的两个刹车连杆)固定在所述前刹车轴座25上；所述U型底座1下方靠近所述后刹车同步轴座6设置脚轮24，所述U型底座1下方靠近所述前刹车轴座25设置脚轮24，U型底座1下方共设置四个脚轮24，四个脚轮24构成四边形支撑医生控制平台，四个脚轮24均为具有中控刹车的脚轮；如图7所示，所述刹车连杆12通过刹车轴13连接所述后刹车同步轴座6或所述前刹车轴座25，刹车连杆12通过胀紧套将刹车轴13抱死，所述刹车连杆12的转动驱动所述刹车轴13转动，所述刹车轴13的转动能够将所述脚轮24锁死或松开。当控制踏板组件跟随同步脚踏组件做升降运动时，连杆承接板1002带动刹车连杆12摆动，从而带动刹车轴13转动，刹车轴13的转动可以控制中控万向脚轮的锁死或松开，这样就可以通过单个外力作用，同时实现控制踏板组件的升降和中控万向脚轮的锁紧或松开。

具有中控刹车的脚轮内部具有调节件，调节件上设置内六角孔，刹车轴的末端为外六角形，外六角形的刹车轴的末端***调节件内，刹车轴的转动驱动调节件转动，调节件的转动实现脚轮的锁紧或松开，具有中控刹车的脚轮的具体结构为现有技术，可参考专利CN204845381U，在此不作详细描述。

在其他实施例中，四个脚轮也可以为两个具有中控刹车的脚轮和两个定向轮，两个具有中控刹车的脚轮均在U型底座的开口端的下方或者均在U型底座的封闭端的下方，两个定向轮设置在U型底座的另一端的下方，相应地，对应定向轮的刹车轴座、刹车轴、刹车连杆可以去除。

在其他实施例中，四个脚轮均为具有中控刹车的脚轮的情况下，如果其中两个刹车脚轮提供的刹车力足够使医生控制平台稳定停止，也可以将前刹车轴座以及对应的刹车轴、刹车连杆去除，或者将后刹车同步轴座以及对应的刹车轴、刹车连杆去除。

如图5所示，所述控制踏板安装座16两侧设置导轨23，所述连杆承接板1002一侧设置滑块，所述控制踏板安装座16通过所述导轨23和所述滑块与所述连杆承接板1002滑动连接；使用人员能够根据自身需要调节控制踏板安装座16的位置，适应不同人员使用，提高使用舒适度。

为了更好的控制所述控制踏板安装座16的位置，在所述控制踏板安装座16底部设置丝杠固定套18，所述丝杠固定套18内设置丝杠19，所述丝杠19的另一端设置从动齿轮20；从动齿轮20和主动齿轮21以及驱动机构均固定在所述主支架1001上，驱动机构驱动所述主动齿轮21旋转，所述主动齿轮21与所述从动齿轮20啮合。所述从动齿轮20与所述丝杠19通过螺纹连接，并且主支架1001上设置与所述丝杠19对应的通孔，丝杠19能够在通孔内作伸缩运动。驱动机构驱动主动齿轮21旋转，进而带动从动齿轮20旋转，从动齿轮20的旋转驱动丝杠19作伸缩运动，进而带动丝杠固定套18做直线运动，丝杠固定套18带动控制踏板安装座16做直线运动，实现控制踏板安装座16位置的精确控制。

所述第二平衡组件17两侧设置第二导向机构，第二导向机构包括运动部件和导向部件，运动部件和导向部件其中的一个设置在U型底座1上，运动部件和导向部件其中的另一个设置在控制踏板组件上，运动部件与导向部件配合为控制踏板组件的运动提供导向作用。

本实施例中，运动部件为第二导向轴22，导向部件为第二导向套27，第二导向轴22设置在第二安装板1003上，所述U型底座1下方对应所述第二导向轴22设置第二导向套27，所述第二导向轴22在所述第二导向套27内滑动，实现导向。

在其他实施例中，第二导向轴22也可以设置在U型底座1的下方，第二导向套27设置在第二安装板1003上，所述第二导向轴22在所述第二导向套27内滑动，实现导向。

在其他实施例中，运动部件还可以为滑块，导向部件为导轨，滑块设置在第二安装板1003上，导轨设置在U型底座1的下方，导轨与滑块配合实现导向。

在其他实施例中，滑块也可以设置在U型底座1的下方，相应地，导轨设置在第二安装板1003上，导轨与滑块配合实现导向。

以上具体实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照实例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (13)

1.一种医生控制平台底座，其特征在于：包括U型底座、同步脚踏组件、控制踏板组件及刹车组件；所述U型底座的两侧的底部通过第一平衡组件和第一导向机构设置所述同步脚踏组件；

所述控制踏板组件布置在所述U型底座的开口中，所述控制踏板组件的两侧通过第二平衡组件和第二导向机构与所述U型底座的下表面连接，且所述控制踏板组件的两侧与所述同步脚踏组件连接；

所述U型底座下方设置行走装置，所述刹车组件一端与所述控制踏板组件铰接，所述刹车组件的另一端与所述行走装置连接；

至少一个所述同步脚踏组件受外力时，两个所述同步脚踏组件同步做升降运动，且同时驱动所述控制踏板组件做同向升降运动；所述控制踏板组件做升降运动时能够带动所述刹车组件运动，实现锁紧或松开所述行走装置。

2.根据权利要求1所述的医生控制平台底座，其特征在于：所述控制踏板组件包括控制踏板支架、控制踏板安装座、第二平衡组件和所述第二导向机构，所述控制踏板安装座设置在所述控制踏板支架上，所述第二平衡组件一端与所述控制踏板支架连接，另一端与U型底座连接；所述控制踏板支架与所述同步脚踏组件连接。

3.根据权利要求2所述的医生控制平台底座，其特征在于：所述控制踏板支架或同步脚踏组件中的一个上设置有凸卡接特征，且所述控制踏板支架或同步脚踏组件中的另一个设置有能与所述凸卡接特征相配合的凹卡接特征。

4.根据权利要求2所述的医生控制平台底座，其特征在于：所述控制踏板支架与所述同步脚踏组件相铰接或卡接；铰接时，所述控制踏板支架上设置铰接杆，所述同步脚踏组件与所述铰接杆铰接。

5.根据权利要求2至4任一项所述的医生控制平台底座，其特征在于：所述控制踏板安装座靠近所述U型底座的封闭端的一侧通过伸缩装置与所述控制踏板支架连接。

6.根据权利要求5所述的医生控制平台底座，其特征在于：所述伸缩装置包括丝杠固定套、丝杠、从动齿轮、主动齿轮、驱动机构，所述丝杠固定套设置在所述控制踏板安装座的底部，所述丝杠固定套内设置所述丝杠，所述丝杠的另一端设置所述从动齿轮，所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合；所述从动齿轮和所述主动齿轮均设置在所述控制踏板支架上，所述驱动机构驱动所述主动齿轮作旋转运动；所述从动齿轮与所述丝杠通过螺纹连接，所述控制踏板支架上设置与所述丝杠对应的通孔，所述丝杠在所述通孔内作伸缩运动。

7.根据权利要求1所述的医生控制平台底座，其特征在于：所述同步脚踏组件包括两个同步脚踏、两个第一安装板、两个第一平衡组件和两个所述第一导向机构；两个所述第一安装板分设在所述U型底座的两侧，所述同步脚踏和所述第一平衡组件设置在所述第一安装板上；所述第一平衡组件固定在所述U型底座的下方，所述同步脚踏与所述控制踏板组件连接。

8.根据权利要求7所述的医生控制平台底座，其特征在于：所述第一平衡组件包括移动安装座、弹性部件、固定安装座，所述固定安装座固定在所述U型底座下方，所述移动安装座设置在所述第一安装板上；所述弹性部件一端连接所述固定安装座，所述弹性部件另一端连接所述移动安装座。

9.根据权利要求7或8所述的医生控制平台底座，其特征在于：所述同步脚踏包括脚踏板，所述脚踏板中开设有限位结构，所述U型底座上安装有限位轴；所述限位轴插在所述限位结构中；所述限位结构至少具有上限部和下限部；当同步脚踏组件上升或下降至预设位置时，所述限位结构能够与对应的上限部或下限部配合以实现定位。

10.根据权利要求9所述的医生控制平台底座，其特征在于：所述限位结构包括转轴和限位槽套筒，所述转轴上穿设限位槽套筒，所述限位槽套筒的外壁上设置限位槽，所述限位槽距离所述脚踏板的底面的距离随所述限位槽套筒的旋转增大或减小；所述限位轴***所述限位槽中。

11.根据权利要求7所述的医生控制平台底座，其特征在于：所述医生控制平台底座还包括用于判断所述同步脚踏的位置的感应装置；所述感应装置包括感应片和接近开关；所述感应片或接近开关安装在所述U型底座上。

12.根据权利要求1所述的医生控制平台底座，其特征在于：所述行走装置包括至少2个具有中控刹车的脚轮；所述刹车组件包括至少两个刹车轴座以及刹车轴、刹车连杆；

所述刹车轴座设置在所述U型底座的开口端的两侧下方，且靠近所述具有中控刹车的脚轮，所述刹车连杆一端与所述控制踏板组件铰接，所述刹车连杆的另一端通过所述刹车轴与所述具有中控刹车的脚轮连接；

所述刹车轴上穿设所述刹车轴座，所述刹车轴能够在所述刹车轴座内转动，实现所述驱动轮锁死或松开。

13.根据权利要求1所述的医生控制平台底座，其特征在于：所述第一导向机构与所述第二导向机构结构相同。

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