CN114643964B - 车辆制动方法、装置、存储介质及车辆 - Google Patents

车辆制动方法、装置、存储介质及车辆 Download PDF

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Abstract

本公开涉及一种车辆制动方法、装置、存储介质及车辆。所述方法应用于P2P4构架的车辆，所述方法包括：在所述车辆处于制动状态下，响应于所述车辆的双离合自动变速器挡位切换为空挡，判断所述车辆的后桥两挡位变速器的挡位是否为空挡；在所述车辆的后桥两挡位变速器的挡位非空挡的情况下，根据所述车辆的后桥电机回收的制动回收扭矩确定所述车辆的电子稳定***所需的可用回收扭矩的大小，其中，所述可用回收扭矩的大小用于所述电子稳定***调整所述车辆提供液压制动力。保证了在车辆处于制动状态、且车辆的双离合自动变速器切换为空挡、后桥两挡变速器非空挡时，可用回收扭矩不会跳变为零，从而避免因制动力突然变化而影响整车平顺性的问题。

Description

车辆制动方法、装置、存储介质及车辆
技术领域
本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种车辆制动方法、装置、存储介质及车辆。
背景技术
所谓P2P4架构的混合动力车辆是指在传统车的基础上增加两个电机，一个电机是安装在了发动机与变速器之间，一般简称为P2电机；另一个P4电机则安装在后桥，P4电机负责进行制动扭矩的回收。HCU(Hybrid control Unit，混合动力控制器)发送可用回收扭矩给ESP，通过ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定***)根据制动力请求以及可用回收扭矩来分配液压制动以及电制动控制整车制动。而在相关技术中，该种构架的车辆在制动过程中切空挡可能会导致整车减速度变小，使得整车平顺性受到影响。
发明内容
本公开提供一种车辆制动方法、装置、存储介质及车辆，以解决相关技术中车辆在制动过程中切空挡可能会导致整车减速度变小的问题。
为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种车辆制动方法，所述方法应用于P2P4构架的车辆，所述方法包括：
在所述车辆处于制动状态下，响应于所述车辆的双离合自动变速器挡位切换为空挡，判断所述车辆的后桥两挡位变速器的挡位是否为空挡；
在所述车辆的后桥两挡位变速器的挡位非空挡的情况下，计算所述车辆的电子稳定***所需的可用回收扭矩的大小；
其中，所述电子稳定***能够根据所述可用回收扭矩的大小控制液压机构补充制动油液，以调整液压制动能力。
可选地，所述计算所述车辆的电子稳定***所需的可用回收扭矩的大小，包括：
计算所述电子稳定***所需的初始可用回收扭矩的大小；并，
基于所述初始可用回收扭矩，逐步减小所述电子稳定***所需的可用回收扭矩的大小，直到所述电子稳定***所需的可用回收扭矩减小为零。
可选地，所述计算所述电子稳定***所需的初始可用回收扭矩的大小，包括：
计算所述双离合自动变速器挡位切换为空挡之前，所述电子稳定***所需的第一可用回收扭矩的大小；
根据所述第一可用回收扭矩的大小确定所述初始可用回收扭矩的大小。
可选地，所述电子稳定***所需的可用回收扭矩的大小是混合动力控制器发送给所述电子稳定***的，所述基于所述初始可用回收扭矩，逐步减小所述电子稳定***所需的可用回收扭矩的大小，包括：
在所述混合动力控制器将所述初始可用回收扭矩的大小发送给所述电子稳定***后，根据预设梯度值周期性的减小所述混合动力控制器发送给所述电子稳定***所需的可用回收扭矩的大小。
可选地，所述第一可用回收扭矩的大小为所述车辆的整车最小扭矩减去滑行回收扭矩的差值，其中，所述滑行回收扭矩是所述车辆在制动过程中、且所述双离合自动变速器挡位非空挡的情况下回收到的滑行扭矩。
本公开第二方面提供一种车辆制动装置，所述装置包括：
判断模块，用于在所述车辆处于制动状态下，响应于所述车辆的双离合自动变速器挡位切换为空挡，判断所述车辆的后桥两挡位变速器的挡位是否为空挡；
计算模块，用于在所述车辆的后桥两挡位变速器的挡位非空挡的情况下，计算所述车辆的电子稳定***所需的可用回收扭矩的大小；
其中，所述电子稳定***能够根据所述可用回收扭矩的大小控制液压机构补充制动油液，以调整液压制动能力。
可选地，所述计算模块包括：
计算子模块，用于计算所述电子稳定***所需的初始可用回收扭矩的大小；并，
基于所述初始可用回收扭矩，逐步减小所述电子稳定***所需的可用回收扭矩的大小，直到所述电子稳定***所需的可用回收扭矩减小为零。
可选地，所述计算子模块具体用于：
计算所述双离合自动变速器挡位切换为空挡之前，所述电子稳定***所需的第一可用回收扭矩的大小；
根据所述第一可用回收扭矩的大小确定所述初始可用回收扭矩的大小。
本公开第三方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面中任一项所述方法的步骤。
本公开第四方面提供一种车辆，所述车辆包括双离合自动变速器以及后桥两挡位变速器，以及分别与所述双离合自动变速器、所述后桥两挡位变速器连接的如本公开第二方面所述的车辆制动装置。
通过上述技术方案，在车辆处于制动状态且车辆的双离合自动变速器切换为空挡时，基于后桥两挡变速器的挡位，通过计算电子稳定***可用回收扭矩的大小，而不是将可用回收扭矩直接跳变至0，使得电子稳定***能够根据计算得到的可用回收扭矩的大小补充制动油液，以保证整车制动能力。这样，避免了车辆在制动过程中由于切换为空挡而导致的可用回收扭矩跳变为0，其中，可用回收扭矩跳变为0将进一步导致车辆液压制动能力不足，车辆减速度突然降低，因此，本公开的技术方案进一步也能够避免车辆在制动过程中切空挡可能会导致整车减速度变小的问题，保证了整车的平顺性。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆制动方法的流程图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆制动方法的另一流程图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆制动装置的框图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆制动方法的流程图，所述方法可以应用于P2P4构架的车辆，该方法的执行主体可以是混合动力控制器，也可以是车辆的电子稳定***，如图1所示，所述方法包括步骤：
S101、在所述车辆处于制动状态下，响应于所述车辆的双离合自动变速器(DCT，Dual Clutch Transmission)挡位切换为空挡，判断所述车辆的后桥两挡位变速器(ACT，Axle control unit)的挡位是否为空挡。
S102、在所述车辆的后桥两挡位变速器的挡位非空挡的情况下，计算所述车辆的电子稳定***所需的可用回收扭矩的大小；
其中，所述电子稳定***能够根据所述可用回收扭矩的大小控制液压机构补充制动油液，以调整液压制动能力。
本领域技术人员应理解，由于该种构架的车辆利用P4电机回收制动能量，因此在后桥两挡变速器为空挡时，后桥电机无法回收制动扭矩，此时可用回收扭矩的大小为0。
在本公开实施例中，在车辆处于制动状态且车辆的双离合自动变速器切换为空挡时，基于后桥两挡变速器的挡位，通过计算电子稳定***可用回收扭矩的大小，而不是将可用回收扭矩直接跳变至0，使得电子稳定***能够根据计算得到的可用回收扭矩的大小补充制动油液，以保证整车制动能力。这样，避免了车辆在制动过程中由于切换为空挡而导致的可用回收扭矩跳变为0，其中，可用回收扭矩跳变为0将进一步导致车辆液压制动能力不足，车辆减速度突然降低，因此，本公开的技术方案进一步也能够避免车辆在制动过程中切空挡可能会导致整车减速度变小的问题，保证了整车的平顺性。
在一些可选地实施例中，所述计算所述车辆的电子稳定***所需的可用回收扭矩的大小，包括：
计算所述电子稳定***所需的初始可用回收扭矩的大小；并，
基于所述初始可用回收扭矩，逐步减小所述电子稳定***所需的可用回收扭矩的大小，直到所述电子稳定***所需的可用回收扭矩减小为零。
采用本方案，通过计算车辆切换为空挡后电子稳定***初始的可用回收扭矩大小，并根据该初始可以回收扭矩的大小，逐渐降低可用回收扭矩，使得液压机构能够及时补充制动油液，避免了可用回收扭矩变化过快，而制动油液补充不及时，液压制动力不足引起车辆整车制动能力下降导致平顺性受到影响，驾驶感受不好的问题。
在另一些可选地实施例中，所述计算所述电子稳定***所需的初始可用回收扭矩的大小，包括：
计算所述双离合自动变速器挡位切换为空挡之前，所述电子稳定***所需的第一可用回收扭矩的大小；
根据所述第一可用回收扭矩的大小确定所述初始可用回收扭矩的大小。
采用本方案，能够使得在双离合自动变速器刚切换为空挡时的制动回收扭矩与切换为空挡之前的制动回收扭矩相同，并基于该第一可用回收扭矩逐渐减小制动回收扭矩，能够避免制动回收扭矩变化过快、制动力变化突然而导致车辆整车平顺性受到影响，驾驶感受不好的问题。
在又一些可选地实施例中，所述电子稳定***所需的可用回收扭矩的大小是混合动力控制器发送给所述电子稳定***的，所述基于所述初始可用回收扭矩，逐步减小所述电子稳定***所需的可用回收扭矩的大小，包括：
在所述混合动力控制器将所述初始可用回收扭矩的大小发送给所述电子稳定***后，根据预设梯度值周期性的减小所述混合动力控制器发送给所述电子稳定***所需的可用回收扭矩的大小。
示例地，若计算得到初始可用回收扭矩的大小为-3000，混合动力控制器将该初始可用回收扭矩发送给电子稳定***的1ms后，将大小为-2500的可用回收扭矩给该电子稳定***，此时电子稳定***根据大小为-2500的可用回收扭矩控制液压制动机构调整制动油液，以保证液压制动能力，在2ms后将大小为-2000的可用回收扭矩给该电子稳定***，直至6ms后该电子稳定***的可用回收扭矩的大小为0。
采用本方案，能够通过梯度滤波的方式减小可用回收扭矩，以使得制动回收扭矩的变化更加平顺，进一步地使得车辆在制动时，液压制动能力能够得到保证，使得制动力的大小变化更加平顺、提高驾驶感受。
在一些实施例中，所述第一可用回收扭矩的大小为所述车辆的整车最小扭矩减去滑行回收扭矩的差值，其中，所述滑行回收扭矩是所述车辆在制动过程中、且所述双离合自动变速器挡位非空挡的情况下回收到的滑行扭矩。
本领域技术人员应理解，在相关技术中双离合自动变速器在挡的情况下车辆制动时的电子稳定***当前可用回收扭矩的大小即是该车辆的整车最小扭矩减去滑行回收扭矩的差值。采用本方案，能够使得在后桥两挡位变速器在挡的情况下双离合自动变速器切换为空挡时，初始可用回收扭矩与切换为空挡前相同，进而使得制动时切换为空挡的车辆制动力大小相同，使得车辆更平顺。
为了使得本领域技术人员更加理解本公开的技术方案，下面根据一示例性实施例示出另一种车辆模式切换方法，其中，该方法的执行主体为混合动力控制器，如图2所示，该方法包括步骤：
S201、判断车辆是否处于制动状态。
在车辆处于制动状态的情况下，执行步骤S202。
S202、判断该车辆的双离合自动变速器是否为空挡。
在该车辆的双离合自动变速器为空挡的情况下，执行步骤S203；反之则执行步骤S204以及S207。
S203、判断该车辆的后桥两挡位变速器是否为空挡。
在该后桥两挡位变速器为空挡的情况下，执行步骤S205以及S207；反之则执行步骤S206以及步骤S207。
S204、确定发送给电子稳定***的可用回收扭矩的大小为整车最小扭矩减去滑行回收扭矩的差值。
S205、确定发送给电子稳定***的可用回收扭矩的大小为零。
S206、将双离合自动变速器切换为空挡前的可用回收扭矩(即双离合自动变速器切换为空挡前整车最小扭矩减去滑行回收扭矩的差值)作为初始可用扭矩，根据预设梯度值周期性的减小所述混合动力控制器发送给所述电子稳定***的可用回收扭矩的大小。
S207、将可用回收扭矩发送至电子稳定***，以使得电子稳定***根据该可用回收扭矩大小控制液压机构补充制动油液，以调整液压制动能力。
在本公开实施例中，在车辆处于制动状态且车辆的双离合自动变速器切换为空挡时，基于后桥两挡变速器的挡位，通过计算电子稳定***可用回收扭矩的大小，而不是将可用回收扭矩直接跳变至0，使得电子稳定***能够根据计算得到的可用回收扭矩的大小补充制动油液，以保证整车制动能力。这样，避免了车辆在制动过程中由于切换为空挡而导致的可用回收扭矩跳变为0，其中，可用回收扭矩跳变为0将进一步导致车辆液压制动能力不足，车辆减速度突然降低，因此，本公开的技术方案进一步也能够避免车辆在制动过程中切空挡可能会导致整车减速度变小的问题，保证了整车的平顺性。
图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆制动装置30，所述装置30可以是混合动力控制器的一部分，如图3所示，所述装置30包括：
判断模块31，用于在所述车辆处于制动状态下，响应于所述车辆的双离合自动变速器挡位切换为空挡，判断所述车辆的后桥两挡位变速器的挡位是否为空挡；
计算模块32，用于在所述车辆的后桥两挡位变速器的挡位非空挡的情况下，计算所述车辆的电子稳定***所需的可用回收扭矩的大小；
其中，所述电子稳定***能够根据所述可用回收扭矩的大小控制液压机构补充制动油液，以调整液压制动能力。
可选地，所述计算模块32包括：
计算子模块，用于计算所述电子稳定***所需的初始可用回收扭矩的大小；
梯度滤波模块，用于基于所述初始可用回收扭矩，逐步减小所述电子稳定***所需的可用回收扭矩的大小，直到所述电子稳定***所需的可用回收扭矩减小为零。
可选地，所述计算子模块还具体用于：
计算所述双离合自动变速器挡位切换为空挡之前，所述电子稳定***所需的第一可用回收扭矩的大小；
根据所述第一可用回收扭矩的大小确定所述初始可用回收扭矩的大小。
可选地，所述第一可用回收扭矩的大小为所述车辆的整车最小扭矩减去滑行回收扭矩的差值，其中，所述滑行回收扭矩是所述车辆在制动过程中、且所述双离合自动变速器挡位非空挡的情况下回收到的滑行扭矩。
在本公开实施例中，在车辆处于制动状态且车辆的双离合自动变速器切换为空挡时，基于后桥两挡变速器的挡位，通过计算电子稳定***可用回收扭矩的大小，而不是将可用回收扭矩直接跳变至0，使得电子稳定***能够根据计算得到的可用回收扭矩的大小补充制动油液，以保证整车制动能力。这样，避免了车辆在制动过程中由于切换为空挡而导致的可用回收扭矩跳变为0，其中，可用回收扭矩跳变为0将进一步导致车辆液压制动能力不足，车辆减速度突然降低，因此，本公开的技术方案进一步也能够避免车辆在制动过程中切空挡可能会导致整车减速度变小的问题，保证了整车的平顺性。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备40的框图。如图4所示，该电子设备40可以包括：处理器41，存储器42。该电子设备40还可以包括输入/输出(I/O)接口43，以及通信组件44中的一者或多者。
其中，处理器41用于控制该电子设备40的整体操作，以完成上述的车辆制动方法中的全部或部分步骤。存储器42用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备40的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备40上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器42可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(ElectricallyErasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。I/O接口43为处理器41和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件44用于该电子设备40与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near Field Communication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件44可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。
在一示例性实施例中，电子设备40可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的车辆制动方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的车辆制动方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器42，上述程序指令可由电子设备40的处理器41执行以完成上述的车辆制动方法。
图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆50的框图，如图5所示，该车辆50包括双离合自动变速器51、后桥两挡位变速器52，以及分别与双离合自动变速器51、后桥两挡位变速器52连接的车辆制动装置30，该装置30用于实现上述的车辆制动方法的步骤。本领域技术人员应该知悉，在具体实施时，车辆50还包括其它部件，图5只是示出了与本公开实施例相关的部分，其它必要的车辆部件未一一示出。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (9)

1.一种车辆制动方法，其特征在于，所述方法应用于P2P4构架的车辆，所述方法包括：
在所述车辆处于制动状态下，响应于所述车辆的双离合自动变速器挡位切换为空挡，判断所述车辆的后桥两挡位变速器的挡位是否为空挡；
在所述车辆的后桥两挡位变速器的挡位非空挡的情况下，计算所述车辆的电子稳定***所需的可用回收扭矩的大小；
其中，所述电子稳定***能够根据所述可用回收扭矩的大小控制液压机构补充制动油液，以调整液压制动能力；
其中，所述可用回收扭矩是双离合自动变速器切换为空挡前整车最小扭矩减去滑行回收扭矩的差值，所述滑行回收扭矩是所述车辆在制动过程中、且所述双离合自动变速器挡位非空挡的情况下回收到的滑行扭矩。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述车辆的电子稳定***所需的可用回收扭矩的大小，包括：
计算所述电子稳定***所需的初始可用回收扭矩的大小；并，
基于所述初始可用回收扭矩，逐步减小所述电子稳定***所需的可用回收扭矩的大小，直到所述电子稳定***所需的可用回收扭矩减小为零。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算所述电子稳定***所需的初始可用回收扭矩的大小，包括：
计算所述双离合自动变速器挡位切换为空挡之前，所述电子稳定***所需的第一可用回收扭矩的大小；
根据所述第一可用回收扭矩的大小确定所述初始可用回收扭矩的大小。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述电子稳定***所需的可用回收扭矩的大小是混合动力控制器发送给所述电子稳定***的，所述基于所述初始可用回收扭矩，逐步减小所述电子稳定***所需的可用回收扭矩的大小，包括：
在所述混合动力控制器将所述初始可用回收扭矩的大小发送给所述电子稳定***后，根据预设梯度值周期性的减小所述混合动力控制器发送给所述电子稳定***所需的可用回收扭矩的大小。
5.一种车辆制动装置，其特征在于，所述装置包括：
判断模块，用于在所述车辆处于制动状态下，响应于所述车辆的双离合自动变速器挡位切换为空挡，判断所述车辆的后桥两挡位变速器的挡位是否为空挡；
计算模块，用于在所述车辆的后桥两挡位变速器的挡位非空挡的情况下，计算所述车辆的电子稳定***所需的可用回收扭矩的大小；
其中，所述电子稳定***能够根据所述可用回收扭矩的大小控制液压机构补充制动油液，以调整液压制动能力；
其中，所述可用回收扭矩是双离合自动变速器切换为空挡前整车最小扭矩减去滑行回收扭矩的差值，所述滑行回收扭矩是所述车辆在制动过程中、且所述双离合自动变速器挡位非空挡的情况下回收到的滑行扭矩。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述计算模块包括：
计算子模块，用于计算所述电子稳定***所需的初始可用回收扭矩的大小；并，
基于所述初始可用回收扭矩，逐步减小所述电子稳定***所需的可用回收扭矩的大小，直到所述电子稳定***所需的的可用回收扭矩减小为零。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述计算子模块具体用于：
计算所述双离合自动变速器挡位切换为空挡之前，所述电子稳定***所需的第一可用回收扭矩的大小；
根据所述第一可用回收扭矩的大小确定所述初始可用回收扭矩的大小。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-4中任一项所述方法的步骤。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括双离合自动变速器以及后桥两挡位变速器，以及分别与所述双离合自动变速器、所述后桥两挡位变速器连接的如权利要求5所述的车辆制动装置。
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