CN114639172A - 高空抛物预警方法、***、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例涉及安防监控技术领域，公开了一种高空抛物预警方法、***、电子设备及存储介质，该方法包括：在获取到的第一相机拍摄的室内场景的第一深度图中存在人体的情况下，连续获取若干个第一相机拍摄的室内场景的第二深度图，第一相机设置在窗户室内侧上方并对室内场景进行拍摄；分别在各第二深度图中确定手部关键点，并根据各第二深度图中的手部关键点确定人体的手部区域运动轨迹；若手部区域运动轨迹满足预设的抛物线判断标准，则确定人体疑似高空抛物，发出高空抛物预警提示，本申请提供的高空抛物预警方法，可以在有人靠近窗户时预判此人是否会高空抛物并作出预警，大大增加了留给行人的反应时间，从而更好地保障行人的安全。

Description

高空抛物预警方法、***、电子设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及安防监控技术领域，特别涉及一种高空抛物预警方法、***、电子设备及存储介质。

背景技术

随着生产力的提高，城市发展日新月异、欣欣向荣，城市建筑作为城市的重要组成部分承担着居住功能、商业功能、以及办公功能，各地的摩天大楼也纷纷拔地而起，建设工作如火如荼，但随着建筑物高度的攀升，高空抛物的危险性也随之提高。

本申请的发明人发现，目前通用的高空抛物检测***，用于拍摄的摄像头面向建筑物的窗口进行拍摄，或者将摄像头安装在地表面向天空进行拍摄，从而检测是否有物体被从高空抛出，估计该物体的大致落点，基于落点发出高空抛物警报，提醒地面上的行人进行躲避，但这样的检测方式在检测时物体已经被抛出窗外，留给行人的反应时间较短，仍然具有很大的安全隐患。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种高空抛物预警方法、***、电子设备及存储介质，可以在有人靠近窗户时预判此人是否会高空抛物并作出预警，大大增加了留给行人的反应时间，从而更好地保障行人的安全。

为解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种高空抛物预警方法，包括以下步骤：在获取到的第一相机拍摄的室内场景的第一深度图中存在人体的情况下，连续获取若干个所述第一相机拍摄的所述室内场景的第二深度图；其中，若干个所述第二深度图在时序上是连续的，所述第一相机设置在窗户室内侧上方并对所述室内场景进行拍摄；分别在各所述第二深度图中确定手部关键点，并根据各所述第二深度图中的手部关键点确定所述人体的手部区域运动轨迹；若所述手部区域运动轨迹满足预设的抛物线判断标准，则确定所述人体疑似高空抛物，发出高空抛物预警提示；其中，所述高空抛物预警提示用于指示行人离开预设的危险区域。

本申请的实施例还提供了一种高空抛物预警***，包括：第一相机、人体检测模块、定位模块、轨迹描绘模块和预警提示模块；所述第一相机设置在窗户室内侧上方，用于对室内场景得进行拍摄；所述人体检测模块用于获取所述第一相机拍摄的所述室内场景的第一深度图，并对所述第一深度图进行人体检测；所述定位模块用于在所述第一深度图中存在人体的情况下，连续获取若干个所述第一相机拍摄的所述室内场景的第二深度图，并分别在各所述第二深度图中确定手部关键点，其中，若干个所述第二深度图在时序上是连续的；所述轨迹描绘模块用于根据各所述第二深度图中的手部关键点确定人体的手部区域运动轨迹；所述预警提示模块用于判断所述手部区域运动轨迹是否满足预设的抛物线判断标准，在所述手部区域运动轨迹满足所述抛物线判断标准的情况下，确定所述人体疑似高空抛物，并发出高空抛物预警提示，其中，所述高空抛物预警提示用于指示行人离开预设的危险区域。

本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的高空抛物预警方法。

本申请的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的高空抛物预警方法。

本申请实施例提供的高空抛物预警方法、***、电子设备及存储介质，在获取到的第一相机拍摄的室内场景的第一深度图中存在人体的情况下，连续获取若干个由第一相机拍摄的同一室内场景的第二深度图，其中，这若干个第二深度图在时序上是连续的，第一相机设置在窗户室内侧上方并对前述室内场景进行拍摄，服务器在获取到若干个第二深度图以后，分别在各第二深度图中确定手部关键点，并根据各第二深度图中的手部关键点确定人体的手部区域运动轨迹，若人体的手部区域运动轨迹满足预设的抛物线判断标准，则确定该人体疑似高空抛物，发出高空抛物预警提示，其中，高空抛物预警提示用于指示行人离开预设的危险区域，考虑到目前通用的高空抛物检测***，用于拍摄的摄像头面向建筑物的窗口进行拍摄，或者将摄像头安装在地表面向天空进行拍摄，这样的检测方式在检测时物体已经被抛出窗外，留给行人的反应时间较短，而本申请的实施例第一相机设置在窗户室内侧上方，可以对室内场景进行拍摄，也就是可以在物体被抛出窗外之前预判靠近窗户的人是否会高空抛物并作出预警，大大增加了留给行人的反应时间，从而更好地保障行人的安全，同时，获取、检测过程使用的都是深度图像，数据隐私性好，避免室内人员的隐私被泄露。

另外，所述根据各所述第二深度图中的手部关键点确定所述人体的手部区域运动轨迹，包括：依次将各所述手部关键点作为待定位点，获取所述待定位点的深度值和所述待定位点在对应的所述第二深度图中的二维坐标；根据所述待定位点的深度值和所述待定位点在对应的所述第二深度图中的二维坐标，得到所述待定位点的三维坐标；根据各所述待定位点的三维坐标，对各所述待定位点进行曲线拟合，并将拟合出的拟合曲线作为所述人体的手部区域运动轨迹，通常情况下，不文明的高空抛物行为是人靠近窗户并作出投、抛、扔的动作，无论是从上往下的抛，还是从下往上的扔，人的手部状态都有一个相对于窗户从后往前的运动动作，这个运动动作的运动轨迹是抛物线或者接近于抛物线，而深度图不仅可以确定一个点的二维位置，还可以知晓该点的深度值，即与第一相机（窗户）之间的距离，由此可以解算出手部关键点的三维位置坐标，而根据时序连续的手部关键点的三维位置坐标的变化即可科学、准确地拟合出人体的手部区域运动轨迹，从而提升高空抛物预警的准确性。

另外，所述第二深度图为K个，所述K为大于1的整数，所述根据各所述待定位点的三维坐标，对各所述待定位点进行曲线拟合，并将拟合出的拟合曲线作为所述人体的手部区域运动轨迹，包括：根据各所述待定位点的三维坐标，分别连接时序上相邻的两个第二深度图对应的手部关键点，得到K-1个基础运动线段；对所述K-1个基础运动线段进行曲线拟合，并将拟合出的所述拟合曲线作为所述人体的手部区域运动轨迹，考虑到直接对各待定位点进行曲线拟合，计算量较大，拟合速度较慢，而先分别连接时序上相邻的两个第二深度图对应的手部关键点，得到K-1个基础运动线段，对这K-1个基础运动线段进行拟合，计算量较小，拟合速度比较快，从而可以进一步提升高空抛物预警的反应速度，进一步保障行人的安全。

另外，所述在获取到的第一相机拍摄的室内场景的第一深度图中存在人体的情况下，连续获取若干个所述第一相机拍摄的所述室内场景的第二深度图，包括：在获取到的第一相机拍摄的室内场景的第一深度图中存在人体的情况下，确定所述人体的手部区域；根据所述手部区域的轮廓，判断所述手部区域是否为持握状态；在所述手部区域为持握状态的情况下，连续获取若干个所述第一相机拍摄的所述室内场景的第二深度图，人们在做出高空抛物这种不文明的行为之前，手中势必持握有被抛出的物体，而人们在窗前运动、伸懒腰、望风景时，一般不会持握物体，因此本申请在检测到第一深度图中有人体且人体的手部区域为持握状态时，再进行高空抛物预警的检测过程，可以节约计算资源，避免不必要的计算资源浪费。

另外，所述高空抛物预警提示包括预设的躲避提示音频和预设的躲避提示投影图案，所述若所述手部区域运动轨迹满足所述抛物线判断标准，则确定所述人体疑似高空抛物，发出高空抛物预警提示，包括：若所述手部区域运动轨迹满足预设的抛物线判断标准，则确定所述人体疑似高空抛物，播放所述躲避提示音频；开启第二相机，并连续获取若干个所述第二相机拍摄的窗外场景的第三深度图；其中，若干个所述第三深度图在时序上是连续的，所述第二相机设置在窗户室外侧上方并对所述窗外场景进行拍摄；分别在各所述第三深度图中确定目标物体关键点，并根据各所述第三深度图中的目标物体关键点确定所述目标物体的运动轨迹；根据所述目标物体的运动轨迹预估所述目标物体的落点区域，向所述落点区域投射所述躲避提示投影图案，在疑似发生高空抛物行为后，地面的音频***立刻播放躲避提示音频，第一时间向地面行人做出预警，与此同时，设置在窗户室外侧上方的第二相机开始工作，确定被抛出的目标物体的运动轨迹，以预估目标物体的落点区域，随后向落点区域投射躲避提示投影图案加强预警，从视觉听觉两个维度尽可能地吸引地面行人的注意，更好地保障行人的安全。

另外，所述第一深度图为M个，所述M为大于1的整数，所述M个所述第一深度图在时序上是连续的，所述在获取到的第一相机拍摄的室内场景的第一深度图中存在人体的情况下，连续获取若干个所述第一相机拍摄的所述室内场景的第二深度图，包括：在获取到的所述M个第一深度图均存在人体的情况下，连续获取若干个所述第一相机拍摄的所述室内场景的第二深度图，考虑到第一相机在有人路过窗户前进行拍摄，也会得到有人体的第一深度图，但是继续采集的第二深度图中是不存在人体的，因此本申请获取时序连续的M个第一深度图进行触发判断，在M个第一深度图均存在人体的情况下，再连续获取若干个第一相机拍摄的室内场景的第二深度图，可以友好地节约运算资源。

另外，在所述确定所述人体疑似高空抛物之后，所述方法还包括：开启所述第一相机的彩色镜头，获取并输出所述第一相机拍摄的所述室内场景的第一彩色图；其中，所述第一彩色图中包括所述人体的完整的人脸，在确定靠近窗户的人疑似高空抛物后，本申请立刻激活第一相机的彩色镜头对室内场景进行拍摄得到第一彩色图，实时锁定高空抛物肇事者的身份，从而为后续的惩罚与追责提供强有力的事实证据。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定。

图1是本申请的一个实施例的高空抛物预警方法的流程图一；

图2是本申请的一个实施例中提供的一种第一相机与窗户的关系的示意图；

图3是本申请的一个实施例中，根据各第二深度图中的手部关键点确定人体的手部区域运动轨迹的流程图；

图4是本申请的一个实施例中，根据各待定位点的三维坐标，对各待定位点进行曲线拟合，并将拟合出的拟合曲线作为人体的手部区域运动轨迹的流程图；

图5是本申请的一个实施例中，在获取到的第一相机拍摄的室内场景的第一深度图中存在人体的情况下，连续获取若干个第一相机拍摄的室内场景的第二深度图的流程图；

图6是本申请的一个实施例中，确定人体疑似高空抛物，发出高空抛物预警提示的流程图；

图7是本申请的另一个实施例的高空抛物预警方法的流程图二；

图8是本申请的实施例中提供的高空抛物预警***的示意图；

图9是本申请的另一个实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请的各实施例进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本申请各实施例中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施例的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。以下各个实施例的划分是为了描述方便，不应对本申请的具体实现方式构成任何限定，各个实施例在不矛盾的前提下可以相互结合相互引用。

本申请的一个实施例涉及一种高空抛物预警方法，应用于电子设备，其中，电子设备可以为终端或服务器，本实施例以及以下各个实施例中电子设备以服务器为例进行说明，下面对本实施例的高空抛物预警方法的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。

本实施例的高空抛物预警方法的具体流程可以如图1所示，包括：

步骤101，在获取到的第一相机拍摄的室内场景的第一深度图中存在人体的情况下，连续获取若干个第一相机拍摄的室内场景的第二深度图。

在具体实现中，如图2所示，第一相机设置在窗户室内侧上方并对室内场景进行拍摄，人位于室内且站在窗前时可以同时看到第一相机和窗外的景色，服务器可以实时获取该第一相机对该室内场景拍摄的第一深度图，并基于预设的人体检测算法，检测第一深度图中是否存在人体，服务器在第一相机拍摄的室内场景的第一深度图中存在人体的情况下，可以连续获取若干个由第一相机拍摄的该室内场景的第二深度图，这若干个在时序上是连续的，其中，预设的人体检测算法可以由本领域的技术人员根据实际需要进行选择、设置，本申请的实施例对此不做具体限定。

在一个例子中，若检测到第一深度图中不存在人体，则服务器可以获取第一相机对该室内场景拍摄的下一个第一深度图，并基于预设的人体检测算法，检测该第一深度图中是否存在人体。

在一个例子中，第一相机面对室内场景进行实时录制拍摄，得到目标场景的实时深度视频，实时深度视频中的最新一帧对应的视频画面内容即第一相机拍摄的室内场景的第一深度图，服务器在该第一深度图中检测到人体后，可以获取时序在第一深度图对应的帧之后的连续若干帧对应的视频画面内容，这连续若干帧对应的视频画面内容即若干个由第一相机拍摄的室内场景的第二深度图。

在一个例子中，第一深度图为M个，M为大于1的整数，这M个第一深度图在时序上是连续的，服务器获取到这M个第一深度图后，可以分别检测这M个第一深度图是否存在人体，服务器在检测出获取到的这M个第一深度图均存在人体的情况下，再连续获取若干个由第一相机拍摄的室内场景的第二深度图，考虑到第一相机在有人路过窗户前进行拍摄时，也会得到有人体的第一深度图，但是继续采集的第二深度图中是不存在人体的，因此本申请获取时序连续的M个第一深度图进行触发判断，在M个第一深度图均存在人体的情况下，再连续获取若干个由第一相机拍摄的室内场景的第二深度图，可以很好地节约计算、运算资源。

步骤102，分别在各第二深度图中确定手部关键点，并根据各第二深度图中的手部关键点确定人体的手部区域运动轨迹。

具体而言，服务器在获取到若干个时序连续的第二深度图后，可以分别在各第二深度图中确定出手部关键点，再根据各第二深度图中的手部关键点来确定人体的手部区域运动轨迹。

在具体实现中，服务器依次将各第二深度图作为待检测图像，服务器可以根据预设的检测算法如基于深度值梯度的检测算法，在当前待检测图像中检测到人体区域、手部区域，将手部区域轮廓的外接矩形的中心点作为手部关键点，在所有待检测图像中的手部关键点都检测出来后，服务器根据各手部关键点之间的位置变化，确定人体的手部区域运动轨迹。

步骤103，若人体的手部区域运动轨迹满足预设的抛物线判断标准，则确定人体疑似高空抛物，并发出高空抛物预警提示。

具体而言，服务器确定出人体的手部区域运动轨迹后，可以判断该手部区域运动轨迹是否满足预设的抛物线判断标准，若手部区域运动轨迹满足预设的抛物线判断标准，则可以确定该人体疑似高空抛物，即该人体的行为与高空抛物的行为很像，楼下的行人存在被砸到的风险，服务器立刻发出高空抛物预警提示，指示行人离开预设的危险区域，行人在物体刚被抛出窗外或即将抛出窗外时就能收到高空抛物预警提示，有着充分的反应时间远离建筑物，以免被高空抛出的物体砸到，其中，预设的抛物线判断标准可以由本领域的技术人员根据实际需要进行选择和设置，预设的危险区域可以由本领域的技术人员根据建筑物的高度等因素进行规划，本申请的实施例对此不做具体限定。

在具体实现中，高空抛物动作大体上分为三种，即手从上往下的“抛投”、手从下往上的“扔”、以及手从靠近身体到远离身体的由内向外的“丢”，这三种动作的运动轨迹都近似抛物线，只是在三维空间中的方向和位置稍有不同，因此如果服务器检测到人体靠近窗户，并且人体的手部区域的运动轨迹近似抛物线，那么该人体很可能做出了高空抛物的行为，对楼下的行人的安全造成了威胁，需要及时提醒楼下行人进行躲避。

在一个例子中，服务器确定出人体的手部区域运动轨迹后，可以将该手部区域运动轨迹输入至预训练的抛物线检测模型中，获取抛物线检测模型对该手部区域运动轨迹的检测结果，若抛物线检测模型判断该手部区域运动轨迹为抛物线，则服务器确定该人体疑似高空抛物，并发出高空抛物预警提示，其中，预训练的抛物线检测模型可以由本领域的技术人员基于海量的抛物线样本和非抛物线样本进行迭代训练得到，使用预训练的模型进行抛物线的判断，可以进一步提升高空抛物的检测速度。

本实施例，服务器在获取到的第一相机拍摄的室内场景的第一深度图中存在人体的情况下，连续获取若干个由第一相机拍摄的同一室内场景的第二深度图，其中，这若干个第二深度图在时序上是连续的，第一相机设置在窗户室内侧上方并对前述室内场景进行拍摄，服务器在获取到若干个第二深度图以后，分别在各第二深度图中确定手部关键点，并根据各第二深度图中的手部关键点确定人体的手部区域运动轨迹，若人体的手部区域运动轨迹满足预设的抛物线判断标准，则确定该人体疑似高空抛物，发出高空抛物预警提示，其中，高空抛物预警提示用于指示行人离开预设的危险区域，考虑到目前通用的高空抛物检测***，用于拍摄的摄像头面向建筑物的窗口进行拍摄，或者将摄像头安装在地表面向天空进行拍摄，这样的检测方式在检测时物体已经被抛出窗外，留给行人的反应时间较短，而本申请的实施例第一相机设置在窗户室内侧上方，可以对室内场景进行拍摄，也就是可以在物体被抛出窗外之前预判靠近窗户的人是否会高空抛物并作出预警，大大增加了留给行人的反应时间，从而更好地保障行人的安全，同时，获取、检测过程使用的都是深度图像，数据隐私性好，避免室内人员的隐私被泄露。

在一个实施例中，服务器根据各第二深度图中的手部关键点确定人体的手部区域运动轨迹，可以通过如图3所示的各步骤实现，具体包括：

步骤201，依次将各手部关键点作为待定位点，获取待定位点的深度值和待定位点在对应的第二深度图中的二维坐标。

步骤202，根据待定位点的深度值和待定位点在对应的第二深度图中的二维坐标，得到待定位点的三维坐标。

具体而言，服务器分别在各第二深度图中确定出手部关键点后，可以依次将各手部关键点作为待定位点，遍历各待定位点，获取当前待定位点的深度值，以及当前待定位点在对应的第二深度图中的二维坐标，随即根据当前待定位点的深度值和当前待定位点在对应的第二深度图中的二维坐标，得到当前待定位点的三维坐标。

步骤203，根据各待定位点的三维坐标，对各待定位点进行曲线拟合，并将拟合出的拟合曲线作为人体的手部区域运动轨迹。

具体而言，服务器得到各待定位点的三维坐标后，实际上是在三维空间中确定出了若干个孤立的点，服务器通过曲线拟合的方式，根据各待定位点的三维坐标，对各待定位点进行曲线拟合，并将拟合出的拟合曲线作为人体的手部区域运动轨迹。

在具体实现中，不文明的高空抛物行为是人靠近窗户并作出投、抛、扔的动作，无论是从上往下的抛，还是从下往上的扔，人的手部状态都有一个相对于窗户从后往前的运动动作，这个运动动作的运动轨迹是抛物线或者接近于抛物线，而深度图不仅可以确定一个点的二维位置，还可以知晓该点的深度值，即与第一相机（窗户）之间的距离，由此可以解算出手部关键点的三维位置坐标，而根据时序连续的手部关键点的三维位置坐标的变化即可科学、准确地拟合出人体的手部区域运动轨迹，从而提升高空抛物预警的准确性。

在一个例子中，第二深度图为K个，K为大于1的整数，服务器根据各待定位点的三维坐标，对各待定位点进行曲线拟合，并将拟合出的拟合曲线作为人体的手部区域运动轨迹，可以通过如图4所示的各子步骤实现，具体包括：

步骤2031，根据各待定位点的三维坐标，分别连接时序上相邻的两个第二深度图对应的手部关键点，得到K-1个基础运动线段。

步骤2032，对所述K-1个基础运动线段进行曲线拟合，并将拟合出的拟合曲线作为人体的手部区域运动轨迹。

具体而言，服务器得到各待定位点的三维坐标，即在三维空间中确定出了K个孤立的点后，可以根据各待定位点的三维坐标，分别连接时序上相邻的两个第二深度图对应的手部关键点，得到K-1个基础运动线段，对这K-1个基础运动线段进行曲线拟合，并将拟合出的拟合曲线作为人体的手部区域运动轨迹。

在具体实现中，考虑到直接对各待定位点进行曲线拟合，计算量较大，拟合速度较慢，而先分别连接时序上相邻的两个第二深度图对应的手部关键点，得到K-1个基础运动线段，再对这K-1个基础运动线段进行拟合，计算量较小，拟合速度快，从而可以进一步提升高空抛物预警的反应速度，进一步保障行人的安全。

在一个实施例中，服务器在获取到的第一相机拍摄的室内场景的第一深度图中存在人体的情况下，连续获取若干个第一相机拍摄的室内场景的第二深度图，可以通过如图5所示的各步骤实现，具体包括：

步骤301，在获取到的第一相机拍摄的室内场景的第一深度图中存在人体的情况下，确定人体的手部区域。

在具体实现中，服务器再获取到第一相机拍摄的室内场景的第一深度图，并确定第一深度图中存在人体的情况下，可以根据预设的目标区域检测算法，如基于深度值梯度的目标区域检测算法等，在第一深度图中确定人体的手部区域。

步骤302，根据手部区域的轮廓，判断手部区域是否为持握状态，如果是，则执行步骤303，否则，执行步骤304。

步骤303，连续获取若干个第一相机拍摄的室内场景的第二深度图。

步骤304，获取第一相机拍摄的室内场景的第一深度图。

具体而言，服务器在第一深度图中确定出人体的手部区域后，可以根据手部区域的轮廓，判断手部区域是否为持握状态，如果判定人体的手部区域为持握状态，说明人体手中持握有物体，即存在高空抛物的可能性，此时服务器连续获取若干个由第一相机拍摄的室内场景的第二深度图，继续进行高空抛物监测过程；如果判定人体的手部区域不为持握状态，说明该人体手中没有物体，几乎不可能去高空抛物，不存在安全隐患，服务器可以退出本次预警，重新获取第一相机拍摄的室内场景的第一深度图。

在具体实现中，考虑到人们在做出高空抛物这种不文明的行为之前，手中势必持握有被抛出的物体，而人们在窗前运动、伸懒腰、望风景时，一般不会持握物体，因此本申请在检测到第一深度图中有人体且人体的手部区域为持握状态时，再进行高空抛物预警的检测过程，可以节约计算资源，避免不必要的计算资源浪费。

在一个实施例中，高空抛物预警提示包括预设的躲避提示音频和预设的躲避提示投影图案，若手部区域运动轨迹满足预设的抛物线判断标准，则服务器可以通过如图6所示的各步骤，确定人体疑似高空抛物，发出高空抛物预警提示，具体如下：

步骤401，若手部区域运动轨迹满足预设的抛物线判断标准，则确定人体疑似高空抛物，播放躲避提示音频。

具体而言，服务器在判断手部区域运动轨迹满足预设的抛物线判断标准后，确定人体疑似高空抛物，立刻播放躲避提示音频，躲避提示音频由设置在地面上的播放设备进行播放，服务器与设置在地面上的播放设备保持通信，服务器在确定人体疑似高空抛物后，可以向播放设备下发播音指令，播放设备收到播音指令后，播放躲避提示音频。

步骤402，开启第二相机，连续获取若干个第二相机拍摄的窗外场景的第三深度图。

在具体实现中，第二相机设置在窗户室外侧上方并对窗外场景进行实时拍摄，服务器在确定人体疑似高空抛物后，立刻开启第二相机，并连续获取若干个由第二相机拍摄的窗外场景的第三深度图，这若干个第三深度图在时序上是连续的。

在一个例子中，服务器也可以同时执行步骤401和步骤402。

步骤403，分别在各第三深度图中确定目标物体关键点，并根据各第三深度图中的目标物体关键点确定目标物体的运动轨迹。

在具体实现中，服务器别在各第三深度图中确定目标物体关键点，依次将各目标物体关键点作为待估计点，获取当前待估计点的深度值和当前待估计点在对应的第三深度图中的二维坐标，再根据待估计点的深度值和待估计点在对应的第三深度图中的二维坐标，得到待估计点的三维坐标，最后根据各待估计点的三维坐标，对各待估计点进行曲线拟合，并将拟合出的拟合曲线作为目标物体的运动轨迹。

步骤404，根据目标物体的运动轨迹预估目标物体的落点区域，向落点区域投射躲避提示投影图案。

具体而言，服务器确定出目标物体的运动轨迹后，可以根据目标物体的运动轨迹，并结合建筑物的高度，当天的温度、湿度、风速等因素，预估目标物体的落点区域，并向落点区域投射躲避提示投影图案，从而加强提醒。

本实施例，在疑似发生高空抛物行为后，地面的音频***立刻播放躲避提示音频，第一时间向地面行人做出预警，与此同时，设置在窗户室外侧上方的第二相机开始工作，确定被抛出的目标物体的运动轨迹，以预估目标物体的落点区域，随后向落点区域投射躲避提示投影图案加强预警，从视觉听觉两个维度吸引地面行人的注意，更好地保障行人的安全。

本申请的另一个实施例涉及一种高空抛物预警方法，下面对本实施例的高空抛物预警方法的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须，本实施例的高空抛物预警方法的具体流程可以如图7所示，包括：

步骤501，在获取到的第一相机拍摄的室内场景的第一深度图中存在人体的情况下，连续获取若干个第一相机拍摄的室内场景的第二深度图。

步骤502，分别在各第二深度图中确定手部关键点，并根据各第二深度图中的手部关键点确定人体的手部区域运动轨迹。

步骤503，若人体的手部区域运动轨迹满足预设的抛物线判断标准，则确定人体疑似高空抛物，并发出高空抛物预警提示。

步骤504，开启第一相机的彩色镜头，获取并输出第一相机拍摄的室内场景的第一彩色图。

在具体实现中，第一相机搭载有单目结构光模组和彩色镜头，单目结构光模组能获取室内场景的深度信息，而彩色镜头则可以获取室内场景的彩色信息，服务器在确定靠近窗户的人疑似高空抛物后，立刻激活第一相机的彩色镜头对室内场景进行拍摄得到第一彩色图，第一彩色图中包括该人体的完整的人脸，从而实时锁定高空抛物肇事者的身份，为后续的惩罚与追责提供了强有力的事实证据。

上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。

本申请的实施例还涉及一种高空抛物预警***，下面对本实施例的高空抛物预警***的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须，本实施例的高空抛物预警***的示意图可以如图8所示，包括：第一相机601、人体检测模块602、定位模块603、轨迹描绘模块604和预警提示模块605。

第一相机601设置在窗户室内侧上方，用于对室内场景得进行拍摄。

人体检测模块602用于获取第一相机601拍摄的室内场景的第一深度图，并对第一深度图进行人体检测。

定位模块603用于在第一深度图中存在人体的情况下，连续获取若干个第一相机601拍摄的室内场景的第二深度图，并分别在各第二深度图中确定手部关键点，其中，若干个第二深度图在时序上是连续的。

轨迹描绘模块604用于根据各第二深度图中的手部关键点确定人体的手部区域运动轨迹。

预警提示模块605用于判断手部区域运动轨迹是否满足预设的抛物线判断标准，在手部区域运动轨迹满足抛物线判断标准的情况下，确定人体疑似高空抛物，并发出高空抛物预警提示，其中，高空抛物预警提示用于指示行人离开预设的危险区域。

值得一提的是，本实施例中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本申请的创新部分，本实施例中并没有将与解决本申请所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施例中不存在其它的单元。

本申请另一个实施例涉及一种电子设备，如图9所示，包括：至少一个处理器701；以及，与所述至少一个处理器701通信连接的存储器702；其中，所述存储器702存储有可被所述至少一个处理器701执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器701执行，以使所述至少一个处理器701能够执行上述各实施例中的高空抛物预警方法。

其中，存储器和处理器采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器和存储器的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如***设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器。

处理器负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，***接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器可以被用于存储处理器在执行操作时所使用的数据。

本申请另一个实施例涉及一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备（可以是单片机，芯片等）或处理器（processor）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（Read-OnlyMemory ，简称：ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，简称：RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施例是实现本申请的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本申请的精神和范围。

Claims (10)

1.一种高空抛物预警方法，其特征在于，包括：

在获取到的第一相机拍摄的室内场景的第一深度图中存在人体的情况下，连续获取若干个所述第一相机拍摄的所述室内场景的第二深度图；其中，若干个所述第二深度图在时序上是连续的，所述第一相机设置在窗户室内侧上方并对所述室内场景进行拍摄；

分别在各所述第二深度图中确定手部关键点，并根据各所述第二深度图中的手部关键点确定所述人体的手部区域运动轨迹；

若所述手部区域运动轨迹满足预设的抛物线判断标准，则确定所述人体疑似高空抛物，发出高空抛物预警提示；其中，所述高空抛物预警提示用于指示行人离开预设的危险区域。

2.根据权利要求1所述的高空抛物预警方法，其特征在于，所述根据各所述第二深度图中的手部关键点确定所述人体的手部区域运动轨迹，包括：

依次将各所述手部关键点作为待定位点，获取所述待定位点的深度值和所述待定位点在对应的所述第二深度图中的二维坐标；

根据所述待定位点的深度值和所述待定位点在对应的所述第二深度图中的二维坐标，得到所述待定位点的三维坐标；

根据各所述待定位点的三维坐标，对各所述待定位点进行曲线拟合，并将拟合出的拟合曲线作为所述人体的手部区域运动轨迹。

3.根据权利要求2所述的高空抛物预警方法，其特征在于，所述第二深度图为K个，所述K为大于1的整数，所述根据各所述待定位点的三维坐标，对各所述待定位点进行曲线拟合，并将拟合出的拟合曲线作为所述人体的手部区域运动轨迹，包括：

根据各所述待定位点的三维坐标，分别连接时序上相邻的两个第二深度图对应的手部关键点，得到K-1个基础运动线段；

对所述K-1个基础运动线段进行曲线拟合，并将拟合出的所述拟合曲线作为所述人体的手部区域运动轨迹。

4.根据权利要求1至权利要求3中任一项所述的高空抛物预警方法，其特征在于，所述在获取到的第一相机拍摄的室内场景的第一深度图中存在人体的情况下，连续获取若干个所述第一相机拍摄的所述室内场景的第二深度图，包括：

在获取到的第一相机拍摄的室内场景的第一深度图中存在人体的情况下，确定所述人体的手部区域；

根据所述手部区域的轮廓，判断所述手部区域是否为持握状态；

在所述手部区域为持握状态的情况下，连续获取若干个所述第一相机拍摄的所述室内场景的第二深度图。

5.根据权利要求1至权利要求3中任一项所述的高空抛物预警方法，其特征在于，所述高空抛物预警提示包括预设的躲避提示音频和预设的躲避提示投影图案，若所述手部区域运动轨迹满足预设的抛物线判断标准，则确定所述人体疑似高空抛物，发出高空抛物预警提示，包括：

若所述手部区域运动轨迹满足所述抛物线判断标准，则确定所述人体疑似高空抛物，播放所述躲避提示音频；

开启第二相机，并连续获取若干个所述第二相机拍摄的窗外场景的第三深度图；其中，若干个所述第三深度图在时序上是连续的，所述第二相机设置在窗户室外侧上方并对所述窗外场景进行拍摄；

分别在各所述第三深度图中确定目标物体关键点，并根据各所述第三深度图中的目标物体关键点确定所述目标物体的运动轨迹；

根据所述目标物体的运动轨迹预估所述目标物体的落点区域，向所述落点区域投射所述躲避提示投影图案。

6.根据权利要求1至权利要求3中任一项所述的高空抛物预警方法，其特征在于，所述第一深度图为M个，所述M为大于1的整数，所述M个所述第一深度图在时序上是连续的，所述在获取到的第一相机拍摄的室内场景的第一深度图中存在人体的情况下，连续获取若干个所述第一相机拍摄的所述室内场景的第二深度图，包括：

在获取到的所述M个第一深度图均存在人体的情况下，连续获取若干个所述第一相机拍摄的所述室内场景的第二深度图。

7.根据权利要求1至权利要求3中任一项所述的高空抛物预警方法，其特征在于，在所述确定所述人体疑似高空抛物之后，所述方法还包括：

开启所述第一相机的彩色镜头，获取并输出所述第一相机拍摄的所述室内场景的第一彩色图；其中，所述第一彩色图中包括所述人体的完整的人脸。

8.一种高空抛物预警***，其特征在于，包括：第一相机、人体检测模块、定位模块、轨迹描绘模块和预警提示模块；

所述第一相机设置在窗户室内侧上方，用于对室内场景得进行拍摄；

所述人体检测模块用于获取所述第一相机拍摄的所述室内场景的第一深度图，并对所述第一深度图进行人体检测；

所述定位模块用于在所述第一深度图中存在人体的情况下，连续获取若干个所述第一相机拍摄的所述室内场景的第二深度图，并分别在各所述第二深度图中确定手部关键点，其中，若干个所述第二深度图在时序上是连续的；

所述轨迹描绘模块用于根据各所述第二深度图中的所述手部关键点确定人体的手部区域运动轨迹；

所述预警提示模块用于判断所述手部区域运动轨迹是否满足预设的抛物线判断标准，在所述手部区域运动轨迹满足所述抛物线判断标准的情况下，确定所述人体疑似高空抛物，并发出高空抛物预警提示，其中，所述高空抛物预警提示用于指示行人离开预设的危险区域。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至7中任一所述的高空抛物预警方法。

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的高空抛物预警方法。

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