CN114633255B - 砂浆喷刮控制方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及建筑施工领域，公开了砂浆喷刮控制方法、装置、计算机设备及存储介质，用于对砂浆的喷砂过程进行精确控制，提高了砂浆的刮平质量。方法包括：响应于操作指令获取喷刮机器人的作业信息，所述作业信息包括喷枪辐射直径、刮板长度、初始作业区域和所述初始作业区域对应的初始筋膜厚度；通过预置的流量计确定所述喷刮机器人中喷枪的初始喷砂流量；根据所述初始喷砂流量、所述喷枪辐射直径、所述刮板长度和所述初始筋膜厚度确定所述喷刮机器人的初始横移速度和初始纵移速度；根据所述初始横移速度和所述初始纵移速度控制所述喷刮机器人对所述初始作业区域进行砂浆喷刮作业。
Description
技术领域
本发明涉及建筑机器人技术领域，尤其涉及一种砂浆喷刮控制方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
在建筑主体建成以后，都需要对其内墙进行抹灰，目前一般都采用人工抹墙方式完成。传统方案可以通过单独抹平的机器进行人工抹平，但是需要复杂的人工协助，停留在半自动化水平。
现有方案将喷涂机和抹灰机可以自动实现喷砂和自动刮平，但是由于需要两台机联合作业，受限于一般住宅商品方面积较小，双机联合作业在狭小空间内施工较为困难，作业时相互影响，且转场困难。
目前市面上存在具备喷涂和刮平功能的一体机，但是喷涂效果差，进而导致刮平不平整，降低了刮平质量。
发明内容
本发明提供了一种砂浆喷刮控制方法、装置、计算机设备及存储介质，用于对砂浆的喷砂过程进行精确控制，提高了砂浆的刮平质量。
本发明实施例的第一方面提供了一种砂浆喷刮控制方法，包括：响应于操作指令获取喷刮机器人的作业信息，所述作业信息包括喷枪辐射直径、刮板长度、初始作业区域和所述初始作业区域对应的初始筋膜厚度；通过预置的流量计确定所述喷刮机器人中喷枪的初始喷砂流量；根据所述初始喷砂流量、所述喷枪辐射直径、所述刮板长度和所述初始筋膜厚度确定所述喷刮机器人的初始横移速度和初始纵移速度；根据所述初始横移速度和所述初始纵移速度控制所述喷刮机器人对所述初始作业区域进行砂浆喷刮作业。
在一种可行的实施方式中，所述根据所述初始喷砂流量、所述喷枪辐射直径、所述刮板长度和所述初始筋膜厚度确定所述喷刮机器人的初始横移速度和初始纵移速度，包括：根据所述初始喷砂流量、所述刮板长度和所述初始筋膜厚度确定所述喷刮机器人的初始纵移速度；根据所述初始纵移速度、所述刮板长度和所述喷枪辐射直径确定所述喷刮机器人的初始横移速度。
在一种可行的实施方式中，所述通过预置的流量计确定所述喷刮机器人中喷枪的初始喷砂流量，包括：启动所述喷刮机器人的砂浆泵；通过所述砂浆泵将砂浆经过传输管道传输至喷枪，并通过设置在所述传输管道上的流量计检测实时喷砂流量；当在预设时长内所述实时喷砂流量达到第一阈值时，将所述第一阈值确定为所述喷枪的初始喷砂流量。
在一种可行的实施方式中，在所述根据所述初始横移速度和所述初始纵移速度控制所述喷刮机器人对所述初始作业区域进行砂浆喷刮作业之后，所述砂浆喷刮控制方法还包括：当所述初始喷砂流量的变化量超过第二阈值时，获取变化后的喷砂流量并根据所述变化后的喷砂流量对所述初始横移速度和所述初始纵移速度进行调整，得到第一目标横移速度和第一目标纵移速度。
在一种可行的实施方式中，所述当所述初始喷砂流量的变化量超过第二阈值时，获取变化后的喷砂流量并根据所述变化后的喷砂流量对所述初始横移速度和所述初始纵移速度进行调整，得到第一目标横移速度和第一目标纵移速度，包括：当所述初始喷砂流量的变化量超过第二阈值时，获取变化后的喷砂流量；根据所述变化后的喷砂流量调用第一预置公式调整所述初始纵移速度，得到第一目标纵移速度；根据所述第一目标纵移速度调用第二预置公式调整所述初始横移速度，得到第一目标横移速度。
在一种可行的实施方式中，在所述根据所述初始横移速度和所述初始纵移速度控制所述喷刮机器人对所述初始作业区域进行砂浆喷刮作业之后，所述砂浆喷刮控制方法还包括：根据所述喷刮机器人的当前作业高度调整所述喷刮机器人的初始纵移速度，得到第二目标纵移速度。
在一种可行的实施方式中，所述根据所述喷刮机器人的当前作业高度调整所述喷刮机器人的初始纵移速度，得到第二目标纵移速度，包括：获取所述喷刮机器人的当前作业高度；当所述当前作业高度超过初始作业区域对应的初始高度区间时，确定所述当前作业高度所属的目标作业区域，所述目标作业区域对应目标高度区间；根据所述目标作业区域确定对应的目标筋膜厚度；根据所述目标筋膜厚度、所述刮板长度和所述初始喷砂流量确定第二目标纵移速度。
在一种可行的实施方式中，在所述根据所述喷刮机器人的当前作业高度调整所述喷刮机器人的初始纵移速度，得到第二目标纵移速度之后，所述砂浆喷刮控制方法还包括：根据所述第二目标纵移速度、所述刮板长度和所述喷枪辐射直径进行计算，得到第二目标横移速度。
在一种可行的实施方式中，在所述响应于操作指令获取喷刮机器人的作业信息之前，所述砂浆喷刮控制方法还包括：根据待作业墙面高度和对应的筋膜厚度对待作业墙面进行划分，得到多个作业区域，其中，每个作业区域对应的墙面高度区间不同，每个作业区域对应的筋膜厚度不同。
在一种可行的实施方式中，在所述响应于操作指令获取喷刮机器人的作业信息之后，在所述通过预置的流量计确定所述喷刮机器人中喷枪的初始喷砂流量之前，所述砂浆喷刮控制方法还包括：通过所述喷刮机器人的喷枪对所述初始作业区域进行预喷砂。
在一种可行的实施方式中，在所述通过所述喷刮机器人的喷枪对所述初始作业区域进行预喷砂之后，在所述通过预置的流量计确定所述喷刮机器人中喷枪的初始喷砂流量之前，所述砂浆喷刮控制方法还包括：控制所述喷枪进行预置次数的横向往复运动，直至所述喷刮机器人的刮板上的砂浆厚度达到预设厚度。
在一种可行的实施方式中，在所述根据所述初始横移速度和所述初始纵移速度控制所述喷刮机器人对所述初始作业区域进行砂浆喷刮作业之后，所述砂浆喷刮控制方法还包括：当所述喷刮机器人完成所有作业区域的砂浆喷刮作业时，调整所述喷刮机器人的刮板的倾斜角度，将刮板上剩余的砂浆回收至砂浆盒。
本发明实施例的第二方面提供了一种砂浆喷刮控制装置，包括：响应模块，用于响应于操作指令获取喷刮机器人的作业信息，所述作业信息包括喷枪辐射直径、刮板长度、初始作业区域和所述初始作业区域对应的初始筋膜厚度；流量确定模块，用于通过预置的流量计确定所述喷刮机器人中喷枪的初始喷砂流量；速度确定模块，用于根据所述初始喷砂流量、所述喷枪辐射直径、所述刮板长度和所述初始筋膜厚度确定所述喷刮机器人的初始横移速度和初始纵移速度；喷刮作业模块，用于根据所述初始横移速度和所述初始纵移速度控制所述喷刮机器人对所述初始作业区域进行砂浆喷刮作业。
在一种可行的实施方式中，速度确定模块用于：根据所述初始喷砂流量、所述刮板长度和所述初始筋膜厚度确定所述喷刮机器人的初始纵移速度；根据所述初始纵移速度、所述刮板长度和所述喷枪辐射直径确定所述喷刮机器人的初始横移速度。
在一种可行的实施方式中，流量确定模块具体用于：启动所述喷刮机器人的砂浆泵；通过所述砂浆泵将砂浆经过传输管道传输至喷枪，并通过设置在所述传输管道上的流量计检测实时喷砂流量；当在预设时长内所述实时喷砂流量达到第一阈值时，将所述第一阈值确定为所述喷枪的初始喷砂流量。
在一种可行的实施方式中，砂浆喷刮控制装置还包括：第一速度调整模块，用于当所述初始喷砂流量的变化量超过第二阈值时，获取变化后的喷砂流量并根据所述变化后的喷砂流量对所述初始横移速度和所述初始纵移速度进行调整，得到第一目标横移速度和第一目标纵移速度。
在一种可行的实施方式中，第一速度调整模块具体用于：当所述初始喷砂流量的变化量超过第二阈值时，获取变化后的喷砂流量；根据所述变化后的喷砂流量调用第一预置公式调整所述初始纵移速度，得到第一目标纵移速度；根据所述第一目标纵移速度调用第二预置公式调整所述初始横移速度，得到第一目标横移速度。
在一种可行的实施方式中，砂浆喷刮控制装置还包括：第二速度调整模块，用于根据所述喷刮机器人的当前作业高度调整所述喷刮机器人的初始纵移速度，得到第二目标纵移速度。
在一种可行的实施方式中，第二速度调整模块具体用于：获取所述喷刮机器人的当前作业高度；当所述当前作业高度超过初始作业区域对应的初始高度区间时，确定所述当前作业高度所属的目标作业区域，所述目标作业区域对应目标高度区间；根据所述目标作业区域确定对应的目标筋膜厚度；根据所述目标筋膜厚度、所述刮板长度和所述初始喷砂流量确定第二目标纵移速度。
在一种可行的实施方式中，砂浆喷刮控制装置还包括：第三速度调整模块，用于根据所述第二目标纵移速度、所述刮板长度和所述喷枪辐射直径进行计算，得到第二目标横移速度。
在一种可行的实施方式中，砂浆喷刮控制装置还包括：区域划分模块，用于根据待作业墙面高度和对应的筋膜厚度对待作业墙面进行划分，得到多个作业区域，其中，每个作业区域对应的墙面高度区间不同，每个作业区域对应的筋膜厚度不同。
在一种可行的实施方式中，砂浆喷刮控制装置还包括：预喷砂模块，用于通过所述喷刮机器人的喷枪对所述初始作业区域进行预喷砂。
在一种可行的实施方式中，砂浆喷刮控制装置还包括：运动控制模块，用于控制所述喷枪进行预置次数的横向往复运动，直至所述喷刮机器人的刮板上的砂浆厚度达到预设厚度。
在一种可行的实施方式中，砂浆喷刮控制装置还包括：砂浆回收模块，用于当所述喷刮机器人完成所有作业区域的砂浆喷刮作业时，调整所述喷刮机器人的刮板的倾斜角度，将刮板上剩余的砂浆回收至砂浆盒。
本发明实施例的第三方面提供了一种计算机设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述计算机设备执行上述的砂浆喷刮控制方法。
本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的砂浆喷刮控制方法。
本发明实施例提供的技术方案中，响应于操作指令获取喷刮机器人的作业信息，作业信息包括喷枪辐射直径、刮板长度、初始作业区域和初始作业区域对应的初始筋膜厚度；通过预置的流量计确定喷刮机器人中喷枪的初始喷砂流量；根据初始喷砂流量、喷枪辐射直径、刮板长度和初始筋膜厚度确定喷刮机器人的初始横移速度和初始纵移速度；根据初始横移速度和初始纵移速度控制喷刮机器人对初始作业区域进行砂浆喷刮作业。本发明实施例，对砂浆的喷砂过程进行精确控制，提高了砂浆的刮平质量，减少了砂浆的浪费，避免了缺料、空鼓、局部多料、砂浆掉落的情形发生。
附图说明
图1为本发明实施例中砂浆喷刮控制方法的一个实施例示意图；
图2为本发明实施例中的喷刮机器人的喷砂原理示意图；
图3为本发明实施例中砂浆喷刮控制方法的另一个实施例示意图；
图4为本发明实施例中喷刮机器人的作业场景示意图；
图5为本发明实施例中砂浆喷刮控制装置的一个实施例示意图；
图6为本发明实施例中计算机设备的一个实施例示意图。
具体实施方式
本发明提供了一种砂浆喷刮控制方法、装置、计算机设备及存储介质，用于对砂浆的喷砂过程进行精确控制，提高了砂浆的刮平质量。
可以理解的是，本发明可以应用在砂浆喷刮控制设备上，作为示例而非限定的是，砂浆喷刮控制设备可为服务器、终端或控制设备，本申请以控制设备为例进行说明。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。
请参阅图1，本发明实施例提供的砂浆喷刮控制方法的流程图，具体包括：
101、响应于操作指令获取喷刮机器人的作业信息，作业信息包括喷枪辐射直径、刮板长度、初始作业区域和初始作业区域对应的初始筋膜厚度。
具体的，当检测到用户在喷刮机器人的操作界面上的操作时，依据用户在操作界面上的操作生成对应的操作指令，控制设备响应于操作指令获取喷刮机器人的作业信息，作业信息包括喷枪辐射直径、刮板长度、初始作业区域和初始作业区域对应的初始筋膜厚度。
其中，作业信息可以包括喷枪辐射直径、刮板长度、初始作业区域和初始作业区域对应的初始筋膜厚度。本实施例中，初始作业区域可以设置为长方形区域，具有一定的高度区间和宽度区间。
需要说明的是，筋膜厚度需要由工作人员提前对作业的墙面进行测量，刮板长度L和辐射直径D对于喷刮机器人来说是已知固定参数，这些参数工作人员提前输入喷刮机器人的人机交互界面。
102、通过预置的流量计确定喷刮机器人中喷枪的初始喷砂流量。
具体的，控制设备通过预置的流量计确定喷刮机器人中喷枪的初始喷砂流量。其中，流量计设置喷枪和砂浆泵之间的传输管道上，如图2所示，砂浆泵和喷头之间通过传输管道进行连接，传输管道将砂浆泵输出的砂浆运送到喷头处，在传输管道上设置有流量计。初始喷砂流量为喷枪中砂浆流动速率稳定时的流量。
可以理解的是，喷枪和砂浆泵之间还可以设置其他装置或功能部件，具体此处不做限定。
103、根据初始喷砂流量、喷枪辐射直径、刮板长度和初始筋膜厚度确定喷刮机器人的初始横移速度和初始纵移速度。
具体的，控制设备根据初始喷砂流量、喷枪辐射直径、刮板长度和初始筋膜厚度确定喷刮机器人的初始横移速度和初始纵移速度。
需要说明的是，本实施例中，初始纵移速度为上升速度，在机器上升的途中通过刮板与墙面的接触，将墙面上喷涂的砂浆进行刮平。其中，本实施例中涉及的喷刮机器人的横移速度实际是指喷枪在作业过程中左右来回运动的平均速度，而纵移速度是喷刮机器人整体上升速度，或者说是喷刮机器人对应的执行器的上升速度；刮板长度是指实际有效的刮平长度，实际有效的刮平长度为刮板抵接两个筋膜位置之间的距离，刮板长度越大，一次性刮平的范围越大。喷枪辐射直径为在刮板紧贴墙上筋膜的情况下，从喷枪喷出来的砂浆在墙面的所覆盖圆的直径。
可以理解的是，喷枪辐射直径也可以替换为喷枪辐射半径，具体此处不再赘述。
104、根据初始横移速度和初始纵移速度控制喷刮机器人对初始作业区域进行砂浆喷刮作业。
控制设备根据初始横移速度和初始纵移速度控制喷刮机器人对初始作业区域进行砂浆喷刮作业。
需要说明的是，当待作业墙面划分了多个作业区域时，初始作业区域完成作业后，还需要对其他作业区域进行连续作业，以确保待作业墙面的喷砂和刮平效果。
本发明实施例，对砂浆的喷砂过程进行精确控制，提高了砂浆的刮平质量，减少了砂浆的浪费，避免了缺料、空鼓、局部多料、砂浆掉落的情形发生。
请参阅图3，本发明实施例提供的砂浆喷刮控制方法的另一个流程图，具体包括：
301、响应于操作指令获取喷刮机器人的作业信息，作业信息包括喷枪辐射直径、刮板长度、初始作业区域和初始作业区域对应的初始筋膜厚度。
具体的，当检测到用户在喷刮机器人的操作界面上的操作时，依据用户在操作界面上的操作生成对应的操作指令，控制设备响应于操作指令获取喷刮机器人的作业信息，作业信息包括喷枪辐射直径、刮板长度、初始作业区域和初始作业区域对应的初始筋膜厚度。
其中，作业信息可以包括喷枪辐射直径、刮板长度、初始作业区域和初始作业区域对应的初始筋膜厚度。本实施例中，初始作业区域可以设置为长方形区域，具有一定的高度区间和宽度区间。
需要说明的是，筋膜厚度需要由工作人员提前对作业的墙面进行测量，刮板长度L和辐射直径D对于喷刮机器人来说是已知固定参数，这些参数工作人员提前输入喷刮机器人的人机交互界面。
在一种可行的实施方式中，在步骤301之前，还包括：
根据待作业墙面高度和对应的筋膜厚度对待作业墙面进行划分，得到多个作业区域，其中，每个作业区域对应的墙面高度区间不同，每个作业区域对应的筋膜厚度不同。
需要说明的是，为使喷砂过程更加精确，将喷刮高度设置多个墙面高度区间，例如，可以设置为5个区间段，从低至高依次设置为H1、H2、H3、H4、H5。对应每个墙面高度区间(即高度区间)，也可以设置5个不同的平均筋厚，即筋表面到被喷墙面厚度值，按照高度区间对应为t1、t2、t3、t4、t5，如图4所示。
302、通过预置的流量计确定喷刮机器人中喷枪的初始喷砂流量。
具体的，控制设备启动喷刮机器人的砂浆泵；控制设备通过砂浆泵将砂浆经过传输管道传输至喷枪，并通过设置在传输管道上的流量计检测实时喷砂流量；当在预设时长内实时喷砂流量达到第一阈值时，控制设备将第一阈值确定为喷枪的初始喷砂流量。
其中，流量计设置喷枪和砂浆泵之间的传输管道上，如图2所示，砂浆泵和喷头之间通过传输管道进行连接，传输管道将砂浆泵输出的砂浆运送到喷头处，在传输管道上设置有流量计。初始喷砂流量为喷枪中砂浆流动速率稳定时的流量。在步骤302之前，可以根据传输管道直径、传输管道的压力进行计算第一阈值，具体包括：根据传输管道的类型计算传输管道的比阻s；确定传输管道两端的作用水头差H，H＝P/(ρg)+h，h为管道起端与管道末端的高度差，P为管道起端与管道末端的压强差，其中，H以米为单位，P以Pa为单位；计算流量Q，并将Q确定为第一阈值，Q＝(H/sL)1/2，其中，L为传输管道的起端至末端的长度，以米为单位，H为管道起端与管道末端的水头差，以米为单位，Q为流量，以m3/s为单位。
可以理解的是，喷枪和砂浆泵之间还可以设置其他装置或功能部件，具体此处不做限定。
303、根据初始喷砂流量、刮板长度和初始筋膜厚度确定喷刮机器人的初始纵移速度。
具体的，控制设备根据初始喷砂流量Q1、刮板长度L0和初始筋膜厚度t1确定喷刮机器人的初始纵移速度VZ1。本实施例中，在每个作业高度区间内，喷枪上升和喷砂时间是同步的，即时间相等，可知，H1/VZ1＝H1*t1*L0/Q1，得到初始纵移速度VZ1＝Q1/(t1*L0)。
304、根据初始纵移速度、刮板长度和喷枪辐射直径确定喷刮机器人的初始横移速度。
具体的，控制设备根据初始纵移速度VZ1、刮板长度L0和喷枪辐射直径D确定喷刮机器人的初始横移速度VH1。本实施例中，在每个作业高度区间内，喷刮机器人上移距离为喷枪辐射直径D所用时间与喷枪移动L0所用时间相等，即D/VZ1＝L0/VH1，得到初始横移速度VH1＝L0*VZ1/D。
需要说明的是，本实施例中，初始纵移速度为上升速度，在机器上升的途中通过刮板与墙面的接触，将墙面上喷涂的砂浆进行刮平。其中，本实施例中涉及的横移速度是喷枪在作业过程中左右来回运动的平均速度，而纵移速度是喷刮机器人整体上升速度，即执行器的上升速度；刮板长度为实际有效的刮平长度，刮板长度越大，一次性刮平的范围越大。喷枪辐射直径为在刮板紧贴墙上筋膜的情况下，从喷枪喷出来的砂浆在墙面的所覆盖圆的直径。
可以理解的是，喷枪辐射直径也可以替换为喷枪辐射半径，具体此处不再赘述。
在一种可行的实施方式中，在步骤304之后，步骤305之前还包括：
通过喷刮机器人的喷枪对初始作业区域进行预喷砂。
需要说明的是，由于初始作业区域在墙底部，未存有砂浆，在刚开启砂浆泵的前几秒砂浆管的流量需要从0开始逐渐增大到一相对稳定值(初始喷砂流量)，所以可以设定喷枪在流量到达稳定前，先进行预喷砂，即避免了砂浆的浪费，也提高了初始作业区域的实际喷砂效果。
在一种可行的实施方式中，在通过喷刮机器人的喷枪对初始作业区域进行预喷砂之后，还包括：
控制喷枪进行预置次数的横向往复运动，直至喷刮机器人的刮板上的砂浆厚度达到预设厚度。
可以理解的是，由于作业区域具有一定的宽度，为了使喷砂区域均匀，需要横移喷枪进行喷砂，并保证有刮板上有足够的初始的砂浆开始刮平，提高了喷砂质量。
305、根据初始横移速度和初始纵移速度控制喷刮机器人对初始作业区域进行砂浆喷刮作业。
控制设备根据初始横移速度和初始纵移速度控制喷刮机器人对初始作业区域进行砂浆喷刮作业。
需要说明的是，当待作业墙面划分了多个作业区域时，初始作业区域完成作业后，还需要对其他作业区域进行连续作业，以确保待作业墙面的喷砂和刮平效果。
在一种可行的实施方式中，在步骤305之后，还包括：
当初始喷砂流量的变化量超过第二阈值时，获取变化后的喷砂流量并根据变化后的喷砂流量对初始横移速度和初始纵移速度进行调整，得到第一目标横移速度和第一目标纵移速度。其中，第二阈值可以根据实际情况进行设置，例如，第二阈值为第一阈值的5％，即当初始喷砂流量的变化量超过5％，即确定为超过第二阈值，第二阈值的取值范围可以设置为第一预置的3％-10％，当超过10％时，喷砂流量已经产生较大的变化，需要提高作业速度，以使得作业区域中单位面积内的砂浆保持在恒定范围内，具体此处不再赘述。
具体的，当初始喷砂流量的变化量超过第二阈值时，控制设备获取变化后的喷砂流量Q2；控制设备根据变化后的喷砂流量调用第一预置公式VZ2＝Q2/(t1*L0)调整初始纵移速度，得到第一目标纵移速度VZ2；控制设备根据第一目标纵移速度VZ2调用第二预置公式VH2＝L0*VZ2/D调整初始横移速度，得到第一目标横移速度VH2。
可以理解的是，因为受砂浆稀稠程度、不同厂家砂浆成分不一样、以及螺杆泵随时间磨损程度不一样等外部因素影响，造成砂浆管流量变化，不进行各参数匹配，会影响刮平质量，而本实施例喷刮机器人根据计算出的初始纵移速度进行上升以及控制喷枪按照初始横移速度对第一高度区间(即初始作业区域)进行喷刮，在该区间边喷边刮过程中，喷刮机器人的纵移速度和横移速度将根据喷枪中砂浆流量进行调整，实现实时精确控制，喷砂刮平效果几乎不受外部条件影响，提高了刮平质量。
在一种可行的实施方式中，在步骤305之后，还包括：
根据喷刮机器人的当前作业高度调整喷刮机器人的初始纵移速度，得到第二目标纵移速度。
具体的，控制设备获取喷刮机器人的当前作业高度；当当前作业高度超过初始作业区域对应的初始高度区间时，控制设备确定当前作业高度所属的目标作业区域，目标作业区域对应目标高度区间；控制设备根据目标作业区域确定对应的目标筋膜厚度；控制设备根据目标筋膜厚度、刮板长度和初始喷砂流量确定第二目标纵移速度。
可以理解的是，喷枪到达不同高度区间时，除了根据砂浆管流量调整，还会根据事先设置的不同高度区间的筋厚度参数对喷枪的横移速度和纵移速度进行实时调整。
在一种可行的实施方式中，在步骤305之后，还包括：
根据第二目标纵移速度、刮板长度和喷枪辐射直径进行计算，得到第二目标横移速度。
在一种可行的实施方式中，还可以包括：
当喷刮机器人完成所有作业区域的砂浆喷刮作业时，调整喷刮机器人的刮板的倾斜角度，将刮板上剩余的砂浆回收至砂浆盒。
可以理解的是，通过砂浆回收，减少了砂浆的浪费。
本发明实施例，通过喷刮机器人的横移速度、喷枪辐射直径、喷刮机器人的纵移速度、初始喷砂流量、初始筋厚的匹配，实现对砂浆的喷砂过程进行精确控制，提高了砂浆的刮平质量，减少了砂浆的浪费，避免了缺料、空鼓、局部多料、砂浆掉落的情形发生。
上面对本发明实施例中砂浆喷刮控制方法进行了描述，下面对本发明实施例中砂浆喷刮控制装置进行描述，请参阅图5，本发明实施例中砂浆喷刮控制装置的一个实施例包括：
响应模块501，用于响应于操作指令获取喷刮机器人的作业信息，所述作业信息包括喷枪辐射直径、刮板长度、初始作业区域和所述初始作业区域对应的初始筋膜厚度；
流量确定模块502，用于通过预置的流量计确定所述喷刮机器人中喷枪的初始喷砂流量；
速度确定模块503，用于根据所述初始喷砂流量、所述喷枪辐射直径、所述刮板长度和所述初始筋膜厚度确定所述喷刮机器人的初始横移速度和初始纵移速度；
喷刮作业模块504，用于根据所述初始横移速度和所述初始纵移速度控制所述喷刮机器人对所述初始作业区域进行砂浆喷刮作业。
在一种可行的实施方式中，速度确定模块503用于：
根据所述初始喷砂流量、所述刮板长度和所述初始筋膜厚度确定所述喷刮机器人的初始纵移速度；
根据所述初始纵移速度、所述刮板长度和所述喷枪辐射直径确定所述喷刮机器人的初始横移速度。
在一种可行的实施方式中，流量确定模块具体用于：启动所述喷刮机器人的砂浆泵；
通过所述砂浆泵将砂浆经过传输管道传输至喷枪，并通过设置在所述传输管道上的流量计检测实时喷砂流量；
当在预设时长内所述实时喷砂流量达到第一阈值时，将所述第一阈值确定为所述喷枪的初始喷砂流量。
在一种可行的实施方式中，砂浆喷刮控制装置还包括：
第一速度调整模块505，用于当所述初始喷砂流量的变化量超过第二阈值时，获取变化后的喷砂流量并根据所述变化后的喷砂流量对所述初始横移速度和所述初始纵移速度进行调整，得到第一目标横移速度和第一目标纵移速度。
在一种可行的实施方式中，第一速度调整模块505具体用于：
当所述初始喷砂流量的变化量超过第二阈值时，获取变化后的喷砂流量；
根据所述变化后的喷砂流量调用第一预置公式调整所述初始纵移速度，得到第一目标纵移速度；
根据所述第一目标纵移速度调用第二预置公式调整所述初始横移速度，得到第一目标横移速度。
在一种可行的实施方式中，砂浆喷刮控制装置还包括：
第二速度调整模块506，用于根据所述喷刮机器人的当前作业高度调整所述喷刮机器人的初始纵移速度，得到第二目标纵移速度。
在一种可行的实施方式中，第二速度调整模块506具体用于：
获取所述喷刮机器人的当前作业高度；
当所述当前作业高度超过初始作业区域对应的初始高度区间时，确定所述当前作业高度所属的目标作业区域，所述目标作业区域对应目标高度区间；
根据所述目标作业区域确定对应的目标筋膜厚度；
根据所述目标筋膜厚度、所述刮板长度和所述初始喷砂流量确定第二目标纵移速度。
在一种可行的实施方式中，砂浆喷刮控制装置还包括：
第三速度调整模块507，用于根据所述第二目标纵移速度、所述刮板长度和所述喷枪辐射直径进行计算，得到第二目标横移速度。
在一种可行的实施方式中，砂浆喷刮控制装置还包括：
区域划分模块508，用于根据待作业墙面高度和对应的筋膜厚度对待作业墙面进行划分，得到多个作业区域，其中，每个作业区域对应的墙面高度区间不同，每个作业区域对应的筋膜厚度不同。
在一种可行的实施方式中，砂浆喷刮控制装置还包括：
预喷砂模块509，用于通过所述喷刮机器人的喷枪对所述初始作业区域进行预喷砂。
在一种可行的实施方式中，砂浆喷刮控制装置还包括：
运动控制模块510，用于控制所述喷枪进行预置次数的横向往复运动，直至所述喷刮机器人的刮板上的砂浆厚度达到预设厚度。
在一种可行的实施方式中，砂浆喷刮控制装置还包括：
砂浆回收模块511，用于当所述喷刮机器人完成所有作业区域的砂浆喷刮作业时，调整所述喷刮机器人的刮板的倾斜角度，将刮板上剩余的砂浆回收至砂浆盒。
本发明实施例，通过喷刮机器人的横移速度、喷枪辐射直径、喷刮机器人的纵移速度、初始喷砂流量、初始筋厚的匹配，实现对砂浆的喷砂过程进行精确控制，提高了砂浆的刮平质量，减少了砂浆的浪费，避免了缺料、空鼓、局部多料、砂浆掉落的情形发生。
图6是本发明实施例提供的一种计算机设备的结构示意图，该计算机设备600可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(centralprocessing units，CPU)610(例如，一个或一个以上处理器)和存储器620，一个或一个以上存储应用程序633或数据632的存储介质630(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器620和存储介质630可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质630的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对计算机设备600中的一系列指令操作。更进一步地，处理器610可以设置为与存储介质630通信，在计算机设备600上执行存储介质630中的一系列指令操作。
计算机设备600还可以包括一个或一个以上电源640，一个或一个以上有线或无线网络接口650，一个或一个以上输入输出接口660，和/或，一个或一个以上操作设备631，例如Windows Serve，Mac OS X，Unix，Linux，FreeBSD等等。本领域技术人员可以理解，图6示出的计算机设备结构并不构成对计算机设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行所述砂浆喷刮控制方法的步骤。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (13)
1.一种砂浆喷刮控制方法，其特征在于，所述砂浆喷刮控制方法应用于墙面作业，包括：
响应于操作指令获取喷刮机器人的作业信息，所述作业信息包括喷枪辐射直径、刮板长度、初始作业区域和所述初始作业区域对应的初始筋膜厚度；
通过预置的流量计确定所述喷刮机器人中喷枪的初始喷砂流量；
根据所述初始喷砂流量、所述喷枪辐射直径、所述刮板长度和所述初始筋膜厚度确定所述喷刮机器人的初始横移速度和初始纵移速度，所述初始纵移速度为上升速度；
根据所述初始横移速度和所述初始纵移速度控制所述喷刮机器人对所述初始作业区域进行砂浆喷刮作业；
根据所述喷刮机器人的当前作业高度调整所述喷刮机器人的初始纵移速度，得到第二目标纵移速度；
所述根据所述初始喷砂流量、所述喷枪辐射直径、所述刮板长度和所述初始筋膜厚度确定所述喷刮机器人的初始横移速度和初始纵移速度，包括：
根据所述初始喷砂流量、所述刮板长度和所述初始筋膜厚度确定所述喷刮机器人的初始纵移速度，所述初始纵移速度的计算公式为：，其中，/>为初始纵移速度，/>为初始喷砂流量，/>为刮板长度，/>初始筋膜厚度；
根据所述初始纵移速度、所述刮板长度和所述喷枪辐射直径确定所述喷刮机器人的初始横移速度，所述初始横移速度的计算公式为：，其中，/>为初始横移速度，/>为喷枪辐射直径。
2.根据权利要求1所述的砂浆喷刮控制方法，其特征在于，所述通过预置的流量计确定所述喷刮机器人中喷枪的初始喷砂流量，包括：
启动所述喷刮机器人的砂浆泵；
通过所述砂浆泵将砂浆经过传输管道传输至喷枪，并通过设置在所述传输管道上的流量计检测实时喷砂流量；
当在预设时长内所述实时喷砂流量达到第一阈值时，将所述第一阈值确定为所述喷枪的初始喷砂流量。
3.根据权利要求1所述的砂浆喷刮控制方法，其特征在于，在所述根据所述初始横移速度和所述初始纵移速度控制所述喷刮机器人对所述初始作业区域进行砂浆喷刮作业之后，所述砂浆喷刮控制方法还包括：
当所述初始喷砂流量的变化量超过第二阈值时，获取变化后的喷砂流量并根据所述变化后的喷砂流量对所述初始横移速度和所述初始纵移速度进行调整，得到第一目标横移速度和第一目标纵移速度。
4.根据权利要求3所述的砂浆喷刮控制方法，其特征在于，所述当所述初始喷砂流量的变化量超过第二阈值时，获取变化后的喷砂流量并根据所述变化后的喷砂流量对所述初始横移速度和所述初始纵移速度进行调整，得到第一目标横移速度和第一目标纵移速度，包括：
当所述初始喷砂流量的变化量超过第二阈值时，获取变化后的喷砂流量；
根据所述变化后的喷砂流量调用第一预置公式调整所述初始纵移速度，得到第一目标纵移速度；
根据所述第一目标纵移速度调用第二预置公式调整所述初始横移速度，得到第一目标横移速度。
5.根据权利要求1所述的砂浆喷刮控制方法，其特征在于，所述根据所述喷刮机器人的当前作业高度调整所述喷刮机器人的初始纵移速度，得到第二目标纵移速度，包括：
获取所述喷刮机器人的当前作业高度；
当所述当前作业高度超过初始作业区域对应的初始高度区间时，确定所述当前作业高度所属的目标作业区域，所述目标作业区域对应目标高度区间；
根据所述目标作业区域确定对应的目标筋膜厚度；
根据所述目标筋膜厚度、所述刮板长度和所述初始喷砂流量确定第二目标纵移速度。
6.根据权利要求1所述的砂浆喷刮控制方法，其特征在于，在所述根据所述喷刮机器人的当前作业高度调整所述喷刮机器人的初始纵移速度，得到第二目标纵移速度之后，所述砂浆喷刮控制方法还包括：
根据所述第二目标纵移速度、所述刮板长度和所述喷枪辐射直径进行计算，得到第二目标横移速度。
7.根据权利要求1所述的砂浆喷刮控制方法，其特征在于，在所述响应于操作指令获取喷刮机器人的作业信息之前，所述砂浆喷刮控制方法还包括：
根据待作业墙面高度和对应的筋膜厚度对待作业墙面进行划分，得到多个作业区域，其中，每个作业区域对应的墙面高度区间不同，每个作业区域对应的筋膜厚度不同。
8.根据权利要求1所述的砂浆喷刮控制方法，其特征在于，在所述响应于操作指令获取喷刮机器人的作业信息之后，在所述通过预置的流量计确定所述喷刮机器人中喷枪的初始喷砂流量之前，所述砂浆喷刮控制方法还包括：
通过所述喷刮机器人的喷枪对所述初始作业区域进行预喷砂。
9.根据权利要求8所述的砂浆喷刮控制方法，其特征在于，在所述通过所述喷刮机器人的喷枪对所述初始作业区域进行预喷砂之后，在所述通过预置的流量计确定所述喷刮机器人中喷枪的初始喷砂流量之前，所述砂浆喷刮控制方法还包括：
控制所述喷枪进行预置次数的横向往复运动，直至所述喷刮机器人的刮板上的砂浆厚度达到预设厚度。
10.根据权利要求1-9中任一项所述的砂浆喷刮控制方法，其特征在于，在所述根据所述初始横移速度和所述初始纵移速度控制所述喷刮机器人对所述初始作业区域进行砂浆喷刮作业之后，所述砂浆喷刮控制方法还包括：
当所述喷刮机器人完成所有作业区域的砂浆喷刮作业时，调整所述喷刮机器人的刮板的倾斜角度，将刮板上剩余的砂浆回收至砂浆盒。
11.一种砂浆喷刮控制装置，其特征在于，所述砂浆喷刮控制装置应用于墙面作业，包括：
响应模块，用于响应于操作指令获取喷刮机器人的作业信息，所述作业信息包括喷枪辐射直径、刮板长度、初始作业区域和所述初始作业区域对应的初始筋膜厚度；
流量确定模块，用于通过预置的流量计确定所述喷刮机器人中喷枪的初始喷砂流量；
速度确定模块，用于根据所述初始喷砂流量、所述喷枪辐射直径、所述刮板长度和所述初始筋膜厚度确定所述喷刮机器人的初始横移速度和初始纵移速度，所述初始纵移速度为上升速度；
喷刮作业模块，用于根据所述初始横移速度和所述初始纵移速度控制所述喷刮机器人对所述初始作业区域进行砂浆喷刮作业；
第二速度调整模块，用于根据所述喷刮机器人的当前作业高度调整所述喷刮机器人的初始纵移速度，得到第二目标纵移速度；
所述速度确定模块具体用于：
所述根据所述初始喷砂流量、所述喷枪辐射直径、所述刮板长度和所述初始筋膜厚度确定所述喷刮机器人的初始横移速度和初始纵移速度，包括：
根据所述初始喷砂流量、所述刮板长度和所述初始筋膜厚度确定所述喷刮机器人的初始纵移速度，所述初始纵移速度的计算公式为：，其中，/>为初始纵移速度，/>为初始喷砂流量，/>为刮板长度，/>初始筋膜厚度；
根据所述初始纵移速度、所述刮板长度和所述喷枪辐射直径确定所述喷刮机器人的初始横移速度，所述初始横移速度的计算公式为：，其中，/>为初始横移速度，/>为喷枪辐射直径。
12.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令，所述存储器和所述至少一个处理器通过线路互连；
所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述计算机设备执行如权利要求1-10中任意一项所述的砂浆喷刮控制方法。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有指令，当所述指令被计算机执行时实现如权利要求1-10中任意一项所述的砂浆喷刮控制方法。
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