CN114623856A - 多传感器的下线复合标定***和方法 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种多传感器的下线复合标定***和方法，其中，多传感器的下线复合标定***包括：标靶、雷达标定板、***、摆正器以及控制器，标靶设置于标定场地内，用于供待标定的摄像头进行拍摄图像；雷达标定板设置于标定场地内，用于供待标定的雷达进行探测距离；***用于车辆在标定场地时，引导车辆驶入标定位置；摆正器与所述***相连，用于控制驶入标定位置的车辆摆正；所述控制器与所述摆正器相连，用于获取标定场地数据、待标定的摄像头拍摄的车辆周围标靶的图像和待标定的雷达探测雷达标定板的探测距离，判断摄像头和雷达标定是否合理。本申请能够进行多个传感器的复合标定，并且标定准确度高。
Description
技术领域
本申请涉及传感器标定技术领域，特别是涉及一种多传感器的下线复合标定***和方法。
背景技术
近年来随着计算机技术的发展，汽车自动驾驶发展迅速。环境感知技术能够感知车身周围环境并收集数据，进行静、动态物体辨识、侦测与追踪，并进行***的运算和分析，从而让驾驶者预先察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。高级驾驶辅助***(Advanced Driver Assistance Systems，ADAS)的实现，需要通过安装激光雷达、视觉摄像头、毫米波雷达等传感器从而完成感知与定位任务，对于摄像头、雷达等设备而言，它们的安装位置、安装角度都决定其最终测量数据的正确性和准确性，因此需要对这些传感器进行标定，以使其最终测量数据准确。
目前大部分主机厂通常采用分开标定的方式进行标定，例如对摄像头、雷达设备分开进行标定，即每种传感器需要建立独立的标定场地进行标定，无法共用同一个标定场地。
现有标定方法存在以下缺点：
首先，实际生产中车辆下线标定场地小，现场环境复杂，标定工况简陋，无法消除标定时外部环境光照条件对传感器的影响；另外，各传感器标定需求不同，标定场地各异，需要对每种传感器建立独立标定场地，标定时间长，需要场地较大，同时无法进行各传感器的联合标定。
前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。
发明内容
本申请的目的在于提供一种多传感器的下线复合标定***和方法，能够进行多个传感器的复合标定，并且标定准确度高。
为达到上述目的，本申请的技术方案是这样实现的：
第一方面，本申请实施例提供了一种多传感器的下线复合标定***，包括：标靶、雷达标定板、***、摆正器以及控制器，其中；
所述标靶，设置于标定场地内，用于供待标定的摄像头进行拍摄图像；
所述雷达标定板，设置于标定场地内，用于供待标定的雷达进行探测距离；
所述***，用于车辆在标定场地时，引导车辆驶入标定位置；
所述摆正器，与所述***相连，用于控制驶入标定位置的车辆摆正；
所述控制器，与所述摆正器相连，用于获取标定场地数据、待标定的摄像头拍摄的车辆周围标靶的图像和待标定的雷达探测雷达标定板的探测距离，根据摄像头拍摄的车辆周围标靶的图像得到摄像头的实际标定量，将摄像头的实际标定量与摄像头预设标定量、标定场地数据进行比较，以判断摄像头标定是否合理，根据雷达探测雷达标定板的探测距离得到雷达的实际标定量，将雷达的实际标定量与雷达预设标定量、标定场地数据进行比较，以判断雷达标定是否合理。
可选地，所述***还用于控制车辆中心线与所述摆正器的中心线重合。
可选地，所述周围标靶包括周视标靶和/或环视标靶，所述周视标靶为显示屏。
可选地，所述雷达标定板包括顶部激光雷达标定板和/或侧面激光雷达标定板。
可选地，所述顶部激光雷达标定板和所述侧面激光雷达标定板为显示屏，所述侧面激光雷达标定板对应的显示屏显示漫反射，所述侧面激光雷达标定板对应的显示屏的安装支架与所述显示屏不在同一平面内。
可选地，所述控制器还提取车辆周围标靶的图像的特征点，根据特征点得到摄像头标定角度、标定位置、标靶标定特征，将摄像头的标定角度、标定位置、标靶标定特征与摄像头预设标定量、标定场地数据进行比较，若比较结果在阈值范围内，则表示摄像头的标定合理。
可选地，所述控制器还根据探测距离得到雷达的实际安装角度、标定板标定特征，并将得到的实际安装角度、标定板标定特征与预设安装角度、标定场地数据进行比较，若比较结果在阈值角度范围内，则表示雷达的标定合理。
第二方面，本申请实施例提供了一种多传感器的下线复合标定方法，包括：设置标靶，以供待标定的摄像头进行拍摄图像，设置雷达标定板，以供待标定的雷达进行探测距离；
车辆在标定场地时，***引导车辆驶入标定位置；
摆正器控制驶入标定位置的车辆摆正；
控制器获取标定场地数据、待标定的摄像头拍摄的车辆周围标靶的图像和待标定的雷达探测雷达标定板的探测距离，根据摄像头拍摄的车辆周围标靶的图像得到摄像头的实际标定量，将摄像头的实际标定量与摄像头预设标定量、标定场地数据进行比较，以判断摄像头标定是否合理，根据雷达探测雷达标定板的探测距离得到雷达的实际标定量，将雷达的实际标定量与雷达预设标定量、标定场地数据进行比较，以判断雷达标定是否合理。
本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
本申请实施例提供的多传感器的下线复合标定***和方法，通过设置标靶和雷达标定板，车辆在标定场地时，***引导车辆驶入标定位置；摆正器控制驶入标定位置的车辆摆正；控制器获取标定场地数据、待标定的摄像头拍摄的车辆周围标靶的图像和待标定的雷达探测雷达标定板的探测距离，根据摄像头拍摄的车辆周围标靶的图像得到摄像头的实际标定量，将摄像头的实际标定量与摄像头预设标定量、标定场地数据进行比较，以判断摄像头标定是否合理，根据雷达探测雷达标定板的探测距离得到雷达的实际标定量，将雷达的实际标定量与雷达预设标定量、标定场地数据进行比较，以判断雷达标定是否合理，从而可以将摄像头标定和雷达标定结合在同一标定场地上，对多个摄像头和多个雷达进行复合标定，可以最大限度地消除外部环境对传感器标定的影响，可以节省标定时间，并且标定准确度高。
附图说明
图1为本申请实施例提供的多传感器的下线复合标定***的框图；
图2a是周视标靶俯视示意图；
图2b是周视标靶的正面意图；
图2c是周视标靶显示图案的示意图；
图3是环视标靶的示意图；
图4a是顶部激光雷达的俯视示意图；
图4b是顶部激光雷达的正视示意图；
图4c是顶部激光雷达显示图案的示意图；
图4d是侧面激光雷达的示意图；
图5为本申请实施例提供的多传感器的下线复合标定方法的流程示意图。
具体实施方式
以下结合说明书附图及具体实施例对本申请技术方案做进一步的详细阐述。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。
图1为本申请实施例提供的多传感器的下线复合标定***的框图。多传感器的下线复合标定***用于对车辆上安装的多个传感器，例如摄像头和雷达进行标定。请参考图1，本实施例的多传感器的下线复合标定***包括：标靶101、标定板103、***105、摆正器107和控制器109。
具体地，摄像头设置于车辆外部，用于拍摄车辆周围标靶的图像。
其中，摄像头可以包括设置于车辆前端的前视摄像头、设置于车辆后端的后视摄像头、设置于车辆左侧前端的左侧前摄像头、设置于车辆右侧前端的右侧前摄像头、设置于车辆左侧后端的左侧后摄像头、设置于车辆右侧后端的右侧后摄像头、设置于车辆底部前端的前环视摄像头、设置于车辆底部后端的后环视摄像头、设置于车辆底部左端的左环视摄像头、或设置于车辆底部右端的右环视摄像头等，多传感器的下线复合标定***可以对上述所有的摄像头进行标定。
标靶101，设置于标定场地内，用于供待标定的摄像头进行拍摄图像。标靶可以包括周视标靶、和/或环视标靶等，如图2a和图2b所示，具体可以设置21个周视标靶分别为第一至第二十一周视标靶1-21，也可以根据实际需要设置其他数量。具体地，第一至第四周视标靶1，2，3，4用于标定8M周视相机FOV(可视范围)为120度的前视摄像头，即FOV为120度的前视摄像头用于拍摄车辆周围第一至第四周视标靶1，2，3，4的图像。第五至第八周视标靶5，6，7，8用于标定8M周视相机FOV为28度的前视摄像头，即FOV为28度的前视摄像头用于拍摄车辆周围第五至第八周视标靶5，6，7，8的图像。第九、第十一和第十三周视标靶9，11，13用于标定8M周视相机中的左侧前摄像头，即左侧前摄像头用于拍摄车辆周围第九、第十一和第十三周视标靶9，11，13的图像。第十、第十二和第十四周视标靶10，12，14用于标定8M周视相机中的右侧前摄像头，即右侧前摄像头用于拍摄车辆周围第十、第十二和第十四周视标靶10，12，14的图像。第十一、第十三、第十五和第十七周视标靶11，13，15，17用于标定8M周视相机中的左侧后摄像头，即左侧后摄像头用于拍摄车辆周围第十一、第十三、第十五和第十七周视标靶11，13，15，17的图像。第十二、第十四、第十六和第十八周视标靶12，14，16，18用于标定8M周视相机中的右侧后摄像头，即右侧后摄像头用于拍摄车辆周围第十二、第十四、第十六和第十八周视标靶12，14，16，18的图像。第十九、第二十和第二十一周视标靶19，20，21用于标定8M周视相机中的后视摄像头，即后视摄像头用于拍摄车辆周围第十九、第二十和第二十一周视标靶19，20，21的图像。
周视标靶均采用显示屏显示的方式，即周视标靶为显示屏，显示屏显示图案如图2c所示，周视标靶可以采用边长39cm×边长39cm的显示屏，显示屏的其他参数可以为：具有32英寸的显示屏，16：9直屏，分辨率≥1920x1080，亮度≥400cd/m2，静态对比度≥5000:1，刷新率≥60Hz，背光源为LED，平面度≤0.1mm。
如图3所示，环视标靶包括黑白图案，黑白图案设置在地面上，环视标靶和***高度差不超过1mm。黑白图案可以采用喷漆喷涂而成，环视标靶的喷涂精度≤1mm，黑白图案可以采用白色底漆、黑色前景漆进行喷涂，喷漆均为无反光雾面漆。
雷达设置于车辆上，用于探测雷达标定板，得到探测距离。例如探测距离可以为雷达至雷达标定板的距离。
其中，雷达可以包括设置于车辆左端的左侧雷达、设置于车辆右端的右侧雷达、设置于车辆顶部前端的车辆顶部前激光雷达、或设置于车辆顶部后端的车辆顶部后激光雷达等，多传感器的下线复合标定***可以对上述所有的雷达进行标定。
雷达标定板103，设置于标定场地内，用于供待标定的雷达进行探测距离。雷达标定板可以包括顶部激光雷达标定板、和/或侧面激光雷达标定板等。
如图4a为顶部激光雷达的正视示意图，图4b为顶部激光雷达的俯视示意图，如图4a、图4b所示，具体可以设置12块顶部激光雷达标定板分别为第一至第十二顶部激光雷达标定板501，502，503，504，505，506，507，508，509，5010，5011，5012，其中第七至第十二顶部激光雷达标定板507，508，509，5010，5011，5012用于标定汽车顶部前激光雷达，即车辆顶部前激光雷达用于探测第七至第十二雷达标定板507，508，509，5010，5011，5012，得到探测距离，第一至第六顶部激光雷达标定板501，502，503，504，505，506用于标定汽车顶部后激光雷达，即车辆顶部后激光雷达用于探测第一至第六雷达标定板501，502，503，504，505，506，得到探测距离。顶部激光雷达标定板可以采用显示屏进行显示，即顶部激光雷达标定板为显示屏，显示图案如图4c所示，对顶部雷达标定板显示屏的要求同周视标靶显示屏一致。顶部激光雷达标定板的尺寸为0.6m*0.6m。
如图4d为侧面激光雷达的示意图，如图4d所示，侧面激光雷达标定板的尺寸为450mm*300mm。侧面激光雷达标定板可以采用显示屏进行显示，即侧面激光雷达标定板为显示屏，显示屏显示反射率为80％的漫反射，显示屏的安装支架与显示屏不在同一平面内，这样可以确保侧面激光雷达标定板出光的中轴线方向与安装支架有大于10-20cm的错位。显示屏可安装在可动的安装支架上，安装支架采用黑色泡棉包裹，黑色泡棉的漫反射率在2％～5％之间。如图4d所示，具体可以设置8块侧面激光雷达标定板分别为第一至第八侧面激光雷达标定板601，602，603，604，605，606，607，608，其中第一、第三、第五和第七侧面激光雷达标定板601，603，605，607用于标定汽车左侧激光雷达，即车辆左侧激光雷达用于探测第一、第三、第五和第七雷达标定板601，603，605，607，得到探测距离，第二、第四、第六和第八侧面激光雷达标定板602，604，606，608用于标定汽车右侧激光雷达，即车辆右侧激光雷达用于探测第二、第四、第六和第八雷达标定板602，604，606，608，得到探测距离。
***105用于车辆在标定场地时，引导车辆驶入标定位置。***105还用于固定住车辆的四个轮子。其中，***105还用于控制车辆中心线与摆正器107的中心线重合。因为标定场地为多款车的共用场地，因此***105的长度可以为共用车型的最小车长，最小车长为所有待标定车辆中车辆长度的最小值，且***105与标靶之间的距离≥10cm。
摆正器107与***105相连，用于控制驶入标定位置的车辆摆正。其中，摆正器102在摆正车辆时，控制车辆前后轴的俯仰角≤0.05°。
车辆***105和摆正器107支持多轮距车型定位，均能满足定位精度要求，***5的定位精度为±2mm，摆正器107前轴中心线对于车辆前轴中心线的定位精度为±2mm。***在引导车辆驶入标定位置后，可以发送指令给摆正器，摆正器收到指令后，可以控制驶入标定位置的车辆摆正，车辆摆正后可以发送标定开始指令给控制器，控制器可以根据标定开始指令开始工作。
控制器109与摆正器107相连，用于获取标定场地数据(控制器可以预先存储标定场地数据)、待标定的摄像头拍摄的车辆周围标靶的图像和待标定的雷达探测雷达标定板的探测距离，根据摄像头拍摄的车辆周围标靶的图像得到摄像头的实际标定量，将摄像头的实际标定量与摄像头预设标定量、标定场地数据进行比较，以判断摄像头标定是否合理，根据雷达探测雷达标定板的探测距离得到雷达的实际标定量，将雷达的实际标定量与雷达预设标定量、标定场地数据进行比较，以判断雷达标定是否合理。
其中，标定场地数据可以包括标定场地中的标靶的长度、位置数据，雷达标定板的长度、位置数据等。摄像头的实际标定量可以包括摄像头的标定角度、标定位置、标定板的标定特征。标靶的标定特征可以包括标靶的标定长度、标定位置等特征。标定板的标定特征可以包括标定板的标定长度、标定位置等特征。雷达的实际标定量可以包括雷达的实际安装角度等。位置数据可以为相对于车辆原点的坐标。摄像头预设标定量可以包括预设角度、预设位置等，雷达预设标定量可以包括雷达预设安装角度等。
控制器109还提取车辆周围标靶的图像的特征点，根据特征点得到摄像头标定角度、标定位置、标靶标定特征，将摄像头的标定角度、标定位置、标靶标定特征与摄像头预设标定量、标定场地数据进行比较，若比较结果在阈值范围内，则表示摄像头的标定合理。
例如控制器109可以根据特征点运用预设算法得到摄像头标定角度、标定位置、标靶标定长度、标靶标定位置等，控制器109可以将摄像头标定角度、标定位置、标靶标定长度、标靶标定位置分别与摄像头预设角度、预设位置、标定场地数据中的标靶的长度、标定场地数据中的标靶的位置进行比较，若标定值(标定角度、标定位置、标靶标定长度、标靶标定位置)与对应预设值(摄像头预设角度、预设位置、标定场地数据中的标靶的长度、标定场地数据中的标靶的位置)之间的偏差在阈值范围内，则表示摄像头的标定合理。控制器109还根据探测距离得到雷达的实际安装角度、标定板标定特征，并将得到的实际安装角度、标定板标定特征与预设安装角度、标定场地数据进行比较，若比较结果在阈值角度范围内，则表示雷达的标定合理。
例如控制器109可以根据探测距离运用预设算法得到实际安装角度、标定板的标定长度、标定位置，再将雷达的实际安装角度、标定板的标定长度、标定板的标定位置分别与雷达预设安装角度、标定场地数据中的标定板的长度、标定场地数据中的标定板的位置进行比较，若标定值(雷达的实际安装角度、标定板的标定长度、标定板的标定位置)与对应预设值(雷达预设安装角度、标定场地数据中的标定板的长度、标定场地数据中的标定板的位置)之间的偏差在阈值范围内，则表示摄像头的标定合理。
下面对多传感器的下线复合标定***的标定过程进行详细描述：
提供一种标定场地，包括标定照明光源、周视标靶、环视标靶、顶部雷达标定板、侧式雷达标定板，可以融合周视标定场地、顶部雷达标定场地、侧面激光雷达标定场地以及环视标定场地，即由周视标定、顶部激光雷达标定、侧面激光雷达标定以及环视标定等标定场地复合而成，以实现对多种传感器例如摄像头和雷达进行标定。标定场地尺寸可以为长21m*宽6.8m*高4m，标定场地可以放在室内，标定场地四周及上方没有强光直射，若两侧有窗户，需要布置遮光帘，且遮光帘不可透光。其他非标定车辆的前大灯光源不能对标定车辆造成干扰，可以在标定场地后方增加电动卷帘门，标定时关闭卷帘门。标定场地满足光源分布均匀，标靶区域不能出现阴影和明暗变化过大。标定场地需要布置白光，色温范围5000K～7000K的光源；光源布置高度统一，光照强度为650+/-150Lux；灯光不能直射车辆的待标定摄像头，不能直射标靶，不能斜照地面等。
在完成标定场地的整体环境布置后，还需要对标定场地进行精确测量以得到标定场地数据。测量过程如下：首先将测绘设备与车辆摆正器对齐，再使用测绘设备分别测量出标定板上各自4个应高反区域中心点的三维坐标，即得到对应标定板的位姿与标记点(一般也为高反区域中心点)的位置参数、标定板的长度参数等，还测量出各个标靶的长度、位置等。控制器109可以获取标定场地数据。车辆在标定场地时，***105引导车辆驶入标定位置。摆正器107控制驶入标定位置的车辆摆正。
相应摄像头拍摄车辆周围相应标靶的图像，相应雷达探测相应雷达标定板，得到相应探测距离，控制器109待标定的摄像头拍摄的车辆周围标靶的图像和待标定的雷达探测雷达标定板的探测距离，根据摄像头拍摄的车辆周围标靶的图像得到摄像头的实际标定量，将摄像头的实际标定量与摄像头预设标定量、标定场地数据进行比较，以判断摄像头标定是否合理。
控制器还根据雷达探测雷达标定板的探测距离得到雷达的实际标定量，将雷达的实际标定量与雷达预设标定量、标定场地数据进行比较，以判断雷达标定是否合理。
若标定合理，则输出标定结果，例如标定结果包括标定量等。若判断为标定不合理，则可以进行错误原因核查，发送相应的错误信号进行错误报警，后续工作人员可以根据错误信号进行相应的报警维护，例如若标定场地数据错误，则进行标定场地错误校正，可以根据相应的标定量，有目的地调整标定场地相应标靶、标定板的位置进行标定场地维护，直至标定场地错误报警消失。若标定量不合理，则调整相应的摄像头安装角度位置等参数、雷达的安装角度位置等参数，直至标定量合理。
控制器109可以为ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元，又称“行车电脑”)。
本申请可以将摄像头标定和雷达标定结合在同一标定场地上，对多个摄像头和多个雷达进行复合标定，可以最大限度地消除外部环境对传感器标定的影响，可以节省标定时间，并且标定准确度高。另外，周视标靶、顶部雷达标定板和侧面雷达标定板还使用显示屏显示标定图案，可以适应环境调节标定图案的亮度，达到最佳标定需求。并且可以使所有车辆在固定位置进行标定，使进入市场的车辆之间不会出现偏差，提高市场上的产品质量。
综上所述，本申请实施例提供的多传感器的下线复合标定***，通过设置标靶和雷达标定板，车辆在标定场地时，***引导车辆驶入标定位置；摆正器控制驶入标定位置的车辆摆正；控制器获取标定场地数据、待标定的摄像头拍摄的车辆周围标靶的图像和待标定的雷达探测雷达标定板的探测距离，根据摄像头拍摄的车辆周围标靶的图像得到摄像头的实际标定量，将摄像头的实际标定量与摄像头预设标定量、标定场地数据进行比较，以判断摄像头标定是否合理，根据雷达探测雷达标定板的探测距离得到雷达的实际标定量，将雷达的实际标定量与雷达预设标定量、标定场地数据进行比较，以判断雷达标定是否合理，从而可以将摄像头标定和雷达标定结合在同一标定场地上，对多个摄像头和多个雷达进行复合标定，可以最大限度地消除外部环境对传感器标定的影响，可以节省标定时间，并且标定准确度高。
以下为本申请的方法实施例，在方法实施例中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的装置实施例。
图5为本申请实施例提供的多传感器的下线复合标定方法的流程示意图。请参考图5，该多传感器的下线复合标定方法应用于多传感器的下线复合标定***，所述多传感器的下线复合标定方法包括以下步骤：
步骤S501，设置标靶，以供待标定的摄像头进行拍摄图像，设置雷达标定板，以供待标定的雷达进行探测距离。
步骤S503，车辆在标定场地时，***引导车辆驶入标定位置。
步骤S505，摆正器控制驶入标定位置的车辆摆正。
步骤S507，控制器获取标定场地数据、待标定的摄像头拍摄的车辆周围标靶的图像和待标定的雷达探测雷达标定板的探测距离，根据摄像头拍摄的车辆周围标靶的图像得到摄像头的实际标定量，将摄像头的实际标定量与摄像头预设标定量、标定场地数据进行比较，以判断摄像头标定是否合理，根据雷达探测雷达标定板的探测距离得到雷达的实际标定量，将雷达的实际标定量与雷达预设标定量、标定场地数据进行比较，以判断雷达标定是否合理。
可选地，在步骤S507中，根据摄像头拍摄的车辆周围标靶的图像得到摄像头的实际标定量，将摄像头的实际标定量与摄像头预设标定量、标定场地数据进行比较，以判断摄像头标定是否合理，包括：
所述控制器还提取车辆周围标靶的图像的特征点，根据特征点得到摄像头标定角度、标定位置、标靶标定特征，将摄像头的标定角度、标定位置、标靶标定特征与摄像头预设标定量、标定场地数据进行比较，若比较结果在阈值范围内，则表示摄像头的标定合理。
可选地，在步骤S507中，根据雷达探测雷达标定板的探测距离得到雷达的实际标定量，将雷达的实际标定量与雷达预设标定量、标定场地数据进行比较，以判断雷达标定是否合理，包括：
所述控制器还根据探测距离得到雷达的实际安装角度、标定板标定特征，并将得到的实际安装角度、标定板标定特征与预设安装角度、标定场地数据进行比较，若比较结果在阈值角度范围内，则表示雷达的标定合理。
可选地，所述***还用于控制车辆中心线与所述摆正器的中心线重合。
可选地，所述周围标靶包括周视标靶和/或环视标靶，所述周视标靶为显示屏。
可选地，所述雷达标定板包括顶部激光雷达标定板和/或侧面激光雷达标定板。
可选地，所述顶部激光雷达标定板和所述侧面激光雷达标定板为显示屏，所述侧面激光雷达标定板对应的显示屏显示漫反射，所述侧面激光雷达标定板对应的显示屏的安装支架与所述显示屏不在同一平面内。
综上所述，本申请实施例提供的多传感器的下线复合标定方法，通过设置标靶和雷达标定板，车辆在标定场地时，***引导车辆驶入标定位置；摆正器控制驶入标定位置的车辆摆正；控制器获取标定场地数据、待标定的摄像头拍摄的车辆周围标靶的图像和待标定的雷达探测雷达标定板的探测距离，根据摄像头拍摄的车辆周围标靶的图像得到摄像头的实际标定量，将摄像头的实际标定量与摄像头预设标定量、标定场地数据进行比较，以判断摄像头标定是否合理，根据雷达探测雷达标定板的探测距离得到雷达的实际标定量，将雷达的实际标定量与雷达预设标定量、标定场地数据进行比较，以判断雷达标定是否合理，从而可以将摄像头标定和雷达标定结合在同一标定场地上，对多个摄像头和多个雷达进行复合标定，可以最大限度地消除外部环境对传感器标定的影响，可以节省标定时间，并且标定准确度高。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素，此外，本申请不同实施例中具有同样命名的部件、特征、要素可能具有相同含义，也可能具有不同含义，其具体含义需以其在该具体实施例中的解释或者进一步结合该具体实施例中上下文进行确定。
应当理解，尽管在本文可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本文范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语"如果"可以被解释成为"在……时"或"当……时"或"响应于确定"。再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。
应该理解的是，虽然本申请实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种多传感器的下线复合标定***，其特征在于，其包括：标靶、雷达标定板、***、摆正器以及控制器，其中；
所述标靶，设置于标定场地内，用于供待标定的摄像头进行拍摄图像；
所述雷达标定板，设置于标定场地内，用于供待标定的雷达进行探测距离；
所述***，用于车辆在标定场地时，引导车辆驶入标定位置；
所述摆正器，与所述***相连，用于控制驶入标定位置的车辆摆正；
所述控制器，与所述摆正器相连，用于获取标定场地数据、待标定的摄像头拍摄的车辆周围标靶的图像和待标定的雷达探测雷达标定板的探测距离，根据摄像头拍摄的车辆周围标靶的图像得到摄像头的实际标定量，将摄像头的实际标定量与摄像头预设标定量、标定场地数据进行比较，以判断摄像头标定是否合理，根据雷达探测雷达标定板的探测距离得到雷达的实际标定量，将雷达的实际标定量与雷达预设标定量、标定场地数据进行比较，以判断雷达标定是否合理。
2.根据权利要求1所述的多传感器的下线复合标定***，其特征在于，所述***还用于控制车辆中心线与所述摆正器的中心线重合。
3.根据权利要求1所述的多传感器的下线复合标定***，其特征在于，所述周围标靶包括周视标靶和/或环视标靶，所述周视标靶为显示屏。
4.根据权利要求1所述的多传感器的下线复合标定***，其特征在于，所述雷达标定板包括顶部激光雷达标定板和/或侧面激光雷达标定板。
5.根据权利要求4所述的多传感器的下线复合标定***，其特征在于，所述顶部激光雷达标定板和所述侧面激光雷达标定板为显示屏，所述侧面激光雷达标定板对应的显示屏显示漫反射，所述侧面激光雷达标定板对应的显示屏的安装支架与所述显示屏不在同一平面内。
6.根据权利要求1所述的多传感器的下线复合标定***，其特征在于，所述控制器还提取车辆周围标靶的图像的特征点，根据特征点得到摄像头标定角度、标定位置、标靶标定特征，将摄像头的标定角度、标定位置、标靶标定特征与摄像头预设标定量、标定场地数据进行比较，若比较结果在阈值范围内，则表示摄像头的标定合理。
7.根据权利要求1所述的多传感器的下线复合标定***，其特征在于，所述控制器还根据探测距离得到雷达的实际安装角度、标定板标定特征，并将得到的实际安装角度、标定板标定特征与预设安装角度、标定场地数据进行比较，若比较结果在阈值角度范围内，则表示雷达的标定合理。
8.一种多传感器的下线复合标定方法，其特征在于，其包括：
设置标靶，以供待标定的摄像头进行拍摄图像，设置雷达标定板，以供待标定的雷达进行探测距离；
车辆在标定场地时，***引导车辆驶入标定位置；
摆正器控制驶入标定位置的车辆摆正；
控制器获取标定场地数据、待标定的摄像头拍摄的车辆周围标靶的图像和待标定的雷达探测雷达标定板的探测距离，根据摄像头拍摄的车辆周围标靶的图像得到摄像头的实际标定量，将摄像头的实际标定量与摄像头预设标定量、标定场地数据进行比较，以判断摄像头标定是否合理，根据雷达探测雷达标定板的探测距离得到雷达的实际标定量，将雷达的实际标定量与雷达预设标定量、标定场地数据进行比较，以判断雷达标定是否合理。
9.根据权利要求8所述的多传感器的下线复合标定方法，其特征在于，根据摄像头拍摄的车辆周围标靶的图像得到摄像头的实际标定量，将摄像头的实际标定量与摄像头预设标定量、标定场地数据进行比较，以判断摄像头标定是否合理，包括：所述控制器还提取车辆周围标靶的图像的特征点，根据特征点得到摄像头标定角度、标定位置、标靶标定特征，将摄像头的标定角度、标定位置、标靶标定特征与摄像头预设标定量、标定场地数据进行比较，若比较结果在阈值范围内，则表示摄像头的标定合理。
10.根据权利要求8所述的多传感器的下线复合标定方法，其特征在于，根据雷达探测雷达标定板的探测距离得到雷达的实际标定量，将雷达的实际标定量与雷达预设标定量、标定场地数据进行比较，以判断雷达标定是否合理，包括：所述控制器还根据探测距离得到雷达的实际安装角度、标定板标定特征，并将得到的实际安装角度、标定板标定特征与预设安装角度、标定场地数据进行比较，若比较结果在阈值角度范围内，则表示雷达的标定合理。
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