CN114619421B - 抓取设备、抓取存储一体化***及抓取方法 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种抓取设备，包括：底盘；抓取机构，设置于底盘上，适用于对底盘附近的物品进行抓取；行进机构，设置于底盘上，适用于带动底盘及抓取机构移动至物品附近；以及感知机构，设置于底盘、抓取机构及行进机构中的至少一个上，被构造成在对物品进行平视或仰视的第一位置及对物品进行俯视的第二位置之间移动；其中，感知机构处于第一位置的状态下，适用于引导底盘及抓取机构移动至物品的附近；感知机构处于第二位置的状态下，适用于引导抓取机构对物品进行抓取。本公开提供一种抓取***及抓取方法基于抓取设备依据物品的类别进行抓取。

Description

抓取设备、抓取存储一体化***及抓取方法

技术领域

本公开的至少一种实施例涉及一种对物品进行抓取的设备，尤其涉及一种抓取设备、抓取***及抓取方法。

背景技术

抓取设备是一种常用的辅助设备，以辅助和/或取代人工进行一些重复性或工作强度较大的物品抓取和/或搬运的工作。

随着视觉技术、雷达技术及定位技术的发展，抓取设备也可兼具一定的避障功能。因此，抓取设备也由传统的设置在固定位置对特定物品进行抓取的工作场景拓宽至具有可在多个位置之间移动且对不同物品进行抓取的工作场景中。

在上述场景中，由于抓取设备需要在不同的工作位置切换工作状态(如巡航及抓取等)，因此，需要配置多套检测设备以针对不同工作状态的要求提取所需的信息，以满足抓取设备执行不同的工作要求。这样就导致所需的检测设备(如传感器)较多，提取信息较为繁琐，控制方式较为复杂，设备成本较高。

发明内容

针对于现有的技术问题，本发明提供一种抓取设备、抓取***及抓取方法以至少部分解决上述技术问题。

本公开的一方面提供一种抓取设备，包括：底盘；抓取机构，设置于所述底盘上，适用于对所述底盘附近的物品进行抓取；行进机构，设置于所述底盘上，适用于带动所述底盘及抓取机构移动至所述物品附近；以及感知机构，设置于所述底盘、抓取机构及行进机构中的至少一个上，被构造成在对所述物品进行平视或仰视的第一位置及对所述物品进行俯视的第二位置之间移动；其中，所述感知机构处于所述第一位置的状态下，适用于引导所述底盘及抓取机构移动至所述物品的附近；所述感知机构处于所述第二位置的状态下，适用于引导所述抓取机构对所述物品进行抓取。

在一种示意性的实施例中，抓取设备还包括控制机构，和所述抓取机构及感知机构通讯连接，适用于控制所述感知机构在所述第一位置及第二位置之间移动，并根据所述感知机构采集的信息控制所述抓取机构执行对所述物品的抓取动作。

在一种示意性的实施例中，所述抓取机构，包括：机械臂，设置于所述底盘上；以及抓取手，设置于所述机械臂的远离所述底盘的端部；其中，所述机械臂适用于带动所述抓取手升降和/或平移，所述抓取手适用于对所述物品进行抓取。

在一种示意性的实施例中，所述机械臂包括：第一旋转件，可旋转的设置于所述底盘上；以及机械臂本体，所述机械臂本体的第一端设置于所述第一旋转件上，所述机械臂本体的第二端适用于安装所述抓取手；其中，所述第一旋转件适用于带动所述机械臂本体在水平面内旋转，用以带动所述抓取手平移；机械臂本体用以带动所述抓取手升降。

在一种示意性的实施例中，所述抓取手包括：第二旋转件，可旋转的安装在所述机械臂上；以及多个手指部，间隔设置于所述第二旋转件上，多个所述手指部被构造成在相互靠近的第三位置及相互远离的第四位置之间移动；其中，所述第二旋转件适用于带动多个所述手指部相对于所述机械臂转动，用以调节所述手指部与物品的相对角度；多个所述手指部用以对物品抓取或放松。

在一种示意性的实施例中，所述感知机构设置于所述机械臂上。

在一种示意性的实施例中，所述感知机构包括：第一舵机，设置于所述机械臂上；视觉采集组件，设置于所述第一舵机上，被构造成沿竖直方向在所述第一位置及第二位置之间摆动。

本公开的另一方面提供一种抓取***，包括抓取设备；以及至少一个存储箱，适用于存储一种和或一类由所述抓取设备抓取的物品。

本公开的再一个方面提供一种基于抓取设备的抓取方法，包括：感知机构处于平视的第一状态下，抓取设备进行巡航直至所述感知机构发现待抓取的物品；依据所述物品和抓取设备的相对位置规划所述抓取设备的目标位置并引导所述抓取设备靠近所述目标位置；所述抓取设备抵达所述目标位置，感知机构切换至俯视所述物品的第二状态；以及基于俯视的视角提取所述物品的物品信息，并依据所述物品信息对所述物品进行抓取。

在一种示意性的实施例中，抓取方法还包括依据所述物品信息将同一种或一类的物品放置于同一区域。

本公开的实施例中公开了一种抓取设备，感知机构可在第一位置及第二位置之间进行切换，以通过平视或仰视视角执行巡航动作，并在抵达待抓取的物品附件后以俯视视角监测抓取机构执行的抓取动作，用以减少在检测装置的数量。

本公开的实施例中还公开了一种抓取***及抓取方法，可基于上述的抓取设备采集的物品信息将物品进行分类存储。

附图说明

图1是根据本公开的一种示意性实施例的抓取设备的立体图；

图2是图1所示的示意性实施例的抓取设备中的抓取机构及感知机构部分的侧视图；

图3是图2所示的示意性实施例的抓取手部分的俯视图；

图4是图1所示的示意性实施例的抓取设备中的控制机构部分的局部剖视图；

图5是根据本公开的一种示意性实施例的抓取***的立体图；

图6是根据图5所示的示意性实施例的抓取存储一体化***中的存储箱的立体图；

图7是是根据本公开的一种示意性实施例的抓取方法的流程图；以及

图8是图7所示的示意性实施例的抓取方法的实施例的流程图。

附图标记

1、激光雷达；

2、控制机构；

21、壳体；

22、稳压气罐；

23、比例阀；

24、稳压阀；

25、气泵；

26、控制板；

27、电源；

28、中控部；

3、行进机构；

4、底盘；

5、抓取机构；

51、机械臂；

511、第二舵机；

512、第一旋转件；

513、机械臂本体；

52、抓取手；

521、第二旋转件；

522、连接件；

523、固定件；

524、膨胀层；

525、限制层；

526、加强件；

6、感知机构；

61、视觉采集组件；

62、第一舵机；

7、存储箱；

71、盖体；

72、万向轮；

73、箱体；

74、感应件；以及

75、存储腔。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明作进一步的详细说明。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语包括技术和科学术语具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释例如，“具有A、B和C中至少一个的***”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的***等。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释例如，“具有A、B或C中至少一个的***”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的***等。

图1是根据本公开的一种示意性实施例的抓取设备的立体图。图2是图1所示的示意性实施例的抓取设备中的抓取机构及感知机构部分的侧视图。图3是图2所示的示意性实施例的抓取手部分的俯视图。图4是图1所示的示意性实施例的抓取设备中的控制机构2部分的局部剖视图。

本公开提供一种抓取设备，如图1至4所示，包括底盘4、抓取机构5、行进机构3、感知机构6。抓取机构5设置于底盘4上，适用于对底盘4附近的物品进行抓取。行进机构3设置于底盘4上，适用于带动底盘4及抓取机构5移动至物品附近。感知机构6设置于底盘4、抓取机构5及行进机构3中的至少一个上，被构造成在对物品进行平视或仰视的第一位置及对物品进行俯视的第二位置之间移动。感知机构6处于第一位置的状态下，适用于引导底盘4及抓取机构5移动至物品的附近；感知机构6处于第二位置的状态下，适用于引导抓取机构5对物品进行抓取。

在一种示意性的实施例中，如图1所示，底盘4包括但不限底盘4、车架、板形件中的任一一种。

详细地，行进机构3设置于底盘4的底部。应当理解，本公开的实施例不限于此。

例如，行进机构3可设置于底盘4的两侧。

进一步的，抓取机构5设置于底盘4的前端(如图1所示的左端)。应当理解，本公开的实施例不限于此。

例如，抓取机构5设置于底盘4的中部。

再如，抓取机构5设置于底盘4的侧部。

还如，抓取机构5设置于底盘4的底部。以能覆盖较大的可抓取区域，且在抓取状态下保持抓取设备的稳定运行为宜。

在一种示意性的实施例中，如图1所示，行进机构3包括但不限于四个行进轮。

详细地，每个行进轮均安装在一个轮架上，并通过轮架安装在底盘4的底部，每个行进轮通过一个电机驱动。

进一步的，轮架可转动的安装在底盘4上。已通过轮架在水平面内的摆转角度和/或通过不同行进轮的转速差带动抓取设备转向。应当理解，本公开的实施例不限于此。

例如，行进轮的数量可采用两个、三个、五个、六个或其他数量。以能承受抓取设备及抓取物品的负载，且能在抓取和/或转运过程中能保持抓取设备的稳定为宜。

再如，行进轮的种类包括但不限轮胎，可采用履带、麦克纳姆轮及其他可带动抓取设备平移和/或转向的轮式结构。

还如，行进轮的驱动方式包括但不限于，每个行进轮单独驱动，两轮驱动、四轮驱动及其他多轮驱动方式。以能较为有效实现驱动抓取设备行进和/或转向的驱动方式为宜。

在一种示意性的实施例中，底盘4的离地间隙包括但不限于90至110毫米，以适应不同的使用场景的客观需求。

详细地，在户外使用时，底盘4的离地间隙可设置为110毫米，以提升抓取设备的通过性。

进一步的，在对一些质量较大的物品进行抓取时，底盘4的离地间隙可设置为90毫米，以提升抓取设备在移动过程中的稳定性，可较为有效的防止抓取设备倾覆。应当理解，本公开的实施例不限于此。

例如，底盘4的离地间隙包括但不限于70毫米、80毫米、120毫米、其他尺寸及可升降底盘，应以符合使用场景的需求及保证行进过程的稳定性为宜。

再如，行进轮可依据使用场景进行更换，包括但不限于薄胎、厚胎、雪地胎、防滑胎及其他适合使用场景的轮胎类型。以拓展抓取设备的使用场景，可应用于雪地、草地、地面平整度不高及其他使用场景中。

根据本公开的实施例，如图1和图4所示，抓取设备还包括控制机构2。控制机构2和抓取机构5及感知机构6通讯连接，适用于控制感知机构6在第一位置及第二位置之间移动，并根据感知机构6采集的信息控制抓取机构5执行对物品的抓取动作。

在一种示意性的实施例中，如图4所示，控制机构包括但不限于中控部28、抓取控制部及电源27，中控部28、抓取控制部及电源27中的至少一个被壳体21包覆。

详细地，中控部28包括但不限于中控单元及控制板26。中控单元包括但不限于工况机、单片机、PLC可编程逻辑控制器中的至少一种。控制板26和中控单元通讯连接，控制板26适用于集成对抓取机构5、行进机构3、感知机构6中的至少一个进行控制的相应电路。

进一步的，控制机构还包括但不限于稳压气罐22、比例阀23、稳压阀24及气泵25。气泵25和稳压气罐22的进气端连接，稳压阀24和稳压气罐22的出气端连接，稳压阀24的出气端和每个比例阀23的进气端连接，每个比例阀23的出气端分别和抓取机构5中的抓取手52的手指部导通。抓取控制部由中控单元中的控制板26进行控制，通过控制阀门的开、闭及开度驱动相应手指部的动作。

根据本公开的实施例，如图1和图2所示，抓取机构5包括机械臂51及抓取手52。机械臂51设置于底盘4上。抓取手52设置于机械臂51的远离底盘4的端部。机械臂51适用于带动抓取手52升降和/或平移，抓取手52适用于对物品进行抓取。

在一种示意性的实施例中，机械臂51包括但不限于多子臂顺次枢转连接的多关节结构。

详细地，多个子臂之间通过电机和/或气缸以实现相邻子臂之间的相对角度的变化。应当理解，本公开的实施例不限于此。

例如，机械臂51可采用卷扬机构，适用于将抓取手52悬装于物品的上方。这样通过卷扬机构的伸出和回缩可实现将抓取手52靠近物品及将物品抓取。

根据本公开的实施例，如图1和图2所示，机械臂51包括第一旋转件512及机械臂本体513。第一旋转件512可旋转的设置于底盘4上；机械臂本体513的第一端设置于第一旋转件512上，机械臂本体513的第二端适用于安装所述抓取手52。第一旋转件512适用于带动机械臂本体513在水平面内旋转，用以带动抓取手52平移；机械臂本体513用以带动抓取手52升降。

在一种示意性的实施例中，如图2所示，第一旋转件512包括但不限于旋转盘，旋转盘可转动的安装在底盘4上。

详细地，旋转盘由电机驱动可在水平方向内旋转。这样旋转盘适用于带动机械臂本体513及安装在机械臂本体513上的抓取手52在水平方向上旋转。

在一种示意性的实施例中，如图2所示，机械臂本体513包括底座、第一子臂、第二子臂及枢装件。

详细地，底座安装在第一旋转件512上。

进一步的，第一子臂、第二子臂及枢装件顺次连接，第一子臂安装在底座上，枢装件适用于安装抓取手52。这样，第一子臂及第二子臂通过不同的相对角度可实现向内或向外的位置调整。枢装件，适用于调整抓取手52及第二子臂之间的相对角度，适用于在三维空间内调整抓取手52的位置，以调整抓取手52的俯仰角及平移角。

根据本公开的实施例，如图1至3所示，抓取手52包括第二旋转件521及多个手指部。第二旋转件521通过第二舵机511可旋转的安装在机械臂51上。多个手指部间隔设置于第二旋转件521上，多个手指部被构造成在相互靠近的第三位置及相互远离的第四位置之间移动。第二旋转件521适用于带动多个手指部相对于机械臂51转动，用以调节所述手指部与物品的相对角度；多个手指部用以对物品抓取或放松。

在一种示意性的实施例中，机械臂本体513的第二端设有第二舵机511，第二旋转件521安装在第二舵机511上，以调整抓取手52的横滚角。

详细地，第二旋转件521包括但不限于矩形板、圆形板、椭圆形板、多边形板及其他板式结构中的任一一种。以能安装适宜数量的手指部为宜。

进一步的，多个手指部均匀间隔设置于第二旋转件521上。

在一种示意性的实施例中，第二旋转件521包括三个向外凸出的凸出部，每个凸出部上安装有一个手指部。应当理解，本公开的实施例不限于此。

例如，手指部的数量包括但不限于两个、四个、五个及其他数量。

在一种示意性的实施例中，手指部包括限制层525及膨胀层524，限制层525包括向背的第一面及第二面，第一面适用于和物品进行接触，第二面上设置膨胀层524。

详细地，膨胀层524和限制层525的第二面紧密贴合，膨胀层524和限制层525之间限定中空的气室。

进一步的，限制层525和膨胀层524向背的端面被构造成包括多个波纹状凹槽，适用于对膨胀层524的收缩方向进行导向。这样在气室内的气压降低的状态下，由于膨胀层524和限制层525紧密贴合，因此，该侧的膨胀层524的收缩幅度小于设有波纹状凹槽一侧，以使得手指部发生形变由第四位置靠近第三位置，用以对物品进行抓取。在气室的气压升高的状态下，手指部的形变方向相反，由第三位置靠近第四位置，用以对物品进行放松。这样的实施方式中，抓取手52通过气动方式控制，相较于在每个手指部设置电机进行独立控制的方式较为简便。并且，由于膨胀层524及限制层525是可形变的，因此，在和物品接触的过程中也更为贴合，以使得抓取物品时可较为稳定。

在一种示意性的实施例中，如图2和图3所示，手指部还包括连接件522和固定件523，连接件522的一端设置于第二旋转件上，连接件522的另一端上设置有固定件523。

详细地，固定件523和连接件522之间限定安装孔。

进一步的，安装孔的形状包括矩形、梯形、多边形及椭圆形中的移动，手指部与该安装孔配合的端部和安装孔的形状适配，适用于嵌合在安装孔内，以较为有效的防止手指部相对于安装孔发生摆动错位。

在一种示意性的实施例中，手指部还包括加强件526，套设在手指部远离第二旋转件的端部。

详细地，加强件526采用硬质材料制成(硬质材料表征强于手指部的硬度的材料)。适用于限制手指部在内部填充气体后的形变，用以增强抓取手52的抓取能力，保护手指部的结构。

根据本公开的实施例，如图1和图2所示，感知机构6设置于机械臂51上。

根据本公开的实施例，如图1和图2所示，感知机构6包括第一舵机62及视觉采集组件61。第一舵机62设置于机械臂51上。视觉采集组件61设置于第一舵机62上，被构造成沿竖直方向在第一位置及第二位置之间摆动。

在一种示意性的实施例中，机械臂51包括旋转盘、底座、第一子臂、第二子臂及枢装件。

详细地，舵机及视觉采集组件61设置于第二子臂的上方。

进一步的，视觉采集组件61包括但不限于双目摄像头。这样的实施方式在使用过程中，抓取设备在巡航过程中，第二子臂可调整成与抓取设备进行巡航的工作面(如地面)大致平行的状态，此时，双目摄像头的视角设置成与第二子臂的延伸方向平行或略向上倾斜的视角，有利于拓宽巡航过程中视觉采集组件61的视野；抓取设备在抓取过程中，第二子臂调整成向工作面摆转的状态，双目摄像头通过舵机向第二子臂的前端方向摆转直至达到能对物品进行俯视(俯视表征为双目摄像头由物品上方或斜上方所采集的视角)的第二位置，有利于实时观察抓取手52和物品的相对位置，有利于提升抓取的准确性。

更进一步的，由于第二子臂在抓取过程中会存在角度的变化，因此，舵机和第二子臂(以及机械臂51)的姿态可以协同控制。例如，第二子臂的前端向下摆转，舵机控制双目摄像头向相反方向(向上)摆转，以维持双目摄像头的俯视视角大致稳定。再如，第二子臂的前端向上摆转，舵机控制双目摄像头向相反方向(向下)摆转，以维持双目摄像头的俯视视角大致稳定。

在另一种示意性的实施例中，舵机及视觉采集组件61设置于第二子臂的下方，舵机和视觉采集组件61连接的摆转件的长度，以视觉采集组件61的视野不被抓取手52、机械臂51或其他部件遮挡为宜。应当理解，本公开的实施例不限于此。

例如，感知机构6可设置于抓取手52(如通过舵机设置于第二旋转件521的前端)上。

再如，感知机构6可知于底盘4、行进机构3或抓取设备的其他部件(如通过舵机设置在底盘4的前端)上。

还如，感知机构6可设置在抓取设备以外的装置(如设置在待抓取的物品所在的区域内)上。以感知机构6能在抓取设备巡航状态下提供较大范围的视野，并在抓取状态下，能监测抓取手52与物品的相对位置为宜。

在一种示意性的实施例中，感知机构6还包括激光雷达1和/或定位装置，设置在抓取设备的上部。

详细地，基于激光雷达1和/或定位装置，抓取设备可具备一定级别的自动驾驶能力。

例如，采用L0至L5级的自动驾驶技术中的任一一种，具体级别应依据实际的使用场景的需求选定，以行进机构3可在规划的场景中较为安全的行驶为宜。

图5是根据本公开的一种示意性实施例的抓取***的立体图；图6是根据图5所示的示意性实施例的抓取***中的存储箱7的立体图。

本公开还提供一种抓取设备，如图5和图6所示，包括抓取设备及至少一个适用于存储一种和或一类由抓取设备抓取的物品的存储箱7。

在一种示意性的实施例中，如图5和图6所示，存储箱7包括箱体73、盖体71及感应件74。箱体73被构造成包括一个开口，开口内限定存储腔75。盖体71可开合的设置于箱体73的开口位置。感应件74设置于箱体73上，适用于依据外部情况的变化输出不同信号，盖体71依据相应信号调整至打开或闭合位置。

详细地，感应件74包括但不限于光感传感器，光感传感器设置于存储箱7的上部。这样的实施方式中，当抓取设备位于开口上方的状态下，光感传感器被遮蔽输出第一信号，盖体71依据第一信号调整至打开位置；当抓取设备位于开口上方之外的状态下，光感传感器开放输出第二信号，盖体71依据第二信号调整至闭合位置。

在一种示意性的实施例中，存储腔75内的至少一部分内表面附着有以水凝胶基体材料制成的功能凝胶。

详细地，功能凝胶具备杀菌、保湿、干燥及减震中的至少一种功能。

例如，在水凝胶基体内添加具有杀菌功能的液体药剂。

再如，控制水凝胶基体的含水量，以使得存储腔75内的湿度高于或低于存储的物品所需的湿度要求，以实现保湿或干燥功能。

还如，水凝胶基体设置一定的厚度，并与物品的至少一部分位置紧密接触，以实现减震的效果。应当理解，本公开的实施例不限于此。

例如，水凝胶基体中可以加入特殊的夹杂相，变为水凝胶复合材料，能够通过调控材料的性能以实现增韧、吸水等效果；水凝胶基体中可以设置特殊的微结构，增强材料对特定频率的机械振动的吸收，以增强材料的减振功能。以使得在水凝胶基体的厚度不变甚至降低的前提下，水凝胶基体依然能提供较高的减震效果，有利于较为充分的利用存储腔75内的空间。

在一种示意性的实施例中，存储箱7还包括万向轮72。

进一步的，万向轮72可设置适配的驱动机构，以便于存储箱7移动。

更进一步的，存储箱7还可兼具跟随机构，适用于跟随抓取机构5同步移动。

在一种示意性的实施例中，一个抓取设备配置两个存储箱7，两个存储箱7分别用于一种存储不同类别的物品。

抓取***可作为服务型机器人应用于服务场景中。

在一种示意性的实施例中，抓取***可应用于对垃圾进行分类的服务场景中。

详细地，可以将抓取***整体用作适用于回收不同垃圾(包括但不限可回收垃圾、不可回收垃圾、有害垃圾等)的垃圾桶。

进一步的，抓取***可通过自主控制对垃圾进行抓取，再依据感知机构所识别的信息将垃圾放入对应类别的垃圾桶中，以实现对垃圾的拾取及分类。

在另一种示意性的实施例中，抓取***可应用于对果蔬进行分拣的服务场景中。

详细地，可将具有保鲜功能的存储箱作为属于不同收获人的快递箱使用。

进一步的，抓取设备可依据订单信息拾取一定的果蔬，并存放在相应的有保鲜功能的存储箱中。

图7是是根据本公开的一种示意性实施例的抓取方法的流程图。

本公开还一种抓取方法，如图7所示，包括感知机构6处于平视的第一状态下，抓取设备进行巡航直至感知机构6发现待抓取的物品；依据物品和抓取设备的相对位置规划抓取设备的目标位置并引导抓取设备靠近目标位置；抓取设备抵达目标位置，感知机构6切换至俯视物品的第二状态；以及基于俯视的视角提取物品的物品信息，并依据物品信息对物品进行抓取。

根据本公开的实施例，抓取方法还包括依据物品信息将同一种或一类的物品放置于同一区域。

在一种示意性的实施例中，物品信息包括但不限于外部特征和/或形状特征。

详细地，外部特征和/或形状特征包括但不限于物品的宽度、高度、体积。这样的实施方式，可在对物品进行抓取的过程中依据物品的形状和/或尺寸进行分类。例如，将圆柱形的物品放置于一个区域，将立方体形的物品放置于另一个区域

进一步的，物品信息还包括人为设置的分类信息(如二维码、条形码或其他可通过视觉方式提取的存储有信息的标识)。这样的实施方式，可在对物品进行抓取的过程中依据认为设置的特征进行分类。例如，将配送位置为A地区的快递放置于一个区域，将配送位置为B地区的快递放置于另一个区域。

图8是图7所示的示意性实施例的抓取方法的实施例的流程图。

在一种示意性的实施例中，如图8所示，抓取对物品进行抓取并依据物品的信息将物品放入指定类别的存储箱7的方法包括：

S1：抓取设备处于巡航或跟随的运动模式；

S2：抓取设备通过摄像头发现待抓取的物品；

S3：提取物品的方位和/或距离信息；

S4：抓取设备由巡航或跟随模式切换为定点巡航，并以物品所在的位置更新目标位置；

S5：驱动抓取设备靠近并抵达目标位置；

S6：发送摄像头低头指令，摄像头依据指令由平视的视角转为俯视的视角；

S7：判断该视角的视野内是否存在物品，如没有物品则调整为平视的视角，重复步骤S2至S7，直至视野内存在物品后进行步骤S8；

S8：提取物品的目标种类、高度、位置信息；

S9：提取物品轮廓和抓取角度信息；

S10：执行物品抓取；

S11：依据物品种类放入相应的存储箱7(存储箱7提前预设所存储的物品的种类)；

S12：判断视野内是否有其他物品，如有则重复步骤S8-S11，直至视野内不存在物品则返回步骤S1或停机。

本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合或/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。

Claims (6)

1.一种抓取设备，其特征在于，包括：

底盘（4）；

抓取机构（5），设置于所述底盘（4）上，适用于对所述底盘（4）附近的物品进行抓取，所述抓取机构（5），包括机械臂（51）及抓取手（52），机械臂（51）设置于所述底盘（4）上，抓取手（52）设置于所述机械臂（51）的远离所述底盘（4）的端部，所述机械臂（51）适用于带动所述抓取手（52）升降和/或平移，所述抓取手（52）适用于对所述物品进行抓取；

其中，所述抓取手（52）包括第二旋转件（521）及多个手指部，第二旋转件（521），可旋转的安装在所述机械臂（51）上，多个手指部间隔设置于所述第二旋转件（521）上，多个所述手指部被构造成在相互靠近的第三位置及相互远离的第四位置之间移动，所述第二旋转件（521）适用于带动多个所述手指部相对于所述机械臂（51）转动，用以调节所述手指部与物品的相对角度；多个所述手指部用以对物品抓取或放松；

感知机构（6），设置于所述底盘（4）、抓取机构（5）及行进机构（3）中的至少一个上，被构造成在对所述物品进行平视或仰视的第一位置及对所述物品进行俯视的第二位置之间移动，所述感知机构（6）设置于所述机械臂（51）上，所述感知机构（6）包括第一舵机（62）及视觉采集组件（61），第一舵机（62）设置于所述机械臂（51）上，视觉采集组件（61）设置于所述第一舵机（62）上，被构造成沿竖直方向在所述第一位置及第二位置之间摆动；

其中，所述感知机构（6）处于所述第一位置的状态下，适用于引导所述底盘（4）及抓取机构（5）移动至所述物品的附近；所述感知机构（6）处于所述第二位置的状态下，适用于引导所述抓取机构（5）对所述物品进行抓取；

行进机构（3），设置于所述底盘（4）上，适用于带动所述底盘（4）及抓取机构（5）移动至所述物品附近。

2.根据权利要求1所述的抓取设备，其特征在于，还包括控制机构（2），和所述抓取机构（5）及感知机构（6）通讯连接，适用于控制所述感知机构（6）在所述第一位置及第二位置之间移动，并根据所述感知机构（6）采集的信息控制所述抓取机构（5）执行对所述物品的抓取动作。

3.根据权利要求1所述的抓取设备，其特征在于，所述机械臂（51）包括：

第一旋转件（512），可旋转的设置于所述底盘（4）上；以及

机械臂本体（513），所述机械臂本体（513）的第一端设置于所述第一旋转件（512）上，所述机械臂本体（513）的第二端适用于安装所述抓取手（52）；

其中，所述第一旋转件（512）适用于带动所述机械臂本体（513）在水平面内旋转，用以带动所述抓取手（52）平移；机械臂本体（513）用以带动所述抓取手（52）升降。

4.一种抓取存储一体化***，其特征在于，包括：

如权利要求1至3中任一所述的抓取设备；以及

至少一个存储箱（7），适用于存储一种和或一类由所述抓取设备抓取的物品。

5.一种基于权利要求1至3中任一所述的抓取设备的抓取方法，其特征在于，包括：

感知机构（6）处于平视的第一状态下，抓取设备进行巡航直至所述感知机构（6）发现待抓取的物品；

依据所述物品和抓取设备的相对位置规划所述抓取设备的目标位置并引导所述抓取设备靠近所述目标位置；

所述抓取设备抵达所述目标位置，感知机构（6）切换至俯视所述物品的第二状态；以及

基于俯视的视角提取所述物品的物品信息，并依据所述物品信息对所述物品进行抓取。

6.根据权利要求5所述的抓取方法，还包括依据所述物品信息将同一种或一类的物品放置于同一区域。