CN114618830B - 一种激光雷达自动除尘装置及除尘方法 - Google Patents

一种激光雷达自动除尘装置及除尘方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种激光雷达自动除尘装置及除尘方法，属于雷达除尘技术领域，解决了现有技术中激光雷达表面污染后影响雷达精度，现有除尘方式效率低且除尘效果差的问题。本发明通过激光雷达向除尘装置控制器发送除尘信号，除尘时，采用气泵向储气罐中充气蓄压，压力达到预定值时，打开电磁阀进行吹风除尘，且本发明设置多级吹风除尘的方式对雷达表面进行除尘，能够实现良好的除尘效果，同时避免了长时间高速吹风对雷达窗口的磨损。

Description

一种激光雷达自动除尘装置及除尘方法
技术领域
本发明涉及激光雷达除尘领域，尤其涉及一种激光雷达自动除尘装置及除尘方法。
背景技术
激光雷达在长时间工作后，窗口罩表面会积累灰尘，灰尘会影响激光的透过率，进而影响雷达正常使用。
目前雷达窗口罩表面的除尘方法有人工清洁、毛刷清洁、风扇吹风除尘、静电除尘、风刀除尘和喷水清洗以及两种或几种方法的组合除尘方法等。
人工和毛刷清洁容易对窗口罩造成表面划伤；风扇除尘和静电除尘的效果一般，很难实现对黏附颗粒的去除；喷水清洗和风刀除尘装置结构复杂、尺寸较大。
发明内容
鉴于上述的分析，本发明旨在提供一种激光雷达自动除尘装置及除尘方法，属于雷达除尘技术领域，解决了现有技术中激光雷达表面污染后影响雷达精度，现有除尘方式效率低且除尘效果差的问题。
本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：
一种激光雷达自动除尘装置，包括：除尘装置控制器、风刀、气泵和储气罐；除尘装置控制器能够接收激光雷达传递的除尘信号；气泵能够向储气罐中充气；储气罐中的气体能够从风刀溢出形成高速气流。
进一步地，储气罐与风刀之间设置电磁阀；除尘装置控制器能够控制气泵的启停和电磁阀的开闭；并通过电磁阀的开闭控制储气罐中的气体能否流出。
进一步地，气泵与储气罐之间设置单向阀。
进一步地，储气罐上连接压力传感器，压力传感器用于监测储气罐的内部气压。
一种激光雷达除尘方法，采用激光雷达自动除尘装置进行除尘，包括以下步骤：
步骤S1：激光雷达需要除尘时，激光雷达向除尘装置控制器发送除尘信号；
步骤S2：除尘装置控制器控制风刀对激光雷达进行吹风除尘；测试激光雷达的红外透过率是否符合要求，符合要求则除尘完毕，进行步骤S4；不符合则进行步骤S3；
步骤S3：重复步骤S2并调整风力，进行多次吹风除尘；
步骤S4：激光雷达表面的红外透过率达到预期值，除尘完成；除尘装置控制器(1)控制自动除尘装置关闭。
进一步地，步骤S1中，激光雷达的红外透过率低于0.8时，向除尘装置控制器发送除尘信号。
进一步地，步骤S2包括：
步骤S21：除尘装置控制器控制气泵启动；气泵将气体压入储气罐(6)；
步骤S22：压力传感器实时监测储气罐中的气体压力；
步骤S23：储气罐充气完毕后，除尘装置控制器控制气泵关闭，停止充气；
步骤S24：通过风刀的高速气体射流对激光雷达进行风力除尘；
步骤S25：关闭电磁阀，判断除尘效果是否达到预期；达到预期则除尘完成，进行步骤S4；未达到预期则除尘未完成，进行步骤S3。
进一步地，步骤S22中，压力传感器能够将储气罐中的压力状态信息传递至除尘装置控制器。
进一步地，步骤S23中，待除尘装置控制器接收到压力传感器测得的储气罐中气体的压力值达到设定的释放压力阈值时，储气罐充气完毕。
进一步地，步骤S24中，除尘装置控制器控制电磁阀打开，储气罐中的气体从风刀的出气口快速释放，形成高速气体射流。
进一步地，步骤S25中，当激光雷达的红外透过率达到0.9时，认为除尘完成。
进一步地，步骤S25中，除尘完成后，激光雷达的红外透过率预期值为0.9；检测激光雷达的窗口的红外透过率是否达到预期值，判断是否除尘完成，是否需要进行再次除尘；
除尘装置控制器将接收到的新的激光雷达红外透过率与设定的除尘后红外透过率预期值进行比较；若实际红外透过率小于红外透过率预期值，则认为除尘未完成，进行步骤S3再次除尘；若实际红外透过率大于等于红外透过率预期值，则认为除尘完成，进行步骤S4。
进一步地，步骤S2-S3中，第一次吹风除尘时，当储气罐的内部气压达到0.2Mpa时，打开电磁阀；第二次吹风除尘时，当储气罐的内部气压达到0.4Mpa时，打开电磁阀；第三次吹风除尘时，当储气罐的内部气压达到0.6Mpa时，打开电磁阀；第四次吹风除尘时，当储气罐的内部气压达到0.8Mpa时，打开电磁阀。
进一步地，步骤S2-S3中，吹风除尘过程中，储气罐中气压降低；第一次吹风除尘时，当储气罐的内部气压降低到0.1Mpa时，关闭电磁阀；第二次吹风除尘时，当储气罐的内部气压降低到0.2Mpa时，关闭电磁阀；第三次吹风除尘时，当储气罐的内部气压降低到0.4Mpa时，关闭电磁阀；第四次吹风除尘时，当储气罐的内部气压降低到0.6Mpa时，关闭电磁阀。
进一步地，步骤S3中，若第四次吹风除尘后，激光雷达的红外透过率仍小于0.9，则除尘装置控制器发送示警信号。
本发明技术方案至少能够实现以下效果之一：
1.本发明的自动除尘装置通过除尘装置控制器能够接受雷达发出的除尘信号，并且除尘装置控制器能够控制气动***组件的动作，气动***组件能够通过风刀向激光雷达的窗口表面吹风对窗口进行除尘。即除尘装置控制器实时接收激光雷达除尘信号，并通过控制气动***组件的启停，实现风刀的吹风除尘。
2.本发明通过检测激光雷达表面的红外透过率来判断是否需要除尘，实现了对激光雷达的及时除尘，且不仅行除尘时，自动除尘装置处于关闭状态，避免了浪费电能，节省了资源。
3.本发明设置逐级增大的吹风模式，先采用小风速吹风，如果能够满足除尘要求则不提高风速，当雷达表面污染严重，小风速无法达到除尘效果时，逐步多级提高风力，在保证除尘效果的前提下，避免风力过大对雷达的窗口表面产生磨损。
本发明中，上述各技术方案之间还可以相互组合，以实现更多的优选组合方案。本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分优点可从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过说明书以及附图中所特别指出的内容中来实现和获得。
附图说明
附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。
图1为本发明中激光雷达自动除尘装置的结构示意图；
图2为气动***组件的结构示意图；
图3为激光雷达自动除尘装置的工作原理图；
图4为除尘方法的流程图。
附图标记：
1-除尘装置控制器；2-气动***组件；3-风刀；4-过滤器；5-气泵；6-储气罐；7-压力传感器；8-气动软管；9-电磁阀。
具体实施方式
下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本发明一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。
实施例1
本发明的一个具体实施例，公开了一种激光雷达自动除尘装置，如图1-4所示，包括除尘装置控制器1、气动***组件2和风刀3；其中，通过除尘装置控制器1能够接受雷达发出的除尘信号，并且除尘装置控制器1能够控制气动***组件2的动作，进一步地，气动***组件2能够通过风刀3向激光雷达的窗口表面吹风对窗口进行除尘。即除尘装置控制器1实时接收激光雷达除尘信号，并通过控制气动***组件2的启停，实现风刀3的吹风除尘。
本发明的一种具体实施方式中，气动***组件2包括过滤器4、气泵5、单向阀、储气罐6、压力传感器7、气动软管8和电磁阀9。
其中，气泵5用于对储气罐6进行充气加压。
进一步的，储气罐6用于储存高压气体，高压气体从风刀3中高速流出能够对雷达表面进行除尘。
进一步地，压力传感器7与储气罐6连通，用于监测储气罐6中的气体压力。
进一步地，气泵5与过滤器4连接，过滤器4能够过滤掉气体中的杂质，保证气泵5充入储气罐6中的气体的纯净度，避免风刀3吹出的气体含有杂质，损坏激光雷达窗口。
进一步地，储气罐6与风刀3之间连接电磁阀9，电磁阀9能够控制储气罐6中的高压气体的释放，具体地，电磁阀9关闭时，储气罐6能够通过气泵5进行充气加压；电磁阀9打开时，储气罐6中的高压气体能够从风刀3高速流出，对激光雷达进行除尘。
进一步地，储气罐6与电磁阀9之间通过气动软管8连接，电磁阀9与风刀3之间通过气动软管8连接。
进一步地，气泵5与储气罐6之间设置单向阀，单向阀能够使气体从气泵5进入储气罐6，而不能反向；即单向阀能够阻挡气体从储气罐6流向气泵5。
具体地，气泵5的进气口处设置有过滤器4，气泵5的出气口与单向阀的进气口相连接，单向阀的出气口与储气罐6的进气口相连接，储气罐6有两个出气口，储气罐6的第一出气口设置有压力传感器7，储气罐的第二出气口通过气动软管8与电磁阀9的进气口相连接，电磁阀9的出气口与风刀3相连接。
进一步地，除尘装置控制器1与气泵5通过电路相连接，同时，除尘装置控制器1与压力传感器7通过电路相连接，同时，除尘装置控制器1与电磁阀9通过电路相连接；通过除尘装置控制器1控制气泵5、压力传感器7和电磁阀9的启停。
进一步地，风刀3设置在激光雷达或激光雷达的安装支架上，风刀3的形状尺寸与激光雷达窗口的形状尺寸相适应；风刀3喷出的气体射流与激光雷达窗口所呈角度范围为20°～40°，以实现最佳除尘效果。
本发明的一种具体实施方式中，风刀3的吹风压力范围设置为0.2～0.8MPa，具体地，分为四个等级0.2MPa、0.4MPa、0.6MPa和0.8MPa。
本发明的一种具体实施方式中，若激光雷达窗口为圆柱或圆台形，则风刀3采用环形风刀；若激光雷达窗口为半圆柱形，风刀采用半圆环形风刀；若激光雷达窗口为平面则采用直线风刀。
具体地，环形风刀内径尺寸大于激光雷达圆柱或圆台形窗口外径尺寸，半圆环形风刀内径尺寸大于激光雷达半圆柱形窗口外径尺寸，直线风刀长度大于或等于激光雷达平面窗口长度。
进一步地，根据风刀3的出风口形状尺寸，求得气体射流起始段核心长度sn：
Figure BDA0002834714210000071
其中，αα为湍流系数，b0为出风口半宽度。
已知激光雷达窗口满足除尘要求的气体射流最小流速为v1，射流从风刀出风口至激光雷达窗口经过的距离为S，如果S＜Sn，则求得出风口气体射流流速v0：
Figure BDA0002834714210000072
反之，
Figure BDA0002834714210000073
进而求得***所需最小流量Q0和压强P：
Q0＝Av0                 (4)
Figure BDA0002834714210000074
其中，A为风刀出风口面积。
根据求得的最小流量Q0和压强P，选择合适的气动元件。
进一步地，风在激光雷达窗口表面的风速不宜过大或过小，有效除尘的风速下限为20m/s，风速达到140m/s时，可以去除颗粒尺寸非常小的灰尘，但过高的风速会损伤激光雷达窗口表面。因此，本发明中设定有效除尘的风速范围为20～100m/s。
实施时，雷达向除尘装置控制器1发送除尘信号，除尘装置控制器1控制气泵5向储气罐6中充气，储气罐6中的气体达到预设压力后，打开电磁阀9，释放储气罐6中的高压气体，气体从风刀3高速流出对激光雷达进行除尘。
实施例2
本实施例提供一种激光雷达除尘方法，采用实施例1中的激光雷达自动除尘装置，具体过程包括以下步骤：
步骤S1：激光雷达需要除尘时，激光雷达向除尘装置控制器1发送除尘信号；
步骤S2：除尘装置控制器1控制气动***组件2和风刀3对激光雷达进行吹风除尘；测试激光雷达的红外透过率是否符合要求，符合要求则除尘完毕，进行步骤S4；不符合则进行步骤S3；
步骤S3：重复步骤S2并调整风力，进行多次吹风除尘；
步骤S4：激光雷达表面的红外透过率达到预期值，除尘完成；除尘装置控制器1控制自动除尘装置关闭。
进一步地，所述步骤S1中，激光雷达实时监测激光窗口的透过率，当透过率低于预设阈值时，激光雷达向除尘装置控制器1发送除尘信号，除尘装置控制器接收到除尘信号，开始除尘。
具体地，当激光雷达窗口的红外透过率小于0.8时，输出高电平1信号，当红外透过率大于等于0.8时，输出低电平0信号；激光雷达对窗口的红外透过率进行实时监测，并且，激光雷达的红外透过率小于0.8时，认为需要除尘，激光雷达向除尘装置控制器1发送启动除尘信号。
除尘装置控制器1实时接收激光雷达的除尘信号，除尘装置控制器接收到高电平1信号(启动除尘信号)后，自动除尘装置启动。
进一步地，所述步骤S2中，通过自动除尘装置对激光雷达进行除尘时，包括以下步骤：
步骤S21：除尘装置控制器1控制气泵5启动；气泵5启动后，能够将气体压入储气罐；
步骤S22：气泵5向储气罐6进行充气，储气罐6内的压力不断升高；同时，压力传感器7实时监测储气罐6中的气体压力，并将储气罐6中的压力状态信息传递至除尘装置控制器；
步骤S23：待除尘装置控制器1接收到压力传感器7测得的储气罐6中气体的压力值达到设定的释放压力阈值时，除尘装置控制器1控制气泵5关闭，停止充气；
步骤S24：除尘装置控制器1控制电磁阀9打开，储气罐6中的气体通过电磁阀9进行释放，气体从风刀出气口快速释放，形成高速气体射流；并通高速气体射流对激光雷达进行风力除尘。
步骤S25：将除尘后的激光雷达的红外透过率与预期值进行比较；达到预期则除尘完成，进行步骤S4；未达到预期则，除尘未完成，进行步骤S3。
进一步地，所述步骤S23中，第一次对激光雷达进行吹风除尘时，储气罐6的气体释放压力阈值设定为0.2MPa，也就是说，当压力传感器7检测到储气罐6中的气压达到0.2MPa时，除尘装置控制器1控制气泵5关闭同时电磁阀9打开释放储气罐6中的高压气体，气体从风刀3流出形成高速气流对激光雷达进行除尘。
进一步地，所述步骤S24中，除尘装置控制器接收到除尘信号后，启动气泵，储气罐压力升高，待除尘装置控制器检测到压力传感器测得的压力值等于0.2MPa时，关闭气泵，打开电磁阀，完成第一次除尘，若除尘完成后除尘装置控制器1接收到的激光雷达的红外透过率没有达到预期值，再次发送的除尘信号(说明第一次除尘效果差，风力小)，则进行第二次除尘。
进一步地，所述步骤S24中，当压力传感器7检测到储气罐6中的气体压力降至0.1MPa时，认为第一次除尘完成。
进一步地，所述步骤S25中，第一次除尘完成后，检测激光雷达的红外透过率是否达到预期值，判断是否除尘完成，是否需要进行再次除尘。具体地，除尘装置控制器1将接收到的新的激光雷达红外透过率与设定的除尘后红外透过率预期值进行比较；若实际红外透过率小于红外透过率预期值，则认为除尘未完成，进行步骤S3再次除尘；若实际红外透过率大于等于红外透过率预期值，则认为除尘完成，进行步骤S4。
进一步地，所述步骤S3中，对激光雷达进行除尘时：
如果第一次吹风除尘后，激光雷达的红外透过率没有达到预期值，则进行第二次除尘；
如果第二次吹风除尘后激光雷达的红外透过率仍未达到预期值，则进行第三次除尘；
如果第三次吹风除尘后激光雷达的红外透过率仍未达到预期值，则进行第四次除尘；
进一步地，如果第四次吹风除尘后，激光雷达的红外透过率仍不符合要求(红外透过率仍未达到预期值)，则除尘装置控制器1发出示警信号，提示雷达表面异常或自动除尘装置无法实现吹风除尘，通过除尘装置控制器1回传报警信号，激光雷达报警，对激光雷达或自动除尘装置进行检修。
本发明的一种具体实施方式中，如果第一次除尘后，激光雷达没有达到预期的红外透过率，则认为除尘效果不明显，需要增大吹风压力，即进行第二次吹风除尘、第三次吹风除尘、第四次除尘时，应当增大风刀3的风力，相应储气罐6压力升至0.4MPa、0.6MPa和0.8MPa时关闭气泵。
第二次吹风除尘的过程为：启动气泵5，储气罐6压力升高，待除尘装置控制器检测到压力传感器测得的压力值等于0.4MPa时，关闭气泵5，打开电磁阀9使储气罐6中的气体从风刀3高速溢出，完成第二次吹风除尘。同理，如果除尘后连续接收到雷达发送除尘信号，则吹风压力移次增大至0.6MPa和0.8MPa。即第三次吹风除尘时，储气罐6中的气压达到0.6MPa时，才关闭气泵5打开电磁阀9；第四次吹风除尘时，储气罐6中的气压达到0.8MPa时，才关闭气泵5打开电磁阀9。
如果第四次吹风除尘(0.8MPa最大风力)后雷达继续发送除尘信号，则说明雷达表面异常或自动除尘装置无法实现吹风除尘，除尘装置控制器1发出示警信号。
考虑到，风在激光雷达窗口表面的风速不宜过大或过小，有效除尘的风速下限为20m/s，风速达到140m/s时，可以去除颗粒尺寸非常小的灰尘，但过高的风速会损伤激光雷达窗口表面。因此，本发明设置逐级增大的吹风模式，先采用小风速吹风，如果能够满足除尘要求则不提高风速，当雷达表面污染严重，小风速无法达到除尘效果时，逐步提高风力，在保证除尘效果的前提下，避免风力过大对雷达的窗口表面产生磨损。
进一步地，所述步骤S2、S3中，气泵5关闭且电磁阀9打开后，储气罐6中的气体从风刀3高速溢出形成高速气流进行除尘，除尘过程中，储气罐6内气体压力不断降低；具体地，压力传感器7测得的储气罐6中的压力值小于设定压力下限值时，除尘装置控制器1关闭电磁阀9，完成一次吹风除尘。
本发明的一种具体实施方式中，第一次吹风除尘时，当压力传感器7测得储气罐6的压力达到0.2MPa时，打开电磁阀9；且当压力传感器7测得储气罐内压力降至0.1MPa时，除尘装置控制器1关闭电磁阀9，停止吹风。停止后，储气罐6内压力保持在0.1MPa。
第二次吹风除尘时，当压力传感器7测得储气罐6的压力达到0.4MPa时，打开电磁阀9；且当压力传感器测7得储气罐6内压力降至0.2MPa时，除尘装置控制器1关闭电磁阀9，停止吹风，储气罐内压力保持在0.2MPa。
第三次吹风除尘时，当压力传感器7测得储气罐6的压力达到0.4MPa时，打开电磁阀9；且当压力传感器测7得储气罐6内压力降至0.2MPa时，除尘装置控制器1关闭电磁阀9，停止吹风，储气罐内压力保持在0.4MPa。
第四次吹风除尘时，当压力传感器7测得储气罐6的压力达到0.4MPa时，打开电磁阀9；且当压力传感器测7得储气罐6内压力降至0.2MPa时，除尘装置控制器1关闭电磁阀9，停止吹风，储气罐内压力保持在0.6MPa。
本发明的除尘方法，在需要提高风速对雷达进行除尘时，需要逐级增大风刀3吹出的风速，即需要增大储气罐6的气压，为了保证快速达到下一次吹风除尘所需的气压，在进行吹风除尘时，储气罐6中的气压不是降低到初始值，而是仅降低0.2MPa，以便实现下一级吹风除尘的快速蓄压，而不必从初始状态进行蓄压，提高了除尘效率。
所述步骤4中，除尘装置控制器1将接收到的新的激光雷达红外透过率与设定的除尘后红外透过率预期值进行比较；若实际红外透过率小于红外透过率预期值，则认为除尘未完成，重复步骤S2和S3进行再次除尘；若实际红外透过率大于等于红外透过率预期值，则认为除尘完成；除尘完毕后，除尘装置控制器1控制气泵5、压力传感器7和电磁阀9关闭，除尘装置停止工作。
所述步骤S2、S4中，红外透过率预期值为0.9，也就是说，除尘后，激光雷达的红外透过率达到0.9以上。
值得注意的是：激光雷达的红外透过率达到预期值(大于0.9)后，认为除尘完成(除尘完成不是一次吹风除尘完成，而是红外透过率符合要求后)，除尘动作完成后，激光雷达不再持续发送除尘信号，则激光雷达红外透过率小于0.8时，再次启动除尘，且下次除尘时吹风压力从0.2MPa开始。
与现有技术相比，本实施例提供的技术方案至少具有如下有益效果之一：
本发明实现了在不增加雷达整体复杂性的前提下实现除尘功能，在不需要除尘时，除尘装置处于关机状态，而不是待机状态，避免增加整个***的不确定性或耗电。
本发明实现了对雷达的精确除尘，激光雷达检测到自身需要除尘时，发送高电平信号给除尘装置控制器，控制器通电进而完成后面的一系列工作，当完成一次除尘后，如果能够继续接收到雷达发送来的除尘信号，则控制器增大吹风压力进行二次除尘、三次或四次除尘，如果第四次除尘(0.8MPa最大风力)后雷达继续发送除尘信号，则说明雷达表面异常或无法实现吹风除尘，控制器将回传报警信号，雷达报警。如果一次除尘后，没有接收到雷达的除尘信号，则认为除尘完成，整个除尘装置断电停止工作。
以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种激光雷达除尘方法，其特征在于，采用激光雷达自动除尘装置进行除尘，所述激光雷达自动除尘装置包括：除尘装置控制器(1)、风刀(3)、气泵(5)和储气罐(6)；所述除尘装置控制器(1)能够接收激光雷达传递的除尘信号；所述气泵(5)能够向储气罐(6)中充气；所述储气罐(6)中的气体能够从所述风刀(3)溢出形成高速气流；所述气泵(5)与所述储气罐(6)之间设置单向阀；
所述储气罐(6)上连接压力传感器(7)，所述压力传感器(7)用于监测所述储气罐(6)的内部气压；
气泵(5)与过滤器(4)连接，过滤器(4)能够过滤掉气体中的杂质；
风刀(3)喷出的气体射流与激光雷达窗口所呈角度范围为20°～40°；
若激光雷达窗口为圆柱或圆台形，则风刀(3)采用环形风刀；若激光雷达窗口为半圆柱形，风刀采用半圆环形风刀；若激光雷达窗口为平面则采用直线风刀；
所述除尘方法包括以下步骤：
步骤S1：激光雷达需要除尘时，激光雷达向除尘装置控制器(1)发送除尘信号；
步骤S2：除尘装置控制器(1)控制风刀(3)对激光雷达进行吹风除尘；测试激光雷达的红外透过率是否符合要求，符合要求则除尘完毕，进行步骤S4；不符合则进行步骤S3；
步骤S3：重复步骤S2并调整风力，进行多次吹风除尘；
步骤S4：激光雷达表面的红外透过率达到预期值，除尘完成；除尘装置控制器(1)控制自动除尘装置关闭；
所述步骤S1中，激光雷达的红外透过率低于0.8时，向除尘装置控制器(1)发送除尘信号；
所述步骤S2包括：
步骤S21：除尘装置控制器(1)控制气泵(5)启动；气泵(5)将气体压入储气罐(6)；
步骤S22：压力传感器(7)实时监测储气罐(6)中的气体压力；
步骤S23：储气罐(6)充气完毕后，除尘装置控制器(1)控制气泵(5)关闭，停止充气；
步骤S24：通过风刀(3)的高速气体射流对激光雷达进行风力除尘；
步骤S25：关闭电磁阀(9)，判断除尘效果是否达到预期；达到预期则除尘完成，进行步骤S4；未达到预期则除尘未完成，进行步骤S3；
所述步骤S22中，压力传感器(7)能够将储气罐(6)中的压力状态信息传递至除尘装置控制器(1)；
步骤S2-S3中，第一次吹风除尘时，当储气罐(6)的内部气压达到0.2Mpa时，打开电磁阀；第二次吹风除尘时，当储气罐(6)的内部气压达到0.4Mpa时，打开电磁阀；第三次吹风除尘时，当储气罐(6)的内部气压达到0.6Mpa时，打开电磁阀；第四次吹风除尘时，当储气罐(6)的内部气压达到0.8Mpa时，打开电磁阀；
步骤S2-S3中，吹风除尘过程中，储气罐(6)中气压降低；第一次吹风除尘时，当储气罐(6)的内部气压降低到0.1Mpa时，关闭电磁阀；第二次吹风除尘时，当储气罐(6)的内部气压降低到0.2Mpa时，关闭电磁阀；第三次吹风除尘时，当储气罐(6)的内部气压降低到0.4Mpa时，关闭电磁阀；第四次吹风除尘时，当储气罐(6)的内部气压降低到0.6Mpa时，关闭电磁阀。
2.根据权利要求1所述的激光雷达除尘方法，其特征在于，所述步骤S23中，待除尘装置控制器(1)接收到压力传感器(7)测得的储气罐(6)中气体的压力值达到设定的释放压力阈值时，储气罐(6)充气完毕。
3.根据权利要求2所述的激光雷达除尘方法，其特征在于，所述步骤S24中，除尘装置控制器(1)控制电磁阀(9)打开，储气罐(6)中的气体从风刀(3)的出气口快速释放，形成高速气体射流。
4.根据权利要求3所述的激光雷达除尘方法，其特征在于，所述步骤S25中，当激光雷达的窗口的红外透过率达到0.9时，认为除尘完成。
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