CN114616609A - 驾驶辅助*** - Google Patents

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CN114616609A
CN114616609A CN202080073228.7A CN202080073228A CN114616609A CN 114616609 A CN114616609 A CN 114616609A CN 202080073228 A CN202080073228 A CN 202080073228A CN 114616609 A CN114616609 A CN 114616609A
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成井公一
船越和大
横内则之
三浦准
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Furukawa Electric Co Ltd
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Abstract

驾驶辅助***，其利用通过配置于成为对象的车辆以外的传感器取得的与标记物相关的信息、和成为对象的车辆的位置信息，算出与成为对象的车辆周边的标记物相关的信息，向成为对象的车辆的自动行驶控制部或者驾驶员给予警告或位置信息或测距信息。具备：配置于路侧的路侧信息处理部；配置于成为对象的车辆的车辆控制部；和配置于成为对象的车辆侧或路侧、对成为对象的车辆的位置进行检测的第1位置检测部。路侧信息处理部或车辆控制部利用通过传感器取得的与标记物相关的信息、和通过第1位置检测部检测出的成为对象的车辆的位置，算出与成为对象的车辆周边的标记物相关的车辆周边信息。路侧信息处理部将与标记物相关的信息和车辆周边信息中的至少一者发送给成为对象的车辆。

Description

驾驶辅助***
技术领域
本申请公开内容涉及驾驶辅助***。
背景技术
近年来，作为自主行驶车辆的辅助***，提出了专利文献1、2 所代表的经由路车间通信、车车间通信而从道路、停车场提供自动行驶所需的信息的***
专利文献1中公开有针对未搭载GPS接收器的车辆、通过路侧的传感器确定车辆的位置、并提供与该车辆的位置相应的信息的***。另外，专利文献1中也公开有通过利用其它车辆的信息、从而自路侧还提供利用车辆的传感器可计测的范围之外的信息。
专利文献2中公开有在如停车场那样动态变化的环境中、向车辆提供对停车场内的最新信息和车辆的测距数据进行合成而得的信息、对自动行驶进行辅助的***。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2016－143092号公报
专利文献2：日本特开2019－109855号公报
发明内容
发明所要解决的课题
然而，上文中所提案的手法，在未搭载传感器的情况下，车辆无法进行自动行驶。进一步，在向车辆搭载传感器的情况下，在安装位置的高度方向上受限制，因此例如卡车等高的车辆会成为障碍物，无法透过这些障碍物而检测出处于更远处的的障碍物。另外，在一台车辆安装多台传感器的情况下，例如激光雷达那样比较大尺寸的传感器有时会损害车辆的外观。
本申请鉴于上文的情形，目的在于提供即使在车辆中仅有简易的传感器或者没有传感器的情况下、也能够提供适于车辆的自动行驶的与标记物相关的信息的驾驶辅助***。
本申请发明中，以提供能够抑制成本增大、同时取得行驶所必需的信息的驾驶辅助***为目的。
用于解决课题的单元
(1)驾驶辅助***，其利用通过配置于成为对象的车辆以外的传感器取得的与标记物相关的信息、和成为对象的车辆的位置信息，算出与所述成为对象的车辆周边的标记物相关的信息，向所述成为对象的车辆的自动行驶控制部或者驾驶员给予警告或位置信息或与标记物相关的信息，所述驾驶辅助***具备：配置于路侧的路侧信息处理部；配置于所述成为对象的车辆的车辆控制部；和第1位置检测部，其配置于所述成为对象的车辆侧或所述路侧，对所述成为对象的车辆的位置进行检测，所述路侧信息处理部或所述车辆控制部利用通过所述传感器取得的与标记物相关的信息、和通过所述第1位置检测部检测出的成为对象的车辆的位置，算出与所述成为对象的车辆周边的标记物相关的车辆周边信息，所述路侧信息处理部将所述与标记物相关的信息和所述车辆周边信息中的至少一者发送给所述成为对象的车辆。
(2)在(1)所记载的驾驶辅助***中，具备：配置于所述路侧的路侧通信部；和配置于所述成为对象的车辆侧的车辆通信部，所述路侧通信部将所述车辆周边信息发送给所述车辆通信部。
(3)在(1)所记载的驾驶辅助***中，具备：配置于所述路侧的路侧通信部；和配置于所述成为对象的车辆侧的车辆通信部，所述路侧通信部将通过所述传感器取得的与标记物相关的信息发送给所述车辆通信部，所述车辆控制部利用通过所述车辆通信部接收到的所述与标记物相关的信息、和通过所述第1位置检测部检测出的成为对象的车辆的位置，算出所述车辆周边信息。
(4)在(1)所记载的驾驶辅助***中，所述路侧信息处理部或所述车辆控制部通过将通过所述传感器取得的与标记物相关的信息相对于所述成为对象的车辆的位置进行坐标变换，从而算出所述车辆周边信息。
(5)在(1)所记载的驾驶辅助***中，所述路侧信息处理部或所述车辆控制部根据通过所述传感器取得的与标记物相关的信息制作空间模型，根据所述空间模型和所述成为对象的车辆的位置算出所述车辆周边信息。
(6)在(1)至(5)中任一项所记载的驾驶辅助***中，所述第1位置检测部配置于所述车辆侧、并利用使用来自卫星的信号对位置进行测位的位置测位***对所述成为对象的车辆的位置进行检测。
(7)在(1)至(5)中任一项所记载的驾驶辅助***中，所述第1位置检测部利用通过所述传感器取得的所述与标记物相关的信息推定所述成为对象的车辆的位置。
(8)在(1)至(7)中任一项所记载的驾驶辅助***中，所述成为对象的车辆的位置为绝对位置或相对位置。
(9)在(1)至(8)中任一项所记载的驾驶辅助***中，进一步具有配置于车辆的所述传感器，在所述路侧配置有对通过多个所述传感器取得的与标记物相关的信息进行统合的统合部，所述车辆周边信息是利用通过所述统合部进行统合后的与标记物相关的信息、和通过所述第1位置检测部检测出的成为对象的车辆的位置算出的。
(10)在(1)至(8)中任一项所记载的驾驶辅助***中，具有 1台以上的车辆、和配置于所述路侧的所述传感器，在所述路侧配置有对通过多个所述传感器取得的与标记物相关的信息进行统合的统合部，所述车辆周边信息是利用通过所述统合部进行统合后的与标记物相关的信息、和通过所述第1位置检测部检测出的成为对象的车辆的位置算出的。
(11)在(10)所记载的驾驶辅助***中，通过配置于所述路侧的所述传感器取得的与标记物相关的信息是与通过配置于所述1台以上的车辆的所述传感器取得的与标记物相关的信息不同的信息。
(12)在(9)至(11)中任一项所记载的驾驶辅助***中，所述车辆包括所述成为对象的车辆。
(13)在(9)至(12)中任一项所记载的驾驶辅助***中，配置有所述传感器的车辆具备第1设定部，所述第1设定部设定是否将通过自身的传感器取得的与标记物相关的信息提供给所述统合部。
(14)在(1)至(8)中任一项所记载的驾驶辅助***中，在所述路侧配置有2个以上的所述传感器、和对通过所述传感器取得的与标记物相关的信息进行统合的统合部，所述车辆周边信息是利用通过所述统合部进行统合后的与标记物相关的信息、和通过所述第1位置检测部检测出的成为对象的车辆的位置算出的。
(15)在(1)至(14)中任一项所记载的驾驶辅助***中，所述成为对象的车辆具备第2设定部，所述第2设定部设定是否从外部接受与标记物相关的信息的提供。
(16)在(9)至(14)中任一项所记载的驾驶辅助***中，具备具有对位置进行检测的第2位置检测部的通信终端装置，所述通信终端装置将通过所述第2位置检测部检测出的位置信息发送给所述统合部。
(17)在(16)所记载的驾驶辅助***中，所述通信终端装置具备所述传感器，将通过该传感器检测出的与标记物相关的信息发送给所述统合部。
发明的效果
根据本申请公开内容，能够抑制成本增大、同时取得行驶所必需的信息。
附图说明
图1为示出实施方式1的驾驶辅助***的一构成例的框图。
图2为示出实施方式1的驾驶辅助***的一处理顺序的时序图。
图3为示出实施方式2的驾驶辅助***的一构成例的框图。
图4为示出实施方式2的驾驶辅助***的一处理顺序的时序图。
图5为示出实施方式3的驾驶辅助***的一构成例的框图。
图6为示出实施方式3的驾驶辅助***的一处理顺序的时序图。
图7为实施方式的驾驶辅助***的概略图。
图8为示出实施方式4的驾驶辅助***的一构成例的框图。
图9为示出实施方式4的驾驶辅助***的一处理顺序的时序图。
图10为示出实施方式5的驾驶辅助***的一构成例的框图。
图11为示出实施方式5的驾驶辅助***的一处理顺序的时序图。
图12为示出实施方式6的驾驶辅助***的一构成例的框图。
图13为示出实施方式6的成为对象的车辆的一构成例的框图。
图14为示出实施方式7的驾驶辅助***的一构成例的框图。
图15为示出实施方式7的驾驶辅助***的一处理顺序的时序图。
图16为示出实施方式8的通信终端装置的一构成例的框图。
图17为实施方式的驾驶辅助***的概略图。
具体实施方式
接着，对各种实施方式进行说明。
(实施方式1)
关于实施方式1，利用图1及图2进行说明。图1是示出实施方式1的驾驶辅助***的一构成例的框图。驾驶辅助***是利用通过配置于成为对象的车辆以外的传感器取得的与标记物相关的信息、和成为对象的车辆的位置信息，算出与成为对象的车辆周边的标记物相关的信息，向成为对象的车辆的自动行驶控制部或者驾驶员给予警告或位置信息或与标记物相关的信息的***。
驾驶辅助***具备：配置于路侧的路侧信息处理部1；配置于成为对象的车辆的车辆控制部21；和配置于成为对象的车辆侧或路侧、对成为对象的车辆的位置进行检测的第1位置检测部。路侧信息处理部1或车辆控制部21利用通过传感器2取得的与标记物相关的信息、和通过第1位置检测部检测出的成为对象的车辆的位置，算出与成为对象的车辆周边的标记物相关的车辆周边信息。路侧信息处理部1将与标记物相关的信息和车辆周边信息中的至少一者发送给成为对象的车辆。需要说明的是，以下，关于传感器，设为在路侧设置有1个或2个以上传感器来进行说明，但不限定于该构成。另外，关于第1 位置检测部，设为作为位置检测部22配置于车辆进行说明，但不限定于该构成。另外，“成为对象的车辆”是指被从路侧发送与标记物相关的信息和车辆周边信息中的至少一者的车辆。另外，将未被从路侧发送信息的车辆仅称为“车辆”。
关于具体的构成，以下进行说明。在路侧10具备：用于对信息进行处理的路侧信息处理部1；1台或2台以上的传感器2；和与多辆车辆进行无线通信的通信单元3。在车辆侧具备：对车辆20进行控制的车辆控制部；对车辆的位置进行检测的第1位置检测部；和用于与路侧进行通信的通信单元。需要说明的是，图1中，示出1台传感器 2，但不限定于该构成，传感器2也可以由2台以上构成。
作为一例，将本方案中的一连串的时序示于图2。首先，车辆侧的位置检测部检测出车辆的位置，使用通信单元向路侧进行无线通信。接着，使用在路侧接收到的车辆的位置、和路侧的1台或2台以上的传感器检测出的与标记物相关的信息，在路侧信息处理部算出车辆周边信息。算出的车辆周边信息使用通信单元从路侧向车辆侧进行无线通信。使用在车辆侧接收到的车辆周边信息、车辆控制部进行车辆的控制。
传感器是取得与标记物相关的信息(标记物的位置、速度、角度等信息)的设备，例如为毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、相机等。作为相机，也可以利用单眼相机、立体相机中的任一相机。
位置检测部22配置于车辆侧，利用使用来自卫星的信号对位置进行测位的位置测位***对成为对象的车辆的位置进行检测。例如，位置检测部22为GPS接收器。
关于无线通信，例如按照以IEEE802.11p为基础的规定的通信协议，进行通信。无线通信所利用的频率可举出例如5.9GHz、700MHz 频带的频率。
另外，路侧信息处理部1或车辆控制部21通过将通过传感器2 取得的与标记物相关的信息相对于成为对象的车辆的位置进行坐标变换，从而算出车辆周边信息。以下，设为在路侧信息处理部1算出车辆周边信息而具体地进行说明。路侧信息处理部1将用传感器2检测出的与标记物相关的信息变换成卡迪尔坐标，在卡迪尔坐标上对其他传感器检测出的与标记物相关的信息进行合成。
另外，路侧信息处理部1或车辆控制部21也可以是如下构成：根据通过传感器2取得的与标记物相关的信息制作空间模型，根据空间模型和成为对象的车辆的位置算出车辆周边信息。以下，设为在路侧信息处理部1算出车辆周边信息而具体地进行说明。路侧信息处理部1在对与标记物相关的信息进行合成时进行三维建模。要合成的各个与标记物相关的信息是包括例如将坐标的中心作为各个传感器时传感器与其周边的他车、步行者、障碍物、建筑物等的距离的信息。
接着，用合成出的与标记物相关的信息和车辆位置，以成为与车辆位置为中心的与标记物相关的信息的方式进行坐标变换，得到车辆周边信息。车辆周边信息是包括例如将坐标的中心设为自车时自车与其周边的他车、步行者、障碍物、建筑物等的距离的信息。
关于路侧信息处理部中的处理，也可以在车辆控制部进行处理的一部分或全部。该情况下，路侧信息处理部对与标记物相关的信息不施加处理或者对数据进行压缩，向车辆侧进行无线通信。
(实施方式2)
关于实施方式2，利用图3进行说明。实施方式2是相对于实施方式1的方案而言在车辆侧也具备传感器的方案。驾驶辅助***具备配置于路侧的路侧通信部(以下作为通信单元3进行说明)、和配置于成为对象的车辆侧的车辆通信部(以下作为通信单元23进行说明)。通信单元3将车辆周边信息发送给通信单元23。
具体而言，例如安装于车辆侧的传感器24为例如毫米波雷达、超声波雷达、相机，安装于路侧的传感器为例如激光雷达。需要说明的是，关于传感器2，在图3中示出由1台传感器a构成的情形，但不限定于该构成，也可以由2台以上构成。另外，关于传感器24，在图3中示出由3台传感器b、c、d构成的情形，但不限定于该构成，只要是1台以上则由多少台构成皆可。
作为一例，将本方案中的一连串的时序示于图4。首先，车辆侧的位置检测部检测出车辆的位置，使用通信单元向路侧进行无线通信。接着，使用在路侧接收到的车辆的位置、和路侧的1台或2台以上的传感器所检测出的与标记物相关的信息，在路侧信息处理部算出车辆周边信息。算出的车辆周边信息使用通信单元从路侧向车辆侧进行无线通信。使用在车辆侧接收到的车辆周边信息、和用车辆侧的传感器检测出的与标记物相关的信息，车辆控制部进行车辆的控制。关于传感器、无线通信、路侧信息处理部，与实施方式1相同。
(实施方式3)
关于实施方式3，利用图5进行说明。实施方式3是相对于实施方式1的方案而言在车辆侧没有位置检测部、而在路侧具备车辆位置检测部的方案。
驾驶辅助***具备配置于路侧的路侧通信部(以下作为通信单元 3进行说明)、和配置于成为对象的车辆侧的车辆通信部(以下作为通信单元23进行说明)。通信单元3将通过传感器2取得的与标记物相关的信息发送给通信单元23。车辆控制部21利用通过通信单元 23接收到的与标记物相关的信息、和通过第1位置检测部(以下作为车辆位置检测部4进行说明)检测出的成为对象的车辆的位置，算出车辆周边信息。
本实施方式设想例如在室内停车场内GPS不发挥功能的场景。作为一例，将本方案中的一连串的时序示于图6。首先，使用路侧的 1台或2台以上的传感器检测出的与标记物相关的信息，路侧的车辆位置检测部4检测出车辆位置，发送给路侧信息处理部1。路侧信息处理部1使用传感器2检测出的与标记物相关的信息、和车辆位置，算出车辆周边信息。算出的车辆周边信息使用通信单元从路侧向车辆侧进行无线通信。使用在车辆侧接收到的车辆周边信息，车辆控制部进行车辆的控制。关于传感器、无线通信、路侧信息处理部中的处理，与实施方式1相同。
车辆位置检测部4利用通过传感器2取得的与标记物相关的信息对成为对象的车辆的位置进行推定。例如，车辆位置检测部4基于通过传感器2取得的与标记物相关的信息，对成为对象的车辆的位置进行确定。这里确定出的成为对象的车辆的位置为以传感器2为基准(原点)的相对位置。车辆位置检测部4利用预先设定的自身的位置信息 (经纬度的信息)，对成为对象的车辆的绝对位置(经纬度的信息) 进行推定。
另外，成为对象的车辆的位置为绝对位置或相对位置。绝对位置是指如下位置：通过经度和维度表示成为对象的车辆的位置。相对位置是指如下位置：例如以路侧的位置或其他车辆位置为基准、来表示成为对象的车辆的位置。
图7是实施方式1～3的驾驶辅助***的概略图。示出路侧10与成为对象的车辆20进行通信的情形。
(实施方式4)
关于实施方式4，利用图8及图9进行说明。图8是示出实施方式4的驾驶辅助***的一构成例的框图。
驾驶辅助***进一步具有配置于车辆的传感器24。在路侧，配置有对通过多个传感器24取得的标记物相关的信息进行统合的统合部 11，车辆周边信息是利用通过统合部11进行统合后的与标记物相关的信息、和通过第1位置检测部检测出的成为对象的车辆的位置而算出。
需要说明的是，图8中虽示出2台车辆，但不限定于该构成，也可以由3台以上的车辆构成。
另外，也可以考虑在具备传感器2并将与标记物相关的信息向路侧发送的车辆中不包括成为对象的车辆的构成。在该构成的情况下，路侧由统合部11对通过其他车辆的传感器2取得的与标记物相关的信息进行统合，将统合后的信息发送给成为对象的车辆。成为对象的车辆利用从路侧发送来的与标记物相关的信息、和该车辆的位置，算出车辆周边信息，使用算出的车辆周边信息，车辆控制部进行车辆的控制。
需要说明的是，也可以是路侧利用由统合部11进行统合后的与标记物相关的信息、和成为对象的车辆的位置，算出车辆周边信息，将算出的车辆周边信息发送给成为对象的车辆。
需要说明的是，“对通过多个传感器取得的与标记物相关的信息进行统合”可以包括将从多个传感器得到的、与各个标记物的存在位置、速度、种类等相关的信息统合成1个映射信息。另外，也可以包括对于1个标记物，对从多个传感器得到的、与该标记物的存在位置、速度、种类等相关的信息进行统合、并设为彼此相关联的信息。
作为一例，将本方案中的一连串的时序示于图9。需要说明的是，以下，关于提供与标记物相关的信息的车辆(以下仅称为“车辆”) 设为具备传感器和位置检测部来进行说明，但不限定于该构成。另外，关于成为对象的车辆，设为不具备传感器和车辆位置检测部来进行说明，但不限定于该构成。
各台车辆，通过位置检测部检测出自身车辆的位置，另外通过传感器检测出与标记物相关的信息。各台车辆将车辆位置和与标记物相关的信息向路侧发送。路侧对从车辆发送来的与标记物相关的信息进行统合，生成统合信息。另外，路侧基于从车辆发送来的车辆位置，算出成为对象的车辆的位置。路侧基于统合信息和成为对象的车辆的位置算出车辆周边信息。路侧将算出的车辆周边信息发送给成为对象的车辆。成为对象的车辆通过从路侧发送来的车辆周边信息进行车辆的控制。
需要说明的是，成为对象的车辆也可以是具备检测自车位置的车辆位置检测部的构成。在这样构成的情况下，路侧也可以从成为对象的车辆以外的车辆收集车辆位置的信息而不算出成为对象的车辆的位置。
这样一来，成为对象的车辆即使自身不具备传感器，因为能够根据从路侧发送来的车辆周边信息进行车辆的控制，所以也能够抑制成本增大、同时取得行驶所必需的信息。
(实施方式5)
关于实施方式5，利用图10及图11进行说明。图10是示出实施方式5的驾驶辅助***的一构成例的框图。
驾驶辅助***具有1台以上的车辆、和配置于路侧的传感器。在路侧，配置有对通过多个传感器取得的与标记物相关的信息进行统合的统合部。车辆周边信息是利用通过统合部进行统合后的与标记物相关的信息和通过第1位置检测部检测出的成为对象的车辆的位置算出的。另外，通过配置于路侧的传感器取得的与标记物相关的信息为与通过配置于1台以上的车辆的传感器取得的与标记物相关的信息不同的信息。需要说明的是，实施方式5中，设为车辆中包括成为对象的车辆的构成进行说明，但不限定于该构成。
例如，车辆的传感器对与近中距离(例如、距车辆的传感器20m 范围的距离)的标记物相关的信息进行检测。例如，路侧的传感器对与远距离(例如、距路侧的传感器100m范围的距离)的标记物相关的信息进行检测。通过统合部对这些信息进行统合，从而能够在成为对象的车辆、从近距离到远距离算出大范围的车辆周边信息。
另外，路侧的传感器配置于比车辆的传感器更高的位置。通过对通过路侧的传感器检测出的与标记物相关的信息、和通过车辆的传感器检测出的与标记物相关的信息进行统合，从而能够用通过路侧的传感器检测出的与标记物相关的信息对例如从车辆的传感器看成为死角无法进行检测的场所的信息进行补充。
另外，路侧的传感器也可以是相比车辆的传感器、具有相对于标记物的距离分辨率和/或角度分辨率高的功能的构成。在这样构成的情况下，成为对象的车辆在无法与路侧进行通信的情况下，利用通过自身的传感器检测出的与标记物相关的信息，但在能够与路侧进行通信的情况下，也可以利用通过路侧的传感器检测出的距离分辨率和/或角度分辨率高的与标记物相关的信息。
接着，作为一例，将本方案中的一连串的时序示于图11。需要说明的是，以下，关于提供与标记物相关的信息的车辆(以下，仅称为“车辆”)，设为具备传感器和位置检测部来进行说明，但不限定于该构成。另外，关于成为对象的车辆，设为具备传感器来进行说明，但不限定于该构成。
车辆通过位置检测部对自身车辆的位置进行检测，另外，通过传感器对与标记物相关的信息进行检测。车辆将车辆位置和与标记物相关的信息向路侧发送。路侧对通过自身的传感器检测出的与标记物相关的信息、和从车辆发送来的与标记物相关的信息进行统合，生成统合信息。另外，路侧基于从车辆发送来的车辆位置算出成为对象的车辆的位置。路侧基于统合信息和成为对象的车辆的位置算出车辆周边信息。路侧将算出的车辆周边信息发送给成为对象的车辆。成为对象的车辆利用通过自身的传感器检测出的与标记物相关的信息和从路侧发送来的车辆周边信息进行车辆的控制。
需要说明的是，成为对象的车辆也可以是具备对自车位置进行检测的车辆位置检测部的构成。在这样构成的情况下，路侧也可以从成为对象的车辆以外的车辆收集车辆位置的信息而不算出成为对象的车辆的位置。
这样一来，成为对象的车辆即使不具备昂贵的传感器，因为也能够利用从路侧发送来的车辆周边信息进行车辆的控制，所以也能够抑制成本增大、同时取得行驶所必需的信息。
(实施方式6)
关于实施方式6，利用图12及图13进行说明。图12是示出实施方式6的驾驶辅助***的一构成例的框图。图13是示出实施方式6 的成为对象的车辆的一构成例的框图。
驾驶辅助***中，配置有传感器的车辆具备设定是否将通过自身的传感器24取得的与标记物相关的信息提供给统合部11的第1设定部25。图12中，示出车辆为2台的例子，但不限定于该构成。
在根据用户的操作，第1设定部25成为ON设定(允许提供与标记物相关的信息的设定)的情况下，用传感器24检测出的与标记物相关的信息经由通信单元23被发送给路侧。路侧将通过通信单元3 接收到的与标记物相关的信息发送给统合部11。统合部11对多个与标记物相关的信息进行统合，生成统合信息。需要说明的是，在第1 设定部25成为OFF设定(不允许提供与标记物相关的信息的设定) 的情况下，用传感器24检测出的与标记物相关的信息不被发送给路侧。
另外，成为对象的车辆也可以是具备设定是否从外部接受与标记物相关的信息的提供的第2设定部26的构成。
在根据用户的操作，第2设定部26成为ON设定(接受与标记物相关的信息的提供的设定)的情况下，例如，车辆控制部21对路侧发送用于取得与标记物相关的信息的请求。路侧根据从成为对象的车辆发送来的请求，将与标记物相关的信息(也可以是车辆周边信息)发送给成为对象的车辆。需要说明的是，在第2设定部26成为OFF 设定(不接受与标记物相关的信息的提供的设定)的情况下，不对路侧发送用于取得与标记物相关的信息的请求。
另外，也可以是如下构成：对于提供了与标记物相关的信息的用户，支付对价(金钱、各种服务的积分等)作为信息提供费。另外，也可以是如下构成：对于接受与标记物相关的信息的提供的用户，收取对价作为信息提供费。通过这样的构成，可以构筑对与标记物相关的信息进行交易这样的新业务。
(实施方式7)
关于实施方式7，利用图14进行说明。图14是示出实施方式7 的驾驶辅助***的一构成例的框图。
驾驶辅助***中，在路侧配置有2个以上的传感器、和对通过传感器取得的与标记物相关的信息进行统合的统合部。车辆周边信息是利用通过统合部进行统合后的与标记物相关的信息和通过第1位置检测部检测出的成为对象的车辆的位置算出的。
图14所示的例子中，在路侧配置有传感器2＿1及传感器2＿2 这2台，但也可以配置3台以上。例如，传感器2＿1及传感器2＿2 既可以以在水平方向上对与标记物相关的信息进行检测的方向不同的方式变换角度地配置，也可以以在垂直方向上对与标记物相关的信息进行检测的高度不同的方式变化角度地配置。
统合部11对被从传感器2＿1及传感器2＿2发送来的与标记物相关的信息进行统合。通信单元3将统合后的信息发送给成为对象的车辆。成为对象的车辆利用从路侧发送来的与标记物相关的信息，算出车辆周边信息，利用算出的车辆周边信息，车辆控制部进行车辆的控制。
作为一例，将本方案中的一连串的时序示于图15。需要说明的是，关于成为对象的车辆，设为不具备传感器和车辆位置检测部来进行说明，但不限定于该构成。
各个传感器对与标记物相关的信息进行检测，将检测出的与标记物相关的信息发送给统合部。统合部对与标记物相关的信息进行统合，生成统合信息，将生成的统合信息发送给路侧信息处理部。另外，位置检测部对成为对象的车辆的位置进行检测，将检测出的车辆位置发送给路侧信息处理部。路侧信息处理部基于统合信息和成为对象的车辆的位置算出车辆周边信息。路侧的通信单元将算出的车辆周边信息发送给成为对象的车辆。成为对象的车辆根据从路侧发送来的车辆周边信息进行车辆的控制。
这样一来，成为对象的车辆即使自身不具备传感器，因为能够根据从路侧发送来的车辆周边信息进行车辆的控制，所以也能够抑制成本增大、同时取得行驶所必需的信息。
(实施方式8)
关于实施方式8，利用图16进行说明。图16是示出实施方式8 的通信终端装置的一构成例的框图。
驾驶辅助***也可以是具备通信终端装置30的构成。通信终端装置30具备与外部进行通信的通信单元31、对位置进行检测的第2 位置检测部32、和进行终端整体的控制的终端控制部33。通信终端装置30将通过第2位置检测部32检测出的位置信息经由通信单元31 发送给路侧的统合部。另外，通信终端装置30也可以是具备对与标记物相关的信息进行检测的传感器34的构成。通信终端装置30将通过传感器34检测出的与标记物相关的信息经由通信单元31发送给路侧的统合部。
通信终端装置是可进行移动通信的装置，例如为移动电话、智能电话、平板电脑等。
这样一来，驾驶辅助***能够利用从通信终端装置30发送来的位置信息和/或与标记物相关的信息，进行对成为对象的车辆20的驾驶辅助。
另外，图17是驾驶辅助***的概略图。图17中，信号器S作为路侧的一例示出。车辆20a及车辆20b将与车辆相关的信息发送给作为路侧的信号器S。信号器S对从车辆20a及车辆20b发送来的与车辆相关的信息进行统合，将统合后的信息发送给成为对象的车辆20c。
另外，配置于路侧的传感器也可以是基于成为对象的车辆的位置信息、以包括该位置信息及其周边的方式对取得与车辆相关的信息的区域进行变更的构成。例如在传感器为相机的情况下，有变更相机的朝向的方法。另外，例如在传感器为激光器的情况下，有变更激光器的照射方向的方法。通过该构成，能够根据成为对象的车辆的位置，取得最佳的与车辆相关的信息。
另外，信息统合部也可以是通过应用了机器学习及人工智能(AI) 的处理对从多个传感器取得的与车辆相关的信息进行统合、将统合后的信息发送给成为对象的车辆的构成。通过该构成，成为对象的车辆能够利用通过基于机器学习等实现的处理所得的预测信息进行驾驶辅助。
附图标记说明
1 路侧信息处理部
2，2＿1，2－1，24，34 传感器
3，23，31 通信单元
10 路侧
11 统合部
20 车辆，成为对象的车辆
21 车辆控制部
22 位置检测部
25 第1设定部
26 第2设定部
30 通信终端装置
32 第2位置检测部
33 终端控制部。

Claims (17)

1.驾驶辅助***，其利用通过配置于成为对象的车辆以外的传感器取得的与标记物相关的信息、和成为对象的车辆的位置信息，算出与所述成为对象的车辆周边的标记物相关的信息，向所述成为对象的车辆的自动行驶控制部或者驾驶员给予警告或位置信息或与标记物相关的信息，所述驾驶辅助***具备：
配置于路侧的路侧信息处理部；
配置于所述成为对象的车辆的车辆控制部；和
第1位置检测部，其配置于所述成为对象的车辆侧或所述路侧，对所述成为对象的车辆的位置进行检测，
所述路侧信息处理部或所述车辆控制部利用通过所述传感器取得的与标记物相关的信息、和通过所述第1位置检测部检测出的成为对象的车辆的位置，算出与所述成为对象的车辆周边的标记物相关的车辆周边信息，
所述路侧信息处理部将所述与标记物相关的信息和所述车辆周边信息中的至少一者发送给所述成为对象的车辆。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助***，其中，
所述驾驶辅助***具备：
配置于所述路侧的路侧通信部；和
配置于所述成为对象的车辆侧的车辆通信部，
所述路侧通信部将所述车辆周边信息发送给所述车辆通信部。
3.根据权利要求1所述的驾驶辅助***，其中，
所述驾驶辅助***具备：
配置于所述路侧的路侧通信部；和
配置于所述成为对象的车辆侧的车辆通信部，
所述路侧通信部将通过所述传感器取得的与标记物相关的信息发送给所述车辆通信部，
所述车辆控制部利用通过所述车辆通信部接收到的所述与标记物相关的信息、和通过所述第1位置检测部检测出的成为对象的车辆的位置，算出所述车辆周边信息。
4.根据权利要求1所述的驾驶辅助***，其中，
所述路侧信息处理部或所述车辆控制部通过将通过所述传感器取得的与标记物相关的信息相对于所述成为对象的车辆的位置进行坐标变换，从而算出所述车辆周边信息。
5.根据权利要求1所述的驾驶辅助***，其中，
所述路侧信息处理部或所述车辆控制部根据通过所述传感器取得的与标记物相关的信息制作空间模型，根据所述空间模型和所述成为对象的车辆的位置算出所述车辆周边信息。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的驾驶辅助***，其中，
所述第1位置检测部配置于所述车辆侧、并利用使用来自卫星的信号对位置进行测位的位置测位***对所述成为对象的车辆的位置进行检测。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的驾驶辅助***，其中，
所述第1位置检测部利用通过所述传感器取得的所述与标记物相关的信息推定所述成为对象的车辆的位置。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的驾驶辅助***，其中，
所述成为对象的车辆的位置为绝对位置或相对位置。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的驾驶辅助***，其中，
所述驾驶辅助***进一步具有配置于车辆的所述传感器，
在所述路侧配置有对通过多个所述传感器取得的与标记物相关的信息进行统合的统合部，
所述车辆周边信息是利用通过所述统合部进行统合后的与标记物相关的信息、和通过所述第1位置检测部检测出的成为对象的车辆的位置算出的。
10.根据权利要求1至8中任一项所述的驾驶辅助***，其中，
所述驾驶辅助***具有1台以上的车辆、和配置于所述路侧的所述传感器，
在所述路侧配置有对通过多个所述传感器取得的与标记物相关的信息进行统合的统合部，
所述车辆周边信息是利用通过所述统合部进行统合后的与标记物相关的信息、和通过所述第1位置检测部检测出的成为对象的车辆的位置算出的。
11.根据权利要求10所述的驾驶辅助***，其中，
通过配置于所述路侧的所述传感器取得的与标记物相关的信息是与通过配置于所述1台以上的车辆的所述传感器取得的与标记物相关的信息不同的信息。
12.根据权利要求9至11中任一项所述的驾驶辅助***，其中，
所述车辆包括所述成为对象的车辆。
13.根据权利要求9至12中任一项所述的驾驶辅助***，其中，
配置有所述传感器的车辆具备第1设定部，所述第1设定部设定是否将通过自身的传感器取得的与标记物相关的信息提供给所述统合部。
14.根据权利要求1至8中任一项所述的驾驶辅助***，其中，
在所述路侧配置有：
2个以上的所述传感器；和
对通过所述传感器取得的与标记物相关的信息进行统合的统合部，
所述车辆周边信息是利用通过所述统合部进行统合后的与标记物相关的信息、和通过所述第1位置检测部检测出的成为对象的车辆的位置算出的。
15.根据权利要求1至14中任一项所述的驾驶辅助***，其中，
所述成为对象的车辆具备第2设定部，所述第2设定部设定是否从外部接受与标记物相关的信息的提供。
16.根据权利要求9至14中任一项所述的驾驶辅助***，其中，
所述驾驶辅助***具备具有对位置进行检测的第2位置检测部的通信终端装置，
所述通信终端装置将通过所述第2位置检测部检测出的位置信息发送给所述统合部。
17.根据权利要求16所述的驾驶辅助***，其中，
所述通信终端装置具备所述传感器，将通过该传感器检测出的与标记物相关的信息发送给所述统合部。
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