CN114608557B - 地图预处理方法、装置、存储介质及割草机 - Google Patents
地图预处理方法、装置、存储介质及割草机 Download PDFInfo
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Abstract
本申请所提供的一种地图预处理方法、装置、存储介质及割草机,通过对待处理地图的外边界进行收缩,对待处理地图的内边界进行膨胀,在进行膨胀或收缩时,根据预设规则对待处理地图的边界上的夹角进行处理;合并收缩后的外边界和膨胀后的内边界,得到第一边界,第一边界包括第一内边界和第一外边界;对第一外边界进行膨胀,对第一内边界进行收缩,得到第二边界,根据第二边界得到新地图。实现了对待处理地图中的狭窄工作区域进行处理获得新地图,从而提高割草机的工作效率。
Description
技术领域
本申请涉及图形处理技术领域,尤其涉及一种地图预处理方法、装置、存储介质及割草机。
背景技术
割草机是为了方便用户修剪草坪、植被等而产生的一种工具,它通常是由刀盘、发动机、移动机构、控制部分等组成。割草机通过构建工作区域地图,控制割草机在该地图中移动,利用刀盘完成修剪工作。
现有的割草机构建的工作区域地图中存在夹角以及障碍物而导致狭窄的工作区域较多,而割草机体积大,其刀盘面积较大,能一次性覆盖的宽度较宽,当割草机运动至地图中的狭窄区域时,会使得割草机在运动时产生抖动,且会出现反复旋转,导致工作效率降低。
发明内容
鉴于上述问题,提出了本申请实施例,其提供一种地图预处理方法、装置、存储介质及割草机,以至少解决上述问题。
本申请的一个或者多个实施例提供一种地图预处理方法,包括:获取待处理地图,待处理地图的边界至少包括一夹角,待处理地图的边界包括内边界和外边界;对外边界进行收缩,得到收缩后的外边界,对内边界进行膨胀,得到膨胀后的内边界,内边界为障碍物区域的边界,在进行膨胀或收缩时,根据预设规则对夹角进行处理;合并收缩后的外边界和膨胀后的内边界,得到第一边界,第一边界包括第一内边界和第一外边界,第一内边界包括与收缩后的外边界不相交的膨胀后的内边界,第一外边界内不包括待剔除区域,待剔除区域指部分障碍物区域,膨胀后的待剔除区域的边界与收缩后的外边界相交;对第一外边界进行膨胀,对第一内边界进行收缩,得到第二边界,根据第二边界得到新地图。
可选地,膨胀或收缩后的边界与相对应的待处理地图的边界相互平行,膨胀或收缩的距离为膨胀或收缩后的边界与待处理地图的边界之间的垂直距离。
可选地,在进行膨胀或收缩时,根据预设规则对夹角进行处理,包括:将经过膨胀或收缩后的夹角的顶点处设置为圆弧状,圆弧的半径为膨胀或收缩距离。
可选地,在进行膨胀或收缩时,根据预设规则对夹角进行处理,包括:确定夹角进行膨胀或收缩前与膨胀或收缩后的两顶点之间的顶点间距;判断顶点间距是否符合预设条件;如果符合预设条件,则对夹角进行切割。
可选地,判断顶点间距是否符合预设条件,包括:判断顶点间距是否大于预设距离,预设距离为膨胀或收缩距离的倍数。
可选地,对夹角进行切割,包括:切割点位于两顶点的连线上,且与夹角膨胀或收缩前的顶点之间的间距为膨胀或收缩距离,切割方向为两顶点连线的垂直方向。
可选地,合并收缩后的外边界和膨胀后的内边界,得到第一边界,包括:通过收缩后的外边界切割膨胀后的内边界,并保留位于收缩后的外边界内的部分膨胀后的内边界;通过膨胀后的内边界切割收缩后的外边界,并保留位于膨胀后的内边界外的部分收缩后的外边界;合并部分膨胀后的内边界和部分收缩后的外边界,得到第一边界。
根据本申请的另一方面,提供一种地图预处理装置,包括:地图获取模块,用于获取待处理地图,待处理地图的边界至少包括一夹角,待处理地图的边界包括内边界和外边界;膨胀和收缩处理模块,用于对外边界进行收缩,得到收缩后的外边界,对内边界进行膨胀,得到膨胀后的内边界,内边界为障碍物区域的边界,在进行膨胀或收缩时,根据预设规则对夹角进行处理;边界合并模块,用于合并收缩后的外边界和膨胀后的内边界,得到第一边界,第一边界包括第一内边界和第一外边界,第一内边界包括与收缩后的外边界不相交的膨胀后的内边界,第一外边界内不包括待剔除区域,待剔除区域指部分障碍物区域,膨胀后的待剔除区域的边界与收缩后的外边界相交;地图生成模块,用于对第一外边界进行膨胀,对第一内边界进行收缩,得到第二边界,根据第二边界得到新地图。
根据本申请的另一方面,提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质,其中,计算机指令用于使计算机执行上述方面的方法。
根据本申请的另一方面,提供一种割草机,包括:机身、刀盘和驱动轮;一个或多个处理器;以及存储程序的存储器;其中,程序包括指令,指令在由处理器执行时使处理器执行上述方面的方法。
根据本申请的另一方面,提供一种电子设备,包括:一个或多个处理器;以及存储程序的存储器;其中,程序包括指令,指令在由处理器执行时使处理器执行上述方面的方法。
本申请所提供的一种地图预处理方法、装置、存储介质及割草机,通过对待处理地图的外边界进行收缩,对待处理地图的内边界进行膨胀,在进行膨胀或收缩时,根据预设规则对待处理地图的边界上的夹角进行处理;合并收缩后的外边界和膨胀后的内边界,得到第一边界,第一边界包括第一内边界和第一外边界,第一内边界包括与收缩后的外边界不相交的膨胀后的内边界,第一外边界内不包括待剔除区域,待剔除区域指部分障碍物区域,膨胀后的待剔除区域的边界与收缩后的外边界相交;对第一外边界进行膨胀,对第一内边界进行收缩,得到第二边界,根据第二边界得到新地图。实现了对待处理地图中的狭窄工作区域进行处理获得新地图,从而提高割草机的工作效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图是本申请的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请示例性实施例的地图预处理方法的流程示意图;
图2为本申请另一示例性实施例的地图预处理方法的流程示意图;
图3为本申请另一示例性实施例的地图预处理方法的流程示意图;
图4为本申请另一示例性实施例的地图预处理方法的流程示意图;
图5A至图5J为申请示例性实施例的地图预处理方法的场景应用示意图;
图6为本申请示例性实施例的地图预处理装置的结构框图;
图7为本申请示例性实施例的电子设备的结构框图。
附图标记说明:
600、地图预处理装置;602、地图获取模块;604、膨胀和收缩处理模块;606、边界合并模块;608、地图生成模块;700、电子设备;701、计算单元;702、ROM;703、RAM;704、总线;705、输入输出接口;706、输入单元;707、输出单元;708、存储单元;709、通信单元。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案,下面将结合本申请实施例中的附图,对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然,所描述的实施例是本申请一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本申请保护的范围。
现有的割草机构建的工作区域地图中存在夹角以及障碍物而导致狭窄的工作区域较多,而割草机体积大,其刀盘面积较大,能一次性覆盖的宽度较宽,当割草机运动至地图中的狭窄区域时,会使得割草机在运动时产生抖动,且会出现反复旋转,导致工作效率降低。有鉴于此,本申请提出一种地图预处理方法、装置、存储介质及割草机,可以解决上述现有技术中存在的种种问题。
需要说明的是,本申请实施例的地图预处理方法可以应用于割草机端,也可以多端交互配合实现,多端可以包括割草机端、移动电子设备端和云端服务器。
以下将结合各附图详细描述本申请的具体实施例。
图1为本申请示例性实施例的地图预处理方法的流程示意图,如图所示,本实施例主要包括以下步骤:
S102、获取待处理地图,待处理地图的边界至少包括一夹角,待处理地图的边界包括内边界和外边界。
示例性地,参照图5A和图5B,待处理地图可以是不规则的多边形地图,也可以是矩形、三角形、梯形等规则的多边形地图。待处理地图的边界可以包括内边界(例如图5B中的b)和外边界(例如图5B中的a),待处理地图的边界上可以包括夹角,例如图5A中的角A和角B,可以根据夹角的度数将夹角分为内凹角和外凸角,例如,角B大于180°,称为内凹角;角A小于180°,称为外凸角。
S104、对外边界进行收缩,得到收缩后的外边界,对内边界进行膨胀,得到膨胀后的内边界,内边界为障碍物区域的边界,在进行膨胀或收缩时,根据预设规则对夹角进行处理。
示例性地,参照图5C所示,对外边界a进行收缩,得到收缩后的外边界a1,对内边界b进行膨胀,得到膨胀后的内边界b1。内边界可以是障碍物区域(例如图5C的灰色区域)的边界。在进行膨胀或收缩时,根据预设规则对夹角进行处理,例如,可以将夹角的顶点处设置为圆弧状。
可选地,膨胀或收缩后的边界与相对应的待处理地图的边界相互平行,膨胀或收缩的距离为膨胀或收缩后的边界与待处理地图的边界之间的垂直距离。
具体地,参照图5C所示,对外边界a进行收缩,得到收缩后的外边界a1,其中,收缩后的外边界a1中每条边界线与其在外边界a中相对应的每条边界线平行,膨胀或收缩的距离x为膨胀或收缩后的边界与待处理地图的边界之间的垂直距离,膨胀或收缩的距离x可以根据割草机的尺寸设定,本申请实施例对此不作限制。
S106、合并收缩后的外边界和膨胀后的内边界,得到第一边界,第一边界包括第一内边界和第一外边界,第一内边界包括与收缩后的外边界不相交的膨胀后的内边界,第一外边界内不包括待剔除区域,待剔除区域指部分障碍物区域,膨胀后的待剔除区域的边界与收缩后的外边界相交。
示例性地,参照图5D所示,合并收缩后的外边界a1和膨胀后的内边界b1,得到第一边界,第一边界包括第一内边界c1和第一外边界c2,第一内边界c1与收缩后的外边界a1不相交,第一外边界c2内不包括待剔除区域,待剔除区域指部分障碍物区域,该待剔除区域的边界膨胀后与收缩后的外边界a1相交,实现将待处理地图边界与部分障碍物区域之间的狭窄区域,以及该部分障碍物区域从地图中剔除。
S108、对第一外边界进行膨胀,对第一内边界进行收缩,得到第二边界,根据第二边界得到新地图。
示例性地,参照图5D所示,对第一外边界c2进行膨胀,对第一内边界c1进行收缩,得到第二边界d,根据第二边界d得到处理完成的新地图。
综上所述,本实施例的地图预处理方法,通过对待处理地图的外边界进行收缩,对待处理地图的内边界进行膨胀,在进行膨胀或收缩时,根据预设规则对待处理地图的边界上的夹角进行处理;合并收缩后的外边界和膨胀后的内边界,得到第一边界,第一边界包括第一内边界和第一外边界,第一内边界包括与收缩后的外边界不相交的膨胀后的内边界,第一外边界内不包括待剔除区域,待剔除区域指部分障碍物区域,膨胀后的待剔除区域的边界与收缩后的外边界相交;对第一外边界进行膨胀对第一内边界进行收缩,得到第二边界,根据第二边界得到新地图。实现了对待处理地图中的夹角以及狭窄工作区域进行处理获得新地图,从而提高割草机的工作效率。
图2为本申请另一示例性实施例的地图预处理方法的流程示意图。本实施例主要示出了上述步骤S104的具体实施方案。如图所示,本实施例主要包括以下步骤:
S202、对外边界进行收缩,得到收缩后的外边界,对内边界进行膨胀,得到膨胀后的内边界,内边界为障碍物区域的边界,在进行膨胀或收缩时,将经过膨胀或收缩后的夹角的顶点处设置为圆弧状,圆弧的半径为膨胀或收缩距离。
示例性地,参照图5E和图5F,在图5E中,虚线所示为将角C进行膨胀后,将其顶点o处设置为圆弧状,圆弧的半径为膨胀距离x;类似地,在图5F中,虚线所示为将角D进行收缩后,将其顶点o处设置为圆弧状,圆弧的半径为收缩距离x。
本实施例中,通过在进行膨胀或收缩时,将经过膨胀或收缩后的夹角的顶点处设置为圆弧状,方便割草机在具有夹角的区域移动,从而提升工作效率。
图3为本申请另一示例性实施例的地图预处理方法的流程示意图。本实施例主要示出了上述步骤S104的具体实施方案。如图所示,本实施例主要包括以下步骤:
S302、对外边界进行收缩,得到收缩后的外边界,对内边界进行膨胀,得到膨胀后的内边界,收缩后的外边界与膨胀后的内边界相交。
针对本步骤的具体膨胀和收缩方案可参考前述步骤S104的描述,在此不予赘述。
S304、确定夹角进行膨胀或收缩前与膨胀或收缩后的两顶点之间的顶点间距。
示例性地,参照图5G和图5I,在图5G中,虚线所示为膨胀后的角C,可以确定膨胀前角C的顶点o与膨胀后角C的顶点o1之间的顶点间距为y;类似地,在图5I中,虚线所示为收缩后的角D,可以确定收缩前角D的顶点o与收缩后角D的顶点o1之间的顶点间距为y。
S306、判断顶点间距是否符合预设条件。
具体地,可以设置顶点间距的阈值,判断顶点间距是否符合阈值要求。
可选地,判断顶点间距是否符合预设条件,包括:判断顶点间距是否大于预设距离,预设距离为膨胀或收缩距离的倍数。
具体地,可以设定膨胀或收缩距离的倍数为预设距离,例如,预设距离可以是1倍的膨胀或收缩距离,也可以是1.5倍的膨胀或收缩距离,本申请实施例对此不作限制。
S308、如果符合预设条件,则对夹角进行切割。
可选地,如果符合预设条件,则对夹角进行切割,包括:切割点位于两顶点的连线上,且与夹角膨胀或收缩前的顶点之间的间距为膨胀或收缩距离,切割方向为两顶点连线的垂直方向。
示例性地,参照图5H和图5J,如果顶点间距y大于预设距离,则对夹角进行切割,在图5H中,切割点o2位于角C膨胀前顶点o和膨胀后顶点o1的连线上,且切割点o2与角C膨胀前顶点o的距离为角C的膨胀距离x,切割方向为角C膨胀前顶点o和膨胀后顶点o1连线的垂直方向;类似的,在图5J中,切割点o2位于角D收缩前顶点o和收缩后顶点o1的连线上,且切割点o2与角D收缩前顶点o的距离为角D的收缩距离x,切割方向为角D收缩前顶点o和收缩后顶点o1连线的垂直方向。
本实施例中,在进行膨胀或收缩时,通过判断夹角膨胀或收缩前后的顶点间距是否符合预设条件,对于符合预设条件的夹角进行切割,从而夹角处的狭窄部分,方便割草机在具有夹角的区域移动,从而提升工作效率。
图4为本申请另一示例性实施例的地图预处理方法的流程示意图。本实施例主要示出了上述步骤S106的具体实施方案。如图所示,本实施例主要包括以下步骤:
S402、通过收缩后的外边界切割膨胀后的内边界,并保留位于收缩后的外边界内的部分膨胀后的内边界。
示例性地,参照图5C和图5D,利用收缩后的外边界a1切割膨胀后的内边界b1,保留位于收缩后的外边界a1内部的部分膨胀后的内边界b1。
S404、通过膨胀后的内边界切割收缩后的外边界,并保留位于膨胀后的内边界外的部分收缩后的外边界。
示例性地,参照图5C和图5D,利用膨胀后的内边界b1切割收缩后的外边界a1,保留位于膨胀后的内边界b1外部的部分收缩后的外边界a1。
S406、合并部分膨胀后的内边界和部分收缩后的外边界,得到第一边界。
示例性地,参照图5D,合并步骤S404中保留的部分膨胀后的内边界b1,以及步骤S406中保留的部分收缩后的外边界a1,得到第一边界,第一边界包括第一内边界c1和第一外边界c2。
通过本实施例的上述步骤,将图5C中的部分障碍物区域,以及该部分障碍物区域与待处理地图边界之间的狭窄区域从地图中剔除,使得地图更简洁,更便于割草机工作。
图6为本申请示例性实施例的地图预处理装置的结构框图。
本实施例的地图预处理装置600可装载于割草机中,其中,所述割草机可适用于执行地图预处理任务。
如图所示,本实施例的地图预处理装置600主要包括:地图获取模块602、膨胀和收缩处理模块604、边界合并模块606和地图生成模块608。
地图获取模块602,用于获取待处理地图,待处理地图的边界至少包括一夹角,待处理地图的边界包括内边界和外边界。
膨胀和收缩处理模块604,用于对外边界进行收缩,得到收缩后的外边界,对内边界进行膨胀,得到膨胀后的内边界,内边界为障碍物区域的边界,在进行膨胀或收缩时,根据预设规则对夹角进行处理。
边界合并模块606,用于合并收缩后的外边界和膨胀后的内边界,得到第一边界,第一边界包括第一内边界和第一外边界,第一内边界包括与收缩后的外边界不相交的膨胀后的内边界,第一外边界内不包括待剔除区域,待剔除区域指部分障碍物区域,膨胀后的待剔除区域的边界与收缩后的外边界相交。
地图生成模块608,用于对第一外边界进行膨胀,对第一内边界进行收缩,得到第二边界,根据第二边界得到新地图。
此外,本申请实施例的地图预处理装置600还可用于实现前述各地图预处理方法实施例中的其他步骤,并具有相应的方法步骤实施例的有益效果,在此不再赘述。
本申请示例性实施例还提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质,其中,计算机指令用于使计算机执行本申请各实施例的方法。
本申请示例性实施例还提供一种计算机程序产品,包括计算机程序,其中,所述计算机程序在被计算机的处理器执行时用于使所述计算机执行本申请各实施例的方法。
本申请示例性实施例还提供一种割草机,包括:机身、刀盘和驱动轮;一个或多个处理器;以及存储程序的存储器;其中,程序包括指令,指令在由处理器执行时使处理器执行本申请各实施例的方法。
本申请示例性实施例还提供一种电子设备,包括:一个或多个处理器;以及存储程序的存储器;其中,程序包括指令,指令在由处理器执行时使处理器执行本申请各实施例的方法。
参考图7,现将描述可以作为本申请的服务器或客户端的电子设备700的结构框图,其是可以应用于本申请的各方面的硬件设备的示例。电子设备旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备,诸如,膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置,诸如,个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例,并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图7所示,电子设备700包括计算单元701,其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(RAM)703中的计算机程序,来执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中,还可存储设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。
电子设备700中的多个部件连接至I/O接口705,包括:输入单元706、输出单元707、存储单元708以及通信单元709。输入单元706可以是能向电子设备700输入信息的任何类型的设备,输入单元706可以接收输入的数字或字符信息,以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入。输出单元707可以是能呈现信息的任何类型的设备,并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元708可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元709允许电子设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据,并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信收发机和/或芯片组,例如蓝牙TM设备、WiFi设备、WiMax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。
计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理。例如,在一些实施例中,前述各实施例的泳池清扫方法可被实现为计算机软件程序,其被有形地包含于机器可读介质,例如存储单元708。在一些实施例中,计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到电子设备700上。在一些实施例中,计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如,借助于固件)而被配置为执行泳池清扫方法。
用于实施本申请的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器,使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行,作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本申请的上下文中,机器可读介质可以是有形的介质,其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备,或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
如本申请使用的,术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如,磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD)),包括,接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互,可以在计算机上实施此处描述的***和技术,该计算机具有:用于向用户显示信息的显示装置(例如,CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器);以及键盘和指向装置(例如,鼠标或者轨迹球),用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互;例如,提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如,视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈);并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如,作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如,应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如,具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机,用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如,通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括:局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
需要说明的是,在本申请的描述中,术语“第一”、“第二”仅用于方便描述不同的部件或名称,而不能理解为指示或暗示顺序关系、相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
除非另有定义,本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的,不是旨在于限制本申请。
需要说明的是,虽然结合附图对本申请的具体实施例进行了详细地描述,但不应理解为对本申请的保护范围的限定。在权利要求书所描述的范围内,本领域技术人员不经创造性劳动即可做出的各种修改和变形仍属于本申请的保护范围。
本申请实施例的示例旨在简明地说明本申请实施例的技术特点,使得本领域技术人员能够直观了解本申请实施例的技术特点,并不作为本申请实施例的不当限定。
最后应说明的是:以上实施例仅用以说明本申请的技术方案,而非对其限制;尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明,本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换;而这些修改或者替换,并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种地图预处理方法,其特征在于,包括:
获取待处理地图,所述待处理地图的边界至少包括一夹角,所述待处理地图的边界包括内边界和外边界;
对所述外边界进行收缩,得到收缩后的外边界,对所述内边界进行膨胀,得到膨胀后的内边界,所述内边界为障碍物区域的边界,在进行所述膨胀或收缩时,根据预设规则将所述夹角处理为圆弧状,或者确定所述夹角进行膨胀或收缩前与膨胀或收缩后的两顶点之间的顶点间距符合预设条件,则对所述夹角进行切割;
合并所述收缩后的外边界和所述膨胀后的内边界,得到第一边界,所述第一边界包括第一内边界和第一外边界,所述第一内边界包括与所述收缩后的外边界不相交的所述膨胀后的内边界,所述第一外边界内不包括待剔除区域,所述待剔除区域指部分所述障碍物区域,膨胀后的所述待剔除区域的边界与所述收缩后的外边界相交;
对所述第一外边界进行膨胀,对所述第一内边界进行收缩,得到第二边界,根据所述第二边界得到新地图。
2.根据权利要求1所述的地图预处理方法,其特征在于,所述膨胀或收缩后的边界与相对应的所述待处理地图的边界相互平行,所述膨胀或收缩的距离为膨胀或收缩后的边界与所述待处理地图的边界之间的垂直距离。
3.根据权利要求2所述的地图预处理方法,其特征在于,在进行所述膨胀或收缩时,根据预设规则将所述夹角处理为圆弧状,包括:
将经过膨胀或收缩后的所述夹角的顶点处设置为圆弧状,所述圆弧的半径为所述膨胀或收缩距离。
4.根据权利要求2所述的地图预处理方法,其特征在于,所述确定所述夹角进行膨胀或收缩前与膨胀或收缩后的两顶点之间的顶点间距符合预设条件,则对所述夹角进行切割,包括:
确定所述夹角进行膨胀或收缩前与膨胀或收缩后的两顶点之间的所述顶点间距;
判断所述顶点间距是否符合所述预设条件;
如果符合所述预设条件,则对所述夹角进行切割。
5.根据权利要求4所述的地图预处理方法,其特征在于,所述判断所述顶点间距是否符合预设条件,包括:
判断所述顶点间距是否大于预设距离,所述预设距离为所述膨胀或收缩距离的倍数。
6.根据权利要求4或5所述的地图预处理方法,其特征在于,所述对所述夹角进行切割,包括:
切割点位于所述两顶点的连线上,且与所述夹角膨胀或收缩前的顶点之间的间距为所述膨胀或收缩距离,切割方向为所述两顶点连线的垂直方向。
7.根据权利要求1所述的地图预处理方法,其特征在于,所述合并所述收缩后的外边界和所述膨胀后的内边界,得到第一边界,包括:
通过所述收缩后的外边界切割所述膨胀后的内边界,并保留位于所述收缩后的外边界内的部分所述膨胀后的内边界;
通过所述膨胀后的内边界切割所述收缩后的外边界,并保留位于所述膨胀后的内边界外的部分所述收缩后的外边界;
合并所述部分所述膨胀后的内边界和所述部分所述收缩后的外边界,得到所述第一边界。
8.一种地图预处理装置,其特征在于,包括:
地图获取模块,用于获取待处理地图,所述待处理地图的边界至少包括一夹角,所述待处理地图的边界包括内边界和外边界;
膨胀和收缩处理模块,用于对所述外边界进行收缩,得到收缩后的外边界,对所述内边界进行膨胀,得到膨胀后的内边界,所述内边界为障碍物区域的边界,在进行所述膨胀或收缩时,根据预设规则将所述夹角处理为圆弧状,或者确定所述夹角进行膨胀或收缩前与膨胀或收缩后的两顶点之间的顶点间距符合预设条件,则对所述夹角进行切割;
边界合并模块,用于合并所述收缩后的外边界和所述膨胀后的内边界,得到第一边界,所述第一边界包括第一内边界和第一外边界,所述第一内边界包括与所述收缩后的外边界不相交的所述膨胀后的内边界,所述第一外边界内不包括待剔除区域,所述待剔除区域指部分所述障碍物区域,膨胀后的所述待剔除区域的边界与所述收缩后的外边界相交;
地图生成模块,用于对所述第一外边界进行膨胀,对所述第一内边界进行收缩,得到第二边界,根据所述第二边界得到新地图。
9.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质,其中,所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种割草机,其特征在于,包括:
机身、刀盘和驱动轮;
一个或多个处理器;以及
存储程序的存储器;
其中,所述程序包括指令,所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
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