CN114602763A - 一种涂胶方法、涂胶***、涂胶装置以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种涂胶方法、涂胶***、涂胶装置以及计算机可读存储介质，其中，该方法应用于涂胶装置，该涂胶装置包括涂胶机构以及连接涂胶机构的驱动机构；该方法包括：获取待涂胶物的至少两段涂胶轨迹及其分界段，涂胶轨迹对应于不同的涂胶机构；获取各段涂胶轨迹对应的涂胶参数，进而确定分界段对应的切换参数；基于涂胶参数和切换参数，确定分界段对应切换轨迹；基于涂胶轨迹和切换轨迹，引导涂胶装置沿涂胶轨迹进行涂胶以及沿切换轨迹进行涂胶机构切换。上述方法，能够提升涂胶装置涂胶的精度，以及优化涂胶的自动化进程。

Description

一种涂胶方法、涂胶***、涂胶装置以及存储介质

技术领域

本申请涉及机械自动化技术领域，特别是一种涂胶方法、涂胶***、涂胶装置以及计算机可读存储介质。

背景技术

在制鞋行业中，鞋子涂胶自动化越来越受到关注，加速制鞋过程的自动化更是一个重要的趋势。目前大多数自动化涂胶方案中需要将喷枪固定在机械臂末端实现自动涂胶。

现有的鞋涂***大都是使用喷涂示教的方式，实现了一部分的自动化，在针对不同类型的鞋子或不同尺码的鞋子或不同材质的鞋面等情况时，需要重新示教编程。特别是对于同一只鞋子上的不同材质的鞋面，需要多次重新示教编程，因为不同材质的鞋面部往往分需要使用不同的胶水和颜料，针对这种情况，现有的涂胶***都是人为手动的来切换胶枪或胶水，导致喷涂节拍受到严重影响，降低了自动化的效率。

发明内容

为解决上述问题，本申请提供了一种涂胶方法、涂胶***、涂胶装置以及计算机可读存储介质，能够优化涂胶自动化的流程和提高涂胶的精准度。

本申请采用的一个技术方案是：一种涂胶方法，该方法应用于涂胶装置，该涂胶装置包括涂胶机构以及连接涂胶机构的驱动机构；该方法包括：获取待涂胶物的至少两段涂胶轨迹及其分界段，涂胶轨迹对应于不同的涂胶机构；获取各段涂胶轨迹对应的涂胶参数，进而确定分界段对应的切换参数；基于涂胶参数和切换参数，确定分界段对应切换轨迹；基于涂胶轨迹和切换轨迹，引导涂胶装置沿涂胶轨迹进行涂胶以及沿切换轨迹进行涂胶机构切换。

可选地，获取待涂胶物的至少两段涂胶轨迹及其分界段，包括：确定待涂胶物的至少两个待涂胶区域以及对应的涂胶标识线；获取待涂胶物的图像数据；处理图像数据，获取待涂胶物的至少两段初始轨迹及其分界点；基于初始轨迹及其分界点，确定对应的涂胶轨迹及其分界段，其中，每一涂胶轨迹包括涂胶起始点和涂胶结束点。

可选地，基于初始轨迹及其分界点，确定对应的涂胶轨迹及其分界段，包括：确定分界点区分的初始轨迹的前后顺序，以及各段初始轨迹对应的涂胶半径；根据分界点和对应的涂胶半径确定涂胶起始点和涂胶结束点；基于涂胶起始点和涂胶结束点确定对应的涂胶轨迹及其分界段。

可选地，获取各段涂胶轨迹对应的涂胶参数，进而确定分界段对应的切换参数，包括：获取各段涂胶轨迹对应的涂胶参数，涂胶参数包括涂胶机构设计参数、涂胶机构TCP标定结果、涂胶速度、涂胶时滞；根据涂胶结束点、涂胶速度和涂胶时滞，确定涂胶结束点向后第一缓冲距离处的第一过渡点；其中，第一过渡点处于涂胶结束点和分界点之间；根据涂胶起始点、涂胶速度和涂胶时滞，确定涂胶起始点向前第三缓冲距离处的第三过渡点；其中，第三过渡点处于涂胶起始点和分界点之间；根据第一过渡点、第三过渡点、涂胶机构设计参数和涂胶机构TCP标定结果，确定第二过渡点，第二过渡点位于分界点上方。

可选地，根据第一过渡点、第三过渡点、涂胶机构设计参数和涂胶机构TCP标定结果，确定第二过渡点，包括：根据第一过渡点、第三过渡点、涂胶机构设计参数和涂胶机构TCP标定结果，预设第二过渡点的位姿范围；根据预设位姿范围以及优化目标，确定最优第二过渡点。

可选地，基于涂胶参数和切换参数，确定分界段对应切换轨迹，包括：根据涂胶结束点、涂胶速度和涂胶时滞，确定涂胶结束点至第一过渡点之间为第一切换轨迹；根据涂胶机构设计参数、涂胶速度和分界点，确定第一过渡点至第二过渡点之间为第二切换轨迹；根据涂胶机构TCP标定结果、涂胶速度和分界点，确定第二过渡点至第三过渡点之间为第三切换轨迹；根据涂胶起始点、涂胶速度和涂胶时滞，确定第三过渡点至下一段涂胶轨迹的涂胶起始点之间为第四切换轨迹。

可选地，基于涂胶轨迹和切换轨迹，引导涂胶装置沿涂胶轨迹进行涂胶以及沿切换轨迹进行涂胶机构切换，包括：对涂胶轨迹和切换轨迹进行运动规划，获取控制驱动机构运动的运动指令，以及获取控制涂胶机构作业的控制指令；根据运动指令和控制指令，引导涂胶装置沿涂胶轨迹进行涂胶以及沿切换轨迹进行涂胶机构切换。

本申请采用的另一个技术方案是：提供一种涂胶***，该涂胶***包括：涂胶轨迹获取模块，用于获取待涂胶物的至少两段涂胶轨迹及其分界段，涂胶轨迹对应于不同的涂胶机构；关键参数获取模块，用于获取各段涂胶轨迹对应的涂胶参数，进而确定分界段对应的切换参数；切换轨迹获取模块，用于基于涂胶参数和切换参数，确定分界段对应切换轨迹；作业控制模块，用于基于涂胶轨迹和切换轨迹，引导涂胶装置沿涂胶轨迹进行涂胶以及沿切换轨迹进行涂胶机构切换。

本申请采用的另一个技术方案是：提供一种涂胶装置，该涂胶装置包括处理器以及与处理器连接的存储器；其中，存储器中存储有程序数据，处理器调取存储器存储的程序数据，以执行如上所述的涂胶方法。

本申请采用的另一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序数据，程序数据在被处理器执行时，用以实现如上所述的涂胶方法。

区别于现有技术，本申请提供的涂胶方法应用于涂胶装置，该涂胶装置包括涂胶机构以及连接涂胶机构的驱动机构；该方法包括：获取待涂胶物的至少两段涂胶轨迹及其分界段，涂胶轨迹对应于不同的涂胶机构；获取各段涂胶轨迹对应的涂胶参数，进而确定分界段对应的切换参数；基于涂胶参数和切换参数，确定分界段对应切换轨迹；基于涂胶轨迹和切换轨迹，引导涂胶装置沿涂胶轨迹进行涂胶以及沿切换轨迹进行涂胶机构切换。通过上述的涂胶方法，一方面，通过待涂胶物的分段涂胶轨迹实现分段涂胶，从而能够灵活的针对待涂胶物面上不同材质或需求的部分，使用对应的不同涂胶机构及喷涂剂分别来喷涂，进而满足了多样化涂胶的需求和提升了涂胶的效率。另一方面，通过设置分界段对应的涂胶机构切换轨迹，可以实现在线切换涂胶机构，连续作业，大大优化了涂胶的自动化进程。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请提供的涂胶装置一实施例的结构示意图；

图2是本申请提供的涂胶方法第一实施例的流程示意图；

图3是本申请中步骤S21一实施例的流程示意图；

图4是本申请中步骤S214一实施例的流程示意图；

图5是本申请中确定涂胶轨迹及其分界段一实施例的结构示意图；

图6是本申请中步骤S22一实施例的流程示意图；

图7是本申请中步骤S224一实施例的流程示意图；

图8是本申请中步骤S23一实施例的流程示意图；

图9是本申请中步骤S24一实施例的流程示意图；

图10是本申请提供的涂胶方法一实施例的结构示意图；

图11是本申请中将第一涂胶机构切换为第二涂胶机构一实施例的流程示意图；

图12是本申请中将第一涂胶机构切换为第二涂胶机构一实施例的结构示意图；

图13是本申请提供的一种涂胶***一实施例的结构示意图；

图14是本申请提供的另一种涂胶装置的结构示意图；

图15是本申请提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本申请实施例中的步骤并不一定是按照所描述的步骤顺序进行处理，可以按照需求有选择的将步骤打乱重排，或者删除实施例中的步骤，或者增加实施例中的步骤，本申请实施例中的步骤描述只是可选的顺序组合，并不代表本申请实施例的所有步骤顺序组合，实施例中的步骤顺序不能认为是对本申请的限制。

本申请实施例中的术语“和/或”指的是包括相关联的列举项目中的一个或多个的任何和全部的可能组合。还要说明的是：当用在本说明书中时，“包括/包含”指定所陈述的特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但是不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件和/或它们的组群的存在或添加。

本申请中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

另外，本申请中尽管多次采用术语“第一”、“第二”等来描述各种元件(或各种数据或各种应用或各种指令或各种操作)等，不过这些元件(或数据或应用或指令或操作)不应受这些术语的限制。这些术语只是用于区分一个元件(或数据或应用或指令或操作)和另一个元件(或数据或应用或指令或操作)。例如，第一过渡点可以被称为第二过渡点，第二过渡点也可以被称为第一过渡点，仅仅是其两者所包括的范围不同，而不脱离本申请的范围，第一过渡点和第二过渡点都是涂胶轨迹与切换轨迹中的过渡点，只是二者并不是相同的过渡点而已。

参阅图1，图1是本申请提供的涂胶装置一实施例的结构示意图，该涂胶装置10包括：涂胶机构11以及连接涂胶机构11的驱动机构12。

可选地，涂胶机构11为安装在涂胶机器人末端的胶枪，胶枪末端螺纹连接有喷嘴，为了适用不同的喷胶口径要求，喷嘴可拆卸进行更换。涂胶机构11可以为多个，并且每一个涂胶机构11用于喷出不同类型的喷涂剂(胶水和/或处理剂)。涂胶机构11可与一装有喷涂剂的容器和一控制器连接，用于根据控制器发送的喷胶指令，吸取容器中的相应类型的喷涂剂，并在涂胶机构11对应喷嘴的末端喷出涂胶，以实现涂胶装置10的喷涂功能。或者根据控制器发送的涂胶机构切换指令，在线进行涂胶机构11的切换，以实现涂胶装置10的在线切换喷涂剂的喷涂功能。

可选地，驱动机构12为涂胶装置10的机械臂，涂胶装置10为一种车床机器人或者涂胶机器人，其上具有至少三个可活动关节(驱动机构12可为三轴机械臂、四轴机械臂或六轴机械臂等，在图1所示的实施例为三轴机械臂)，驱动机构12适用于调节涂胶机构11的位置和角度的调节。如图1所示，驱动机构12的第一可活动关节12a竖直固定在支撑板上，并以第一可活动关节12a与该支撑板连接处的中心点为坐标建立驱动机构12的基坐标系(B)。在机械臂的末端(即图1中第三可活动关节12b的末端)连接涂胶机构11。可选地，驱动机构12可以采用夹持的方式与涂胶机构11固定连接，也可以通过螺栓紧固与涂胶机构11固定连接。可选地，驱动机构12还与一控制装置连接，通过控制装置控制驱动机构12沿一定的空间轨迹运动，驱动机构12在运动过程中带动涂胶机构11及其喷嘴一起运动，从而对涂胶机构11的位置和角度的调节，使涂胶机构11以预设的角度和位置来完成涂胶装置10的喷涂处理任务。

其中，涂胶装置10为了精准的涂胶需要对涂胶机构11进行工具标定，即获得涂胶机构11的工具中心点(TCP)到驱动机构12末端坐标系的位姿关系。对于涂胶机构11而言，工具中心点一般在其喷嘴的中轴线上，但工具中心点的位置会根据涂胶高度的不同而变化。其中，涂胶机构11的工具中心点是指从喷嘴的中心沿轴线方向延伸到涂胶平面形成的一个虚拟点。

在一实施例中，如图1所示，涂胶机构11有三个，分别为第一涂胶机构11a、第二涂胶机构11b和第三涂胶机构22c，且每一个涂胶机构对应一种类型的喷涂剂，并在涂胶机构11的运动可达空间中设置有待涂胶物13。其中，待涂胶物13可为鞋模、机模或车模等需要涂胶的物品。通过切换对应的涂胶机构，并按照预设的位姿和运行轨迹进行喷涂作业以实现涂胶装置10的喷涂功能。

可选地，如图1所示，在涂胶装置10的前方设置有相机14，相机14可为3D相机或双目相机，相机14的镜头朝向涂胶机构11，且涂胶机构11与相机14的光轴的夹角可为90～180度。以相机14的镜头中心为坐标原点建立相机坐标系(C)，其可用于拍摄涂胶机构11上安装的工具件(如标定件)的图像数据，其也可以用于拍摄工具件正前方待涂胶物13(如鞋模)的图像数据。其中，图像数据可以为深度图像(depth image)。其中，深度图像也可称为距离影像(range image)，是指将从相机14到一场景中各点的距离(深度)值作为像素值的图像。可选地，相机14获取涂胶机构11和/或待涂胶物13(如鞋模)的深度图像的方法有：激光雷达深度成像法、计算机立体视觉成像、坐标测量机法、莫尔条纹法、结构光法等，这里不做具体限定。深度图像可直接反映待涂胶物13(如鞋模)可见表面的几何形状。

参阅图2，图2是本申请提供的涂胶方法第一实施例的流程示意图。

其中，该方法应用于上述实施例中的涂胶装置，该方法包括：

步骤S11：获取待涂胶物的至少两段涂胶轨迹及其分界段，涂胶轨迹对应于不同的涂胶机构。

具体地，可以利用视觉方法通过图像处理等获取待涂胶物的至少两段涂胶轨迹并定义其分界段，也可以直接提取待涂胶物模型中定义的涂胶轨迹以获取前述信息。其中，至少两段涂胶轨迹指将待涂胶区域根据其工艺要求(如对喷涂剂的不同需求)划分为至少两个子待涂胶区域进而确定的不同子待涂胶区域对应的涂胶轨迹。其中，相邻的两个子待涂胶区域的涂胶轨迹首尾之间设置有分界段。

这里的涂胶轨迹一般指连续的涂胶路径信息，也可以指离散的涂胶路径点信息，通常不同的涂胶轨迹对应于不同的涂胶机构。分界段是指相邻两段涂胶轨迹之间的缓冲段，在分界段用完成不同涂胶机构的切换。

步骤S12：获取各段涂胶轨迹对应的涂胶参数，进而确定分界段对应的切换参数。

具体地，根据待涂胶物的每一段涂胶轨迹及其工艺要求，可确定每一段涂胶轨迹对应的涂胶参数。

例如，待涂胶物为一鞋模，在鞋模中的一段涂胶轨迹的工艺要求为该段涂胶轨迹对应的子待涂胶区域需要喷涂A胶水、涂胶宽度为1cm以及涂胶厚度为1mm，则用户根据上述工艺要求，可以确定对应的涂胶机构型号，进而获取对应的涂胶机构的预设信息，并通过轨迹规划等方式确定具体的运行参数要求。涂胶机构的预设信息通常包括涂胶机构的尺寸信息、结构信息、TCP标定结果等，具体的运行参数通常包括涂胶高度、涂胶时滞、涂胶速度等。

进一步地，用户根据待涂胶物的每一段涂胶轨迹、涂胶参数和分界段，可以确定相邻两段涂胶轨迹之间涂胶机构的切换参数。这里的切换参数是指用于确定对应分界段的切换轨迹的关键参数，一般，切换参数至少包括涂胶机构的切换关键点位信息和切换时间信息，涂胶机构的切换关键点位信息包括前一涂胶机构的切换缓冲点和切换完成点，以及后一涂胶机构的切换缓冲点和切换完成点，涂胶机构的切换时间信息包括前一涂胶机构的切换时长、后一涂胶机构的切换时长、前后涂胶机构的切换时间间隔、以及要求的切换总时间限制。通常涂胶机构的切换时间信息是预设值，跟涂胶机构的型号、尺寸信息、结构信息有关，涂胶机构的切换关键点位信息需要根据涂胶参数、对应的切换时间信息等确定。

进一步地，切换方式可以是通过前一涂胶机构回缩而后一涂胶机构伸出完成切换，也可以是通过驱动机构末端运动，从而调整后一涂胶机构到前一涂胶机构的作业位姿以完成切换，这里不作赘述。通常，前一涂胶机构的切换缓冲点指前一涂胶机构TCP线速度发生变化的点，此时前一涂胶机构喷涂的胶痕末端正好终止于两个相邻子待涂胶区域的分界线处，最好保证分界线处不欠胶或堆胶；前一涂胶机构的切换完成点指前一涂胶机构恢复至未作业初始状态的点，如由伸出状态切换为回缩状态，同理，后一涂胶机构的切换完成点指后一涂胶机构切换为作业状态的点，如由回缩状态切换为伸出状态，通常可以使前后涂胶机构的状态同时完成切换，即前一涂胶机构的切换完成点和后一涂胶机构的切换完成点为同一点。后一涂胶机构的切换缓冲点是指后一涂胶机构TCP切换至后一涂胶轨迹方向上，且TCP速度与后一涂胶轨迹起始点的TCP速度一致。基于上述限制、涂胶参数、对应的切换时间信息可以确定涂胶机构的切换关键点位信息。

步骤S13：基于涂胶参数和切换参数，确定分界段对应切换轨迹。

具体地，基于涂胶参数和切换参数进行整体规划，可以确定分界段对应切换轨迹。这里的切换轨迹包括基于前一涂胶机构TCP的运行轨迹、基于执行机构末端的运行轨迹以及基于后一涂胶机构TCP的运行轨迹，实际应用时根据计算方便选择。

具体地，根据涂胶机构的切换关键点位信息进行路径插补和姿态插补可以获取连续的切换轨迹，并确定不同涂胶机构在相应点位的切换操作，即回缩和伸出操作。

步骤S14：基于涂胶轨迹和切换轨迹，引导涂胶装置沿涂胶轨迹进行涂胶以及沿切换轨迹进行涂胶机构切换。

具体地，根据待涂胶物所有的涂胶轨迹和切换轨迹进行计算，确定驱动机构的驱动运动指令，以及涂胶机构的控制指令，并发送给对应的控制器，从而根据相应的指令引导涂胶装置沿涂胶轨迹进行涂胶以及沿切换轨迹进行涂胶机构切换。其中，涂胶机构的控制指令包括涂胶机构开关指令和切换指令，从而分别涂胶机构的IO开关和涂胶机构的切换。

区别于现有技术，本申请提供的涂胶方法应用于涂胶装置，该涂胶装置包括涂胶机构以及连接涂胶机构的驱动机构；该方法包括：获取待涂胶物的至少两段涂胶轨迹及其分界段，涂胶轨迹对应于不同的涂胶机构；获取各段涂胶轨迹对应的涂胶参数，进而确定分界段对应的切换参数；基于涂胶参数和切换参数，确定分界段对应切换轨迹；基于涂胶轨迹和切换轨迹，引导涂胶装置沿涂胶轨迹进行涂胶以及沿切换轨迹进行涂胶机构切换。通过上述的涂胶方法，一方面，通过待涂胶物的分段涂胶轨迹实现分段涂胶，从而能够灵活的针对待涂胶物面上不同材质或需求的部分，使用对应的不同涂胶机构及喷涂剂分别来喷涂，进而满足了多样化涂胶的需求和提升了涂胶的效率。另一方面，通过设置分界段对应的涂胶机构切换轨迹，可以实现在线切换涂胶机构，连续作业，大大优化了涂胶的自动化进程。

将上述可选实施方式进行结合，并基于上述技术方案进一步优化与扩展，以得到本申请提供的涂胶方法的第二实施方式，其中，该方法应用于上述实施例中的涂胶装置，该方法包括：

步骤S21：获取待涂胶物的至少两段涂胶轨迹及其分界段，涂胶轨迹对应于不同的涂胶机构。

参阅图3，图3是本申请中步骤S21一实施例的流程示意图。步骤S21具体可包括如下：

步骤S211：确定待涂胶物的至少两个待涂胶区域以及对应的涂胶标识线。

具体地，为了简便操作以及提高精度，在获取待涂胶物的至少两段涂胶轨迹及其分界段之前，可以对待涂胶物进行前置处理，以确定待涂胶物的至少两个待涂胶区域，并突出对应的涂胶标识线。

其中，前置处理包括，根据待涂胶物的喷涂需求确定至少两个待涂胶区域；在待涂胶区域根据实际需要分别绘制涂胶标识线，即待涂胶区域的边缘线或中心线等，以突出子待涂胶区域。

可选地，绘制涂胶标识线的方式可为在相邻的待涂胶区域使用颜色差距大的笔绘制、或者每个待涂胶区域使用相同颜色绘制，而相邻两个待涂胶区域之间的分界点使用区别于涂胶标识线的颜色或者线条粗细的方式绘制，以能够明显的区分每个待涂胶区域和每个分界点。

步骤S212：获取待涂胶物的图像数据。

具体地，控制相机获取待涂胶物的图像数据，从而获取所有待涂胶区域以及对应的涂胶标识线的图像数据，以便通过图像处理获取涂胶轨迹信息。

进一步地，为了方便处理，图像数据可以为RGB-D图像或带有颜色信息的点云图像。

步骤S213：处理图像数据，获取待涂胶物的至少两段初始轨迹及其分界点。

具体地，对图像数据进行解析，对图像中的图像特征进行提取，从而获取待涂胶物的至少两段初始轨迹及其分界点。对于RGB-D图像或带有颜色信息的点云图像，可以直接根据颜色信息进行提取，确定涂胶标识线对应的离散点云，进一步进行点云的过滤去噪、空间曲线拟合得到涂胶标识线对应的初始轨迹，以及两段初始轨迹之间的分界点。

步骤S214：基于初始轨迹及其分界点，确定对应的涂胶轨迹及其分界段，其中，每一涂胶轨迹包括涂胶起始点和涂胶结束点。

可选地，根据初始轨迹及其分界点，进行排序和偏置处理得到最终的涂胶轨迹及其分界段。其中，排序处理是指确定轨迹中各点位的涂胶顺序，偏置处理是通过整体偏移某段轨迹，使得最终的涂胶轨迹为对应涂胶机构TCP的运行轨迹。

可选地，由于涂胶机构运行到某一特定点时喷涂到待涂胶区域时的喷涂胶痕为一个圆或其他形状，根据切换喷涂剂的需要，如要求两个待涂胶区域喷涂胶痕在分界处不重叠且分界处不欠胶，就需要提前关闭涂胶机构或延迟开启涂胶机构，所以需要确定每一涂胶轨迹的涂胶起始点和涂胶结束点，即涂胶机构IO的开启点和涂胶机构IO的关闭点。通常，根据切换喷涂剂的需要，即两个待涂胶区域喷涂胶痕在分界处的距离要求，在交界处预设缓冲距离，从而基于分界点沿相应的涂胶轨迹前置或后置相应的缓冲距离，确定每一涂胶轨迹的涂胶起始点和涂胶结束点

参阅图4，图4是本申请中步骤S214一实施例的流程示意图。步骤S214具体可包括如下：

步骤a1：确定分界点区分的初始轨迹的前后顺序，以及各段初始轨迹对应的涂胶半径。

步骤a2：根据分界点和对应的涂胶半径确定涂胶起始点和涂胶结束点。

步骤a3：基于涂胶起始点和涂胶结束点确定对应的涂胶轨迹及其分界段。

参阅图5，图5是本申请中确定涂胶轨迹及其分界段一实施例的结构示意图。其中，该待涂胶物为一鞋模，在鞋模上确定有待涂胶区域A，并根据该鞋模的不同材质和颜色工艺要求划分为三个待涂胶区域，分别为第一待涂胶区域A1、第二待涂胶区域A2、第三待涂胶区域A3。以及在A1和A2之间包含有第一分界点B，在A2和A3之间包含有第二分界点C。首先，由分界点顺序确定在第一待涂胶区域内A1包括有第一涂胶轨迹A10，以及第一涂胶轨迹A10对应的涂胶半径A11；在第二待涂胶区域内A2包括有第二涂胶轨迹A20，以及第二涂胶轨迹A20对应的涂胶半径A21；在第三待涂胶区域内A3包括有第三涂胶轨迹A30，以及第三涂胶轨迹A30对应的涂胶半径A31。进一步地，再根据根据各个分界点和对应的涂胶半径确定第一涂胶轨迹A10的涂胶轨迹起始点A12和涂胶轨迹结束点A13；以及确定第二涂胶轨迹A20的涂胶轨迹起始点A22和涂胶轨迹结束点A23；以及确定第三涂胶轨迹A30的涂胶轨迹起始点A32和涂胶轨迹结束点A33。最后，根据第一初始轨迹A10的涂胶轨迹起始点A12和涂胶轨迹结束点A13确定对应的第一涂胶轨迹A14，根据第二初始轨迹A20的涂胶轨迹起始点A22和涂胶轨迹结束点A23确定对应的第二涂胶轨迹A24，根据第三初始轨迹A30的涂胶轨迹起始点A32和涂胶轨迹结束点A33确定对应的第三涂胶轨迹A34，以及位于涂胶轨迹结束点A13和涂胶轨迹起始点A22之间的第一分界段B1和位于涂胶轨迹结束点A23和涂胶轨迹起始点A32之间的第二分界段C1。

步骤S22：获取各段涂胶轨迹对应的涂胶参数，进而确定分界段对应的切换参数。

参阅图6，图6是本申请中步骤S22一实施例的流程示意图。步骤S22具体可包括如下：

步骤S221：获取各段涂胶轨迹对应的涂胶参数。

其中，涂胶参数包括涂胶机构设计参数、涂胶机构TCP标定结果、涂胶速度、涂胶时滞。

具体地，涂胶机构设计参数、涂胶机构TCP标定结果、涂胶时滞通常为预设值，涂胶速度可根据涂胶厚度等涂胶要求以及涂胶轨迹本身计算的到。

步骤S222：根据涂胶结束点、涂胶速度和涂胶时滞，确定涂胶结束点向后第一缓冲距离处的第一过渡点。

其中，第一过渡点处于涂胶结束点和分界点之间。

具体地，根据本段涂胶轨迹的涂胶结束点、涂胶速度和涂胶时滞，确定位于该涂胶结束点向后第一缓冲距离处的第一过渡点。其中，涂胶结束点表示涂胶机构在本段涂胶轨迹中IO关闭的点位，即，运行到此处，切断对涂胶机构的喷涂剂供应，涂胶时滞表示喷涂剂自离开涂胶机构末端喷嘴到到达待涂胶区域的时间间隔，与涂胶高度有关。

可选地，第一缓冲距离的长度与前一涂胶轨迹的涂胶速度成正比，即在前一涂胶轨迹中运行的涂胶速度越大，则对应的第一缓冲距离越大，通过设置这样一段缓冲距离，可以避免由于涂胶速度突变导致喷涂剂产生堆胶或者欠胶的情况，使得分界处的喷涂剂厚度均匀满足工艺要求。

步骤S223：根据涂胶起始点、涂胶速度和涂胶时滞，确定涂胶起始点向前第三缓冲距离处的第三过渡点。

其中，第三过渡点处于涂胶起始点和分界点之间。

具体地，根据后一涂胶轨迹的涂胶速度、下后一涂胶轨迹的涂胶起始点位置和涂胶时滞，在该涂胶起始点向前第三缓冲距离处确定第三过渡点。其中，涂胶起始点表示涂胶机构在本段涂胶轨迹中IO开启的点位，即，运行到此处，开启对涂胶机构的喷涂剂供应。

可选地，第三缓冲距离的长度与后一涂胶轨迹的涂胶速度成正比，即在后一涂胶轨迹中运行的涂胶速度越大，则对应的第三缓冲距离越大，同样地，通过设置这样一段缓冲距离，可以避免由于涂胶速度突变导致喷涂剂产生堆胶或者欠胶的情况，使得分界处的喷涂剂厚度均匀满足工艺要求。

步骤S224：根据第一过渡点、第三过渡点、涂胶机构设计参数和涂胶机构TCP标定结果，确定第二过渡点。

其中，确定第二过渡点的目的在于，在第一过渡点至第二过渡点之间需要完成涂胶机构的切换，通常需要预设一定的空间位置来满足前一涂胶机构的缩回和后一涂胶机构的伸出，以保证切换目的能顺利完成。

具体地，在没有严格限制的情况下，可以给定第二过渡点在分界点正上方第二缓冲距离处，要求第二缓冲距离满足自由切换且无碰撞即可。第二缓冲距离可以根据第一过渡点、第三过渡点、涂胶机构设计参数和涂胶机构TCP标定结果给定一个预设范围。

参阅图7，图7是本申请中步骤S224一实施例的流程示意图。步骤S224具体可包括如下：

步骤b1：根据第一过渡点、第三过渡点、涂胶机构设计参数和涂胶机构TCP标定结果，预设第二过渡点的位姿范围。

具体地，根据前一涂胶机构的设计参数、后一涂胶机构的设计参数，和第一过渡点、第三过渡点的位置以及涂胶机构TCP标定结果，在分界点上方预设后一涂胶机构在第二过渡点的位姿范围。

步骤b2：根据预设位姿范围以及优化目标，确定最优第二过渡点。

具体地，根据后一涂胶机构的预设位姿范围和本段涂胶轨迹的优化目标(如切换时间最小)，在第二过渡点的位姿范围内确定最优第二过渡点。通常可根据搜索算法或其他寻优算法给出最优化结果。

步骤S23：基于涂胶参数和切换参数，确定分界段对应切换轨迹。

参阅图8，图8是本申请中步骤S23一实施例的流程示意图。步骤S23具体可包括如下：

步骤S231：根据涂胶结束点、涂胶速度和涂胶时滞，确定涂胶结束点至第一过渡点之间为第一切换轨迹。

可选地，根据本段涂胶轨迹的涂胶结束点位置、涂胶速度和涂胶时滞，第一切换轨迹可为本段涂胶轨迹的涂胶结束点至第一过渡点的匀速轨迹。

步骤S232：根据涂胶机构设计参数、涂胶速度和分界点，确定第一过渡点至第二过渡点之间为第二切换轨迹。

可选地，根据本段涂胶轨迹所使用的涂胶机构设计参数、涂胶速度和分界点的位置，第二切换轨迹可为第一过渡点至第二过渡点朝分界点向外的一段弧线，通常为了保证切换顺利完成，该段轨迹为减速轨迹。

步骤S233：根据涂胶机构TCP标定结果、涂胶速度和分界点，确定第二过渡点至第三过渡点之间为第三切换轨迹。

可选地，根据后一涂胶机构的TCP标定结果、后一涂胶轨迹的涂胶速度和分界点的位置，第三切换轨迹可为第二过渡点至第三过渡点朝分界点向外的一段弧线，通常该段轨迹为加速轨迹。

步骤S234：根据涂胶起始点、涂胶速度和涂胶时滞，确定第三过渡点至下一段涂胶轨迹的涂胶起始点之间为第四切换轨迹。

可选地，根据下一段涂胶轨迹的涂胶起始点位置、涂胶速度和涂胶时滞，第四切换轨迹可为第三过渡点至下一段涂胶轨迹的涂胶起始点的匀速轨迹。

步骤S24：基于涂胶轨迹和切换轨迹，引导涂胶装置沿涂胶轨迹进行涂胶以及沿切换轨迹进行涂胶机构切换。

参阅图9，图9是本申请中步骤S24一实施例的流程示意图。步骤S24具体可包括如下：

步骤S241：对涂胶轨迹和切换轨迹进行运动规划，获取控制驱动机构运动的运动指令，以及获取控制涂胶机构作业的控制指令。

具体地，根据涂胶参数和切换参数以对涂胶轨迹和切换轨迹进行运动规划，以获取控制驱动机构运动的运动指令，以及获取控制涂胶机构作业的控制指令。

步骤S242：根据运动指令和控制指令，引导涂胶装置沿涂胶轨迹进行涂胶以及沿切换轨迹进行涂胶机构切换。

参阅图10，图10是本申请提供的涂胶方法一实施例的结构示意图。其中，该待涂胶物为一鞋模，在鞋模上确定有待涂胶区域A，并根据该鞋模的不同材质和颜色工艺要求划分为三个待涂胶区域，分别为第一待涂胶区域A1、第二待涂胶区域A2、第三待涂胶区域A3。并在第一待涂胶区域内A1包括有第一段涂胶轨迹A10；在第二待涂胶区域内A2包括有第二段涂胶轨迹A20；在第三子待涂胶区域内A3包括有第三段涂胶轨迹A30。其中，在第一段涂胶轨迹A10和第二段涂胶轨迹A20之间设置有第一分界段B1；在第二段涂胶轨迹A20和第三段涂胶轨迹A30之间设置有第二分界段C1。用户根据待涂胶物的每一段涂胶轨迹的涂胶参数以确定第一分界段B1之间的第一切换参数和第一分界段C1之间的第二切换参数，并根据第一切换参数和对应的涂胶参数确定第一段切换轨迹以及根据第二切换参数和对应的涂胶参数确定第二段切换轨迹。最终，涂胶装置根据第一段涂胶轨迹A10、第二段涂胶轨迹A20和第三段涂胶轨迹A30和第一段切换轨迹、第二段切换轨迹进行运动规划，并基于运动指令和控制指令，引导涂胶装置沿第一段涂胶轨迹A10进行涂胶，并响应于涂胶装置的第一涂胶机构运行至第一分界段B1时，沿第一段切换轨迹将第一涂胶机构切换为第二涂胶机构，进而引导涂胶装置沿第二段涂胶轨迹A20进行涂胶；类似地响应于涂胶装置的第二涂胶机构运行至第二分界段C1时，沿第二段切换轨迹将第二涂胶机构切换为第三涂胶机构，进而引导涂胶装置沿第三段涂胶轨迹A20进行涂胶。

请参阅图11和图12，图11是本申请中将第一涂胶机构切换为第二涂胶机构一实施例的流程示意图，图12是本申请中将第一涂胶机构切换为第二涂胶机构一实施例的结构示意图。具体可包括如下：

步骤c1：响应于运行在第一切换轨迹，根据第一段涂胶轨迹的涂胶速度匀速运行。

具体地，涂胶装置的第一涂胶机构D1响应于运行在第一段切换轨迹S1中，第一涂胶机构D1从第一段涂胶轨迹的结束点P1开始，根据上一段涂胶轨迹的涂胶速度匀速运行至第一过渡点P2。

步骤c2：响应于运行在第二切换轨迹，将第一涂胶机构切换为第二涂胶机构D2。

具体地，涂胶装置的第一涂胶机构D1响应于运行在第二切换轨迹S2中，涂胶装置从第一过渡点P2开始，并到第二过渡点P3结束，需要完成将第一涂胶机构D1的完全缩回，和第二涂胶机构D2的完全弹出，以将第一涂胶机构D1切换为第二涂胶机构D2。

步骤c3：响应于运行在第三切换轨迹，完成第二涂胶机构D2的TCP位姿及线速度的切换。

具体地，涂胶装置的第二涂胶机构D2响应于运行在第三切换轨迹S3中，涂胶装置从第二过渡点P3开始，并到第三过渡点P4结束，需要完成将第二涂胶机构D2的工具中心点(TCP)位姿切换成第三过渡点P4的预设位姿，且TCP线速度切换至下一段涂胶轨迹的涂胶速度。

步骤c4：响应于运行在第四切换轨迹，根据下一段涂胶轨迹的涂胶速度匀速运行。

具体地，涂胶装置的第二涂胶机构D2响应于运行在第四切换轨迹S4中，第二涂胶机构D2从第三过渡点P4开始，根据下一段涂胶轨迹的涂胶速度匀速运行至下一段涂胶轨迹的涂胶起始点P5。

区别于现有技术，本实施方式提供的涂胶方法，该方法应用于涂胶装置，该涂胶装置包括涂胶机构以及连接涂胶机构的驱动机构；该方法包括：获取待涂胶物的至少两段涂胶轨迹及其分界段，涂胶轨迹对应于不同的涂胶机构；获取各段涂胶轨迹对应的涂胶参数，进而确定分界段对应的切换参数；基于涂胶参数和切换参数，确定分界段对应切换轨迹；基于涂胶轨迹和切换轨迹，引导涂胶装置沿涂胶轨迹进行涂胶以及沿切换轨迹进行涂胶机构切换。通过上述的涂胶方法，一方面，通过待涂胶物的分段涂胶轨迹实现分段涂胶，从而能够灵活的针对待涂胶物面上不同材质或需求的部分，使用对应的不同涂胶机构及喷涂剂分别来喷涂，进而满足了多样化涂胶的需求和提升了涂胶的效率。另一方面，通过设置分界段对应的涂胶机构切换轨迹，可以实现在线切换涂胶机构，连续作业，大大优化了涂胶的自动化进程。

参阅图13，图13是本申请提供的一种涂胶***一实施例的结构示意图，该涂胶***20包括涂胶轨迹获取模块21、关键参数获取模块22、切换轨迹获取模块23和作业控制模块24。

其中，涂胶轨迹获取模块21用于获取待涂胶物的至少两段涂胶轨迹及其分界段，涂胶轨迹对应于不同的涂胶机构。

具体地，涂胶轨迹获取模块21可以利用视觉方法通过图像处理等获取待涂胶物的至少两段涂胶轨迹并定义其分界段，也可以直接提取待涂胶物模型中定义的涂胶轨迹以获取前述信息。其中，至少两段涂胶轨迹指将待涂胶区域根据其工艺要求(如对喷涂剂的不同需求)划分为至少两个子待涂胶区域进而确定的不同子待涂胶区域对应的涂胶轨迹。其中，相邻的两个子待涂胶区域的涂胶轨迹首尾之间设置有分界段。

这里的涂胶轨迹一般指连续的涂胶路径信息，也可以指离散的涂胶路径点信息，通常不同的涂胶轨迹对应于不同的涂胶机构。分界段是指相邻两段涂胶轨迹之间的缓冲段，在分界段用完成不同涂胶机构的切换。

其中，关键参数获取模块22用于获取各段涂胶轨迹对应的涂胶参数，进而确定分界段对应的切换参数。

具体地，关键参数获取模块22根据待涂胶物的每一段涂胶轨迹及其工艺要求，可确定每一段涂胶轨迹对应的涂胶参数。

进一步地，用户根据待涂胶物的每一段涂胶轨迹、涂胶参数和分界段，可以确定相邻两段涂胶轨迹之间涂胶机构的切换参数。这里的切换参数是指用于确定对应分界段的切换轨迹的关键参数，一般，切换参数至少包括涂胶机构的切换关键点位信息和切换时间信息，涂胶机构的切换关键点位信息包括前一涂胶机构的切换缓冲点和切换完成点，以及后一涂胶机构的切换缓冲点和切换完成点，涂胶机构的切换时间信息包括前一涂胶机构的切换时长、后一涂胶机构的切换时长、前后涂胶机构的切换时间间隔、以及要求的切换总时间限制。通常涂胶机构的切换时间信息是预设值，跟涂胶机构的型号、尺寸信息、结构信息有关，涂胶机构的切换关键点位信息需要根据涂胶参数、对应的切换时间信息等确定。

其中，切换轨迹获取模块23用于基于所述涂胶参数和所述切换参数，确定所述分界段对应切换轨迹。

具体地，切换轨迹获取模块23基于涂胶参数和切换参数进行整体规划，可以确定分界段对应切换轨迹。这里的切换轨迹包括基于前一涂胶机构TCP的运行轨迹、基于执行机构末端的运行轨迹以及基于后一涂胶机构TCP的运行轨迹，实际应用时根据计算方便选择。

具体地，根据涂胶机构的切换关键点位信息进行路径插补和姿态插补可以获取连续的切换轨迹，并确定不同涂胶机构在相应点位的切换操作，即回缩和伸出操作。

其中，作业控制模块24用于基于涂胶轨迹和切换轨迹，引导涂胶装置沿涂胶轨迹进行涂胶以及沿切换轨迹进行涂胶机构切换。

具体地，作业控制模块24根据待涂胶物所有的涂胶轨迹和切换轨迹进行计算，确定驱动机构的驱动运动指令，以及涂胶机构的控制指令，并发送给对应的控制器，从而根据相应的指令引导涂胶装置沿涂胶轨迹进行涂胶以及沿切换轨迹进行涂胶机构切换。其中，涂胶机构的控制指令包括涂胶机构开关指令和切换指令，从而分别涂胶机构的IO开关和涂胶机构的切换。

参阅图14，图14是本申请提供的另一种涂胶装置的结构示意图，该涂胶装置100包括处理器101以及与处理器101连接的存储器102，其中，存储器102中存储有程序数据，处理器101调取存储器102存储的程序数据，以执行上述的涂胶方法。

可选地，在一实施例中，处理器101应用于涂胶装置100，该涂胶装置100包括涂胶机构以及连接涂胶机构的驱动机构；处理器101用于执行存储器102中存储的程序数据以实现如下方法：获取待涂胶物的至少两段涂胶轨迹及其分界段，涂胶轨迹对应于不同的涂胶机构；获取各段涂胶轨迹对应的涂胶参数，进而确定分界段对应的切换参数；基于涂胶参数和切换参数，确定分界段对应切换轨迹；基于涂胶轨迹和切换轨迹，引导涂胶装置沿涂胶轨迹进行涂胶以及沿切换轨迹进行涂胶机构切换。

其中，处理器101还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器101可能是一种电子芯片，具有信号的处理能力。处理器101还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器102可以为内存条、TF卡等，可以存储涂胶装置100中的全部信息，包括输入的原始数据、计算机程序、中间运行结果和最终运行结果都保存在存储器102中。它根据处理器101指定的位置存入和取出信息。有了存储器102，涂胶装置100才有记忆功能，才能保证正常工作。涂胶装置100的存储器102按用途可分为主存储器(内存)和辅助存储器(外存),也有分为外部存储器和内部存储器的分类方法。外存通常是磁性介质或光盘等，能长期保存信息。内存指主板上的存储部件，用来存放当前正在执行的数据和程序，但仅用于暂时存放程序和数据，关闭电源或断电，数据会丢失。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的涂胶装置100的实施方式仅仅是示意性的，例如，根据待涂胶区域，确定待涂胶物的至少两段涂胶轨迹的方式，每一分界点及其前后偏置相应涂胶半径范围的划分方式等等，其仅仅为一种集合的方式，实际实现时可以有另外的划分方式，例如涂胶轨迹的涂胶参数与涂胶机构位于分界点的切换参数可以结合或者可以集合到另一个***中，或一些特征可以忽略，或不执行。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元(如涂胶机构和驱动机构等)可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

参阅图15，图15是本申请提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图，该计算机可读存储介质110中存储有能够实现上述所有方法的程序指令111。

在本申请各个实施例中的各功能单元集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在计算机可读存储介质110中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机可读存储介质110在一个程序指令111中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，***服务器，或者网络设备等)、电子设备(例如MP3、MP4等，也可以是手机、平板电脑、可穿戴设备等移动终端，也可以是台式电脑等)或者处理器(processor)以执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。

可选地，在一实施例中，程序指令111应用于涂胶装置，该涂胶装置包括涂胶机构以及连接涂胶机构的驱动机构；程序指令111在被处理器执行时，用以实现如下方法：获取待涂胶物的至少两段涂胶轨迹及其分界段，涂胶轨迹对应于不同的涂胶机构；获取各段涂胶轨迹对应的涂胶参数，进而确定分界段对应的切换参数；基于涂胶参数和切换参数，确定分界段对应切换轨迹；基于涂胶轨迹和切换轨迹，引导涂胶装置沿涂胶轨迹进行涂胶以及沿切换轨迹进行涂胶机构切换。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可读存储介质110(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机可读存储介质110实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机可读存储介质110到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的程序指令111产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机可读存储介质110也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储介质110中的程序指令111产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机可读存储介质110也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的程序指令111提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一实施例中，这些可编程数据处理设备上包括处理器和存储器。处理器还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器可能是一种电子芯片，具有信号的处理能力。处理器还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器可以为内存条、TF卡等，它根据处理器指定的位置存入和取出信息。存储器按用途可分为主存储器(内存)和辅助存储器(外存),也有分为外部存储器和内部存储器的分类方法。外存通常是磁性介质或光盘等，能长期保存信息。内存指主板上的存储部件，用来存放当前正在执行的数据和程序，但仅用于暂时存放程序和数据，关闭电源或断电，数据会丢失。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是根据本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种涂胶方法，应用于涂胶装置，其特征在于，所述涂胶装置包括涂胶机构以及连接所述涂胶机构的驱动机构，所述方法包括：

获取待涂胶物的至少两段涂胶轨迹及其分界段，所述涂胶轨迹对应于不同的所述涂胶机构；

获取各段所述涂胶轨迹对应的涂胶参数，进而确定所述分界段对应的切换参数；

基于所述涂胶参数和所述切换参数，确定所述分界段对应切换轨迹；

基于所述涂胶轨迹和所述切换轨迹，引导所述涂胶装置沿所述涂胶轨迹进行涂胶以及沿所述切换轨迹进行涂胶机构切换。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待涂胶物的至少两段涂胶轨迹及其分界段，包括：

确定所述待涂胶物的至少两个待涂胶区域以及对应的涂胶标识线；

获取所述待涂胶物的图像数据；

处理所述图像数据，获取所述待涂胶物的至少两段初始轨迹及其分界点；

基于所述初始轨迹及其分界点，确定对应的所述涂胶轨迹及其分界段，其中，每一所述涂胶轨迹包括涂胶起始点和涂胶结束点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始轨迹及其分界点，确定对应的所述涂胶轨迹及其分界段，包括：

确定所述分界点区分的所述初始轨迹的前后顺序，以及各段所述初始轨迹对应的涂胶半径；

根据所述分界点和对应的所述涂胶半径确定所述涂胶起始点和所述涂胶结束点；

基于所述涂胶起始点和所述涂胶结束点确定对应的所述涂胶轨迹及其分界段。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取各段所述涂胶轨迹对应的涂胶参数，进而确定所述分界段对应的切换参数，包括：

获取各段所述涂胶轨迹对应的涂胶参数，所述涂胶参数包括涂胶机构设计参数、涂胶机构TCP标定结果、涂胶速度、涂胶时滞；

根据所述涂胶结束点、所述涂胶速度和所述涂胶时滞，确定所述涂胶结束点向后第一缓冲距离处的第一过渡点；其中，所述第一过渡点处于所述涂胶结束点和所述分界点之间；

根据所述涂胶起始点、所述涂胶速度和所述涂胶时滞，确定所述涂胶起始点向前第三缓冲距离处的第三过渡点；其中，所述第三过渡点处于所述涂胶起始点和所述分界点之间；

根据所述第一过渡点、所述第三过渡点、所述涂胶机构设计参数和所述涂胶机构TCP标定结果，确定第二过渡点，所述第二过渡点位于所述分界点上方。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一过渡点、所述第三过渡点、所述涂胶机构设计参数和所述涂胶机构TCP标定结果，确定第二过渡点，包括：

根据所述第一过渡点、所述第三过渡点、所述涂胶机构设计参数和所述涂胶机构TCP标定结果，预设第二过渡点的位姿范围；

根据所述预设位姿范围以及优化目标，确定最优所述第二过渡点。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述涂胶参数和所述切换参数，确定所述分界段对应切换轨迹，包括：

根据所述涂胶结束点、所述涂胶速度和所述涂胶时滞，确定所述涂胶结束点至所述第一过渡点之间为第一切换轨迹；

根据所述涂胶机构设计参数、所述涂胶速度和所述分界点，确定所述第一过渡点至所述第二过渡点之间为第二切换轨迹；

根据所述涂胶机构TCP标定结果、所述涂胶速度和所述分界点，确定所述第二过渡点至所述第三过渡点之间为第三切换轨迹；

根据所述涂胶起始点、所述涂胶速度和所述涂胶时滞，确定所述第三过渡点至下一段涂胶轨迹的涂胶起始点之间为第四切换轨迹。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述涂胶轨迹和所述切换轨迹，引导所述涂胶装置沿所述涂胶轨迹进行涂胶以及沿所述切换轨迹进行涂胶机构切换，包括：

对所述涂胶轨迹和所述切换轨迹进行运动规划，获取控制驱动机构运动的运动指令，以及获取控制涂胶机构作业的控制指令；

根据所述运动指令和所述控制指令，引导所述涂胶装置沿所述涂胶轨迹进行涂胶以及沿所述切换轨迹进行涂胶机构切换。

8.一种涂胶***，其特征在于，所述***包括：

涂胶轨迹获取模块，用于获取待涂胶物的至少两段涂胶轨迹及其分界段，所述涂胶轨迹对应于不同的所述涂胶机构；

关键参数获取模块，用于获取各段所述涂胶轨迹对应的涂胶参数，进而确定所述分界段对应的切换参数；

切换轨迹获取模块，用于基于所述涂胶参数和所述切换参数，确定所述分界段对应切换轨迹；

作业控制模块，用于基于所述涂胶轨迹和所述切换轨迹，引导所述涂胶装置沿所述涂胶轨迹进行涂胶以及沿所述切换轨迹进行涂胶机构切换。

9.一种涂胶装置，其特征在于，所述装置包括处理器以及与所述处理器连接的存储器，其中，所述存储器中存储有程序数据，所述处理器调取所述存储器存储的所述程序数据，以执行如权利要求1-7中任一项所述的涂胶方法。

10.一种计算机可读存储介质，内部存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令被执行以实现如权利要求1-7中任一项所述的涂胶方法。

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