CN114601482A - 一种机器人辅助状态下的自动造影方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机器人辅助状态下的自动造影方法，涉及血管介入手术器械技术领域。包括以下步骤:导管到位，操作手术机器人***在DSA的X射线引导下，使导管经血管入路，进入目标血管的分叉位置；建立通路，将导丝撤出导管，将Y阀调整至注射造影剂位置状态，完成造影剂注射通路的建立；打造影剂，通过高压注射器将造影剂通过导管推进至目标位置，在DSA的X射线下显影目标血管；超选血管，在显影的血管中将导丝输送至目标血管，进而完成超选血管的操作。本发明提供的自动造影方法，通过手术机器人***、高压注射器和DSA三方配合的方式，将超选血管的操作由机器来完成，能够准确、平稳、快速的完成超选过程中的造影剂显影血管的操作。

Description

一种机器人辅助状态下的自动造影方法
技术领域
本发明涉及血管介入手术器械技术领域，具体涉及一种机器人辅助状态下的自动造影方法。
背景技术
在现有血管介入手术操作过程中，对于用造影剂显影血管的操作，通常状态下，是术者暴露在X射线下，医生进行手动推进。采用这种方案，显影效果和速度较差，而且占用了医生的双手，延长了手术的时间。
发明内容
本发明主要目的是提供一种机器人辅助状态下的自动造影方法，以解决现有技术存在的问题。
一种机器人辅助状态下的自动造影方法，包括以下步骤：
(1)导管到位
操作手术机器人***在DSA的X射线引导下，使导管经血管入路，进入到目标血管的血管分叉位置；
(2)建立通路
操作手术机器人***将导丝撤出导管，随后将与导管外露端连接的Y阀调整至注射造影剂位置状态，完成造影剂注射通路的建立；
(3)打造影剂
设定高压注射器参数，通过高压注射器将造影剂通过导管推进至目标位置，在DSA的X射线下显影目标血管；
(4)超选血管
操作手术机器人***控制导丝和导管，在显影的血管中将导丝和导管输送至目标血管，进而完成超选血管的操作。
进一步的，所述手术机器人***包括机器人从端和机器人支撑臂，所述机器人从端用于执行导管和导丝的操作，所述机器人支撑臂顶部与机器人从端连接，底部卡接于手术床侧部，所述机器人支撑臂用于保证机器人从端与手术床随动。
所述手术机器人***还包括机器人推车和机器人主端操作台，所述机器人主端操作台用于收集各项操作指令，所述机器人支撑臂可拆卸的设置于所述机器人推车的顶部，使用时，机器人推车带动机器人支撑臂和机器人从端靠近手术床，不使用时，机器人支撑臂和机器人从端脱离手术床后收纳于机器人推车内。
进一步的，步骤(1)中导管经髂动脉或者桡动脉入路。
进一步的，步骤(2)中Y阀为三通阀或专用单向阀。
进一步的，步骤(3)中打造影剂时首先设置造影剂量，随后再注射造影剂。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
本发明通过手术机器人***、高压注射器和DSA三方配合的方式，将超选血管的操作由机器来完成，能够准确、平稳、快速的完成超选过程中的造影剂显影血管的操作；不仅将医生从手术床旁解放出来，同时也使显影效果和速度显著提升，能够有效缩短手术时间，增加手术稳定性。
附图说明
图1为本发明的***控制流程图。
图2为本发明的整体布局图。
图3为本发明的俯视图。
图4为本发明病人未打造影剂前的影像。
图5为本发明病人打造影剂后的路图影像。
其中，1DSA，2手术机器人***，2-1机器人从端，2-2机器人支撑臂，2-3机器人推车，2-4机器人主端操作台，3高压注射器，4病人，5手术床。
具体实施方式
以下通过附图和实施例对本发明的技术方案作进一步说明。
结合图1至图5，本发明提供一种机器人辅助状态下的自动造影方法，包括以下步骤:
(1)导管到位
操作手术机器人***2在DSA1的X射线引导下，使导管经血管入路，进入到目标血管的血管分叉位置；本实施例中，医生对手术机器人***进行操作，导管经髂动脉或者桡动脉入路。
(2)建立通路
操作手术机器人***2将导丝撤出导管，随后将与导管外露端连接的Y阀调整至注射造影剂位置状态，完成造影剂注射通路的建立；本实施例中，Y阀为三通阀或专用单向阀，使用三通阀时，需要将三通阀注射造影剂的阀打开，便于操作。
(3)打造影剂
设定高压注射器3参数，通过高压注射器3将造影剂通过导管推进至目标位置，在DSA1的X射线下显影目标血管；本实施例中，打造影剂时首先设置造影剂量，随后再注射造影剂。
(4)超选血管
操作手术机器人***2控制导丝和导管，在显影的血管中将导丝和导管输送至目标血管，进而完成超选血管的操作。
优选的，所述手术机器人***包括机器人从端2-1、机器人支撑臂2-2、机器人推车2-3和机器人主端操作台2-4，所述机器人支撑臂2-2顶部与机器人从端2-1连接，底部卡接于手术床5侧部。所述机器人支撑臂2-2可拆卸的设置于所述机器人推车2-3的顶部。
所述机器人从端2-1用于执行导管和导丝的操作；所述机器人支撑臂2-2用于保证机器人从端2-1与手术床5随动；所述机器人主端操作台2-4用于收集医生各项操作指令。
不使用时，机器人支撑臂2-2和机器人从端2-1脱离手术床5后收纳于机器人推车2-3内。使用时，机器人推车2-3带动机器人支撑臂2-2和机器人从端2-1靠近手术床5，机器人支撑臂2-2的底座卡接于手术床5的侧部。
如图3所示，本实施例中，机器人主端操作台2-4设置于医生操作室一侧，DSA1、高压注射器3、手术机器人***2和手术床5均设置于手术室一侧，手术室和医生操作室之间设有铅屏障，可以防止辐射。
本发明通过介入手术机器人***2、高压注射器3、DSA三方配合的方式，将超选血管的操作由机器来完成，通过机器的集成设计机器的操作能够准确、平稳、快速的完成超选过程中的造影剂显影血管的操作。不仅将医生从手术床旁解放出来，同时也使显影效果和速度显著提升，能够有效缩短手术时间，增加手术稳定性。
同时，进一步优化机器人辅助状态下的微创血管介入手术流程、减少医生操作流程、降低医生操作时长；也为介入手术的远程医疗打下坚实的方案依据和技术基础。
以上所述，仅是本发明较佳实施例而已，并非对本发明的技术范围作任何限制，故凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (6)

1.一种机器人辅助状态下的自动造影方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)导管到位
操作手术机器人***在DSA的X射线引导下，使导管经血管入路，进入到目标血管的血管分叉位置；
(2)建立通路
操作手术机器人***将导丝撤出导管，随后将与导管外露端连接的Y阀调整至注射造影剂位置状态，完成造影剂注射通路的建立；
(3)打造影剂
设定高压注射器参数，通过高压注射器将造影剂通过导管推进至目标位置，在DSA的X射线下显影目标血管；
(4)超选血管
操作手术机器人***控制导丝和导管，在显影的血管中将导丝和导管输送至目标血管，进而完成超选血管的操作。
2.如权利要求1所述的一种机器人辅助状态下的自动造影方法，其特征在于，所述手术机器人***包括机器人从端和机器人支撑臂，所述机器人从端用于执行导管和导丝的操作，所述机器人支撑臂顶部与机器人从端连接，底部卡接于手术床侧部，所述机器人支撑臂用于保证机器人从端与手术床随动。
3.如权利要求1所述的一种机器人辅助状态下的自动造影方法，其特征在于，所述手术机器人***还包括机器人推车和机器人主端操作台，所述机器人主端操作台用于收集各项操作指令，所述机器人支撑臂可拆卸的设置于所述机器人推车的顶部，使用时，机器人推车带动机器人支撑臂和机器人从端靠近手术床，不使用时，机器人支撑臂和机器人从端脱离手术床后收纳于机器人推车内。
4.如权利要求1所述的一种机器人辅助状态下的自动造影方法，其特征在于，步骤(1)中导管经髂动脉或者桡动脉入路。
5.如权利要求1所述的一种机器人辅助状态下的自动造影方法，其特征在于，步骤(2)中Y阀为三通阀或专用单向阀。
6.如权利要求1所述的一种机器人辅助状态下的自动造影方法，其特征在于，步骤(3)中打造影剂时首先设置造影剂量，随后再注射造影剂。
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