CN114594797A - 高压线防护区无人机驱离方法、装置、终端及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及电力线路防护技术领域，尤其涉及一种高压线防护区无人机驱离方法、装置、终端及存储介质，本发明方法首先基于基准点获取了卫星电文以及防护区内的无人机的航行信息，然后，基于基准点的卫星电文以及航行信息，生成诱导信息，以使得所述无人机按照预定的航行状态航行，接着，在无人机按照预定的诱导信息行进的前提下，根据驱离点生成驱离路线，对无人机进行驱离。本发明实施方式根据卫星电文生成诱导信息，基于诱导信息对无人机进行驱离，因此，可以驱离自动飞行的无人机，在进行驱离时，生成驱离路线，避免了在驱离无人机时，无人机经过需要保护的目标，给保护目标带来安全隐患。
Description
技术领域
本发明涉及电力线路防护技术领域，尤其涉及一种高压线防护区无人机驱离方法、装置、终端及存储介质。
背景技术
电力已经成为了我们生活中不可分割的一部分，方便了我们的生活，提高了人们生活的幸福指数。那么，在如今这个电力不可或缺的时代，如何保证供电的安全性和可靠性就成了至关重要的问题。
在整个供电***中，保证电力在架空的输电线路上的正常传输也就成了非常重要的一个环节。因此，在线路日常修护过程中需要必要的周界防护装置，通过提醒或警示，来确保架空线路的完好无损和工作人员的人身安全，从而降低和避免在架空线路走廊内的施工过程中发生安全事故。
目前在架空线路的周界防护领域已有相关警示产品，这些产品一般是通过LED警示灯、反光警示牌、显示屏、蜂鸣报警器来实现警示。由于这些防护方式均为被动的防护方式，多数仅能够实现警告的功能，因此，在使用上还有一定的弊端。如，对于一些无人机设备，往往起不到驱离作用。
基于此，需要开发设计出一种高压线防护区无人机驱离方法。
发明内容
本发明实施方式提供了一种高压线防护区无人机驱离方法、装置、终端及存储介质，用于解决现有技术中无人机给供电线路安全运行带来困扰的问题。
第一方面，本发明实施方式提供了一种高压线防护区无人机驱离方法，包括：
获取无人机的航行信息以及第一卫星电文，其中，所述航行信息用于表征所述无人机的航行状态，所述第一卫星电文为基准点获取的导航卫星的电文；
根据所述第一卫星电文以及所述无人机的航行信息生成诱导信息，以使得所述无人机按照预定的航行状态航行；
获取驱离点，根据所述驱离点生成驱离路线；
依据所述驱离路线以及所述诱导信息对所述无人机进行驱离。
在一些可能实现的方式中，所述无人机的航行信息包括：当前位置、航速以及航向，所述根据所述第一卫星电文以及所述无人机的航行信息生成诱导信息，以使得所述无人机按照预定的航行状态航行，包括：
以所述当前位置为起点，所述航向为切线，规划一个预设半径的圆，作为诱导路线；
基于所述诱导路线，根据所述航速以及所述第一电文生成用于控制所述无人机航行的诱导信息；
基于所述诱导信息，根据所述第一电文生成诱导电文；
将所述诱导电文覆盖防护区内的导航卫星的电文，诱导所述无人机行进；
获取所述无人机的行进轨迹；
若所述轨迹与所述诱导路线偏差超过阈值，则对所述诱导信息进行修正，直至所述轨迹与所述诱导路线重合。
在一些可能实现的方式中，所述诱导信息包括：诱导点以及轨迹点，所述基于所述诱导路线，根据所述航速以及所述第一电文生成用于控制所述无人机航行的诱导信息，包括：
依据所述航速以及播放诱导电文的速度进行计算，获得航距，其中，所述诱导电文为诱导所述无人机行进的卫星电文，所述航距为两次播放诱导电文之间所述无人机行进的距离；
基于所述诱导路线，根据所述航距以及所述当前位置，确定诱导点，其中，所述诱导点为所述诱导所述无人机行进至所述诱导路线上的点；
基于所述航向，根据所述当前位置规划一条预测轨迹；
基于所述预测轨迹，根据所述航距以及所述当前位置，确定轨迹点，其中，所述轨迹点为预测所述无人机行进时的途径点。
在一些可能实现的方式中，所述基于所述诱导信息，根据所述第一电文生成诱导电文，包括：
获取所述诱导点的坐标以及所述轨迹点的坐标；
计算所述诱导点的坐标与所述轨迹点的坐标的差，作为补偿量；
计算所述轨迹点的坐标与所述补偿量的差，作为电文坐标；
根据所述电文坐标以及所述基准点的坐标，生成卫星电文，作为所述诱导电文。
在一些可能实现的方式中，所述对所述诱导信息进行修正，包括：
获取实测坐标，所述实测坐标为实时获取的坐标；
计算所述实测坐标与所述轨迹点的坐标的偏差；
基于所述实测坐标与所述轨迹点的坐标的偏差，对所述预测轨迹进行修正。
在一些可能实现的方式中，所述驱离路线包括：所述第一驱离路段以及所述第二驱离路段，所述获取驱离点，根据所述驱离点生成驱离路线，包括：
获取驱离点，所述驱离点为所述防护区外的一点；
基于所述驱离点，做所述诱导路线的切线，取所述驱离点与所述诱导路线的切线的切点之间的线段，作为第二驱离路段；
获取所述无人机的实时位置与所述第二驱离段之间的诱导路线作为第一驱离路段，其中，所述第一驱离路段为所述无人机行进方向的驱离路段。
在一些可能实现的方式中，在所述依据所述驱离路线以及所述诱导信息对所述无人机进行驱离之后包括：
向所述防护区发射覆盖所述防护区的干扰波，以使得所述防护区内不能接受导航卫星的信号，直至所述无人机飞离所述驱离点。。
第二方面，本发明实施方式提供了一种高压线防护区无人机驱离装置，包括：
信息获取模块，用于获取无人机的航行信息以及第一卫星电文，其中，所述航行信息用于表征所述无人机的航行状态，所述第一卫星电文为基准点获取的导航卫星的电文；
诱导模块，用于根据所述第一卫星电文以及所述无人机的航行信息生成诱导信息，以使得所述无人机按照预定的航行状态航行；
驱离路线生成模块，用于获取驱离点，根据所述驱离点生成驱离路线；以及，
驱离模块，用于依据所述驱离路线以及所述诱导信息对所述无人机进行驱离。
第三方面，本发明实施方式提供了一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
第四方面，本发明实施方式提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
本发明实施方式与现有技术相比存在的有益效果是：
本发明实施方式公开了的一种高压线防护区无人机驱离方法，该方法首先基于基准点获取了卫星电文以及防护区内的无人机的航行信息，然后，基于基准点的卫星电文以及航行信息，生成诱导信息，以使得所述无人机按照预定的航行状态航行，接着，在无人机按照预定的诱导信息行进的前提下，根据驱离点生成驱离路线，对无人机进行驱离。本发明实施方式根据卫星电文生成诱导信息，基于诱导信息对无人机进行驱离，因此，可以驱离自动飞行的无人机，在进行驱离时，生成驱离路线，避免了在驱离无人机时，无人机经过需要保护的目标，给保护目标带来安全隐患。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施方式中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施方式提供的高压线防护区无人机驱离方法的流程图；
图2是本发明实施方式提供的一种应用无人机驱离方法的应用场景图；
图3是本发明实施方式提供的高压线防护区无人机驱离装置功能框图；
图4是本发明实施方式提供的终端功能框图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施方式。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施方式中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施方式来进行说明。
下面对本发明的实施例作详细说明，本实例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
图1为本发明实施方式提供的高压线防护区无人机驱离方法的流程图。
如图1所示，其示出了本发明实施方式提供的高压线防护区无人机驱离方法的实现流程图，详述如下：
在步骤101中，获取无人机的航行信息以及第一卫星电文，其中，所述航行信息用于表征所述无人机的航行状态，所述第一卫星电文为基准点获取的导航卫星的电文。
示例性地，图2中示出了本发明实施方式提供的一种应用无人机驱离方法的应用场景图。
图中，高压线202与高压线防护区边界205，共同划出了一个防护区。图中无人机201为侵入该防护区的无人机，该无人机的航行信息通过无人机监控装置203所采集。
无人机监控装置203在实现上的一种实施方式为具有图像采集模块、定位模块以及雷达模块的***。图像采集模块采集防护区的图像，图像被送入图像识别***，识别出是否存在有无人机以及无人机大致的方位。基于对无人机201的识别，雷达模块通过向目标无人机201发射探测信号，通过探测信号的反射，获得无人机201的航行信息，如位置、航速、航向等等，用于表征无人机201的航行状态的信息。定位模块用于获取无人机监控装置203所在的位置，需要说明的是，该位置基于导航卫星获得，获得的导航卫星的电文，将作为后续无人机驱离时使用。
在步骤102中，根据所述第一卫星电文以及所述无人机的航行信息生成诱导信息，以使得所述无人机按照预定的航行状态航行。
在一些实施方式中，所述无人机的航行信息包括：当前位置、航速以及航向，所述步骤102包括：
以所述当前位置为起点，所述航向为切线，规划一个预设半径的圆，作为诱导路线；
基于所述诱导路线，根据所述航速以及所述第一电文生成用于控制所述无人机航行的诱导信息；
基于所述诱导信息，根据所述第一电文生成诱导电文；
将所述诱导电文覆盖防护区内的导航卫星的电文，诱导所述无人机行进；
获取所述无人机的行进轨迹；
若所述轨迹与所述诱导路线偏差超过阈值，则对所述诱导信息进行修正，直至所述轨迹与所述诱导路线重合。
在一些实施方式中，所述诱导信息包括：诱导点以及轨迹点，所述基于所述诱导路线，根据所述航速以及所述第一电文生成用于控制所述无人机航行的诱导信息，包括：
依据所述航速以及播放诱导电文的速度进行计算，获得航距，其中，所述诱导电文为诱导所述无人机行进的卫星电文，所述航距为两次播放诱导电文之间所述无人机行进的距离；
基于所述诱导路线，根据所述航距以及所述当前位置，确定诱导点，其中，所述诱导点为所述诱导所述无人机行进至所述诱导路线上的点；
基于所述航向，根据所述当前位置规划一条预测轨迹；
基于所述预测轨迹，根据所述航距以及所述当前位置，确定轨迹点，其中，所述轨迹点为预测所述无人机行进时的途径点。
在一些实施方式中，所述基于所述诱导信息，根据所述第一电文生成诱导电文，包括：
获取所述诱导点的坐标以及所述轨迹点的坐标；
计算所述诱导点的坐标与所述轨迹点的坐标的差，作为补偿量；
计算所述轨迹点的坐标与所述补偿量的差，作为电文坐标；
根据所述电文坐标以及所述基准点的坐标，生成卫星电文，作为所述诱导电文。
在一些实施方式中，所述对所述诱导信息进行修正，包括：
获取实测坐标，所述实测坐标为实时获取的坐标；
计算所述实测坐标与所述轨迹点的坐标的偏差；
基于所述实测坐标与所述轨迹点的坐标的偏差，对所述预测轨迹进行修正。
示例性地，对于无人机的驱离，需要将无人机诱导到预先规划好的路线上，仅当无人机按照规划好的路线行进，方能够对无人机进行导引，最终实现按预定的路线进行驱离。
现有技术中，无人机的导航多数是通过接收导航卫星的电文，对电文进行解析，获得无人机的位置信息的前提下指引无人机行进。
因此，本发明实施方式，其通过获取导航卫星的电文，对卫星电文进行处理后，发送到保护区域，覆盖保护区的电文，以使得保护区的无人机按照预定的路线行进。
具体地说，是根据无人机的航信信息以及基准点接收的卫星电文予以实现生成诱导信息。基于无人机的当前位置，以无人机的航向为切线，规划一个预设半径的圆(如图2所示的诱导路线206)。这个圆形的诱导路线206是用于调整诱导信息，以使得被诱导的无人机按预定的方向行进。圆形相对其他形状而言，具有周期性，无人机可以在圆形区域周边反复的行进，不会对高压线带来安全隐患。
在规划好诱导路线206后，就可以根据航速以及基准点的电文生成诱导信息，并将以诱导信息为基础生成诱导电文，诱导电文以覆盖保护区内所有导航卫星信号的功率辐射出去。因此，位于保护区内的无人机仅能够接收到基于诱导信息生成的诱导电文，无人机按照诱导电文以及其控制指令行进。
然而，如我们所知，无人机的行进方向虽然可以根据航向确定，但是，这个航向仅为一个估计值，累积误差较大，此外，无人机的航向在有的可能中，并非一条直线，找出无人机的航向是将无人机诱导出防护区的一个技术要点。
在将诱导电文以覆盖的形式辐射到保护区后，还需要获取无人机的轨迹，若无人机的轨迹与诱导路线重合度较高，则说明诱导成功。如果重合度低，则应当对无人机的航向进行调整。
在诱导信息的生成上，一种实施例为基于诱导电文的播放速度以及航速进行计算，可以计算出在两次诱导电文播放期间，无人机行进的距离。通过这个距离，我们可以在诱导路线206上找出下一个诱导电文播放时无人机应当到达的点，这点我们称之为诱导点。
相对应的，如果无人机接收到的是真实的导航卫星的电文，其应当在下一个诱导电文播放时，到达一个点，这点我们基于航距、航向以及当前位置进行预测，这个点我们称之为轨迹点，这个轨迹点位于预测的轨迹207上(图2中示出的预测轨迹207)。
我们可以看出，轨迹点是应当在真实导航卫星信号下应当到达的点，诱导点是在诱导电文信号下，按照诱导路线206应当到达的点。
将两者进行映射，即可生成诱导电文。
具体而言，在一种应用场景中，诱导电文的实现方式为，分别获取诱导点的坐标和轨迹点的坐标，计算二者之间的差，这个差即为补偿量，用这个补偿量补偿轨迹点的坐标，即得到电文坐标209(如图2中所示的，补偿量对轨迹点的坐标补偿后得到的电文坐标209)。
然后，基于该电文坐标以及基准点的坐标，生成卫星电文，以这个电文作为诱导电文。
在诱导电文的生成上，一种应用场景中，可以将第一电文中的关于时间的信息进行修改，如将本应当对应轨迹点坐标的卫星星历，修改为对应电文坐标209的卫星星历，以使得无人机对当前位置产生误判为电文坐标209。
如我们所知，基于对三个已知坐标的距离，我们可以建立一个方程，通过解析这个方程，我们可以获知当前位置的坐标，这就是卫星导航定位的基本原理。
而对已知坐标距离的获得上，我们是通过接受导航电文中卫星星历，通过计算星历与接收端之间的时间差，基于时间差和电磁波传输的速度获得。
因此，如果对已知导航卫星的坐标、已知当前位置的坐标，可以反推出卫星的星历，这就是基于第一电文生成诱导电文的原理。
无人机的行进轨迹是否与诱导路线一致，需要对无人机的轨迹进行观测、修正。修正的方面，主要是根据实测坐标与诱导路线的相对位置，如位于诱导路线的圆形的外侧，说明补偿量偏小，此时，应当通过调整预测轨迹的斜率来修正补偿量，对于如图2所示的预测轨迹207，应当将其适度的向顺时针方向摆动，基于上述预测轨迹207的调整，再次生成诱导电文，直至无人机行进轨迹与诱导路线重合。
在步骤103中，获取驱离点，根据所述驱离点生成驱离路线。
在一些实施方式中，所述驱离路线包括：所述第一驱离路段以及所述第二驱离路段，所述获取驱离点，根据所述驱离点生成驱离路线，包括：
获取驱离点，所述驱离点为所述防护区外的一点；
基于所述驱离点，做所述诱导路线的切线，取所述驱离点与所述诱导路线的切线的切点之间的线段，作为第二驱离路段；
获取所述无人机的实时位置与所述第二驱离段之间的诱导路线作为第一驱离路段，其中，所述第一驱离路段为所述无人机行进方向的驱离路段。
示例性地，如图2所示，在一些应用场景中，驱离点208可能为用于捕获无人机的点，在这个驱离点208设有捕获网，当无人机飞抵这个位置时，无人机被捕获网困住，无法继续飞行。
这个点通常来说设置与防护区边界205外部。一种应用场景中，对于无人机驱离路线的规划分为两段。其中一段用于直线飞抵至驱离点208，另一段用于从诱导路线206中过渡到飞抵直线。
为便于统一管理，一般将过渡段的圆弧与诱导路线206重合，因此，构成从驱离点208做诱导路线206的切线作为飞抵直线，将无人机当前位置与切点之间的圆弧作为过渡段。
在步骤104中，依据所述驱离路线以及所述诱导信息对所述无人机进行驱离。
在一些实施方式中，在步骤104之后，还包括步骤105，向所述防护区发射覆盖所述防护区的干扰波，以使得所述防护区内不能接受导航卫星的信号，直至所述无人机飞离所述驱离点。
示例性地，在一些应用场景中，还设有通过发射干扰波，致使无人机无法正常导航的步骤，这些干扰波与真实的卫星导航信号同频率，功率大于真实的卫星导航信号，从而致使无人机无法正常飞行。
本发明实施方式提供了一种高压线防护区无人机驱离方法，该方法首先基于基准点获取了卫星电文以及防护区内的无人机的航行信息，然后，基于基准点的卫星电文以及航行信息，生成诱导信息，以使得所述无人机按照预定的航行状态航行，接着，在无人机按照预定的诱导信息行进的前提下，根据驱离点生成驱离路线，对无人机进行驱离。本发明实施方式根据卫星电文生成诱导信息，基于诱导信息对无人机进行驱离，因此，可以驱离自动飞行的无人机，在进行驱离时，生成驱离路线，避免了在驱离无人机时，无人机经过需要保护的目标，给保护目标带来安全隐患。
应理解，上述实施方式中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施方式的实施过程构成任何限定。
以下为本发明的装置实施方式，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施方式。
图3是本发明实施方式提供的高压线防护区无人机驱离装置功能框图，参照图3，高压线防护区无人机驱离装置3包括：信息获取模块301、诱导模块302、驱离路线生成模块303以及驱离模块304。
信息获取模块301，用于获取无人机的航行信息以及第一卫星电文，其中，所述航行信息用于表征所述无人机的航行状态，所述第一卫星电文为基准点获取的导航卫星的电文；
诱导模块302，用于根据所述第一卫星电文以及所述无人机的航行信息生成诱导信息，以使得所述无人机按照预定的航行状态航行；
驱离路线生成模块303，用于获取驱离点，根据所述驱离点生成驱离路线；以及，
驱离模块304，用于依据所述驱离路线以及所述诱导信息对所述无人机进行驱离。
图4是本发明实施方式提供的终端的功能框图。如图4所示，该实施方式的终端4包括：处理器400、存储器401以及存储在所述存储器401中并可在所述处理器400上运行的计算机程序402。所述处理器400执行所述计算机程序402时实现上述各个高压线防护区无人机驱离方法及实施方式中的步骤，例如图1所示的步骤101至步骤104。
示例性的，所述计算机程序402可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器401中，并由所述处理器400执行，以完成本发明。
所述终端4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端4可包括，但不仅限于，处理器400、存储器401。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是终端4的示例，并不构成对终端4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器400可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器401可以是所述终端4的内部存储单元，例如终端4的硬盘或内存。所述存储器401也可以是所述终端4的外部存储设备，例如所述终端4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器401还可以既包括所述终端4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器401用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述存储器401还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施方式中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施方式中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施方式中，对各个实施方式的描述都各有侧重，某个实施方式中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施方式的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施方式描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施方式中，应该理解到，所揭露的装置/终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端实施方式仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。
另外，在本发明各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施方式方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个高压线防护区无人机驱离方法及高压线防护区无人机驱离装置实施方式的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
以上所述实施方式仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施方式对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施方式技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种高压线防护区无人机驱离方法，其特征在于，包括：
获取无人机的航行信息以及第一卫星电文，其中，所述航行信息用于表征所述无人机的航行状态，所述第一卫星电文为基准点获取的导航卫星的电文；
根据所述第一卫星电文以及所述无人机的航行信息生成诱导信息，以使得所述无人机按照预定的航行状态航行；
获取驱离点，根据所述驱离点生成驱离路线；
依据所述驱离路线以及所述诱导信息对所述无人机进行驱离。
2.根据权利要求1所述的高压线防护区无人机驱离方法，其特征在于，所述无人机的航行信息包括：当前位置、航速以及航向，所述根据所述第一卫星电文以及所述无人机的航行信息生成诱导信息，以使得所述无人机按照预定的航行状态航行，包括：
以所述当前位置为起点，所述航向为切线，规划一个预设半径的圆，作为诱导路线；
基于所述诱导路线，根据所述航速以及所述第一电文生成用于控制所述无人机航行的诱导信息；
基于所述诱导信息，根据所述第一电文生成诱导电文；
将所述诱导电文覆盖防护区内的导航卫星的电文，诱导所述无人机行进；
获取所述无人机的行进轨迹；
若所述轨迹与所述诱导路线偏差超过阈值，则对所述诱导信息进行修正，直至所述轨迹与所述诱导路线重合。
3.根据权利要求2所述的高压线防护区无人机驱离方法，其特征在于，所述诱导信息包括：诱导点以及轨迹点，所述基于所述诱导路线，根据所述航速以及所述第一电文生成用于控制所述无人机航行的诱导信息，包括：
依据所述航速以及播放诱导电文的速度进行计算，获得航距，其中，所述诱导电文为诱导所述无人机行进的卫星电文，所述航距为两次播放诱导电文之间所述无人机行进的距离；
基于所述诱导路线，根据所述航距以及所述当前位置，确定诱导点，其中，所述诱导点为所述诱导所述无人机行进至所述诱导路线上的点；
基于所述航向，根据所述当前位置规划一条预测轨迹；
基于所述预测轨迹，根据所述航距以及所述当前位置，确定轨迹点，其中，所述轨迹点为预测所述无人机行进时的途径点。
4.根据权利要求3所述的高压线防护区无人机驱离方法，其特征在于，所述基于所述诱导信息，根据所述第一电文生成诱导电文，包括：
获取所述诱导点的坐标以及所述轨迹点的坐标；
计算所述诱导点的坐标与所述轨迹点的坐标的差，作为补偿量；
计算所述轨迹点的坐标与所述补偿量的差，作为电文坐标；
根据所述电文坐标以及所述基准点的坐标，生成卫星电文，作为所述诱导电文。
5.根据权利要求3所述的高压线防护区无人机驱离方法，其特征在于，所述对所述诱导信息进行修正，包括：
获取实测坐标，所述实测坐标为实时获取的坐标；
计算所述实测坐标与所述轨迹点的坐标的偏差；
基于所述实测坐标与所述轨迹点的坐标的偏差，对所述预测轨迹进行修正。
6.根据权利要求2所述的高压线防护区无人机驱离方法，其特征在于，所述驱离路线包括：所述第一驱离路段以及所述第二驱离路段，所述获取驱离点，根据所述驱离点生成驱离路线，包括：
获取驱离点，所述驱离点为所述防护区外的一点；
基于所述驱离点，做所述诱导路线的切线，取所述驱离点与所述诱导路线的切线的切点之间的线段，作为第二驱离路段；
获取所述无人机的实时位置与所述第二驱离段之间的诱导路线作为第一驱离路段，其中，所述第一驱离路段为所述无人机行进方向的驱离路段。
7.根据权利要求1-6任一项所述的高压线防护区无人机驱离方法，其特征在于，在所述依据所述驱离路线以及所述诱导信息对所述无人机进行驱离之后包括：
向所述防护区发射覆盖所述防护区的干扰波，以使得所述防护区内不能接受导航卫星的信号，直至所述无人机飞离所述驱离点。
8.一种高压线防护区无人机驱离装置，其特征在于，包括：
信息获取模块，用于获取无人机的航行信息以及第一卫星电文，其中，所述航行信息用于表征所述无人机的航行状态，所述第一卫星电文为基准点获取的导航卫星的电文；
诱导模块，用于根据所述第一卫星电文以及所述无人机的航行信息生成诱导信息，以使得所述无人机按照预定的航行状态航行；
驱离路线生成模块，用于获取驱离点，根据所述驱离点生成驱离路线；以及，
驱离模块，用于依据所述驱离路线以及所述诱导信息对所述无人机进行驱离。
9.一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上的权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
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