CN114590247A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种能够向本车辆的乘员发出更适当的警报的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。实施方式的一形态的车辆控制装置包括：识别部，识别本车辆的周边的物体；道路信息获取部，获取所述本车辆的周边的道路信息；以及警报控制部，在由所述识别部识别出的所述物体存在于以所述本车辆的位置为基准而设定的规定区域内的情况下，使警报装置发出警报，在由所述识别部识别出的所述规定区域内存在的物体的至少一部分存在于较由所述道路信息获取部获取的所述本车辆所存在的道路的边界更靠道路外侧处的情况下，所述警报控制部不发出与所述物体相关的警报。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及一种车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
以往，已知有一种对本车辆的周边存在的其他车辆(周边车辆)进行探测并通知与所探测到的周边车辆相关的信息、或者进行与周边车辆的举动相对应的控制的技术。与此相关联，已知有一种对与本车辆行驶的本车道邻接的邻接车道中存在的超车车辆进行探测并使本车辆向远离所探测到的超车车辆的方向偏移而行驶的技术(例如，参照专利文献1)。另外，在邻接车道等的车道判定中，已知有一种基于在曲线(curve)行驶中由车辆所搭载的摄像机拍摄的图像所包含的白线的变化来确定行驶车道、邻接车道、次邻接车道的技术(例如，参照专利文献2)。
[现有技术文献]
[专利文献]
[专利文献1]日本专利第5743286号公报
[专利文献2]日本专利特开2019-213108号公报
发明内容
[发明所要解决的问题]
然而，即便在对周边车辆进行探测时探测到对本车辆的行驶产生影响的可能性低的周边车辆或存在于道路外侧的物标等物体的情况下，也有时会输出与关于所述物体的信息相关的警报。因此，有时无法对本车辆的乘员发出适当的警报。
本发明是考虑到此种情况而成的，其目的之一在于提供一种可向本车辆的乘员更适当地发出与物体相关的警报的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
[解决问题的技术手段]
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一实施例的车辆控制装置包括：识别部，识别本车辆的周边的物体；道路信息获取部，获取所述本车辆的周边的道路信息；以及警报控制部，在由所述识别部识别出的所述物体存在于以所述本车辆的位置为基准而设定的规定区域内的情况下，使警报装置发出警报，在由所述识别部识别出的所述规定区域内存在的物体的至少一部分存在于较由所述道路信息获取部获取的所述本车辆所存在的道路的边界更靠道路外侧处的情况下，所述警报控制部不发出与所述物体相关的警报。
(2)：在所述(1)的实施例中，所述道路信息获取部获取所述道路中包括的所述本车辆行驶的本车道、以及与所述本车道邻接的邻接车道，在由所述识别部识别出的所述规定区域内存在的物体的至少一部分存在于由所述道路信息获取部获取的所述邻接车道的情况下，所述警报控制部发出所述警报。
(3)：在所述(1)或(2)的实施例中，在由所述识别部识别出的所述规定区域内存在的物体存在于距由所述道路信息获取部获取的所述道路中包括的所述本车辆行驶的本车道的分道线为规定距离以内处的情况下，所述警报控制部发出所述警报。
(4)：在所述(1)～(3)中任一项的实施例中，所述识别部将所述本车辆的周边的物体中识别的可靠度为阈值以下的物体、或者最初识别出的物体的位置是距所述本车辆为规定距离以内的位置的物体识别为不确定物体，在存在于所述规定区域内、且为较所述本车辆所存在的道路的边界更靠道路内侧处的物体是在规定时间以上未连续地识别出的不确定物体的情况下，所述警报控制部不发出与所述物体相关的警报。
(5)：在所述(1)～(4)中任一项的实施例中，在所述规定区域内存在的物体的至少一部分存在于较所述本车辆所存在的道路的边界更靠道路外侧处的情况下，所述识别部将所述物体识别为障碍物，在前一周期中被识别为障碍物的物体的至少一部分存在于邻接车道、或者所述物体存在于距本车道为规定距离以内处的情况下，所述警报控制部发出与所述物体相关的警报。
(6)：在所述(5)的实施例中，在前一周期中未被识别为障碍物的物体从所述本车辆观察而存在于较第二条分道线更靠外侧处的情况下，所述警报控制部不发出与所述物体相关的警报。
(7)：本发明的一实施例的车辆控制方法是由计算机识别本车辆的周边的物体；获取所述本车辆的周边的道路信息；在识别出的所述物体存在于以所述本车辆的位置为基准而设定的规定区域内的情况下，使警报装置发出警报；且在所述规定区域内存在的物体的至少一部分存在于较所述本车辆所存在的道路的边界更靠道路外侧处的情况下，不发出与所述物体相关的警报。
(8)：本发明的一实施例的存储介质是使计算机识别本车辆的周边的物体；获取所述本车辆的周边的道路信息；在识别出的所述物体存在于以所述本车辆的位置为基准而设定的规定区域内的情况下，使警报装置发出警报；且在所述规定区域内存在的物体的至少一部分存在于较所述本车辆所存在的道路的边界更靠道路外侧处的情况下，不发出与所述物体相关的警报。
[发明的效果]
根据所述(1)～(8)的实施例，可向本车辆的乘员更适当地发出与物体相关的警报。
附图说明
图1是包括实施方式的车辆控制装置的车辆***1的结构图。
图2是示意性地表示从上方观察本车辆M时的车室内的状况的图。
图3是表示显示于后视镜DMR 1的图像的一例的图。
图4是用于说明判定部130中的第一判定处理的图。
图5是用于说明判定部130中的第四判定处理的图。
图6是用于说明基于距分道线的距离来判定是否是作为警报对象的物体的处理的图。
图7是表示由实施方式的车辆控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。
图8是表示实施方式的车辆控制装置100的硬件结构的一例的图。
[符号的说明]
1：车辆***
10：摄像机
12：雷达
14：LIDAR
16：物体识别装置
20：通信装置
30：HMI
40：车辆传感器
50：导航装置
80：驾驶操作件
100：车辆控制装置
110：物体识别部
120：道路信息获取部
130：判定部
140：HMI控制部
142：警报控制部
150：存储部
200：行驶驱动力输出装置
210：制动器装置
220：转向装置
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及程序的实施方式。
[整体结构]
图1是包括实施方式的车辆控制装置的车辆***1的结构图。搭载车辆***1的车辆(以下，称为本车辆M)例如是二轮或三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机或汽油发动机等内燃机、电动机或者它们的组合。电动机使用由连结于内燃机的发电机产生的发电电力、或者二次电池或燃料电池等电池(蓄电池)的放电电力来运行。
车辆***1例如包括摄像机(摄像部)10、雷达12、激光雷达(Light Detection andRanging，LIDAR)14、物体识别装置16、通信装置20、人机接口(Human Machine Interface，HMI)30、车辆传感器40、导航装置50、驾驶操作件80、车辆控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动器装置210以及转向装置220。这些装置或设备通过控制器局域网(ControllerArea Network，CAN)通信线等多重通信线或串行通信线、无线通信网等而彼此连接。此外，图1所示的结构仅为一例，也可省略一部分结构，还可进一步追加其他结构。
摄像机10例如是利用电荷耦合器件(Charge Coupled Device，CCD)或互补金属氧化物半导体(Complementary Metal Oxide Semiconductor，CMOS)等固态摄像元件的数字摄像机。摄像机10在本车辆M的任意部位安装一个或多个。例如，在拍摄前方的情况下，摄像机10被安装于前挡风玻璃(front windshield)上部或车内后视镜(rearview mirror)背面等。在拍摄后方的情况下，摄像机10被安装于后挡风玻璃上部或后车门等。在拍摄侧方的情况下，摄像机10被安装于后视镜(door mirror)等。摄像机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。摄像机10也可为立体摄像机。
雷达12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测被物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离以及方位)。雷达12在本车辆M的任意部位安装一个或多个。雷达12也可通过调频连续波(Frequency Modulated Continuous Wave，FM-CW)方式来检测物体的位置以及速度。
LIDAR 14向本车辆M的周边照射光，并测定散射光。LIDAR 14基于从发光直至受光为止的时间，来检测直至对象为止的距离。所照射的光例如是脉冲状的激光光。LIDAR 14被安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对利用摄像机10、雷达12以及LIDAR 14中的一部分或全部而得的检测结果进行传感器融合(sensor fusion)处理，以识别本车辆M周边的物体的位置、种类、速度等。物体例如包括周边车辆(例如，距本车辆M为规定距离以内处存在的周边车辆)、行人、自行车、道路结构物等。道路结构物例如包括交通标志、交通信号灯、路缘石、中央隔离带、护栏、围栏、墙壁、道口等。另外，道路结构物也可包括例如在路面上描绘或贴附的道路分道线(以下，称为分道线)或人行横道、自行车横穿带、临时停车线等路面标识。物体识别装置16在识别分道线时，也可识别线种类(例如，实线、虚线、双线、颜色等)。物体识别装置16将识别结果输出至车辆控制装置100。此外，物体识别装置16可将摄像机10、雷达12以及LIDAR 14的检测结果直接输出至车辆控制装置100。此时，也可从车辆***1的结构中省略物体识别装置16。另外，物体识别装置16也可包含于车辆控制装置100中。
通信装置20例如利用蜂窝网或无线保真(Wireless Fidelity，Wi-Fi)网、蓝牙(Bluetooth(注册商标))、专用短程通信(Dedicated Short Range Communication，DSRC)、局域网(Local Area Network，LAN)、广域网(Wide Area Network，WAN)、互联网等网络，来与例如本车辆M的周边存在的周边车辆、利用本车辆M的利用者的终端装置或者各种服务器装置进行通信。
HMI 30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且受理由乘员进行的输入操作。HMI 30例如包括显示部32、扬声器34、以及盲点信息(Blind Spot Information，BSI)指示器36。另外，HMI 30可包括蜂鸣器、触控面板、开关、键、麦克风等。
图2是示意性地表示从上方观察本车辆M时的车室内的状况的图。如图所示，例如，显示部32位于前挡风玻璃之下，且设置于驾驶席DS及副驾驶席PS的正面所设置的仪表板(dash board)(图中的显示部32a)。另外，显示部32也可设置于例如驾驶席DS(离方向盘SW最近的座位)的正面附近(图中的显示部32b)，且设置于乘员能够从方向盘SW的间隙、或者越过方向盘SW而看到的位置。
显示部32例如是液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)或有机电致发光(Electro Luminescence，EL)显示器等各种显示装置。显示部32显示由HMI控制部140输出的图像。另外，显示部32也可为在屏幕上受理由乘员进行的操作的触控面板。另外，显示部32b也可作为显示车速里程表(speedometer)、转速表(tachometer)等仪表类的仪表盘(instrument panel)(仪表显示器(meter display))发挥功能。
扬声器34在车室内设置至少一个。扬声器34例如设置于离副驾驶席PS最近的车门附近(图中的扬声器34La)、离驾驶席DS最近的车门附近(图中的扬声器34Ra)、离副驾驶席PS之后的后部座位最近的车门附近(图中的扬声器34Lb)、以及离驾驶席DS之后的后部座位最近的车门附近(图中的扬声器34Rb)。扬声器34例如根据HMI控制部140的控制而输出语音或警告音等。
BSI指示器36例如在本车辆M的后视镜的镜面的一部分显示规定的图像36a。后视镜例如分别设置于离驾驶席DS最近的车门及离副驾驶席PS最近的车门(图中的后视镜DMR1、后视镜DMR 2)。图像36a例如是用于向乘员通知在以本车辆M为基准的规定区域存在物体的图像。
图3是表示显示于后视镜DMR 1的图像的一例的图。如图示的例子所示，在后视镜DMR 1的镜面的一部分显示表示物体(例如，周边车辆)存在于以本车辆M为基准的规定区域中的图像36a。关于后视镜DMR 2，也同样地显示图像36a。此外，图像36a也可代替显示于后视镜DMR 1、后视镜DMR 2(或者在此基础上)而显示于显示部32(例如，仪表显示器)。
车辆传感器40包括：对本车辆M的速度进行检测的车速传感器、对加速度进行检测的加速度传感器、对偏航角速度(yaw rate)(例如，绕穿过本车辆M的重心点的铅垂轴的旋转角速度)进行检测的偏航角速度传感器、对本车辆M的方向进行检测的方位传感器等。另外，车辆传感器40也可包括对本车辆M的位置进行检测的位置传感器。位置传感器例如是从全球定位***(Global Positioning System，GPS)装置获取位置信息(经度及纬度信息)的传感器。另外，位置传感器也可为使用导航装置50的全球导航卫星***(GlobalNavigation Satellite System，GNSS)接收机51来获取位置信息的传感器。由车辆传感器40检测到的结果被输出至车辆控制装置100。
导航装置50例如包括全球导航卫星***(GNSS)接收机51、导航HMI52以及路径决定部53，且在硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)或快闪存储器等存储装置中保持有地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可通过利用车辆传感器40的输出的惯性导航***(Inertial Navigation System，INS)来确定或补充。导航HMI 52包括显示装置、扬声器、触控面板、键等。导航HMI 52也可与HMI30部分或全部共用。路径决定部53例如参照地图信息54，来决定从由GNSS接收机51所确定的本车辆M的位置(或者所输入的任意位置)直至由乘员使用导航HMI 52而输入的目的地为止的路径(例如，包含与行驶至目的地时的经由地相关的信息)。
地图信息54例如是利用表示道路的连线(link)与通过连线而连接的节点来表达道路形状的信息。另外，地图信息54例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。另外，地图信息54也可包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息包括表示高速道路、收费道路、国道、都道府县道等道路的类别的信息；道路的基准速度、车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包含经度、纬度、高度的三维座标)、道路或所述道路中各车道的弯道的曲率、车道的合流点及分支点的位置、道路中所设置的标识等信息。基准速度例如为法定速度、过去在所述道路中行驶的多个车辆的平均速度等。导航装置50基于由路径决定部53决定的路径，进行使用导航HMI 52的路径引导。
另外，地图信息54例如也可包括道路的车道数、道路的曲率半径(或者曲率)、宽度、坡度等信息。另外，地图信息54例如也可包括道路结构物的类别、位置、相对于道路延伸方向的方向、大小、形状、颜色等信息作为与道路结构物有关的信息。在道路结构物的类别中，例如可将分道线设为一个类别，也可将属于分道线的车道标记(lane mark)、路缘石、中央隔离带等分别设为不同的类别。另外，分道线的类别例如也可包括表示能够变更车道的分道线、以及表示不可变更车道的分道线。分道线的类别例如可按照以连线为基准的道路或车道的区间来设定，也可在一个连线内设定多个类别。
另外，地图信息54也可存储有用于识别道路的内侧(路内)和外侧(路外)的信息、与草地、砂石等道路外侧的区域相关的信息。另外，地图信息54可通过通信装置20与外部装置进行通信而随时更新。地图信息54也可被存储于存储部150中。
驾驶操作件80例如包括：供乘员进行操舵操作的方向盘、加速器踏板、制动器踏板、使转向指示灯(winker)(方向指示器)工作的转向指示灯拨杆、换档拨杆等各种操作件。在驾驶操作件80的各操作件，例如安装有检测由乘员进行的操作的操作量的操作检测部。操作检测部对转向指示灯拨杆的位置、加速器踏板及制动器踏板的踏下量、换档拨杆的位置、方向盘的操舵角及操舵力矩等进行检测。然后，操作检测部将表示检测结果的检测信号输出至车辆控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动器装置210及转向装置220中的一者或两者。
在说明车辆控制装置100之前，对行驶驱动力输出装置200、制动器装置210及转向装置220进行说明。行驶驱动力输出装置200向驱动轮输出本车辆M行驶所需的行驶驱动力(力矩)。行驶驱动力输出装置200例如包括：内燃机、电动机及变速器等的组合以及对它们进行控制的动力电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。动力ECU依照从车辆控制装置100输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述结构。
制动器装置210例如包括制动器卡钳(caliper)、向制动器卡钳传递液压的油缸、使油缸产生液压的电动马达以及制动器ECU。制动器ECU依照从车辆控制装置100输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，以将与制动操作相对应的制动器力矩输出至各车轮。制动器装置210可包括将通过驾驶操作件80中所含的制动器踏板的操作而产生的液压经由主油缸(master cylinder)传递至油缸的机构来作为后备(backup)。此外，制动器装置210并不限于上述所说明的结构，也可为依照从车辆控制装置100输入的信息来控制致动器以将主油缸的液压传递至油缸的电子控制式液压制动器装置。
转向装置220例如包括转向ECU以及电动马达。电动马达例如通过使力作用于齿轮齿条(rack and pinion)机构来变更操舵轮的方向。转向ECU依照从车辆控制装置100输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，以变更操舵轮的方向。
[车辆控制装置的结构]
车辆控制装置100例如包括物体识别部110、道路信息获取部120、判定部130、HMI控制部140以及存储部150。物体识别部110、道路信息获取部120、判定部130及HMI控制部140分别是例如通过中央处理器(Central Processing Unit，CPU)等硬件处理器执行程序(软件)而实现。另外，这些构成元件中的一部分或全部也可通过大规模集成电路(LargeScale Integration，LSI)或专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)等硬件(包括电路部(circuitry))来实现，也可通过软件与硬件的协作来实现。所述程序既可预先保存于车辆控制装置100的HDD或快闪存储器等存储装置(包括非一次性的存储介质的存储装置)中，也可预先保存于数字多功能光盘(Digital Versatile Disk，DVD)或只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、存储卡(memory card)等能够装卸的存储介质中，并通过将存储介质(非一次性的存储介质)装设于驱动装置或卡插槽等而安装于车辆控制装置100的存储装置中。物体识别部110为“识别部”的一例。HMI 30为“警报装置”的一例。
存储部150可通过上述各种存储装置、或者电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory，EEPROM)、只读存储器(ROM)或随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)等来实现。存储部150中例如保存为了执行本实施方式的警报控制而必需的信息(例如，各周期的物体的判定结果)、其他各种信息、程序等。另外，存储部150中也可保存所述地图信息54。
物体识别部110基于经由物体识别装置16从摄像机10、雷达12及LIDAR14输入的信息，对本车辆M的周边存在的物体进行识别。所谓本车辆M的周边，例如是指距本车辆M的作为基准的点(例如，本车辆M的中心或者重心)为规定距离以内的区域。另外，所谓本车辆M的周边也可根据摄像机10、雷达12及LIDAR 14的能够探测的范围来设定。另外，物标例如包括周边车辆、路缘石、护栏、电流、道路标识等物标。
另外，物体识别部110获取物体的位置或形状、大小、区域等。另外，在物体为周边车辆的情况下，物体识别部110对周边车辆的位置、速度及加速度等状态进行识别。周边车辆的位置可由所述周边车辆的重心或角部等代表点表示，也可由周边车辆的轮廓所表达的区域表示。所谓周边车辆的“状态”，可包含周边车辆的加速度、加加速度(jerk)或者“行动状态”(例如是否正在进行或者是否想要进行加速车道变更)。
物体识别部110可对所识别的物体设定可靠度。例如，在外界传感器(例如，摄像机10、雷达12及LIDAR 14)中，可识别出此物体的传感器的数量越多，则物体识别部110将此物体的可靠度设定得越大。因此，仅由单一传感器识别出的物体较由多个传感器识别出的物体而可靠度小。所谓单一传感器例如是指摄像机10、雷达12及LIDAR 14中的任一个。
进而，物体识别部110可将可靠度为阈值以下的物体(例如，仅由单一传感器检测出的物体)识别为不确定物体。另外，在将物体的各个识别为能够识别、且针对各物体最初识别出的位置是距本车辆M为规定距离以内的位置的情况下，物体识别部110也可将此物体识别为不确定物体。例如，以规定距离为单位分隔的护栏及围栏等分别被识别为物体，且最初识别的位置是距本车辆M近的距离，因此将这些物体识别为不确定物体。
道路信息获取部120基于本车辆M的位置信息，获取本车辆M的周边的道路信息。例如，道路信息获取部120基于通过GNSS(全球导航卫星***)接收机51从GNSS卫星接收的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可通过利用车辆传感器40的输出的惯性导航***(Inertial Navigation System，INS)来确定或补充。另外，道路信息获取部120也可基于本车辆M的位置信息并参照地图信息54，来获取本车辆M的周边存在的道路信息。道路信息例如包括道路的边界或分道线的位置信息、道路结构物的有无或种类。所谓边界例如为分道线以外的物标，且是指划分能够沿同一方向行进的道路的内侧与外侧的分界线。例如通过路缘石、护栏、围栏、招牌、墙壁、预制块(block)等道路结构物的位置而分隔出边界。另外，也可通过草地、砂石等区域的端部而分隔出边界。另外，道路信息获取部120也可基于本车辆M的位置信息并经由通信装置20访问保存有地图信息的外部装置，以从外部装置获取所述道路信息。
另外，道路信息获取部120还可基于由摄像机10拍摄的图像(以下，称为摄像机图像)的分析结果来获取道路信息。此情况下，道路信息获取部120获取作为摄像机图像的分析结果的边缘区域、颜色信息、形状、大小等特征信息，并从所获取的信息中获取边界或分道线等的位置信息。另外，道路信息获取部120也可从摄像机图像的分析结果中，从如预制块、土堆、施工现场等那样被暂时搁置的、地图信息中未包含的物体的特征信息中获取道路的边界。
另外，道路信息获取部120也可通过将基于地图信息54获取到的道路信息与基于摄像机图像获取到的道路信息整合而获取更高精度的道路信息。另外，道路信息获取部120也可使用地图信息54或摄像机图像中的一者或双者，获取本车辆M所存在的道路中包括的本车道(本车辆M的行驶车道)的位置、与本车道邻接的车道(以下，称为邻接车道)的位置。另外，道路信息获取部120也可获取与邻接车道邻接的次邻接车道的位置。另外，道路信息获取部120也可获取用于区分车道的分道线的位置。
判定部130基于由物体识别部110识别出的与物体相关的信息、以及由道路信息获取部120获取的道路信息，针对由物体识别部110识别出的各物体，判定是否是作为警报对象的物体(换句话说，是作为警报对象的物体还是非警报对象的物体)。所谓作为警报对象的物体例如是指存在于以本车辆M为基准的规定区域中的物体。所谓规定区域例如是指成为乘员(例如，驾驶员)在驾驶中的死角的区域。规定区域例如是本车辆M的后侧方的区域(例如，左侧方区域、右侧方区域)。关于判定部130的功能的细节，之后进行叙述。
HMI控制部140通过HMI 30向乘员通知规定的信息。规定的信息例如包括与本车辆M的行驶有关联的信息。与本车辆M的行驶相关的信息例如包括本车辆M的速度、发动机转速、档位等。另外，规定的信息例如也可包括与本车辆M的当前位置、目的地、燃料的余量相关的信息。另外，规定的信息还可包括电视节目、DVD等存储介质中所存储的内容(例如，电影)等与本车辆M的行驶无关联的信息。
HMI控制部140例如包括警报控制部142。在由判定部130判定为存在作为警报对象的物体的情况下，警报控制部142通过BSI指示器36使本车辆M的后视镜DMR 1、后视镜DMR 2等显示图像36a，以向乘员等通知物体的存在。另外，警报控制部142也可代替通过BSI指示器36进行的图像36a的显示(或在此基础上)，从扬声器34输出警报等的语音，还可使方向盘SW中所配备的振动传感器(未图示)、驾驶席DS中所配备的振动传感器(未图示)工作，从而通过振动来向乘员发出警报。
例如，HMI控制部140可生成包含所述规定的信息的图像，并使HMI 30的显示部32显示所生成的图像，也可生成表示规定的信息的语音，并从HMI30的扬声器34输出所生成的语音。另外，HMI控制部140也可将由HMI 30受理的信息输出至通信装置20、导航装置50等。另外，HMI控制部140也可将HMI 30所输出的各种信息经由通信装置20发送至本车辆M的利用者(乘员)利用的终端装置。终端装置例如为智能手机或平板终端。
[判定部的功能]
接下来，具体说明判定部130的功能。判定部130例如执行以下所示的第一判定处理～第五判定处理。此外，基于第三判定处理的结果来执行第四判定处理及第五判定处理中的任一个。一系列的判定处理是以规定的时序或一定周期反复执行。判定部130在各周期将判定结果存储于存储部150或内部存储器中。存储部150或内部存储器中存储规定周期量(例如，约10周期～100周期左右)的判定结果。
＜第一判定处理＞
第一判定处理例如在以本车辆M为基准的规定区域内存在的物体的至少一部分存在于较本车辆M所存在的道路的边界更靠道路外侧处的情况下，将所述物体判定为并非作为警报对象的物体。
图4是用于说明判定部130的第一判定处理的图。在图4的例子中，设为本车辆M正在沿道路RD1的能够行进的方向(图中的X轴方向)以速度VM行驶。另外，在图4的例子中，道路RD1通过道路边界BR、道路边界BL而与道路外侧的区域OR、区域OL分隔开。
另外，在图4的例子中，作为以本车辆M的规定的位置为基准的规定区域，设定了左右的后方区域ARL及后方区域ARR(后侧方区域)。在图4的例子中，左后方区域ARL是从本车辆M的左侧的后视镜DMR 2的位置相对于本车辆M的行进方向朝向左方向具有规定的长度DL1、且从后视镜DMR 2的位置朝向本车辆M的后方具有规定的长度DL2的区域。右后方区域ARR例如是从本车辆M的右侧的后视镜DMR 1的位置相对于本车辆M的行进方向朝向右方向具有规定的长度DR1、且从后视镜DMR 1的位置朝向本车辆M的后方具有规定的长度DR2的区域。规定区域ARL及规定区域ARR例如根据各车辆的摄像机10、雷达12、LIDAR 14的设置位置、性能而不同。另外，本车辆M的作为基准的位置也可为后视镜DMR 1、后视镜DMR 2以外的位置(例如，本车辆M的中心、重心、侧端部、后端部)。另外，作为以本车辆M的规定的位置为基准的规定区域，也可包括左右的前方区域。
在图4的例子中，物体识别部110例如基于利用摄像机10、雷达12及LIDAR 14中的一部分或全部而得的检测结果，识别本车辆M的周边存在的物体OB11～物体OB15。道路信息获取部120例如基于利用摄像机10等而得的检测结果，获取道路RD1(道路区域)与道路外侧的区域OR、区域OL之间的边界BR、边界BL。另外，道路信息获取部120也可基于本车辆M的位置信息并参照地图信息54，来获取本车辆M所存在的道路的边界BR、边界BL。
判定部130首先判定由物体识别部110识别出的物体中是否存在包含于左后方区域ARL或右后方区域ARR中的物体。在图4的例子中，判定部130判定为物体OB12～物体OB15包含于左后方区域ARL或右后方区域ARR中。接着，判定部130针对物体OB12～物体OB15的各个，判定是否至少一个存在于较由道路信息获取部120获取的边界BR或边界BL更靠道路RD1外侧处。在物体的至少一部分处于较边界BR或边界BL更靠道路RD1外侧处的情况下，判定部130将所述物体作为障碍物(例如，护栏、围栏、墙壁等)而判定为非警报对象(不发出警报)。另外，在并无物体的至少一部分处于道路RD1外侧的情况下(物体全部存在于道路RD1的内侧的情况下)，判定部130进行后述的第二判定处理。
在图4的例子中，判定部130将左后方区域ARL或右后方区域ARR中所包含的物体OB12～物体OB15中的物体OB12、物体OB14及物体OB15判定为非警报对象，将物体OB13判定为警报对象。
在第一判定处理中，通过将规定区域(右后方区域ARR、左后方区域ARL)中存在的物体中的至少一部分存在于较边界BR、边界BL更靠道路RD1的外侧处的物体设为非警报对象，可将存在于边界上或边界外侧的护栏、围栏、墙壁等物体从警报对象中排除。另外，通过进行第一判定处理，例如即便为无法识别(或获取)道路内的分道线的情况，也可将道路外的障碍物从警报对象中排除。因此，可进行更适当的警报控制。
＜第二判定处理＞
接下来，说明判定部130的第二判定处理。第二判定处理针对在所述第一判定处理中被判定为是警报对象的各物体，判定是否为不确定物体。在第二判定处理中，判定部130判定在第一判定处理中被判定为是警报对象的物体是否为新颖物体、或者在前一周期中由物体识别部110识别出的物体的判定结果是否为不确定物体。所谓新颖物体例如是指在此次周期的处理中由物体识别部110首次识别出的物体。
在判定为物体是新颖物体、或者在前一周期中由物体识别部110识别出的物体的判定结果为不确定物体的情况下，判定部130基于利用物体识别部110而得的识别结果，判定所述物体在此次的处理中是否为不确定物体。在判定为是不确定物体的情况下，判定部130基于存储部150或内部存储器中所存储的判定结果，判定所述物体是否为在规定周期(规定时间)以上被连续地识别出的物体。所谓规定周期例如是指以一定周期多次执行了利用判定部130的判定处理时的期间。另外，规定周期也可改称为规定时间。
另外，例如在判定为是突然出现在本车辆M的附近或可靠度低的物体的情况下，判定部130判定为所述物体为不确定物体。另外，若所述物体在规定周期以上未被连续地识别出，则判定部130不确定为物体。由此，例如可将新颖物标中的突然出现在本车辆M的附近的物体(例如，墙壁、护栏等)、或由于路边的反射物(例如，曲面镜、墙壁)、光的反射等而映入至摄像机10的拍摄图像中的重影现象等而被误探测到的物体、由单一传感器探测到的可靠度低的物体等作为不确定物体予以排除。例如，在可识别为沿着道路分支的多个墙壁或者护栏的各个是不同的物体的情况下，各个墙壁或护栏会被识别为新的物体，因此会突然出现在本车辆M的附近。另外，仅由单一传感器探测到的物体由于可靠度低，因此即便为同一物体，有时也可能被识别为不同的物体。因此，通过第二判定处理，将如上所述的那样被判定为是不确定物体的物体设为非警报对象，由此可提高警报精度。
另外，在第二判定处理中，当存在未被判定为是不确定物体的物体时，判定部130进行后述的第三判定处理。例如，在即便是判定为上次识别出的物体是不确定物体的情况但在下一周期中识别的可靠度上升至阈值以上等而不再满足不确定条件的情况下，判定部130当即确定为物体并进行第三判定处理。根据所述第二判定处理，通过跟踪可靠性低的物体，可精度更良好地判定是否是作为警报对象的物体。
＜第三判定处理＞
接下来，说明第三判定处理。第三判定处理例如是在第二判定处理中识别出的物体并非新颖物体、且在前一周期由物体识别部110识别出的物体的判定结果也并非不确定物体的情况下执行。另外，第三判定处理也可在第二判定处理中物体被判定为不确定物体的情况、且物体在规定周期以上连续地存在的情况下执行。这是因为，即便为不确定物体但在规定周期以上连续地存在于死角区域等中的物体对乘员的驾驶带来影响的可能性高，发出警报的必要性高。
作为第三判定处理，判定部130判定识别出的物体在前一周期的判定部130的判定中是否被判定为障碍物。判定部130在判定为物体在前一周期中被判定为障碍物的情况下，进行后述的第四判定处理，在未被判定为障碍物的情况下，进行后述的第五判定处理。
＜第四判定处理＞
图5是用于说明判定部130的第四判定处理的图。在图5的例子中，为了便于说明，主要以右后方区域ARR为中心进行说明，但对左后方区域ARL也执行同样的处理。在图5的例子中，示出了包括能够沿同一方向行进的三车道(L1～L3)的道路RD2。由边界BR与边界BL划分出道路RD2，由道路边界BL与分道线CL1划分出车道L1，由分道线CL1与分道线CL2划分出车道L2，由分道线CL2与边界BR划分出车道L3。另外，设为本车辆M正在车道L1中以速度VM行驶。以下，在本车辆M在车道L1中行驶的状况下，将车道L1称为“本车道L1”，将车道L2称为“邻接车道L2”，将车道L3称为“次邻接车道L3”。
物体识别部110识别本车辆M的右后方区域ARR中存在的物体OB21～物体OB25。道路信息获取部120基于摄像机图像或地图信息54中的一者或两者来识别道路边界BR、道路边界BL、及分道线CL1、分道线CL2。另外，道路信息获取部120也可获取道路分道线CL1、道路分道线CL2的线种类(例如，实线、虚线、双线等)的信息。
在第四判定处理中，在为存在于较道路边界BR、道路边界BL更靠道路RD2内侧处的物体、且物体的至少一部分存在于邻接车道L2的情况下，判定部130将所述物体判定为道路上的车辆、且是作为警报对象的物体。另外，在第四判定处理中，在为存在于较道路边界BR、道路边界BL更靠道路RD2内侧处的物体、且并无物体的至少一部分存在于邻接车道L2的情况下，判定部130判定为障碍物、且为非警报对象的物体。在图5的例子中，判定部130将物体OB21～物体OB25中的物体OB22～物体OB24判定为是作为警报对象的物体，将物体OB21及物体OB25判定为非警报对象的物体。
另外，在所述第四判定处理中，以道路RD2上的车道L2、车道L3为基准而在后侧方存在的物体中进行了是否是作为警报对象的物体的判定，但也可代替于此(或在此基础上)，将距划分本车道L1的分道线CL1或边界BL中的、划分本车道L1与邻接车道L2的分道线(邻接车道侧的区间线)CL1为规定距离以内处存在的物体判定为是作为警报对象的物体。
图6是用于说明基于距分道线的距离来判定是否是作为警报对象的物体的处理的图。在图6的例子中，示出了在与图5的例子相同的状况下本车辆M的行驶情形。在图6的例子中，在物体的至少一部分存在于右后方区域ARR、且是较从分道线CL1向车道的横向(图中的Y轴方向)延伸出规定距离D1的位置更靠内侧(分道线CL1侧)处的情况下，判定部130判定为是作为警报对象的物体。
规定距离D1例如基于道路RD1的宽度或车道(L1或者L2)的宽度来设定。另外，规定距离D1也可基于道路形状(例如，弯路或坡道等)来设定，还可基于本车辆M的行为(例如，速度或操舵角)来设定。另外，规定距离D1也可不以分道线CL1为基准而以车道L1的中心为基准，还可以边界BL为基准。另外，规定距离D1可为固定值。通过也使用规定距离D1进行判定，可基于道路状况或本车辆M的行驶状态进行更适当的判定。
在图6的例子中，判定部130将物体OB21～物体OB25中的物体OB21～物体OB24判定为作为警报对象的物体。如此，通过将从本车道L1观察时存在于规定距离D1以内的物体作为警报对象，例如即便在无法识别道路上的车道的情况下，也可基于分道线信息与物体的检测距离进行判定，由此进一步提高警报精度。另外，在即便是存在于次邻接车道L3的车辆但道路宽度或车道宽度窄的情况下，也有因少量的行为变化而与本车辆M接触的可能性，因此由于即便是存在于次邻接车道L3的周边车辆也可判定为警报对象，因此可进行更适当的警报。此外，判定部130也可在道路中包括的车道的宽度大于阈值的情况下以车道为基准进行判定，在所述宽度为阈值以下的情况下以所述距分道线CL1的距离D1为基准进行判定。
＜第五判定处理＞
接下来，说明第五判定处理。在第五判定处理中，当在第三判定处理中识别出的物体在前一周期中未被识别为障碍物时，判定所述物体是否为警报对象。在第五判定处理中，判定部130判定识别出的物体从本车道L1观察是否存在于较第二条分道线更靠外侧处。在从本车道L1观察而存在于较第二条分道线更靠外侧处的情况下，判定为所述物体作为在次邻接车道L3中行驶的周边车辆而为非警报对象。另外，在从本车道L1观察而物体不存在于较第二条分道线更靠外侧处(即，物体的至少一部分存在于邻接车道L2)的情况下，判定部130判定为道路上车辆而为警报对象。
例如，在图5的例子中，在应用了第五判定处理的情况下，判定部130判定物体OB21～物体OB25中的物体OB21及物体OB25为非警报对象的周边车辆，并将物体OB22～物体OB24判定为是作为警报对象的周边车辆。此外，物体OB25通过第一判定处理，被判定为障碍物而为非警报对象。
[警报控制部的功能]
接下来，具体说明警报控制部142的功能。当存在由判定部130判定为是警报对象的物体时，警报控制部142发出与所述物体相关的警报，并向乘员通知在规定区域(例如，死角区域)中存在物体。此情况下，警报控制部142在满足所述判定条件的期间持续执行警报。另外，警报控制部142也可根据本车辆M与物体的距离、本车辆M的行为、物体的行为、警报时间等，使警报的程度不同。
例如，当在从本车辆M远离距离以上的位置存在物体时，警报控制部142使BSI指示器36点亮，以作为警报程度最低时的警报控制(第一警报控制)。当在右侧方存在作为警报对象的物体时，警报控制部142使右侧的后视镜DMR 1点亮规定的图像36a，当在左侧方存在作为警报对象的物体时，警报控制部142使左侧的后视镜DMR 2点亮规定的图像36a。
另外，警报控制部142当在第一警报控制的执行过程中探测到乘员通过转向指示灯拨杆的操作等使本车辆M变更车道的意愿时，使BSI指示器36的图像36a闪烁、并且从扬声器34输出警报音，以作为警报程度较第一警报控制高的第二警报控制。在从扬声器34输出警报音的情况下，警报控制部142可从作为警报对象的物体所存在的方向的扬声器输出警报音，也可根据本车辆M与物体(例如，周边车辆)的相对距离而使警报音的种类或音量不同。
另外，当在执行第二警报控制的过程中乘员开始变更本车辆M的车道时，警报控制部142使BSI指示器36的图像36a闪烁或者从扬声器34输出警报音、并且也使显示部32显示表示警报的图像，或者可对转向装置220执行不执行车道变更而移动至原来的行驶车道、或者进行用于避免与接近车辆的接触的操舵或加减速的驾驶支持控制，以作为警报程度较第二警报控制高的第三警报控制。如此，通过根据本车辆M与物体的状况变更警报的程度来进行控制，可对本车辆M的乘员进行更适当的警报或驾驶支持等控制。
此外，在存在多个警报对象的情况下，警报控制部142可以距本车辆M最近的物体为基准来设定所述警报程度，并基于所设定的警报程度进行警报控制。另外，警报控制部142也可代替所述警报控制(或在此基础上)，而通过使方向盘中所设置的振动传感器(未图示)或驾驶席DS中所设置的振动传感器(未图示)振动、或者使显示部32显示文字信息，向乘员(特别是驾驶员)发出警报。
[处理流程]
图7是表示由实施方式的车辆控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。例如，本流程图的处理可以规定的周期或规定的时序反复执行。首先，物体识别部110识别本车辆M的周边的物体(步骤S100)。接着，道路信息获取部120获取本车辆M的周边的道路信息(步骤S102)。
接着，判定部130判定在本车辆M的后侧方(以本车辆M为基准设定的规定区域的一例)是否存在物体(步骤S104)。在判定为在后侧方存在物体的情况下，判定部130对各物体进行以下处理。判定部130判定由物体识别部110识别出的物体是否为障碍物，以作为第一判定处理(步骤S106)。在判定为是障碍物的情况下，判定部130判定为识别出的物体是障碍物而为非警报对象(步骤S108)。
另外，当在步骤S106的处理中判定为识别出的物体并非障碍物时，判定部130判定由物体识别部110识别出的物体是否为新颖物体、或者判定前一周期中是否为不确定物体(在前一周期中由物体识别部110识别出的物体的判定结果是否为不确定物体)，以作为第二判定处理(步骤S110)。在判定为新颖物体、或者前一周期中为不确定物体的情况下，判定部130判定此次的判定是否为不确定物体(步骤S112)。
另外，在判定为此次的判定为不确定物体的情况下，判定部130判定同一不确定物体是否连续存在规定周期以上(步骤S114)。在判定为未连续存在规定周期以上的情况下，判定部130将所述物体判定为不确定物体而为非警报对象(步骤S116)。另外，当判定为连续存在规定周期以上时、当在步骤S110的处理中判定为并非新颖物体且前一周期中并非不确定物体时、或者当在步骤S112的处理中判定为并非不确定物体时，判定部130判定前一周期中是否判定为障碍物，以作为第三判定处理(步骤S118)。在判定为前一周期中判定为障碍物的情况下，判定部130判定所述物体的至少一部分是否存在于邻接车道、或者物体是否存在于距本车道为规定距离以内处，以作为第四判定处理(步骤S120)。在判定为并无物体的至少一部分存在于邻接车道、且物体不存在于距本车道为规定距离以内处的情况下，判定部130将所述物体判定为障碍物而为非警报对象(步骤S108)。在判定为物体的至少一部分存在于邻接车道、或者物体存在于距本车道为规定距离以内处的情况下，判定部130判定为周边车辆而为警报对象(步骤S122)。然后，警报控制部142通过HMI 30输出与所述物体相关的警报(步骤S124)。
另外，当在步骤S118的处理中判定为前一周期中判定为并非障碍物时，判定部130判定所述物体从本车辆观察是否存在于较第二条分道线更靠外侧处，以作为第五判定处理(步骤S126)。在判定为所述物体从本车辆观察而不存在于较第二条分道线更靠外侧处的情况下，判定为周边车辆而为警报对象(步骤S122)。然后，警报控制部142通过HMI 30输出针对所述物体的警报(步骤S124)。另外，当在步骤S126的处理中判定为物体从本车辆观察而存在于较第二条分道线更靠外侧处时，判定部130将所述物体判定为存在于次邻接车道的周边车辆而为非警报对象(步骤S128)。
另外，判定部130在步骤S108、步骤S124、步骤S128或步骤S116的处理后，将一个周期量的判定结果存储于存储部150中(步骤S130)。由此，本流程图的处理结束。另外，当在步骤S104的处理中判定为在本车辆M的后侧方不存在物体时，本流程图的处理结束。
[变形例]
此处，说明所述实施方式的车辆控制装置100的变形例。例如，物体识别部110按时间序列识别本车辆M的周边存在的物体中的相对于本车辆M的相对位置或相对速度，并基于识别结果来识别正在接近本车辆M的物体(周边车辆)。然后，判定部130可在所述第一判定处理～第五判定处理的基础上(或者代替于此)，将正在接近本车辆M的物体判定为作为警报对象的车辆。由此，可更适当地向乘员通知与本车辆M接触的可能性高的周边车辆的存在。
另外，在实施方式中，在从HMI 30输出BSI的情况下，可代替由BSI指示器36显示图像36a(或者在此基础上)，生成表示作为警报对象的物体所存在的位置(从本车辆M观察的相对位置)的图像并显示于显示部32。此情况下，警报控制部142生成模拟本车辆M的图像以及模拟作为警报对象的物体(周边车辆)的图像，并以模拟本车辆M的图像为基准，将模拟作为警报对象的物体的图像定位于与物体所存在的方向及相对位置相对应的位置，并使显示部32显示各个图像。由此，即便为存在多个作为警报对象的车辆的情况，也可使乘员更明确地掌握其位置。
另外，在实施方式中，例如，判定部130可根据本车辆M的行驶轨迹推断本车辆M的周围的道路形状，沿着所推断的道路形状设定规定区域(本车辆M的后侧方区域)，并基于所设定的规定区域，通过所述判定处理判定警报对象物体。由此，在急弯等道路形状中，也可针对从后方接近的车辆更适当地进行警报控制工作。另外，判定部130也可在无法根据地图信息或摄像机图像获取本车辆M的周边的道路信息时进行所述道路形状的推断。由此，即便为无法根据地图信息或摄像机图像获取本车辆M的周边的道路信息的情况，也可排除非警报对象的物体。
根据以上所说明的实施方式的车辆控制装置100，包括：物体识别部(识别部的一例)110，识别本车辆M的周边的物体；道路信息获取部120，获取本车辆M的周边的道路信息；以及警报控制部142，在由物体识别部110识别出的物体存在于以本车辆M的位置为基准而设定的规定区域内的情况下，使警报装置发出警报，警报控制部142在由物体识别部110识别出的规定区域内存在的物体的至少一部分存在于较由道路信息获取部120获取的本车辆所存在的道路的边界更靠道路外侧处的情况下，不进行与物体相关的警报，由此可向本车辆的乘员更适当地发出与物体相关的警报。
具体而言，根据实施方式，通过使用道路信息(例如边界或分道线等信息)，可检测行驶车辆以外的障碍物并从警报对象中排除，因此可提高警报精度。另外，根据实施方式，通过在物体的至少一部分存在于邻接车道的情况下设为警报对象，可将道路外侧的障碍物与次邻接车道的车辆从警报对象中排除，因此可进一步提高警报精度。另外，根据实施方式，通过将从本车道观察而存在于规定距离以内处的物体设为警报对象，即便在无法识别道路上的车道的情况下，也可基于分道线信息与物体的检测距离进行判定，由此进一步提高警报精度。因此，根据实施方式，可使用道路信息来提供更适当的BSI。
[硬件结构]
图8是表示实施方式的车辆控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，车辆控制装置100的计算机呈以下结构：通信控制器100-1、CPU 100-2、作为工作存储器(working memory)使用的RAM 100-3、保存引导程序(boot program)等的ROM 100-4、快闪存储器或HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线相互连接。通信控制器100-1进行与车辆控制装置100以外的构成元件的通信。驱动装置100-6中装设有光盘等可移动存储介质(例如，能够由计算机读取的非临时存储介质)。存储装置100-5中保存有CPU 100-2执行的程序100-5a。所述程序由直接存储器访问(Direct MemoryAccess，DMA)控制器(未图示)等展开至RAM 100-3中，并由CPU 100-2执行。CPU 100-2所参照的程序100-5a可保存于驱动装置100-6中所装设的可移动存储介质中，也可经由网络从其他装置下载。由此，实现车辆控制装置100的各构成元件中的一部分或者全部。
上文说明的实施方式能够如以下那样表达。
一种车辆控制装置，其构成为包括：
存储装置，存储有程序；以及
硬件处理器，
通过所述硬件处理器执行存储于所述存储装置中的程序，从而
识别本车辆的周边的物体，
获取所述本车辆的周边的道路信息，
在识别出的所述物体存在于以所述本车辆的位置为基准而设定的规定区域内的情况下，使警报装置发出警报，
在所述规定区域内存在的物体的至少一部分存在于较所述本车辆所存在的道路的边界更靠道路外侧处的情况下，不发出与所述物体相关的警报。
以上，使用实施方式对本发明的具体实施方式进行了说明，但本发明并不受此种实施方式任何限定，可在不脱离本发明的主旨的范围内施加各种变形以及替换。

Claims (8)

1.一种车辆控制装置，包括：
识别部，识别本车辆的周边的物体；
道路信息获取部，获取所述本车辆的周边的道路信息；以及
警报控制部，在由所述识别部识别出的所述物体存在于以所述本车辆的位置为基准而设定的规定区域内的情况下，使警报装置发出警报，
在由所述识别部识别出的所述规定区域内存在的物体的至少一部分存在于较由所述道路信息获取部获取的所述本车辆所存在的道路的边界更靠道路外侧处的情况下，所述警报控制部不发出与所述物体相关的警报。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述道路信息获取部获取所述道路中包括的所述本车辆行驶的本车道、以及与所述本车道邻接的邻接车道，
在由所述识别部识别出的所述规定区域内存在的物体的至少一部分存在于由所述道路信息获取部获取的所述邻接车道的情况下，所述警报控制部发出所述警报。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
在由所述识别部识别出的所述规定区域内存在的物体存在于距由所述道路信息获取部获取的所述道路中包括的所述本车辆行驶的本车道的分道线为规定距离以内处的情况下，所述警报控制部发出所述警报。
4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述识别部将所述本车辆的周边的物体中识别的可靠度为阈值以下的物体、或者最初识别出的物体的位置是距所述本车辆为规定距离以内的位置的物体识别为不确定物体，
在存在于所述规定区域内、且为较所述本车辆所存在的道路的边界更靠道路内侧处的物体是在规定时间以上未被连续地识别出的不确定物体的情况下，所述警报控制部不发出与所述物体相关的警报。
5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
在所述规定区域内存在的物体的至少一部分存在于较所述本车辆所存在的道路的边界更靠道路外侧处的情况下，所述识别部将所述物体识别为障碍物，
在前一周期中被识别为障碍物的物体的至少一部分存在于邻接车道、或者所述物体存在于距本车道为规定距离以内处的情况下，所述警报控制部发出与所述物体相关的警报。
6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，
在前一周期中未被识别为障碍物的物体从所述本车辆观察而存在于较第二条分道线更靠外侧处的情况下，所述警报控制部不发出与所述物体相关的警报。
7.一种车辆控制方法，是由计算机
识别本车辆的周边的物体；
获取所述本车辆的周边的道路信息；
在识别出的所述物体存在于以所述本车辆的位置为基准而设定的规定区域内的情况下，使警报装置发出警报；且
在所述规定区域内存在的物体的至少一部分存在于较所述本车辆所存在的道路的边界更靠道路外侧处的情况下，不发出与所述物体相关的警报。
8.一种存储介质，其存储程序，是使计算机
识别本车辆的周边的物体；
获取所述本车辆的周边的道路信息；
在识别出的所述物体存在于以所述本车辆的位置为基准而设定的规定区域内的情况下，使警报装置发出警报；且
在所述规定区域内存在的物体的至少一部分存在于较所述本车辆所存在的道路的边界更靠道路外侧处的情况下，不发出与所述物体相关的警报。
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