CN114587615A - 导丝输送夹持模块及内镜辅件操作端*** - Google Patents

导丝输送夹持模块及内镜辅件操作端*** Download PDF

Info

Publication number
CN114587615A
CN114587615A CN202210169218.4A CN202210169218A CN114587615A CN 114587615 A CN114587615 A CN 114587615A CN 202210169218 A CN202210169218 A CN 202210169218A CN 114587615 A CN114587615 A CN 114587615A
Authority
CN
China
Prior art keywords
guide wire
module
clamping
base
hose
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202210169218.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114587615B (zh
Inventor
刘文明
虞忠伟
徐常恺
刘道志
刘奕琨
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Aopeng Medical Technology Co ltd
Original Assignee
Shanghai Aopeng Medical Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Aopeng Medical Technology Co ltd filed Critical Shanghai Aopeng Medical Technology Co ltd
Priority to CN202210169218.4A priority Critical patent/CN114587615B/zh
Publication of CN114587615A publication Critical patent/CN114587615A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114587615B publication Critical patent/CN114587615B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/35—Surgical robots for telesurgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/302—Surgical robots specifically adapted for manipulations within body cavities, e.g. within abdominal or thoracic cavities
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
    • A61B2034/742—Joysticks

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Endoscopes (AREA)

Abstract

本发明提供了一种导丝输送夹持模块及内镜辅件操作端***，包括底座、导丝夹持模块、导丝输送模块以及软管夹持模块，其中：导丝夹持模块可拆卸的安装在底座上；导丝输送模块和软管夹持模块依次设置在底座上，导丝通过导丝夹持模块导向后依次穿过导丝输送模块以及导丝夹持模块；导丝输送模块用于输送导丝；导丝夹持模块对导丝夹紧或者松开。本发明主要解决ERCP手术长期辐射对医生造成的伤害，减少医生操作时的手部颤动，降低工作强度，减少操作人员，提高手术成功率。

Description

导丝输送夹持模块及内镜辅件操作端***
技术领域
本发明涉及介入手术机器人操作领域，具体地，涉及一种导丝输送夹持模块及内镜辅件操作端***。
背景技术
ERCP是一种非常成熟的内镜微创治疗胆胰***疾病，也叫做经内镜逆行性胰胆管造影术。ERCP可用于诊断和治疗胆结石、胆梗阻、胆管炎、胆肿瘤、胰腺肿瘤等疾病。在手术的过程中，将一条十二指肠镜***患者的十二指肠降部，在活检管道中***造影导管到十二指肠***开口处，接着注入造影剂，在x光线片下观察胰胆管的具体情况，确定是否存在病变，然后进行相应的手术。
ERCP手术创伤小、手术时间短、并发症少、安全性高等。这种手术属于微创手术，手术创伤非常小，不会给患者带来太多的痛苦，术后恢复也比较快。但是，ERCP手术需要在X射线的辅助下完成，手术医生必须长期暴露于X射线下。为了缓解介入手术医生的工作环境，工程上开发了ERCP手术机器人代替医生完成手术，医生通过远程操作或遥控操作的方式，在无X射线的环境中控制ERCP手术机器人完成手术。目前，市面上尚没有有效的、相近的技术方案。
目前，国内的ERCP手术都是由医生及其团队手工操作完成，手术时操作人员需要穿戴厚重的防辐射服，且手臂部分需外露操作无法进行防辐射保护，经年累月长期的手术辐射会对操作人员造成严重的辐射伤害。另现有ERCP手术需要的操作及协作人员多，在本就空间不大的手术室内略显拥堵，医生及操作人员需成天站立进行手术，工作强度大，容易疲劳，进而影响手术精确性甚至导致出错。手术过程中，医生及操作人员难以保证手不抖动，***人体器械定位后发生移位的情况时有发生。
ERCP手术机器人，医生坐在手术室外的操控台上，远程控制就能实行整个手术，解决了ERCP手术长期辐射对操作人员造成的伤害，避免了医生操作时的手部颤动，降低了工作强度和提高手术成功率。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种导丝输送夹持模块及内镜辅件操作端***。
根据本发明提供的一种导丝输送夹持模块，包括底座、导丝夹持模块、导丝输送模块以及软管夹持模块，其中：
导丝夹持模块可拆卸的安装在底座上；
导丝输送模块和软管夹持模块依次设置在底座上，导丝通过导丝夹持模块导向后依次穿过导丝输送模块以及导丝夹持模块；
导丝输送模块用于输送导丝；
导丝夹持模块对导丝夹紧或者松开。
优选地，还包括辅助器械，导丝***所述辅助器械中，所述辅助器械可接插在所述软管夹持模块上。
优选地，所述软管夹持模块包括软管和固定座，其中：
固定座安装在底座上；
软管可拆卸的安装在固定座上，导丝自所述软管的一端***；软管的另一端靠近所述导丝输送模块。
优选地，所述导丝夹持模块包括夹持底座、吸合电磁铁以及夹持顶盖，其中：
夹持底座安装在所述底座上；
夹持顶盖套设在夹持底座上，夹持顶盖和夹持底座之间形成有供所述导丝穿行的容纳空间；
吸合电磁铁设置在夹持底座上，吸合电磁铁通电时顶住夹持顶盖，进而夹住导丝；吸合电磁铁断电时松开导丝。
优选地，所述夹持底座包括导丝导向槽和设置在导丝导向槽之间的通孔；
所述吸合电磁铁包括顶轴，所述顶轴自所述通孔中穿出；
当通电时，顶轴上升，顶住所述夹持顶盖，夹住所述导丝；
当断电时，顶轴回弹，松开所述导丝。
优选地，所述导丝导向槽为两个高度相同、开槽方向重合的U型槽。
优选地，所述夹持顶盖和夹持底座螺纹连接。
优选地，所述底座和夹持底座之间设置有容纳所述吸合电磁铁的安装腔；所述吸合电磁铁和所述夹持底座螺纹连接。
优选地，所述软管包括塑胶管。
根据本发明提供的一种内镜辅件操作端***，包括操作端底座、协作臂以及上述的导丝输送夹持模块，其中：
协作臂设置在所述操作端底座上；
协作臂的端部设置有导丝输送夹持模块。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
1、本发明主要解决ERCP手术长期辐射对医生造成的伤害，减少医生操作时的手部颤动，降低工作强度，减少操作人员，提高手术成功率。
2、医生根据病人和病床的位置，通过对底座，协作臂和辅件操作台的位置调整和锁定，可以让内窥镜辅助器械放在最合理的位置以保证其操作便利性，最终使得手术方便顺利进行。
3、本发明完全复制医生实际手术动作，医生通过很少的学习过程即可适应手柄操控方式。
4、本发明减少了医务操作人员数量，提高了医生的手术操作舒适性，降低了医生操作强度和避免了射线对手术操作人员造成的伤害。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为导丝输送夹持模块的结构示意图。
图2为导丝输送夹持模块的展开结构示意图。
图3为导丝输送夹持模块的俯视图。
图4为导丝输送夹持模块的丝杆导向槽的结构示意图。
图5为导丝输送夹持模块的吸合电磁铁的结构示意图。
图6为及内镜辅件操作端***的结构示意图。
图中示出：
操作端底座1
协作臂2
导丝输送夹持模块3
底座301
导丝夹持模块302
夹持底座3021
吸合电磁铁3022
夹持顶盖3023
导丝输送模块303
软管夹持模块304
辅助器械305
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
如图1至图6所示，根据本发明提供的尤其是应用在ERCP中的一种根据本发明提供的一种导丝输送夹持模块，包括底座、导丝夹持模块、导丝输送模块以及软管夹持模块，其中：导丝夹持模块可拆卸的安装在底座上；导丝输送模块和软管夹持模块依次设置在底座上，导丝通过导丝夹持模块导向后依次穿过导丝输送模块以及导丝夹持模块；导丝输送模块用于输送导丝；导丝夹持模块对导丝夹紧或者松开。
还包括辅助器械，导丝***所述辅助器械中，所述辅助器械可接插在所述软管夹持模块上。
所述软管夹持模块包括软管和固定座，其中：固定座安装在底座上；软管可拆卸的安装在固定座上，导丝自所述软管的一端***；软管的另一端靠近所述导丝输送模块。软管可以是塑胶管。
所述导丝夹持模块包括夹持底座、吸合电磁铁以及夹持顶盖，其中：夹持底座安装在所述底座上；夹持顶盖套设在夹持底座上，夹持顶盖和夹持底座之间形成有供所述导丝穿行的容纳空间；吸合电磁铁设置在夹持底座上，吸合电磁铁通电时顶住夹持顶盖，进而夹住导丝；吸合电磁铁断电时松开导丝。
所述夹持底座包括导丝导向槽和设置在导丝导向槽之间的通孔；吸合电磁铁包括顶轴，所述顶轴自所述通孔中穿出；当通电时，顶轴上升，顶住所述夹持顶盖，夹住所述导丝；当断电时，顶轴回弹，松开所述导丝。所述导丝导向槽为两个高度相同、开槽方向重合的U型槽。夹持顶盖和夹持底座螺纹连接。底座和夹持底座之间设置有容纳所述吸合电磁铁的安装腔；所述吸合电磁铁和所述夹持底座螺纹连接。
根据本发明提供的一种内镜辅件操作端***，包括操作端底座、协作臂以及上述的导丝输送夹持模块，其中：协作臂设置在所述操作端底座上；协作臂的端部设置有导丝输送夹持模块。内镜辅件操作端***用于支撑和固持内窥镜辅助操作器械部分。其中操作端底座带有脚轮并带有刹车装置，协作臂固定在操作端底座上，协作臂本身拥有多个关节并可在一定空间范围内拖曳旋转并进行抱闸锁定，辅件操作台即导丝输送夹持模块，用于固定导丝或其它各种辅助操作器械。
医务操作人员手术时把底座推到病床和患者附近，把脚轮刹住，然后调整协作臂和辅件操作台位置，使得辅件操作台固定在一个比较合适的位置，以便进行后续手术。辅助器械包括导丝、***切开器、取石球囊、网篮、球囊扩张器、细胞刷、各类支架导管等等。
本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的***及其各个装置、模块、单元以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的***及其各个装置、模块、单元以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同功能。所以，本发明提供的***及其各项装置、模块、单元可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置、模块、单元也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的装置、模块、单元视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

1.一种导丝输送夹持模块，其特征在于，包括底座、导丝夹持模块、导丝输送模块以及软管夹持模块，其中：
导丝夹持模块可拆卸的安装在底座上；
导丝输送模块和软管夹持模块依次设置在底座上，导丝通过导丝夹持模块导向后依次穿过导丝输送模块以及导丝夹持模块；
导丝输送模块用于输送导丝；
导丝夹持模块对导丝夹紧或者松开。
2.根据权利要求1所述的导丝输送夹持模块，其特征在于，还包括辅助器械，导丝***所述辅助器械中，所述辅助器械可接插在所述软管夹持模块上。
3.根据权利要求1所述的导丝输送夹持模块，其特征在于，所述软管夹持模块包括软管和固定座，其中：
固定座安装在底座上；
软管可拆卸的安装在固定座上，导丝自所述软管的一端***；软管的另一端靠近所述导丝输送模块。
4.根据权利要求1所述的导丝输送夹持模块，其特征在于，所述导丝夹持模块包括夹持底座、吸合电磁铁以及夹持顶盖，其中：
夹持底座安装在所述底座上；
夹持顶盖套设在夹持底座上，夹持顶盖和夹持底座之间形成有供所述导丝穿行的容纳空间；
吸合电磁铁设置在夹持底座上，吸合电磁铁通电时顶住夹持顶盖，进而夹住导丝；吸合电磁铁断电时松开导丝。
5.根据权利要求4所述的导丝输送夹持模块，其特征在于，
所述夹持底座包括导丝导向槽和设置在导丝导向槽之间的通孔；
所述吸合电磁铁包括顶轴，所述顶轴自所述通孔中穿出；
当通电时，顶轴上升，顶住所述夹持顶盖，夹住所述导丝；
当断电时，顶轴回弹，松开所述导丝。
6.根据权利要5所述的导丝输送夹持模块，其特征在于，所述导丝导向槽为两个高度相同、开槽方向重合的U型槽。
7.根据权利要求5所述的导丝输送夹持模块，其特征在于，所述夹持顶盖和夹持底座螺纹连接。
8.根据权利要求4所述的导丝输送夹持模块，其特征在于，所述底座和夹持底座之间设置有容纳所述吸合电磁铁的安装腔；所述吸合电磁铁和所述夹持底座螺纹连接。
9.根据权利要求3所述的导丝输送夹持模块，其特征在于，所述软管包括塑胶管。
10.一种内镜辅件操作端***，其特征在于，包括操作端底座、协作臂以及权利要求1-9任一项所述的导丝输送夹持模块，其中：
协作臂设置在所述操作端底座上；
协作臂的端部设置有导丝输送夹持模块。
CN202210169218.4A 2022-02-23 2022-02-23 导丝输送夹持模块及内镜辅件操作端*** Active CN114587615B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210169218.4A CN114587615B (zh) 2022-02-23 2022-02-23 导丝输送夹持模块及内镜辅件操作端***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210169218.4A CN114587615B (zh) 2022-02-23 2022-02-23 导丝输送夹持模块及内镜辅件操作端***

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114587615A true CN114587615A (zh) 2022-06-07
CN114587615B CN114587615B (zh) 2023-04-14

Family

ID=81804580

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210169218.4A Active CN114587615B (zh) 2022-02-23 2022-02-23 导丝输送夹持模块及内镜辅件操作端***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114587615B (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005072807A1 (en) * 2004-01-29 2005-08-11 Cube Medical A/S A lock for a guide wire or an intravascular catheter
US20160051794A1 (en) * 2013-02-25 2016-02-25 Institute Of Automation, Chinese Academy Of Sciences Blood vessel interventional operation conduit or guide wire control device
CN107320181A (zh) * 2017-06-05 2017-11-07 上海速介机器人科技有限公司 血管介入手术中导丝导管操作的夹转送机械手
CN113633382A (zh) * 2021-07-28 2021-11-12 上海卓昕医疗科技有限公司 血管介入手术机器人的导丝/导管输送装置及血管介入手术机器人
CN113749781A (zh) * 2021-08-10 2021-12-07 深圳市爱博医疗机器人有限公司 一种具有力检测功能的介入手术机器人从端导丝导管驱动装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005072807A1 (en) * 2004-01-29 2005-08-11 Cube Medical A/S A lock for a guide wire or an intravascular catheter
US20160051794A1 (en) * 2013-02-25 2016-02-25 Institute Of Automation, Chinese Academy Of Sciences Blood vessel interventional operation conduit or guide wire control device
CN107320181A (zh) * 2017-06-05 2017-11-07 上海速介机器人科技有限公司 血管介入手术中导丝导管操作的夹转送机械手
CN113633382A (zh) * 2021-07-28 2021-11-12 上海卓昕医疗科技有限公司 血管介入手术机器人的导丝/导管输送装置及血管介入手术机器人
CN113749781A (zh) * 2021-08-10 2021-12-07 深圳市爱博医疗机器人有限公司 一种具有力检测功能的介入手术机器人从端导丝导管驱动装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN114587615B (zh) 2023-04-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20040254566A1 (en) Apparatus for the maneuvering of flexible catheters in the human cardiovascular system
CN217488850U (zh) 用于基于导管的手术***的机器人驱动***
US20190374417A1 (en) Medical system, table top transfer method in medical system, and robotic operation table for use in medical system
CN219422962U (zh) 用于驱动一个或多个细长医疗装置的机器人驱动***
WO2023226400A1 (zh) 用于ercp手术机器人的操作***与方法
CN114587616B (zh) 导丝导管输送装置
CN114177480B (zh) 适用于血管介入手术的导丝导管同轴驱动设备及控制方法
CN111603244A (zh) 一种手术机器人
CN114762623A (zh) 用于扭矩器的适配器
CN114177482A (zh) 管腔介入***
CN113558770A (zh) 一种用于血管介入手术机器人的器械操作盒
CN109303963A (zh) 用于脑血管介入的调节式微导管
WO2023184827A1 (zh) 一种介入手术机器人从端装置
CN113941082B (zh) 一种面向腔道粒子支架释放的机器人***
CN114587615B (zh) 导丝输送夹持模块及内镜辅件操作端***
RU2762486C1 (ru) Универсальная водонепроницаемая дезинфекционная коробка для интервенционного робота
CN114191089A (zh) 一种可多位置调节的介入手术机器人从端支撑装置
CN113812947A (zh) 一种智能抽血台
CN114587614B (zh) 一种ercp手术机器人的操作台***
CN115517766A (zh) 一种操作双导丝的介入手术机器人和介入手术机器人***
CN212914012U (zh) 一种泌尿外科临床用导尿装置
CN208822963U (zh) 一种麻醉器械消毒架
CN220275703U (zh) 用于ercp手术机器人的远程操作手柄及ercp手术机器人
CN218279793U (zh) 用在手术***的机器人驱动器中的盒及其流体连接设备
CN219184418U (zh) 一种普外科阑尾炎换药绑带处理设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant