CN114587185B - 自动清洁***及其控制方法、装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

一种自动清洁***及其控制方法、装置和存储介质，所述控制方法包括：响应于自动清洁设备返回集尘桩底座上的预定位置，控制所述自动清洁设备的边刷启动旋转；以及在所述边刷启动旋转的同时或之后，控制所述集尘风机启动以执行集尘操作，使得出尘口和吸尘口在吸力的作用下密封对接。

Description

自动清洁***及其控制方法、装置和存储介质

技术领域

本公开涉及扫地机器人测距技术领域，尤其涉及一种自动清洁***及其控制方法、装置和存储介质。

背景技术

自动清洁设备在工作一段时间后，往往需要进行充电，现有的充电桩可以实现充电和集尘的功能，即充电桩可以在给自动清洁设备充电的同时，将自动清洁设备的尘盒里的垃圾吸入充电桩的集尘桶或集尘袋中，这样，当自动清洁设备充电完毕开始执行清洁任务时，尘盒中就没有垃圾，可以更有效的执行进行清洁任务。

发明内容

本公开一些实施例提供一种自动清洁***的控制方法，所述自动清洁***包括：

自动清洁设备，包括：

出尘口，设置在所述自动清洁设备的底部；以及

边刷，设置在所述自动清洁设备的底部，以及

集尘桩，包括：

集尘桩底座，配置为支撑所述自动清洁设备，所述集尘桩底座顶部设置有吸尘口；以及

集尘风机，设置在所述集尘桩底座上，

所述控制方法包括：

响应于所述自动清洁设备返回所述集尘桩底座上的预定位置，控制所述自动清洁设备的边刷启动旋转；以及

在所述边刷启动旋转的同时或之后，控制所述集尘风机启动以执行集尘操作，使得出尘口和吸尘口在吸力的作用下密封对接。

在一些实施例中，响应于所述自动清洁设备返回所述集尘桩底座上的预定位置，控制所述自动清洁设备的边刷启动旋转包括：

响应于所述自动清洁设备返回至所述集尘桩底座上的预定位置，所述自动清洁设备发出对接到位信号，所述自动清洁设备的边刷基于所述对接到位信号启动旋转。

在一些实施例中，在所述边刷启动旋转的同时或之后，控制所述集尘风机启动，使得出尘口和吸尘口在吸力的作用下密封对接包括：

所述集尘桩接收到所述对接到位信号后经过第一预定时间，控制所述集尘风机启动。

在一些实施例中，所述控制方法还包括：

在所述控制所述集尘风机启动之前，控制所述边刷停止旋转。

在一些实施例中，所述的控制方法，还包括：

在所述控制所述集尘风机启动之后，控制所述边刷停止旋转。

在一些实施例中，所述控制方法还包括：

控制所述集尘风机停止工作以完成集尘操作，

所述控制所述边刷停止旋转在控制所述集尘风机停止工作前执行。

在一些实施例中，所述控制方法还包括：

控制所述集尘风机停止工作以完成集尘操作，

所述控制所述边刷停止旋转在控制所述集尘风机停止工作后执行。

在一些实施例中，所述控制方法还包括：

响应于集尘桩发出的反馈信号，控制所述边刷停止旋转。

在一些实施例中，响应于集尘风机启动后经过第二预定时间，集尘桩发出所述反馈信号。

本公开一些实施例提供一种自动清洁***的控制装置，所述自动清洁***包括：

自动清洁设备，包括：

出尘口，设置在所述自动清洁设备的底部；以及

边刷，设置在所述自动清洁设备的底部，以及

集尘桩，包括：

集尘桩底座，配置为支撑所述自动清洁设备，所述集尘桩底座顶部设置有吸尘口；以及

集尘风机，设置在所述集尘桩底座上，

所述控制装置包括：

边刷控制单元，用于响应于所述自动清洁设备返回所述集尘桩底座上的预定位置，控制所述自动清洁设备的边刷启动旋转；以及

集尘风机控制单元，用于在所述边刷启动旋转的同时或之后，控制所述集尘风机启动以执行集尘操作，使得出尘口和吸尘口在吸力的作用下密封对接。

本公开一些实施例提供一种自动清洁***，包括处理器和存储器，其特征在于，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时，实现根据前述实施例所述的方法。

本公开一些实施例提供一种非瞬时性计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现根据前述实施例所述的方法步骤。

相对于相关技术，本发明至少具有以下技术效果：

自动清洁设备返回所述集尘桩底座上执行集尘操作的过程中，自动清洁设备的边刷不会影响吸尘口与自动清洁设备的出尘口的密封对接，保证集尘操作的效果，避免了垃圾泄露。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的自动清洁设备的结构示意图；

图2为如图1所示的自动清洁设备的底部结构的示意图；

图3为本公开实施例提供的集尘充电桩的结构示意图；

图4为本公开实施例提供的自动清洁设备返回集尘充电桩后的场景示意图；

图5为本公开实施例提供的自动清洁***的控制方法的流程示意图；

图6为本公开实施例提供的自动清洁***的控制装置的结构示意图；

图7为本公开实施例提供的自动清洁***的电子结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。

下面结合附图详细说明本发明的可选实施例。

本公开所述自动清洁***包括自动清洁设备以及与自动清洁设备匹配的集尘桩。自动清洁设备可以是真空吸地机器人、也可以是拖地机器人、扫地机器人、扫拖机器人等清洁机器人、也可以是爬窗机器人等等，该自动清洁设备可以包含移动平台、感知***、控制***、驱动***、清洁模组、能源***和人机交互***等，集尘桩可以是仅具有集尘功能的集尘桩，用于回收自动清洁设备执行清洁作业后收集的垃圾，还可以集成有充电功能的集尘充电桩，即可以为自动清洁设备充电，又可以用于回收自动清洁设备执行清洁作业后收集的垃圾。纯粹是为了展示的需要，本公开中下面的描述自动清洁设备以扫地机器人为例，集尘桩以集尘充电桩为例进行解释说明。

如图1和图2所示，自动清洁设备100包括转向轮120和驱动轮130，在转向轮120和驱动轮130的作用下，自动清洁设备100可以在支撑面，例如地面上移动。可选地，自动清洁设备100可以按照预先设定的路线移动，并在特定情形下，例如自动清洁设备100自身电量不足，自动清洁设备100自身尘盒满载垃圾，完成清扫工作等，自动清洁设备100可以移动返回集尘充电桩，以完成充电或将垃圾卸载至集尘容器内。

自动清洁设备100，还包括充电电极140，配置为在自动清洁设备 100返回集尘充电桩后，与集尘充电桩电连接为自动清洁设备100充电。如图2所示，在一些实施例中，充电电极140设置在自动清洁设备100 的底面上，其数量例如为2个，分别设置在转向轮120的两侧。本领域技术人员可以理解的是，上述仅仅是对充电电极的数量及设置位置的举例，本公开并不具体限定充电电极的数量及设置位置。

自动清洁设备100还包括清洁模组110，例如为干式清洁模组。清洁模组110配置为自动清洁设备100在支撑面，例如地面上移动时对支撑面，例如地面的至少一部分进行清洁。在一些实施例中，如图2所示，清洁模组110例如设置在两驱动轮130之间。清洁模组110具体包括框架112以及设置在框架112内的滚刷111，滚刷111的外周上设置有多个刮条1111。框架112上具有通气口1121，通气口1121暴露滚刷111的至少一部分。

当自动清洁设备100执行清洁操作时，滚刷111进行旋转操作，其上由框架112暴露的刮条1111可以与地面接触，同时自动清洁设备100 内的风机，例如为第一风机160，产生经通气口1121进入框架112内的气流，在刮条1111和气流的作用下，垃圾会经通气口1121进入框架112 内，进而收集至自动清洁设备100的尘盒内，通气口1121亦作为垃圾的流通口，也就是说，自动清洁设备100在执行清洁操作时，通气口1121 作为自动清洁设备100的进尘口。

自动清洁设备100还包括设置在其内的尘盒150和第一风机160，尘盒150配置为在自动清洁设备100进行清洁工作时收集灰尘等垃圾。尘盒150与清洁模组110相连通。第一风机160配置为提供自动清洁设备100在执行清洁作业时的吸风动力源，产生气流。自动清洁设备100 执行清洁操作时，在第一风机160产生的气流的作用下，垃圾经通气口 1121进入框架112内，进而收集至自动清洁设备100的尘盒150内。在自动清洁设备100执行清洁作业时，作业区域中的垃圾，例如尘土、纸屑等，会被收集在尘盒中。

自动清洁设备100还包括设置在其底部的边刷170，边刷170例如包括转盘以及自转盘远离转盘中心延伸的多个刷毛分支，例如为5个。各刷毛分支在转盘周向上均匀排布。边刷170用于在自动清洁设备100在执行清洁作业时旋转，在刷毛分支的旋转带动作用下，将相对远离通气口1121的垃圾运送至靠近通气口1121区域，进而收集至尘盒150内。

图3为本公开一些实施例提供的集尘充电桩的结构示意图，集尘充电桩200集成了充电桩和集尘桩，配置为为自动清洁设备100提供能量供应和垃圾收集。当然，对于可选的实施方式，可以包括单独进行充电的充电桩和单独进行集尘的集尘桩，单独进行充电的充电桩与自动清洁设备对接后实现充电功能，单独进行集尘的集尘桩与自动清洁设备对接后实现集尘功能，本实施例所述的集尘充电桩集成了充电桩和集尘桩的功能。

如图3所示，集尘充电桩200包括集尘充电桩底座210，以及集尘充电主体220。集尘充电主体220，配置为为自动清洁设备100充电并收集自动清洁设备100的尘盒150内的垃圾，其设置在所述集尘充电桩底座210上。集尘充电主体220包括集尘容器222以及集尘风机223，亦称为第二风机223。集尘容器222包括但不限于硬质圆桶、柔性尘袋等，配置为回收自动清洁设备100的尘盒150内的垃圾，其中尘袋可以为一次性可更换式或可多次使用式，圆桶为可拆卸式。第二风机223与配置与集尘容器222的出风口连接，以提供将自动清洁设备100的尘盒 150内的垃圾回收至集尘容器222中的动力。

集尘充电桩200包括充电接头221以及吸尘口211，充电接头221 配置向自动清洁设备100供应能量，吸尘口211配置为与自动清洁设备 100的出尘口(当自动清洁设备100向集尘充电桩200内排尘时，自动清洁设备100中的通气口1121作为出尘口)对接，自动清洁设备100的尘盒内垃圾经吸尘口211进入集尘充电主体220的集尘容器222内。例如，如图3所示，充电接头221设置在集尘充电主体220上，吸尘口 211设置在集尘充电桩底座210上。在一些实施例中，如图3所示，吸尘口211周围还设置有密封胶垫214，用于将吸尘口211与自动清洁设备100的出尘口对接后密封，防止垃圾泄露。

集尘容器222的入风口通过集尘风路215与吸尘口211相连通，在第二风机223产生的气流的作用下，可以将自动清洁设备100中的尘盒 150中的垃圾经过自动清洁设备100中的通气口1121，经由集尘风路215 收集在集尘容器222中。

图4为本公开一些实施例提供的自动清洁设备返回集尘充电桩后的场景示意图，如图4所示，当自动清洁设备100，例如扫地机器人，在清扫完毕回到集尘充电桩200后，自动清洁设备100会沿第一方向X移动至集尘充电桩底座210上,使得自动清洁设备100上的充电电极140 与充电接头221电连接，以为自动清洁设备100充电，并且使得自动清洁设备100的出尘口，即通气口1121与集尘充电桩200的吸尘口211 对接，以将自动清洁设备100的尘盒内的垃圾转移至集尘充电桩200的集尘容器222内。

结合图2-图4所示，在相关技术中，自动清洁设备100在返回集尘充电桩200进行集尘操作的过程中，通常自动清洁设备100的边刷 170处于非工作状态，即处于非旋转状态。此时，自动清洁设备100的出尘口1121与充电集尘桩200的吸尘口211对接时，自动清洁设备100的清洁模组110的框架112与吸尘口211周围的密封胶垫214会贴合接触。自动清洁设备100完成清洁工作后，边刷170停止旋转，其停止旋转时，各刷毛分支相对于清洁模组110的框架112的位置是随机的，且刷毛分支的长度较长，例如刷毛分支可以延伸至清洁模组110的框架 112处，来增加清洁的有效面积。如此，当自动清洁设备100完成清洁工作后返回集尘充电桩200进行集尘操作的过程中，停止旋转的边刷 170的一部分，例如为一个刷毛分支可能会与框架112存在重叠。在该种情况下，自动清洁设备100的出尘口1121与充电集尘桩200的吸尘口211对接时，停止旋转的边刷170的一部分，例如为一个刷毛分支可能会被夹持在清洁模组110的框架112和密封胶垫214之间，在进行集尘作业时，集尘风机223工作产生吸力，由于边刷170的一部分，例如为一个刷毛分支被夹持在清洁模组110的框架112和密封胶垫214之间，会导致吸尘口211与自动清洁设备100的出尘口1121不能密封对接，在将垃圾由自动清洁设备100尘盒收集至集尘充电桩200的集尘容器222 内的过程中会产生垃圾泄露。

图5为本公开实施例提供的自动清洁***的控制方法的流程示意图，为了客服上述问题，作为实施方式之一，如图5所示，本公开实施例提供一种自动清洁***的控制方法，应用于如上自动清洁设备及集尘装置，包括如下方法步骤：

步骤S502：响应于所述自动清洁设备返回所述集尘桩底座上的预定位置，控制所述自动清洁设备的边刷启动旋转。

自动清洁设备100完成清洁任务或者其尘盒内的垃圾达到预设的量时，自动清洁设备100返回集尘充电桩200执行集尘操作，将自动清洁设备100尘盒中的垃圾转运至集尘充电桩200的集尘容器222内。具体地，当自动清洁设备100，例如扫地机器人，在清扫完毕回到集尘充电桩200后，自动清洁设备100会沿第一方向X移动至集尘充电桩底座 210上，当自动清洁设备100移动至集尘充电桩底座210上的预定位置时，自动清洁设备100的出尘口，即通气口1121与集尘充电桩200的吸尘口211对接，自动清洁设备100的清洁模组110的框架112与吸尘口 211周围的密封胶垫214会贴合接触。为了避免边刷170的刷毛分支被夹持在清洁模组110的框架112和密封胶垫214之间影响后续的集尘操作，此时，控制所述自动清洁设备100的边刷170启动旋转，即使边刷 170的刷毛分支被夹持在清洁模组110的框架112和密封胶垫214之间，通过边刷170的旋转也会使得刷毛分支脱离清洁模组110的框架112和密封胶垫214之间的夹持，且由于清洁模组110的框架112在自身重力的作用下与密封胶垫214贴合接触，在边刷170的旋转的过程中，由于刷毛分支的柔性特点，未被清洁模组110的框架112和密封胶垫214夹持的刷毛分支不会进入清洁模组110的框架112和密封胶垫214之间。由此，在后续的集尘操作过程中，吸尘口211与自动清洁设备100的出尘口1121在集尘风机223产生的吸力的作用下可以密封对接，保证集尘操作的效果，避免了垃圾泄露。

步骤S504：在所述边刷启动旋转的同时或之后，控制所述集尘风机启动以执行集尘操作，使得出尘口和吸尘口在吸力的作用下密封对接。

在一些实施例中，在自动清洁设备100的边刷170启动旋转之后，控制所述集尘风机223启动以执行集尘操作，使得出尘口1121和吸尘口211在吸力的作用下密封对接，以保证集尘操作的效果。在所述自动清洁设备100的边刷170旋转的作用下，即使边刷170的刷毛分支被夹持在清洁模组110的框架112和密封胶垫214之间，通过边刷170的旋转也会使得刷毛分支脱离清洁模组110的框架112和密封胶垫214之间的夹持，使得清洁模组110的框架112在重力的作用下和密封胶垫214 紧密贴合，旋转的柔软的刷毛分支不能进入清洁模组110的框架112和密封胶垫214之间。随后，启动集尘风机223执行集尘操作，吸尘口 211与自动清洁设备100的出尘口1121在集尘风机223产生的吸力的作用下可以密封对接，保证集尘操作的效果，避免了垃圾泄露。

在一些实施例中，在自动清洁设备100的边刷170启动旋转的同时，控制所述集尘风机223启动以执行集尘操作。由于图3中所示的集尘风路215通常具有相对较长的长度。即使边刷170的旋转和集尘风路215 的工作是同时启动的，当清洁模组110的框架112在集尘风机223产生的吸力的作用下和密封胶垫214密封贴合之前，位于清洁模组110的框架112和密封胶垫214之间的边刷170的毛刷分支亦可以移出，不会影响清洁模组110的框架112在集尘风机223产生的吸力的作用下和密封胶垫214密封贴合，此时，吸尘口211与自动清洁设备100的出尘口 1121在集尘风机223产生的吸力的作用下可以密封对接，保证集尘操作的效果，避免了垃圾泄露。

在一些实施例中，步骤S502具体包括：响应于所述自动清洁设备返回至所述集尘桩底座上的预定位置，所述自动清洁设备发出对接到位信号，所述自动清洁设备的边刷基于所述对接到位信号启动旋转。

预定位置例如是自动清洁设备100的出尘口，即通气口1121与集尘充电桩200的吸尘口211对接的位置。当自动清洁设备100，例如扫地机器人，在清扫完毕回到集尘充电桩200后，自动清洁设备100会沿第一方向X移动至集尘充电桩底座210上，当自动清洁设备100移动至集尘充电桩底座210上的预定位置时，自动清洁设备100发送对接到位信号，表明自动清洁设备100到达了对接位置，即预定位置例如是自动清洁设备100的出尘口，即通气口1121与集尘充电桩200的吸尘口211 对接的位置，此时，自动清洁设备100的清洁模组110的框架112与吸尘口211周围的密封胶垫214会贴合接触。为了避免边刷170的刷毛分支被夹持在清洁模组110的框架112和密封胶垫214之间影响后续的集尘操作，此时，控制所述自动清洁设备100的边刷170基于上述对接到位信号启动旋转，即使边刷170的刷毛分支被夹持在清洁模组110的框架112和密封胶垫214之间，通过边刷170的旋转也会使得刷毛分支脱离清洁模组110的框架112和密封胶垫214之间的夹持，且由于清洁模组110的框架112在自身重力的作用下与密封胶垫214贴合接触，在边刷170的旋转的过程中，由于刷毛分支的柔性特点，未被清洁模组110 的框架112和密封胶垫214夹持的刷毛分支不会进入清洁模组110的框架112和密封胶垫214之间。由此，在后续的集尘操作过程中，吸尘口 211与自动清洁设备100的出尘口1121在集尘风机223产生的吸力的作用下可以密封对接，保证集尘操作的效果，避免了垃圾泄露。

步骤S504具体包括：所述集尘桩接收到所述对接到位信号后经过第一预定时间，控制所述集尘风机启动。

当集尘充电桩200接收到自动清洁设备100发出的对接到位信号后经过第一预定时间T1，控制集尘充电桩200中的集尘风机223启动来执行集尘操作。第一预定时间T1例如为大于等于0秒，小于等于5秒。在自动清洁设备100的边刷170启动旋转经过第一预定时间T1，控制所述集尘风机223启动以执行集尘操作，使得出尘口1121和吸尘口 211在吸力的作用下密封对接，以保证集尘操作的效果。在所述自动清洁设备100的边刷170旋转的作用下，即使边刷170的刷毛分支被夹持在清洁模组110的框架112和密封胶垫214之间，通过边刷170的旋转也会使得刷毛分支脱离清洁模组110的框架112和密封胶垫214之间的夹持，使得清洁模组110的框架112在重力的作用下和密封胶垫214紧密贴合，旋转的柔软的刷毛分支不能进入清洁模组110的框架112和密封胶垫214之间。随后，启动集尘风机223执行集尘操作，吸尘口211 与自动清洁设备100的出尘口1121在集尘风机223产生的吸力的作用下可以密封对接，保证集尘操作的效果，避免了垃圾泄露。

在一些实施例，如图5所示，自动清洁***的控制方法还可以包括以下步骤：

S506：在所述控制所述集尘风机启动之后，控制所述边刷停止旋转。

启动集尘风机223执行集尘操作，吸尘口211与自动清洁设备100 的出尘口1121在集尘风机223产生的吸力的作用下可以密封对接。在集尘风机223的吸力和清洁模组110的框架112自身重力的作用下，清洁模组110的框架112和密封胶垫214紧密贴合，旋转的柔软的刷毛分支不能进入清洁模组110的框架112和密封胶垫214之间。在集尘操作操作开始后，即集尘风机启动后，可以控制清洁设备100的边刷170停止旋转，避免其与其他部件，例如清洁模组110的框架112长时间摩擦造成损坏。

在一些实施例中，自动清洁***的控制方法还可以包括以下步骤：控制所述集尘风机停止工作以完成集尘操作，所述控制所述边刷停止旋转在控制所述集尘风机停止工作前执行。

当集尘风机运行预定时长之后，自动清洁设备100中的尘盒内的垃圾基本上完全转移至集尘充电桩200的集尘容器222内，此时，可以控制集尘风机停止工作，集尘操作完成。控制自动清洁设备100的边刷170 停止旋转的操作可以在集尘作业过程中完成，即所述控制所述边刷停止旋转在控制集尘风机工作之后以及控制所述集尘风机停止工作前执行。由此可知保证边刷170不影响吸尘口211与自动清洁设备100的出尘口 1121密封对接的同时，减少边刷170的磨损。

在一些实施例中，动清洁***的控制方法还可以包括以下步骤：控制所述集尘风机停止工作以完成集尘操作，所述控制所述边刷停止旋转在控制所述集尘风机停止工作后执行。在该种情况下，边刷170在集尘操作的过程中始终处于旋转状态。

尽管在前述实施例中，控制所述边刷停止旋转在在所述控制所述集尘风机启动之后执行，但在其他实施例中，控制所述边刷停止旋转在在所述控制所述集尘风机启动之前执行。具体地，控制所述自动清洁设备100的边刷170启动旋转，即使边刷170的刷毛分支被夹持在清洁模组 110的框架112和密封胶垫214之间，通过边刷170的旋转也会使得刷毛分支脱离清洁模组110的框架112和密封胶垫214之间的夹持，且由于清洁模组110的框架112在自身重力的作用下与密封胶垫214贴合接触，在边刷170的旋转的过程中，由于刷毛分支的柔性特点，未被清洁模组110的框架112和密封胶垫214夹持的刷毛分支不会进入清洁模组 110的框架112和密封胶垫214之间。只要保证，边刷170的刷毛分支未被被夹持在清洁模组110的框架112和密封胶垫214之间，即可停止边刷170的旋转，随后启动集尘风机223来执行集尘操作。

在一些实施例中，控制所述边刷停止旋转是基于集尘桩发出的反馈信号执行的，具体地，响应于集尘桩发出的反馈信号，控制所述边刷停止旋转。例如集成风机启动后，进入集尘操作，此时，集尘桩发出反馈信号，自动清洁设备接收到反馈信号，控制边刷停止旋转。

在一些实施例中，响应于集尘风机启动后经过第二预定时间T2，集尘桩发出所述反馈信号。即集尘桩在进入集尘操作后经过第二预定时间T2发出反馈信息。第二预定时间T2例如为大于等于0秒，小于等于 5秒。

基于上述的自动清洁***的控制方法，自动清洁设备返回所述集尘桩底座上执行集尘操作的过程中，自动清洁设备的边刷不会影响吸尘口与自动清洁设备的出尘口的密封对接，保证集尘操作的效果，避免了垃圾泄露。

本公开实施例还提供一种自动清洁***的控制装置，各单元执行如上实施例所述的方法步骤，相同的方法步骤具有相同的技术效果，在此不做赘述，如图6所示，自动清洁***的控制装置，具体包括：

边刷控制单元602：响应于所述自动清洁设备返回所述集尘桩底座上的预定位置，控制所述自动清洁设备的边刷启动旋转；以及

集尘风机控制单元604，用于在所述边刷启动旋转的同时或之后，控制所述集尘风机启动以执行集尘操作，使得出尘口和吸尘口在吸力的作用下密封对接。

基于上述的自动清洁***的控制装置，自动清洁设备返回所述集尘桩底座上执行集尘操作的过程中，自动清洁设备的边刷不会影响吸尘口与自动清洁设备的出尘口的密封对接，保证集尘操作的效果，避免了垃圾泄露。

本公开实施例提供一种非瞬时性计算机可读存储介质，存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现如上任一所述的方法步骤。

本公开实施例提供一种自动清洁***，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时，实现前述任一实施例的方法步骤。

如图7所示，自动清洁***可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储装置708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有自动清洁***操作所需的各种程序和数据。处理装置701、ROM 702以及RAM 703通过总线 704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

通常，以下装置可以连接至I/O接口705：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置706；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置707；包括例如硬盘等的存储装置708；以及通信装置709。通信装置709可以允许自动清洁***与其他装置进行无线或有线通信以交换数据。虽然图7示出了具有各种装置的自动清洁***，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

最后应说明的是：本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的***或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (11)

1.一种自动清洁***的控制方法，其特征在于，所述自动清洁***包括：

自动清洁设备，包括：

出尘口，设置在所述自动清洁设备的底部；以及

边刷，设置在所述自动清洁设备的底部，以及

集尘桩，包括：

集尘桩底座，配置为支撑所述自动清洁设备，所述集尘桩底座顶部设置有吸尘口；以及

集尘风机，设置在所述集尘桩底座上，

所述控制方法包括：

响应于所述自动清洁设备返回所述集尘桩底座上的预定位置，控制所述自动清洁设备的边刷启动旋转；以及

在所述边刷启动旋转的同时或之后，控制所述集尘风机启动以执行集尘操作，使得出尘口和吸尘口在吸力的作用下密封对接；

其中响应于所述自动清洁设备返回所述集尘桩底座上的预定位置，控制所述自动清洁设备的边刷启动旋转包括：

响应于所述自动清洁设备返回至所述集尘桩底座上的预定位置，所述自动清洁设备发出对接到位信号，所述自动清洁设备的边刷基于所述对接到位信号启动旋转。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，在所述边刷启动旋转的同时或之后，控制所述集尘风机启动，使得出尘口和吸尘口在吸力的作用下密封对接包括：

所述集尘桩接收到所述对接到位信号后经过第一预定时间，控制所述集尘风机启动。

3.根据权利要求1至2中任意一项所述的控制方法，还包括：

在所述控制所述集尘风机启动之前，控制所述边刷停止旋转。

4.根据权利要求1至2中任意一项所述的控制方法，还包括：

在所述控制所述集尘风机启动之后，控制所述边刷停止旋转。

5.根据权利要求4所述的控制方法，还包括：

控制所述集尘风机停止工作以完成集尘操作，

所述控制所述边刷停止旋转在控制所述集尘风机停止工作前执行。

6.根据权利要求4所述的控制方法，还包括：

控制所述集尘风机停止工作以完成集尘操作，

所述控制所述边刷停止旋转在控制所述集尘风机停止工作后执行。

7.根据权利要求1-2中任意一项所述的控制方法，还包括：

响应于集尘桩发出的反馈信号，控制所述边刷停止旋转。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其中，响应于集尘风机启动后经过第二预定时间，集尘桩发出所述反馈信号。

9.一种自动清洁***的控制装置，其特征在于，所述自动清洁***包括：

自动清洁设备，包括：

出尘口，设置在所述自动清洁设备的底部；以及

边刷，设置在所述自动清洁设备的底部，以及

集尘桩，包括：

集尘桩底座，配置为支撑所述自动清洁设备，所述集尘桩底座顶部设置有吸尘口；以及

集尘风机，设置在所述集尘桩底座上，

所述控制装置包括：

边刷控制单元，用于响应于所述自动清洁设备返回至所述集尘桩底座上的预定位置，所述自动清洁设备发出对接到位信号，所述自动清洁设备的边刷基于所述对接到位信号启动旋转；以及

集尘风机控制单元，用于在所述边刷启动旋转的同时或之后，控制所述集尘风机启动以执行集尘操作，使得出尘口和吸尘口在吸力的作用下密封对接。

10.一种自动清洁***，包括处理器和存储器，其特征在于，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时，实现根据权利要求1-8任一项所述的方法。

11.一种非瞬时性计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现根据权利要求1-8任一项所述的方法步骤。