CN114576508A - 一种车载雷达翻转液压控制***及控制方法 - Google Patents

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冯世泽
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高亚东
李泳峄
吴林瑞
谢高峰
刘民
王品
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Abstract

本发明涉及一种车载雷达翻转液压控制***，其中第一电磁阀和第二电磁阀为两位三通换向阀，第三电磁阀为三位四通换向阀，齿轮泵的输入端与油箱连通，齿轮泵的输出端分别与第一电磁阀、第二电磁阀和第三电磁阀的P口连通，第一电磁阀的A口分别与左翻转液压缸和右翻转液压缸的无杆腔连通，第二电磁阀的A口分别与左翻转液压缸和右翻转液压缸的有杆腔连通，第三电磁阀、第一电磁阀和第二电磁阀的T口相互连通且均与油箱连通，第三电磁阀的A口分别与左销子液压缸和右销子液压缸的无杆腔连通，第三电磁阀的B口分别与左销子液压缸和右销子液压缸的有杆腔连通。本发明功耗低、效率高、到位精准并能长时间保持。

Description

一种车载雷达翻转液压控制***及控制方法
技术领域
本发明涉及液压控制技术领域，具体涉及一种车载雷达翻转液压控制***。
背景技术
车载雷达在行车和停放时，雷达长时间处于水平运输状态，在工作时，雷达需要快速垂直翻转90°，且需要保证雷达阵面具备较高的水平度，并能长时间保持，以保证数据的准确性。目前常见的车载雷达翻转机构有电动翻转和液压翻转两种形式，电动翻转机构采用伺服电机直接驱动丝杠机构，由于电机集成在丝杠上，占用翻转空间较多，难以在小型雷达车上布置。而市面上常用的液压翻转机构，不具备同时满足通电时“一键快速自动”和断电时“应急快速手动”的要求。
发明内容
本发明创新的提供了一种车载雷达翻转液压控制***，本发明可包括车载雷达翻转机构，所述车载包括车载雷达翻转机构，所述车载雷达翻转机构包括左翻转液压缸、右翻转液压缸、左销子液压缸和右销子液压缸，实现小功率下的快速自动起竖，同时实现雷达起竖到位后长时间位置保持的紧凑型液压***，并能满足车载雷达“一键自动起竖”和断电后“手动应急撤收”的需求。
为解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供的一种车载雷达翻转液压控制***，包括车载雷达翻转机构，所述车载雷达翻转机构包括左翻转液压缸、右翻转液压缸、左销子液压缸和右销子液压缸，所述液压控制***包括油箱、齿轮泵、第一电磁阀、第二电磁阀和第三电磁阀，所述第一电磁阀和第二电磁阀为两位三通换向阀，所述第三电磁阀为三位四通换向阀，所述齿轮泵的输入端与油箱连通，所述齿轮泵的输出端通过送油管分别与所述第一电磁阀的P口、第二电磁阀的P口和第三电磁阀的P口连通，所述第一电磁阀与齿轮泵之间的送油管上设有比例调速阀，所述第一电磁阀的A口通过第一支油管分别与左翻转液压缸的无杆腔和右翻转液压缸的无杆腔连通，所述第二电磁阀的A口通过第二支油管分别与左翻转液压缸的有杆腔和右翻转液压缸的有杆腔连通，所述第一支油管和第二支油管上均设有第一液压保持元件，所述第三电磁阀的A口通过第三支油管分别与左销子液压缸的无杆腔和右销子液压缸的无杆腔连通，所述第三电磁阀的B口通过第四支油管分别与左销子液压缸的有杆腔和右销子液压缸的有杆腔连通，所述第三支油管和第四支油管均设有第二液压保持元件，所述第三电磁阀的T口、所述第一电磁阀的T口和第二电磁阀的T口相互连通且均通过回油管与油箱连通。
进一步的，本发明一种车载雷达翻转液压控制***，其中还包括应急油管，所述应急油管的一端与油箱连通，所述应急油管的另一端与比例调速阀和第一电磁阀之间的送油管连通，所述应急油管上设有手摇泵、第一单向阀和第二单向阀，所述第一单向阀与手摇泵的输入端连通，所述第二单向阀与手摇泵的输出端连通。
进一步的，本发明一种车载雷达翻转液压控制***，其中所述比例调速阀和齿轮泵之间的送油管上设有第三单向阀。
进一步的，本发明一种车载雷达翻转液压控制***，其中所述第二单向阀输出端的应急油管与回油管之间连接有第五支油管，所述第五支油管上设有第一溢流阀。
进一步的，本发明一种车载雷达翻转液压控制***，其中所述第三单向阀和齿轮泵之间的送油管与回油管之间连接有第六支油管，所述第六支油管上设有第二溢流阀，所述第二溢流阀的两端通过第七支油管并联有两位两通电磁换向阀。
进一步的，本发明一种车载雷达翻转液压控制***，其中所述第一液压保持元件包括第一平衡阀和第二平衡阀，所述第一平衡阀设置在左翻转液压缸内，所述第二平衡阀设置在第二支油管上，所述第一平衡阀的外控口与第二平衡阀的出油口处的第二支油管连通，所述第二平衡阀的外控口与第一平衡阀的进油口处的第一支油管连通，所述第二平衡阀的外泄口通过第八支油管与油箱连通。
进一步的，本发明一种车载雷达翻转液压控制***，其中所述第二液压保持元件包括第一液控单向阀和第二液控单向阀，所述第一液控单向阀设置第三支油管上，所述第二液控单向阀设置在第四支油管上，所述第一液控单向阀的液控口与第二液控单向阀的进油口处的第四支油管连通，所述第二液控单向阀的液控口与第一液控单向阀的进油口处的第四支油管连通，所述第三支油管上还连接有第九支油管，所述第九支油管一端与第一液控单向阀的进油口处的第三支油管连通，第九支油管的另一端与第一液控单向阀的出油口处的第三支油管连通，所述第九支油管上设有第三溢流阀，所述第三溢流阀的取压口通过第十支油管与第一液控单向阀的出油口处的第三支油管连通。
进一步的，本发明一种车载雷达翻转液压控制***，其中所述第一电磁阀和比例调速阀之间的送油管上设有第一测压接头和压力传感器，所述齿轮泵和第三单向阀之间的送油管上设有高压油滤筛和第二测压接头。
本发明还提供一种车载雷达翻转液压控制***的控制方法，采用一种车载雷达翻转液压控制***，所述控制方法包括自动起竖步骤、自动收藏步骤和应急手动操作步骤；
所述自动起竖步骤包括：
启动齿轮泵的电机，使两位两通电磁换向阀的电磁线圈YA1得电；
使第三电磁阀的电磁线圈YA4得电，并为比例调速阀输入40％的开度信号，当压力传感器检测的压力值不小于10MPa时，将比例调速阀输入的开度信号归零，之后将第三电磁阀的电磁线圈YA4断电，左销子液压缸和右销子液压缸的销子拔出；
使第一电磁阀的电磁线圈YA2和第二电磁阀的电磁线圈YA3得电，并在3S内将比例调速阀输入的开度信号缓慢调至最大，左翻转液压缸和右翻转液压缸缓慢伸出；当左翻转液压缸和右翻转液压缸的起竖角度达到85°时，使比例调速阀输入的开度信号逐渐减小；当左翻转液压缸和右翻转液压缸的翻转角度达到89°时，使比例调速阀控制起竖速度维持在4′/s；当起竖角度值为90°±1′且压力传感器的压力值大于8MPa时，左翻转液压缸和右翻转液压缸的起竖到位，之后将比例调速阀输入的开度信号归零，并将第一电磁阀的电磁线圈YA2和第二电磁阀的电磁线圈YA3断电；
使第三电磁阀的电磁线圈YA5得电，并为比例调速阀输入40％的开度信号，当压力传感器检测的压力值不小于10MPa时，将比例调速阀输入的开度信号归零，之后将第三电磁阀的电磁线圈YA5断电，并将两位两通电磁换向阀的电磁线圈YA1断电，延时1s后关闭齿轮泵的电机，左销子液压缸和右销子液压缸的销子伸出并锁紧；
所述自动收藏步骤包括：
启动齿轮泵的电机，使两位两通电磁换向阀的电磁线圈YA1得电；
使第三电磁阀的电磁线圈YA4得电，并为比例调速阀输入40％的开度信号，当压力传感器检测的压力值不小于10MPa时，将比例调速阀输入的开度信号归零，之后将第三电磁阀的电磁线圈YA4断电，左销子液压缸和右销子液压缸的销子拔出；
使第二电磁阀的电磁线圈YA3得电，并在3S内将比例调速阀输入的开度信号缓慢调至最大，使左翻转液压缸和右翻转液压缸缓慢收藏；当左翻转液压缸和右翻转液压缸的起竖角度达到5°时，使比例调速阀输入的开度信号逐渐减小；当左翻转液压缸和右翻转液压缸的翻转角度达到1°时，使比例调速阀控制起竖速度维持在4′/s；当起竖角度值为0°±1′且压力传感器的压力值大于8MPa时，左翻转液压缸和右翻转液压缸的收藏到位，之后将比例调速阀输入的开度信号归零，并将第二电磁阀的电磁线圈YA3断电；
使第三电磁阀的电磁线圈YA5得电，并为比例调速阀输入40％的开度信号，当压力传感器检测的压力值不小于10MPa时，将比例调速阀输入的开度信号归零，之后将第三电磁阀的电磁线圈YA5断电，并将两位两通电磁换向阀的电磁线圈YA1断电，延时1s后关闭齿轮泵的电机，左销子液压缸和右销子液压缸的销子伸出并锁紧；
所述应急手动操作步骤包括应急起竖步骤和应急收藏步骤：
所述应急起竖步骤包括：
手动操作第三电磁阀电磁线圈YA4的应急旋钮，摇动手摇泵，观察左销子液压缸和右销子液压缸的状态，当左销子液压缸和右销子液压缸回收到位后，将第三电磁阀电磁线圈电磁线圈YA4的应急旋钮手动复位，手动操作第一电磁阀电磁线圈YA2的应急旋钮，摇动手摇泵，左翻转液压缸和右翻转液压缸开始起竖，当左翻转液压缸和右翻转液压缸起竖到位后，将第一电磁阀电磁线圈YA2的应急旋钮手动复位，手动操作第三电磁阀电磁线圈YA5的应急旋钮，摇动手摇泵，使左销子液压缸和右销子液压缸的销子伸出，当销子伸出到位时，将第三电磁阀电磁线圈YA5的应急旋钮手动复位；
所述应急收藏步骤包括：
手动操作第三电磁阀电磁线圈YA4的应急旋钮，摇动手摇泵，观察左销子液压缸和右销子液压缸的状态，当左销子液压缸和右销子液压缸回收到位后，将第三电磁阀电磁线圈电磁线圈YA4的应急旋钮手动复位，手动操作第二电磁阀电磁线圈YA3的应急旋钮，摇动手摇泵，左翻转液压缸和右翻转液压缸开始起竖，当左翻转液压缸和右翻转液压缸起竖到位后，将第二电磁阀电磁线圈YA3的应急旋钮手动复位，手动操作第三电磁阀电磁线圈YA5的应急旋钮，摇动手摇泵，使左销子液压缸和右销子液压缸的销子伸出，当销子伸出到位时，将第三电磁阀电磁线圈YA5的应急旋钮手动复位。
进一步的，本发明一种车载雷达翻转液压控制***的控制方法，其中所述启动齿轮泵的电机时，还需进行电机转向自检步骤，
所述电机转向自检步骤包括：
为比例调速阀输入50％的开度信号，并采集此时压力传感器的压力值；
延时1S后使两位两通电磁换向阀的电磁线圈YA1得电，使得齿轮泵建压；
延时1S后采集压力传感器的压力值；
若压力值上升量大于2MPa，则将比例调速阀输入的开度信号归零，否则关闭电机报警并上报电机相序错误。
本发明一种车载雷达翻转液压控制***与现有技术相比，具有以下优点：本发明可以使得车载雷达翻转机构在运输状态和工作状态采用左销子液压缸和右销子液压缸的销子锁紧，达到到位可靠锁紧的目的，实现雷达长时间位置保持；利用左翻转液压缸和右翻转液压缸可实现翻转机构在运输位置和工作位置的精度定位；采用第一两位三通换向阀和第二两位三通换向阀可以现实雷达翻转结构的起竖时间和收藏时间保持基本一致，减小了***所需的最大流量，降低了***功耗，提高了工作效率；利用第一液压保持元件可以是保证车载雷达翻转机构起竖和收藏速度的平稳性，利用第二液压保持元件可以保证车载雷达翻转机构到位长时间保持的可靠性。
附图说明
图1为车载雷达翻转机构的结构示意图；
图2为本发明一种车载雷达翻转液压控制***的原理示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚、明白，以下结合附图及具体实施方式对本发明作进一步说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明一种车载雷达翻转液压控制***的具体实施例，包括车载雷达翻转机构，所述车载雷达翻转机构，车载雷达翻转机构包括底座43、起竖箱44、左翻转液压缸1、右翻转液压缸2、左销子液压缸3、右销子液压缸4和液压控制***。将底座43竖直设置，在实际使用时将底座43固定在车体上，在底座43的左侧固定连接有左侧板45，底座43的右侧固定连接有右侧板46，左侧板45与右侧板46相对平行设置，并将起竖箱44转动连接在左侧板45与右侧板46之间，在实际使用时起竖箱44用于固定车载雷达，车载雷达翻转机构的运输状态即起竖箱44处于水平位置的状态，车载雷达翻转机构的工作状态即起竖箱44处于竖直位置的状态。左翻转液压缸1和右翻转液压缸2位于起竖箱44的下侧，且左翻转液压缸1和右翻转液压缸2相对设置在左侧板45和右侧板46之间，将左翻转液压缸1的缸筒铰接在底座43的下半部左侧，将右翻转液压缸2的缸筒铰接在底座43的下半部右侧，左翻转液压缸1和右翻转液压缸2的活塞杆均与起竖箱44的下侧壁铰接，当左翻转液压缸1和右翻转液压缸2的活塞杆完全收藏时，起竖箱44处于水平状态，当左翻转液压缸1和右翻转液压缸2的活塞杆完全伸出时，起竖箱44处于竖直状态。起竖箱44与左翻转液压缸1和右翻转液压缸2的活塞杆铰接位置处固定连接有一插销座47，插销座47位于左侧板45和右侧板46之间，且插销座47与左侧板45和右侧板46相互垂直。左销子液压缸3设置在插销座47的左端且左销子液压缸3的插销(插销实为活塞杆)朝向左侧板45，右销子液压缸4设置在插销座47的右端且右销子液压缸4的插销(插销实为活塞杆)朝向右侧板46，左侧板45上设有第一上插销孔和第一下插销孔，右侧板46上设有第二上插销孔和第二下插销孔，且第一上插销孔与第二上插销孔相对设置，第一下插销孔与第二下插销孔相对设置，当起竖箱44处于水平位置时，左销子液压缸3的插销与第一下插销孔中，右销子液压缸4的插销位于第二下插销孔中；当起竖箱44处于竖直位置时，左销子液压缸3的插销位于第二上插销孔中，右销子液压缸4的插销位于第二上插销孔中。
液压控制***包括油箱5、齿轮泵6、第一电磁阀7、第二电磁阀8和第三电磁阀9。第一电磁阀7和第二电磁阀8为两位三通换向阀，第三电磁阀9为三位四通换向阀。齿轮泵6的输入端与油箱5连通，齿轮泵6的输出端通过送油管10分别与第一电磁阀7的P口、第二电磁阀8的P口和第三电磁阀9的P口连通。第一电磁阀7与齿轮泵6之间的送油管10上设有比例调速阀11。第一电磁阀7的A口通过第一支油管12分别与左翻转液压缸1的无杆腔和右翻转液压缸2的无杆腔连通，第二电磁阀8的A口通过第二支油管13分别与左翻转液压缸1的有杆腔和右翻转液压缸2的有杆腔连通，第一支油管12和第二支油管13上均设有第一液压保持元件。第三电磁阀9的A口通过第三支油管15分别与左销子液压缸3的无杆腔和右销子液压缸4的无杆腔连通，第三电磁阀9的B口通过第四支油管16分别与左销子液压缸3的有杆腔和右销子液压缸4的有杆腔连通，第三支油管15和第四支油管16均设有第二液压保持元件。第三电磁阀9的T口、第一电磁阀7的T口和第二电磁阀8的T口相互连通且均通过回油管14与油箱5连通。
在实际应用中，当车载雷达需要由运输状态向工作状态转变工况下(即自动起竖)，首先，执行步骤1：启动齿轮泵6的电机，让三位四通换向阀9的电磁线圈YA4得电，齿轮泵6泵出的液压油就会经送油管10由三位四通换向阀9的P口流入，从三位四通换向阀9的B口经第四支油管16分别流入左销子液压缸3和右销子液压缸4的有杆腔内，左销子液压缸3和右销子液压缸4的无杆腔中的液压油经第三支油管15由三位四通换向阀9的A口流入，从三位四通换向阀9的T口经回油管14流回油箱5，此时左销子液压缸3和右销子液压缸4的插销拔出(即活塞杆收藏至缸筒内)，当左销子液压缸3和右销子液压缸4收藏到位后，让三位四通换向阀9的电磁线圈YA4断电，利用第二液压保持元件保持左销子液压缸3和右销子液压缸4的插销始终处于收藏状态；然后，执行步骤2：让第一两位三通换向阀7的电磁线圈YA2和第二两位三通换向阀8的电磁线圈YA3得电，此时齿轮泵6泵出的液压油经送油管10由第一两位三通换向阀7的P口流入，从第一两位三通换向阀7的A口经第一支油管12流入左翻转液压缸1和右翻转液压缸2的无杆腔中，使得左翻转液压缸1和右翻转液压缸2的无杆腔的容积逐渐增大有杆腔的容积逐渐减小，左翻转液压缸1和右翻转液压缸2的有杆腔中的液压油经第二两位三通换向阀8的A流入，从第二两位三通换向阀8的P口回流至第一两位三通换向阀7的P口，最终使得左翻转液压缸1和右翻转液压缸2有杆腔内的液压油回流至左翻转液压缸1和右翻转液压缸2的无杆腔内加速活塞杆的伸出，当活塞杆伸出到位后让第一两位三通换向阀7的电磁线圈YA2和第二两位三通换向阀8的电磁线圈YA3断电，液压***的电功率不超过800W；最后，执行步骤3：三位四通换向阀9的电磁线圈YA5得电，齿轮泵6泵出的液压油就会经送油管10由三位四通换向阀9的P口流入，从三位四通换向阀9的A口经第三支油管15分别流入左销子液压缸3和右销子液压缸4的无杆腔内，左销子液压缸3和右销子液压缸4的有杆腔中的液压油经第四支油管16由三位四通换向阀9的B口流入，从三位四通换向阀9的T口经回油管14流回油箱5，此时左销子液压缸3和右销子液压缸4的插销伸出出(即活塞杆伸出至缸筒外)，当左销子液压缸3和右销子液压缸4伸出到位后，让三位四通换向阀9的电磁线圈YA5断电，利用第二液压保持元件保持左销子液压缸3和右销子液压缸4的插销始终处于伸出状态，达到可靠锁紧保持目的，实现车载雷达的长时间位置保持，整个过程持续40s。
当车载雷达需要由工作状态向运输状态转变工况下(即自动收藏),首先执行上述步骤1；然后执行步骤4：让第二两位三通换向阀8的电磁线圈YA3得电，此时齿轮泵6泵出的液压油经送油管10由第二两位三通换向阀8的P口流入，从第二两位三通换向阀8的A口经第二支油管13流入左翻转液压缸1和右翻转液压缸2的有杆腔中，使得左翻转液压缸1和右翻转液压缸2的有杆腔的容积逐渐增大无杆腔的容积逐渐减小，左翻转液压缸1和右翻转液压缸2的无杆腔中的液压油经第一两位三通换向阀7的A流入，从第一两位三通换向阀7的T口经回油管14流回油箱5，当左翻转液压缸1和右翻转液压缸2的活塞杆收藏到位后，让第二两位三通换向阀8的电磁线圈YA3断电；最后，执行上述步骤3；最终完成车载雷达从工作状态向运输状态的转变，整个过程持续40s。
有上述可见，本发明为实现小功率下的快速自动起竖，同时实现车载雷达起竖到位后长时间位置保持的紧凑型液压***，并能满足车载雷达“一键自动起竖”的需求，同时实现了起竖与收藏时间基本一致，减小了液压***所需的最大流量，降低***功耗，提高了工作效率。
如图2所示，在上述实施例的基础上，本实施例中还包括应急油管17。将应急油管17的一端与油箱5连通，应急油管17的另一端与比例调速阀11和第一电磁阀7之间的送油管10连通。在应急油管17上设有手摇泵18、第一单向阀19和第二单向阀20，让第一单向阀19与手摇泵18的输入端连通，让第二单向阀20与手摇泵18的输出端连通。在本实施例中手摇泵8起到上述实施例中齿轮泵6的作用，第一单向阀19和第二单向阀20起到防止手摇泵8液压油回流的作用，利用手摇泵8可以在断电情况下实现车载雷达的应急操作，满足车载雷达在断电后“手动应急撤收”的需求，以提高***的适应性。并在比例调速阀11和齿轮泵6之间的送油管10上设有第三单向阀21。第三单向阀21同样起到防止手摇泵8液压油回流的作用，进一步增强在应急工况下液压***的稳定性。为了限制手摇泵8的最高压力，保证液压***的稳定运行，在第二单向阀20输出端的应急油管17与回油管14之间连接有第五支油管22，并在第五支油管22上设有第一溢流阀23，当手摇泵8产生的液压压力达到预设值时，第一溢流阀23导通，液压油经第五支油管22和回油管14流回油箱，以维持***稳定。
如图2所示，为了便于齿轮泵6建压和卸荷，防止液压油冲击油管，并控制液压***油管压力，在第三单向阀21和齿轮泵6之间的送油管10与回油管14之间连接有第六支油管24，并在第六支油管24上设有第二溢流阀25，让第二溢流阀25的两端通过第七支油管26并联有两位两通电磁换向阀27，两位两通电磁换向阀27为两位两通常通型电磁换向阀，当齿轮泵6建压时，两位两通电磁换向阀27的电磁线圈YA1得电，第六支油管24不导通，齿轮泵6建压；当液压***压力达到预设值时，第二溢流阀25导通，液压油经第六支油管24和回油管14流回油箱，以维持***稳定。
如图2所示，为了平衡车载雷达翻转过程中产生的负负载，保证车载雷达起竖及收藏时翻转速度的稳定性，本实施例中的第一液压保持元件具体包括第一平衡阀28和第二平衡阀29。将第一平衡阀28设置在左翻转液压缸1内，第二平衡阀29设置在第二支油管13上。让第一平衡阀28的外控口与第二平衡阀29的出油口处的第二支油管13连通，第二平衡阀29的外控口与第一平衡阀28的进油口处的第一支油管12连通，第二平衡阀29的外泄口通过第八支油管30与油箱5连通。在本实施例中，通过将第一平衡阀28设置在左翻转液压缸1内，可以实现液压***的防爆功能，通过第一平衡阀28和第二平衡阀29会对自身液压回路增加一定阻力，利用这个阻力可以抵消车载雷达翻转过程产生的负负载，防止左翻转液压缸1和右翻转液压缸2过快动作，达到提高液压***稳定性的目的。
如图2所示，为了实现左销子液压缸3和右销子液压缸4到位锁定目的，本实施例中的第二液压保持元件具体包括第一液控单向阀31和第二液控单向阀32。将第一液控单向阀31设置第三支油管15上，第二液控单向阀32设置在第四支油管16上。让第一液控单向阀31的液控口与第二液控单向阀32的进油口处的第四支油管16连通，第二液控单向阀32的液控口与第一液控单向阀31的进油口处的第四支油管16连通。通过上述连接使得在向左销子液压缸3和右销子液压缸4的插销伸出时，三位四通换向阀9处于左位(即三位四通换向阀9的电磁线圈YA5得电)，第一液控单向阀31导通而第四支油管16相当于通路，当插销伸出到位时，三位四通换向阀9处于中位，此时第一液控单向阀31和第二液控单向阀32截止，使得左销子液压缸3和右销子液压缸4到位锁定；在向左销子液压缸3和右销子液压缸4的插销收藏时，三位四通换向阀9处于右位(即三位四通换向阀9的电磁线圈YA4得电)，第二液控单向阀32导通而第三支油管16相当于通路，当插销收藏到位时，三位四通换向阀9处于中位，此时第一液控单向阀31和第二液控单向阀32截止，使得左销子液压缸3和右销子液压缸4到位锁定。为了保证左销子液压缸3和右销子液压缸4位置处压力的稳定性，在第三支油管15上还连接有第九支油管33，将第九支油管33一端与第一液控单向阀31的进油口处的第三支油管15连通，第九支油管33的另一端与第一液控单向阀31的出油口处的第三支油管15连通，第九支油管33上设有第三溢流阀34，第三溢流阀34的取压口通过第十支油管35与第一液控单向阀31的出油口处的第三支油管15连通，第三溢流阀34通过第十支油管35取压，当压力超过预设值时，第三溢流阀34导通，液压油回流至邮箱内，在维持液压***稳定性的同时可以防止憋压。
如图2所示，在本实施例中第一电磁阀7和比例调速阀11之间的送油管10上设有第一测压接头36和压力传感器37，齿轮泵6和第三单向阀21之间的送油管10上设有高压油滤筛38和第二测压接头39。利用第一测压接头36和第二测压接头39可以在排故时接入压力表来监测***压力，判断齿轮泵6的工作情况；利用压力传感器37可以实时监测液压***的工作压力；利用高压油滤筛38可以过滤进入液压***中的液压油。
需要说明的是，在回油管上还设有回油滤40，利用回油滤40可以过滤进入油箱中的液压油；油箱5上设有圆形油标41和空气滤清器42，利用圆形油标41可以获取油箱5的液压油的液位，利用空气滤清器42可以过滤空气中的杂质。
本发明还提供了一种车载雷达翻转液压控制***的控制方法，采用上述一种车载雷达翻转液压控制***，控制方法包括自动起竖步骤、自动收藏步骤和应急手动操作步骤；
自动起竖步骤包括：
启动齿轮泵6的电机，使两位两通电磁换向阀27的电磁线圈YA1得电；
使第三电磁阀9的电磁线圈YA4得电，并为比例调速阀11输入40％的开度信号，当压力传感器37检测的压力值不小于10MPa时，将比例调速阀11输入的开度信号归零，之后将第三电磁阀9的电磁线圈YA4断电，左销子液压缸3和右销子液压缸4的销子拔出；
使第一电磁阀7的电磁线圈YA2和第二电磁阀8的电磁线圈YA3得电，并在3S内将比例调速阀11输入的开度信号缓慢调至最大，左翻转液压缸1和右翻转液压缸2缓慢伸出；当左翻转液压缸1和右翻转液压缸2的起竖角度达到85°时，使比例调速阀11输入的开度信号逐渐减小；当左翻转液压缸1和右翻转液压缸2的翻转角度达到89°时，使比例调速阀11控制起竖速度维持在4′/s；当起竖角度值为90°±1′且压力传感器37的压力值大于8MPa时，左翻转液压缸1和右翻转液压缸2的起竖到位，之后将比例调速阀11输入的开度信号归零，并将第一电磁阀7的电磁线圈YA2和第二电磁阀8的电磁线圈YA3断电；
使第三电磁阀9的电磁线圈YA5得电，并为比例调速阀11输入40％的开度信号，当压力传感器37检测的压力值不小于10MPa时，将比例调速阀11输入的开度信号归零，之后将第三电磁阀9的电磁线圈YA5断电，并将两位两通电磁换向阀27的电磁线圈YA1断电，延时1s后关闭齿轮泵6的电机，左销子液压缸3和右销子液压缸4的销子伸出并锁紧；
自动收藏步骤包括：
启动齿轮泵6的电机，使两位两通电磁换向阀27的电磁线圈YA1得电；
使第三电磁阀9的电磁线圈YA4得电，并为比例调速阀11输入40％的开度信号，当压力传感器37检测的压力值不小于10MPa时，将比例调速阀11输入的开度信号归零，之后将第三电磁阀9的电磁线圈YA4断电，左销子液压缸3和右销子液压缸4的销子拔出；
使第二电磁阀8的电磁线圈YA3得电，并在3S内将比例调速阀11输入的开度信号缓慢调至最大，使左翻转液压缸1和右翻转液压缸2缓慢收藏；当左翻转液压缸1和右翻转液压缸2的起竖角度达到5°时，使比例调速阀11输入的开度信号逐渐减小；当左翻转液压缸1和右翻转液压缸2的翻转角度达到1°时，使比例调速阀11控制起竖速度维持在4′/s；当起竖角度值为0°±1′且压力传感器37的压力值大于8MPa时，左翻转液压缸1和右翻转液压缸2的收藏到位，之后将比例调速阀11输入的开度信号归零，并将第二电磁阀8的电磁线圈YA3断电；
使第三电磁阀9的电磁线圈YA5得电，并为比例调速阀11输入40％的开度信号，当压力传感器37检测的压力值不小于10MPa时，将比例调速阀11输入的开度信号归零，之后将第三电磁阀9的电磁线圈YA5断电，并将两位两通电磁换向阀27的电磁线圈YA1断电，延时1s后关闭齿轮泵6的电机，左销子液压缸3和右销子液压缸4的销子伸出并锁紧；
应急手动操作步骤包括应急起竖步骤和应急收藏步骤：
应急起竖步骤包括：
手动操作第三电磁阀9电磁线圈YA4的应急旋钮，摇动手摇泵18，观察左销子液压缸3和右销子液压缸4的状态，当左销子液压缸3和右销子液压缸4回收到位后，将第三电磁阀9电磁线圈电磁线圈YA4的应急旋钮手动复位，手动操作第一电磁阀7电磁线圈YA2的应急旋钮，摇动手摇泵18，左翻转液压缸1和右翻转液压缸2开始起竖，当左翻转液压缸1和右翻转液压缸2起竖到位后，将第一电磁阀7电磁线圈YA2的应急旋钮手动复位，手动操作第三电磁阀9电磁线圈YA5的应急旋钮，摇动手摇泵18，使左销子液压缸3和右销子液压缸4的销子伸出，当销子伸出到位时，将第三电磁阀9电磁线圈YA5的应急旋钮手动复位；
应急收藏步骤包括：
手动操作第三电磁阀9电磁线圈YA4的应急旋钮，摇动手摇泵18，观察左销子液压缸3和右销子液压缸4的状态，当左销子液压缸3和右销子液压缸4回收到位后，将第三电磁阀9电磁线圈电磁线圈YA4的应急旋钮手动复位，手动操作第二电磁阀8电磁线圈YA3的应急旋钮，摇动手摇泵18，左翻转液压缸1和右翻转液压缸2开始起竖，当左翻转液压缸1和右翻转液压缸2起竖到位后，将第二电磁阀8电磁线圈YA3的应急旋钮手动复位，手动操作第三电磁阀9电磁线圈YA5的应急旋钮，摇动手摇泵18，使左销子液压缸3和右销子液压缸4的销子伸出，当销子伸出到位时，将第三电磁阀9电磁线圈YA5的应急旋钮手动复位。
在本实施例中，可以通过以上控制步骤，实现液压***的快速稳定控制，并且保证各个执行元件到位精度，提高液压***的工作效率。
在上述实施例的基础上，本实施例中在启动齿轮泵6的电机时，还需进行电机转向自检步骤，来保证液压***的正常运行。
其中，电机转向自检步骤具体包括：
为比例调速阀11输入50％的开度信号，并采集此时压力传感器37的压力值；
延时1S后使两位两通电磁换向阀27的电磁线圈YA1得电，使得齿轮泵6建压；
延时1S后采集压力传感器37的压力值；
若压力值上升量大于2MPa，则将比例调速阀11输入的开度信号归零，否则关闭电机报警并上报电机相序错误。
在本实施例中，通过对比压力传感器前后测得的压力值，判断电机相序是否错误，处理机制简单，并且数据获取速度较快，可极大减少***冗余，提升工作效率。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
以上实施例仅是对本发明的优选实施例进行的描述，并非对本发明请求保护范围的限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域工程技术人员依据本发明的技术方案做出的各种形式的变形，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种车载雷达翻转液压控制***，包括车载雷达翻转机构，所述车载雷达翻转机构包括左翻转液压缸(1)、右翻转液压缸(2)、左销子液压缸(3)和右销子液压缸(4)，其特征在于，所述液压控制***包括油箱(5)、齿轮泵(6)、第一电磁阀(7)、第二电磁阀(8)和第三电磁阀(9)，所述第一电磁阀(7)和第二电磁阀(8)为两位三通换向阀，所述第三电磁阀(9)为三位四通换向阀，所述齿轮泵(6)的输入端与油箱(5)连通，所述齿轮泵(6)的输出端通过送油管(10)分别与所述第一电磁阀(7)的P口、第二电磁阀(8)的P口和第三电磁阀(9)的P口连通，所述第一电磁阀(7)与齿轮泵(6)之间的送油管(10)上设有比例调速阀(11)，所述第一电磁阀(7)的A口通过第一支油管(12)分别与左翻转液压缸(1)的无杆腔和右翻转液压缸(2)的无杆腔连通，所述第二电磁阀(8)的A口通过第二支油管(13)分别与左翻转液压缸(1)的有杆腔和右翻转液压缸(2)的有杆腔连通，所述第一支油管(12)和第二支油管(13)上均设有第一液压保持元件，所述第三电磁阀(9)的A口通过第三支油管(15)分别与左销子液压缸(3)的无杆腔和右销子液压缸(4)的无杆腔连通，所述第三电磁阀(9)的B口通过第四支油管(16)分别与左销子液压缸(3)的有杆腔和右销子液压缸(4)的有杆腔连通，所述第三支油管(15)和第四支油管(16)均设有第二液压保持元件，所述第三电磁阀(9)的T口、所述第一电磁阀(7)的T口和第二电磁阀(8)的T口相互连通且均通过回油管(14)与油箱(5)连通。
2.根据权利要求1所述的一种车载雷达翻转液压控制***，其特征在于，还包括应急油管(17)，所述应急油管(17)的一端与油箱(5)连通，所述应急油管(17)的另一端与比例调速阀(11)和第一电磁阀(7)之间的送油管(10)连通，所述应急油管(17)上设有手摇泵(18)、第一单向阀(19)和第二单向阀(20)，所述第一单向阀(19)与手摇泵(18)的输入端连通，所述第二单向阀(20)与手摇泵(18)的输出端连通。
3.根据权利要求2所述的一种车载雷达翻转液压控制***，其特征在于，所述比例调速阀(11)和齿轮泵(6)之间的送油管(10)上设有第三单向阀(21)。
4.根据权利要求3所述的一种车载雷达翻转液压控制***，其特征在于，所述第二单向阀(20)输出端的应急油管(17)与回油管(14)之间连接有第五支油管(22)，所述第五支油管(22)上设有第一溢流阀(23)。
5.根据权利要求3所述的一种车载雷达翻转液压控制***，其特征在于，所述第三单向阀(21)和齿轮泵(6)之间的送油管(10)与回油管(14)之间连接有第六支油管(24)，所述第六支油管(24)上设有第二溢流阀(25)，所述第二溢流阀(25)的两端通过第七支油管(26)并联有两位两通电磁换向阀(27)。
6.根据权利要求3所述的一种车载雷达翻转液压控制***，其特征在于，所述第一液压保持元件包括第一平衡阀(28)和第二平衡阀(29)，所述第一平衡阀(28)设置在左翻转液压缸(1)内，所述第二平衡阀(29)设置在第二支油管(13)上，所述第一平衡阀(28)的外控口与第二平衡阀(29)的出油口处的第二支油管(13)连通，所述第二平衡阀(29)的外控口与第一平衡阀(28)的进油口处的第一支油管(12)连通，所述第二平衡阀(29)的外泄口通过第八支油管(30)与油箱(5)连通。
7.根据权利要求6所述的一种车载雷达翻转液压控制***，其特征在于，所述第二液压保持元件包括第一液控单向阀(31)和第二液控单向阀(32)，所述第一液控单向阀(31)设置第三支油管(15)上，所述第二液控单向阀(32)设置在第四支油管(16)上，所述第一液控单向阀(31)的液控口与第二液控单向阀(32)的进油口处的第四支油管(16)连通，所述第二液控单向阀(32)的液控口与第一液控单向阀(31)的进油口处的第四支油管(16)连通，所述第三支油管(15)上还连接有第九支油管(33)，所述第九支油管(33)一端与第一液控单向阀(31)的进油口处的第三支油管(15)连通，第九支油管(33)的另一端与第一液控单向阀(31)的出油口处的第三支油管(15)连通，所述第九支油管(33)上设有第三溢流阀(34)，所述第三溢流阀(34)的取压口通过第十支油管(35)与第一液控单向阀(31)的出油口处的第三支油管(15)连通。
8.根据权利要求7所述的一种车载雷达翻转液压控制***，其特征在于，所述第一电磁阀(7)和比例调速阀(11)之间的送油管(10)上设有第一测压接头(36)和压力传感器(37)，所述齿轮泵(6)和第三单向阀(21)之间的送油管(10)上设有高压油滤筛(38)和第二测压接头(39)。
9.一种车载雷达翻转液压控制***的控制方法，其特征在于，采用权利要求8所述的一种车载雷达翻转液压控制***，所述控制方法包括自动起竖步骤、自动收藏步骤和应急手动操作步骤；
所述自动起竖步骤包括：
启动齿轮泵(6)的电机，使两位两通电磁换向阀(27)的电磁线圈YA1得电；
使第三电磁阀(9)的电磁线圈YA4得电，并为比例调速阀(11)输入40％的开度信号，当压力传感器(37)检测的压力值不小于10MPa时，将比例调速阀(11)输入的开度信号归零，之后将第三电磁阀(9)的电磁线圈YA4断电，左销子液压缸(3)和右销子液压缸(4)的销子拔出；
使第一电磁阀(7)的电磁线圈YA2和第二电磁阀(8)的电磁线圈YA3得电，并在3S内将比例调速阀(11)输入的开度信号缓慢调至最大，左翻转液压缸(1)和右翻转液压缸(2)缓慢伸出；当左翻转液压缸(1)和右翻转液压缸(2)的起竖角度达到85°时，使比例调速阀(11)输入的开度信号逐渐减小；当左翻转液压缸(1)和右翻转液压缸(2)的翻转角度达到89°时，使比例调速阀(11)控制起竖速度维持在4′/s；当起竖角度值为90°±1′且压力传感器(37)的压力值大于8MPa时，左翻转液压缸(1)和右翻转液压缸(2)的起竖到位，之后将比例调速阀(11)输入的开度信号归零，并将第一电磁阀(7)的电磁线圈YA2和第二电磁阀(8)的电磁线圈YA3断电；
使第三电磁阀(9)的电磁线圈YA5得电，并为比例调速阀(11)输入40％的开度信号，当压力传感器(37)检测的压力值不小于10MPa时，将比例调速阀(11)输入的开度信号归零，之后将第三电磁阀(9)的电磁线圈YA5断电，并将两位两通电磁换向阀(27)的电磁线圈YA1断电，延时1s后关闭齿轮泵(6)的电机，左销子液压缸(3)和右销子液压缸(4)的销子伸出并锁紧；
所述自动收藏步骤包括：
启动齿轮泵(6)的电机，使两位两通电磁换向阀(27)的电磁线圈YA1得电；
使第三电磁阀(9)的电磁线圈YA4得电，并为比例调速阀(11)输入40％的开度信号，当压力传感器(37)检测的压力值不小于10MPa时，将比例调速阀(11)输入的开度信号归零，之后将第三电磁阀(9)的电磁线圈YA4断电，左销子液压缸(3)和右销子液压缸(4)的销子拔出；
使第二电磁阀(8)的电磁线圈YA3得电，并在3S内将比例调速阀(11)输入的开度信号缓慢调至最大，使左翻转液压缸(1)和右翻转液压缸(2)缓慢收藏；当左翻转液压缸(1)和右翻转液压缸(2)的起竖角度达到5°时，使比例调速阀(11)输入的开度信号逐渐减小；当左翻转液压缸(1)和右翻转液压缸(2)的翻转角度达到1°时，使比例调速阀(11)控制起竖速度维持在4′/s；当起竖角度值为0°±1′且压力传感器(37)的压力值大于8MPa时，左翻转液压缸(1)和右翻转液压缸(2)的收藏到位，之后将比例调速阀(11)输入的开度信号归零，并将第二电磁阀(8)的电磁线圈YA3断电；
使第三电磁阀(9)的电磁线圈YA5得电，并为比例调速阀(11)输入40％的开度信号，当压力传感器(37)检测的压力值不小于10MPa时，将比例调速阀(11)输入的开度信号归零，之后将第三电磁阀(9)的电磁线圈YA5断电，并将两位两通电磁换向阀(27)的电磁线圈YA1断电，延时1s后关闭齿轮泵(6)的电机，左销子液压缸(3)和右销子液压缸(4)的销子伸出并锁紧；
所述应急手动操作步骤包括应急起竖步骤和应急收藏步骤：
所述应急起竖步骤包括：
手动操作第三电磁阀(9)电磁线圈YA4的应急旋钮，摇动手摇泵(18)，观察左销子液压缸(3)和右销子液压缸(4)的状态，当左销子液压缸(3)和右销子液压缸(4)回收到位后，将第三电磁阀(9)电磁线圈电磁线圈YA4的应急旋钮手动复位，手动操作第一电磁阀(7)电磁线圈YA2的应急旋钮，摇动手摇泵(18)，左翻转液压缸(1)和右翻转液压缸(2)开始起竖，当左翻转液压缸(1)和右翻转液压缸(2)起竖到位后，将第一电磁阀(7)电磁线圈YA2的应急旋钮手动复位，手动操作第三电磁阀(9)电磁线圈YA5的应急旋钮，摇动手摇泵(18)，使左销子液压缸(3)和右销子液压缸(4)的销子伸出，当销子伸出到位时，将第三电磁阀(9)电磁线圈YA5的应急旋钮手动复位；
所述应急收藏步骤包括：
手动操作第三电磁阀(9)电磁线圈YA4的应急旋钮，摇动手摇泵(18)，观察左销子液压缸(3)和右销子液压缸(4)的状态，当左销子液压缸(3)和右销子液压缸(4)回收到位后，将第三电磁阀(9)电磁线圈电磁线圈YA4的应急旋钮手动复位，手动操作第二电磁阀(8)电磁线圈YA3的应急旋钮，摇动手摇泵(18)，左翻转液压缸(1)和右翻转液压缸(2)开始起竖，当左翻转液压缸(1)和右翻转液压缸(2)起竖到位后，将第二电磁阀(8)电磁线圈YA3的应急旋钮手动复位，手动操作第三电磁阀(9)电磁线圈YA5的应急旋钮，摇动手摇泵(18)，使左销子液压缸(3)和右销子液压缸(4)的销子伸出，当销子伸出到位时，将第三电磁阀(9)电磁线圈YA5的应急旋钮手动复位。
10.根据权利要求8所述的一种车载雷达翻转液压控制***的控制方法，其特征在于，所述启动齿轮泵(6)的电机时，还需进行电机转向自检步骤，
所述电机转向自检步骤包括：
为比例调速阀(11)输入50％的开度信号，并采集此时压力传感器(37)的压力值；
延时1S后使两位两通电磁换向阀(27)的电磁线圈YA1得电，使得齿轮泵(6)建压；
延时1S后采集压力传感器(37)的压力值；
若压力值上升量大于2MPa，则将比例调速阀(11)输入的开度信号归零，否则关闭电机报警并上报电机相序错误。
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