CN114572252B - 基于驾驶权限认证的无人车控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及无人驾驶技术领域，提供了基于驾驶权限认证的无人车控制方法及装置。该方法包括：与无人车服务中心建立连接，从无人车服务中心获取目标无人车对应的加密串以及局域网的标识号和密码；获取目标对象的基本信息；断开与无人车服务中心的连接，基于标识号和密码与局域网建立连接，利用基本信息和加密串完成目标对象关于目标无人车的驾驶权限认证；接收目标对象的控制指令，利用控制指令控制目标无人车。采用上述技术手段，解决现有技术中，无人车的驾驶权限认证的范围小的问题。
Description
技术领域
本公开涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种基于驾驶权限认证的无人车控制方法及装置。
背景技术
无人驾驶包括自动驾驶和远程驾驶。当无人车在自动驾驶模式下行驶时，如果无人车行驶出现错误或者交通环境较为复杂时，需要将无人车从自动驾驶模式切换到远程驾驶模式，借助人远程操作解决错误或者使得无人车通过较为复杂的交通路段。其中，人远程控制无人车之前，需要对操作员进行驾驶权限认证。但是目前只有拥有无人车对应的加密串的操作员才能实现关于无人车的驾驶权限认证，没有无人车对应的加密串的操作员不能完成关于无人车的驾驶权限认证，所以目前无人车的驾驶权限认证的范围很小。
在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下技术问题：无人车的驾驶权限认证的范围小的问题。
发明内容
有鉴于此，本公开实施例提供了一种基于驾驶权限认证的无人车控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，以解决现有技术中，无人车的驾驶权限认证的范围小的问题。
本公开实施例的第一方面，提供了一种基于驾驶权限认证的无人车控制方法，包括：与无人车服务中心建立连接，从无人车服务中心获取目标无人车对应的加密串以及局域网的标识号和密码；获取目标对象的基本信息；断开与无人车服务中心的连接，基于标识号和密码与局域网建立连接，利用基本信息和加密串完成目标对象关于目标无人车的驾驶权限认证；接收目标对象的控制指令，利用控制指令控制目标无人车。
本公开实施例的第二方面，提供了一种基于驾驶权限认证的无人车控制装置，包括：第一获取模块，被配置为与无人车服务中心建立连接，从无人车服务中心获取目标无人车对应的加密串以及局域网的标识号和密码；第二获取模块，被配置为获取目标对象的基本信息；认证模块，被配置为断开与无人车服务中心的连接，基于标识号和密码与局域网建立连接，利用基本信息和加密串完成目标对象关于目标无人车的驾驶权限认证；控制模块，被配置为接收目标对象的控制指令，利用控制指令控制目标无人车。
本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：与无人车服务中心建立连接，从无人车服务中心获取目标无人车对应的加密串以及局域网的标识号和密码；获取目标对象的基本信息；断开与无人车服务中心的连接，基于标识号和密码与局域网建立连接，利用基本信息和加密串完成目标对象关于目标无人车的驾驶权限认证；接收目标对象的控制指令，利用控制指令控制目标无人车。采用上述技术手段，可以解决现有技术中，无人车的驾驶权限认证的范围小的问题，进而扩大无人车的驾驶权限认证的范围。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图；
图2是本公开实施例提供的一种基于驾驶权限认证的无人车控制方法的流程示意图；
图3是本公开实施例提供的一种基于驾驶权限认证的无人车控制装置的结构示意图；
图4是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。
下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种基于驾驶权限认证的无人车控制方法和装置。
图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括终端设备1和3，无人车2、服务器4以及网络5。
设备1和3可以是硬件，也可以是软件。当终端设备1和3为硬件时，其可以是具有显示屏且支持与服务器4通信的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等；当终端设备1和3为软件时，其可以安装在如上的电子设备中。终端设备1和3可以实现为多个软件或软件模块，也可以实现为单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。进一步地，终端设备1和3上可以安装有各种应用，例如数据处理应用、即时通信工具、社交平台软件、搜索类应用、购物类应用等。
服务器4可以是提供各种服务的服务器，例如，对与其建立通信连接的终端设备发送的请求进行接收的后台服务器，该后台服务器可以对终端设备发送的请求进行接收和分析等处理，并生成处理结果。服务器4可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心，本公开实施例对此不作限制。
需要说明的是，服务器4可以是硬件，也可以是软件。当服务器4为硬件时，其可以是为终端设备1和3，以及无人车2提供各种服务的各种电子设备。当服务器4为软件时，其可以是为终端设备1和3，以及无人车2提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以是为终端设备1和3，以及无人车2提供各种服务的单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。
网络5可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙（Bluetooth）、近场通信（Near FieldCommunication，NFC）、红外（Infrared）等，本公开实施例对此不作限制。
用户可以通过终端设备1和3，以及无人车2经由网络5与服务器4建立通信连接，以接收或发送信息等。需要说明的是，终端设备1和3、无人车2、服务器4以及网络5的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本公开实施例对此不作限制。
图2是本公开实施例提供的一种基于驾驶权限认证的无人车控制方法的流程示意图。图2的基于驾驶权限认证的无人车控制方法可以由图1的终端设备或服务器执行。如图2所示，该基于驾驶权限认证的无人车控制方法包括：
S201，与无人车服务中心建立连接，从无人车服务中心获取目标无人车对应的加密串以及局域网的标识号和密码；
S202，获取目标对象的基本信息；
S203，断开与无人车服务中心的连接，基于标识号和密码与局域网建立连接，利用基本信息和加密串完成目标对象关于目标无人车的驾驶权限认证；
S204，接收目标对象的控制指令，利用控制指令控制目标无人车。
与无人车服务中心的连接，以及与局域网的连接都可以是wifi连接。无人车服务中心可以是一个服务器，无人车服务中心保存有无人车列表以及每辆无人车对应的加密串以及局域网的标识号和密码，无人车列表有多个无人车。目标对象为需要控制无人车的人员，目标对象的基本信息可以包括：姓名、身份证和驾驶证等信息。加密串可以是一个加密后的字符串，拥有加密串的人有驾驶目标无人车的权限，没有加密串的人没有驾驶目标无人车的权限，也就是说，目标无人车这一端会对加密串进行解密，根据解密的结果判断目标对象有没有驾驶权限。驾驶权限认证，包括：利用加密串对目标对象的权限进行验证，利用基本信息登记此次对目标无人车的授权。如果局域网是wifi连接，那么标识号可以为SSID（Service SetIDentifier，服务集标识号）。SSID是一种WLAN的名称。
根据本公开实施例提供的技术方案，与无人车服务中心建立连接，从无人车服务中心获取目标无人车对应的加密串以及局域网的标识号和密码；获取目标对象的基本信息；断开与无人车服务中心的连接，基于标识号和密码与局域网建立连接，利用基本信息和加密串完成目标对象关于目标无人车的驾驶权限认证；接收目标对象的控制指令，利用控制指令控制目标无人车。采用上述技术手段，可以解决现有技术中，无人车的驾驶权限认证的范围小的问题，进而扩大无人车的驾驶权限认证的范围。
在步骤S201中，从无人车服务中心获取目标无人车对应的加密串以及局域网的标识号和密码，包括：获取无人车服务中心保存的无人车列表；从无人车列表确定出目标无人车，其中，目标无人车为目标对象需要控制的无人车；获取无人车服务中心保存的目标无人车对应的加密串以及局域网的标识号和密码。
比如本公开在移动端上执行，移动端上显示无人车列表，目标对象点击需要控制的无人车，然后移动端将目标对象点击的无人车确定为目标无人车。
在步骤S204中，接收目标对象的控制指令，利用控制指令控制目标无人车，包括：接收目标对象的模式选择指令；根据模式选择指令确定目标无人车的控制模式，其中，控制模式，包括：远程驾驶模式和半自动驾驶模式；接收目标对象的控制指令，基于控制模式，利用控制指令控制目标无人车。
远程驾驶模式是目标对象完全控制目标无人车，半自动驾驶模式是目标无人车的控制一部分是依赖于目标对象的远程驾驶，一部分依赖于目标无人车的自动驾驶。
基于控制模式，利用控制指令控制目标无人车，包括：当目标无人车在远程驾驶模式下，利用控制指令控制目标无人车；当目标无人车在半自动驾驶模式，利用控制指令和自动功能集合控制目标无人车，其中，自动功能集合包括多个自动驾驶功能。
比如自动功能集合包括以下自动驾驶功能：巡航定速、自动停车、紧急制动、报警和车道保持。
比如，当目标无人车在半自动驾驶模式，目标无人车此时是需要通过十字路口，目标对象远程控制目标无人车通过十字路口，在该过程中巡航定速和车道保持功能是开启的。
当目标无人车在半自动驾驶模式，利用控制指令和自动功能集合控制目标无人车，包括：通过多种传感器获取多种目标感知结果，其中，多种传感器设置在目标无人车上，多种传感器，包括：多种雷达和摄像头；融合多种目标感知结果，得到目标融合结果；将目标图片和目标融合结果输入质量监督模型，输出目标质量得分和目标质量得分对应的目标置信度，其中，多种目标感知结果包括目标图片，质量监督模型已通过训练，学习并保存有图片和融合结果与质量得分和置信度之间的对应关系；基于目标质量得分和目标置信度判断目标融合结果是否为可靠的感知信息；当目标融合结果为可靠的感知信息，基于目标融合结果从自动功能集合中确定出目标自动驾驶功能；利用控制指令和目标自动驾驶功能控制目标无人车。
多种雷达，包括：激光雷达、毫米波雷达和超声波雷达。质量监督模型可以是任意一种常见的神经网络模型，比如均可以是卷积神经网络（CNN）和全连接神经网络（FCN)等。多种目标感知结果可以包括：激光雷达获取到的激光雷达感知结果、摄像头获取到的图片、毫米波雷达获取到的毫米波雷达感知结果和超声波雷达获取到的超声波雷达感知结果。目标融合结果包括了多种目标感知结果所表达的信息，比如目标融合结果包括了摄像头获取到的目标对象的类型（目标对象的类型，包括：行人、机动车和非机动车等），激光雷达、毫米波雷达和超声波雷达获取到的目标对象与无人车的距离和速度等。图片和融合结果作为质量监督模型的输入，质量得分和置信度作为质量监督模型的输出。
可选地，基于目标质量得分和目标置信度判断目标融合结果是否为可靠的感知信息，包括：在目标置信度大于第一预设阈值并且目标质量得分大于第二预设阈值的情况下，判定目标融合结果为可靠的感知信息；在目标置信度小于第一预设阈值，或者目标置信度大于第一预设阈值但目标质量得分小于等于第二预设阈值的情况下，判定目标融合结果为非可靠的感知信息。
比如目标质量得分为9分（满分为10分），目标置信度为95%，那么目标质量得分和目标置信度表示的是目标融合结果的目标质量得分为9分的几率是95%。目标质量得分表示目标融合结果的质量高低的评估，目标质量得分越高，目标融合结果越可信，目标置信度表示目标质量得分的几率的评估，目标置信度越高，目标质量得分越可信。
目标置信度为95%，第一预设阈值是90%，目标置信度大于第一预设阈值，说明目标质量得分可信；目标质量得分为9分（满分为10分），第二预设阈值是8分，目标质量得分大于第二预设阈值，说明目标融合结果可信。
如果目标融合结果为非可靠的感知信息，可以舍弃本次的目标融合结果，重新获取新的目标融合结果。基于目标融合结果从自动功能集合中确定出目标自动驾驶功能，比如目标融合结果表示前方路段有行人穿行马路，那么目标自动驾驶功能可以是巡航定速、自动停车、紧急制动和报警，关闭车道保持功能（此时可能需要避让行人，所以可以不用绝对的保持车道）。目标自动驾驶功能可以是多个自动驾驶功能。
在步骤S201中，与无人车服务中心建立连接，从无人车服务中心获取目标无人车对应的加密串以及局域网的标识号和密码，包括：当无法从无人车服务中心中获取到目标无人车对应的加密串或者局域网的标识号和密码，判定驾驶权限认证失败，并断开与无人车服务中心的连接。
如果判定驾驶权限认证失败，目标无人车继续之前的驾驶模式即可。
在步骤S203中，断开与无人车服务中心的连接，基于标识号和密码与局域网建立连接，利用基本信息和加密串完成目标对象关于目标无人车的驾驶权限认证，包括：当不能基于标识号和密码与局域网建立连接，判定驾驶权限认证失败；或者当基于标识号和密码与局域网建立连接后，利用基本信息和加密串不能完成目标对象关于目标无人车的驾驶权限认证，判定驾驶权限认证失败，并断开与局域网的连接。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。
下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。
图3是本公开实施例提供的一种基于驾驶权限认证的无人车控制装置的示意图。如图3所示，该基于驾驶权限认证的无人车控制装置包括：
第一获取模块301，被配置为与无人车服务中心建立连接，从无人车服务中心获取目标无人车对应的加密串以及局域网的标识号和密码；
第二获取模块302，被配置为获取目标对象的基本信息；
认证模块303，被配置为断开与无人车服务中心的连接，基于标识号和密码与局域网建立连接，利用基本信息和加密串完成目标对象关于目标无人车的驾驶权限认证；
控制模块304，被配置为接收目标对象的控制指令，利用控制指令控制目标无人车。
与无人车服务中心的连接，以及与局域网的连接都可以是wifi连接。无人车服务中心可以是一个服务器，无人车服务中心保存有无人车列表以及每辆无人车对应的加密串以及局域网的标识号和密码，无人车列表有多个无人车。目标对象为需要控制无人车的人员，目标对象的基本信息可以包括：姓名、身份证和驾驶证等信息。加密串可以是一个加密后的字符串，拥有加密串的人有驾驶目标无人车的权限，没有加密串的人没有驾驶目标无人车的权限，也就是说，目标无人车这一端会对加密串进行解密，根据解密的结果判断目标对象有没有驾驶权限。驾驶权限认证，包括：利用加密串对目标对象的权限进行验证，利用基本信息登记此次对目标无人车的授权。如果局域网是wifi连接，那么标识号可以为SSID（Service SetIDentifier，服务集标识号）。SSID是一种WLAN的名称。
根据本公开实施例提供的技术方案，与无人车服务中心建立连接，从无人车服务中心获取目标无人车对应的加密串以及局域网的标识号和密码；获取目标对象的基本信息；断开与无人车服务中心的连接，基于标识号和密码与局域网建立连接，利用基本信息和加密串完成目标对象关于目标无人车的驾驶权限认证；接收目标对象的控制指令，利用控制指令控制目标无人车。采用上述技术手段，可以解决现有技术中，无人车的驾驶权限认证的范围小的问题，进而扩大无人车的驾驶权限认证的范围。
可选地，第一获取模块301还被配置为获取无人车服务中心保存的无人车列表；从无人车列表确定出目标无人车，其中，目标无人车为目标对象需要控制的无人车；获取无人车服务中心保存的目标无人车对应的加密串以及局域网的标识号和密码。
比如本公开在移动端上执行，移动端上显示无人车列表，目标对象点击需要控制的无人车，然后移动端将目标对象点击的无人车确定为目标无人车。
可选地，控制模块304还被配置为接收目标对象的模式选择指令；根据模式选择指令确定目标无人车的控制模式，其中，控制模式，包括：远程驾驶模式和半自动驾驶模式；接收目标对象的控制指令，基于控制模式，利用控制指令控制目标无人车。
远程驾驶模式是目标对象完全控制目标无人车，半自动驾驶模式是目标无人车的控制一部分是依赖于目标对象的远程驾驶，一部分依赖于目标无人车的自动驾驶。
可选地，控制模块304还被配置为当目标无人车在远程驾驶模式下，利用控制指令控制目标无人车；当目标无人车在半自动驾驶模式，利用控制指令和自动功能集合控制目标无人车，其中，自动功能集合包括多个自动驾驶功能。
比如自动功能集合包括以下自动驾驶功能：巡航定速、自动停车、紧急制动、报警和车道保持。
比如，当目标无人车在半自动驾驶模式，目标无人车此时是需要通过十字路口，目标对象远程控制目标无人车通过十字路口，在该过程中巡航定速和车道保持功能是开启的。
可选地，控制模块304还被配置为通过多种传感器获取多种目标感知结果，其中，多种传感器设置在目标无人车上，多种传感器，包括：多种雷达和摄像头；融合多种目标感知结果，得到目标融合结果；将目标图片和目标融合结果输入质量监督模型，输出目标质量得分和目标质量得分对应的目标置信度，其中，多种目标感知结果包括目标图片，质量监督模型已通过训练，学习并保存有图片和融合结果与质量得分和置信度之间的对应关系；基于目标质量得分和目标置信度判断目标融合结果是否为可靠的感知信息；当目标融合结果为可靠的感知信息，基于目标融合结果从自动功能集合中确定出目标自动驾驶功能；利用控制指令和目标自动驾驶功能控制目标无人车。
多种雷达，包括：激光雷达、毫米波雷达和超声波雷达。质量监督模型可以是任意一种常见的神经网络模型，比如均可以是卷积神经网络（CNN）和全连接神经网络（FCN)等。多种目标感知结果可以包括：激光雷达获取到的激光雷达感知结果、摄像头获取到的图片、毫米波雷达获取到的毫米波雷达感知结果和超声波雷达获取到的超声波雷达感知结果。目标融合结果包括了多种目标感知结果所表达的信息，比如目标融合结果包括了摄像头获取到的目标对象的类型（目标对象的类型，包括：行人、机动车和非机动车等），激光雷达、毫米波雷达和超声波雷达获取到的目标对象与无人车的距离和速度等。图片和融合结果作为质量监督模型的输入，质量得分和置信度作为质量监督模型的输出。
可选地，控制模块304还被配置为在目标置信度大于第一预设阈值并且目标质量得分大于第二预设阈值的情况下，判定目标融合结果为可靠的感知信息；在目标置信度小于第一预设阈值，或者目标置信度大于第一预设阈值但目标质量得分小于等于第二预设阈值的情况下，判定目标融合结果为非可靠的感知信息。
比如目标质量得分为9分（满分为10分），目标置信度为95%，那么目标质量得分和目标置信度表示的是目标融合结果的目标质量得分为9分的几率是95%。目标质量得分表示目标融合结果的质量高低的评估，目标质量得分越高，目标融合结果越可信，目标置信度表示目标质量得分的几率的评估，目标置信度越高，目标质量得分越可信。
目标置信度为95%，第一预设阈值是90%，目标置信度大于第一预设阈值，说明目标质量得分可信；目标质量得分为9分（满分为10分），第二预设阈值是8分，目标质量得分大于第二预设阈值，说明目标融合结果可信。
如果目标融合结果为非可靠的感知信息，可以舍弃本次的目标融合结果，重新获取新的目标融合结果。基于目标融合结果从自动功能集合中确定出目标自动驾驶功能，比如目标融合结果表示前方路段有行人穿行马路，那么目标自动驾驶功能可以是巡航定速、自动停车、紧急制动和报警，关闭车道保持功能（此时可能需要避让行人，所以可以不用绝对的保持车道）。目标自动驾驶功能可以是多个自动驾驶功能。
可选地，第一获取模块301还被配置为当无法从无人车服务中心中获取到目标无人车对应的加密串或者局域网的标识号和密码，判定驾驶权限认证失败，并断开与无人车服务中心的连接。
如果判定驾驶权限认证失败，目标无人车继续之前的驾驶模式即可。
可选地，认证模块303还被配置为当不能基于标识号和密码与局域网建立连接，判定驾驶权限认证失败；或者当基于标识号和密码与局域网建立连接后，利用基本信息和加密串不能完成目标对象关于目标无人车的驾驶权限认证，判定驾驶权限认证失败，并断开与局域网的连接。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。
图4是本公开实施例提供的电子设备4的示意图。如图4所示，该实施例的电子设备4包括：处理器401、存储器402以及存储在该存储器402中并且可在处理器401上运行的计算机程序403。处理器401执行计算机程序403时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器401执行计算机程序403时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
示例性地，计算机程序403可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器402中，并由处理器401执行，以完成本公开。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序403在电子设备4中的执行过程。
电子设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备4可以包括但不仅限于处理器401和存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是电子设备4的示例，并不构成对电子设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
处理器401可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），也可以是其它通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器402可以是电子设备4的内部存储单元，例如，电子设备4的硬盘或内存。存储器402也可以是电子设备4的外部存储设备，例如，电子设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（Secure Digital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，存储器402还可以既包括电子设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器402用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。存储器402还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。
在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种基于驾驶权限认证的无人车控制方法，其特征在于，包括：
与无人车服务中心建立连接，从所述无人车服务中心获取目标无人车对应的加密串以及局域网的标识号和密码；
获取目标对象的基本信息；
断开与所述无人车服务中心的连接，基于所述标识号和所述密码与所述局域网建立连接，利用所述基本信息和所述加密串完成所述目标对象关于所述目标无人车的驾驶权限认证；
接收所述目标对象的控制指令，利用所述控制指令控制所述目标无人车；
所述利用所述基本信息和所述加密串完成所述目标对象关于所述目标无人车的驾驶权限认证，包括：
利用所述加密串对所述目标对象的权限进行验证；
利用所述基本信息登记此次对所述目标无人车的授权。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述无人车服务中心获取目标无人车对应的加密串以及局域网的标识号和密码，包括：
获取所述无人车服务中心保存的无人车列表；
从所述无人车列表确定出所述目标无人车，其中，所述目标无人车为所述目标对象需要控制的无人车；
获取所述无人车服务中心保存的所述目标无人车对应的加密串以及局域网的标识号和密码。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收所述目标对象的控制指令，利用所述控制指令控制所述目标无人车，包括：
接收所述目标对象的模式选择指令；
根据所述模式选择指令确定所述目标无人车的控制模式，其中，所述控制模式，包括：远程驾驶模式和半自动驾驶模式；
接收所述目标对象的控制指令，基于所述控制模式，利用所述控制指令控制所述目标无人车。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述控制模式，利用所述控制指令控制所述目标无人车，包括：
当所述目标无人车在所述远程驾驶模式下，利用所述控制指令控制所述目标无人车；
当所述目标无人车在所述半自动驾驶模式，利用所述控制指令和自动功能集合控制所述目标无人车，其中，所述自动功能集合包括多个自动驾驶功能。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当所述目标无人车在所述半自动驾驶模式，利用所述控制指令和自动功能集合控制所述目标无人车，包括：
通过多种传感器获取多种目标感知结果，其中，所述多种传感器设置在目标无人车上，所述多种传感器，包括：多种雷达和摄像头；
融合所述多种目标感知结果，得到目标融合结果；
将目标图片和所述目标融合结果输入质量监督模型，输出目标质量得分和所述目标质量得分对应的目标置信度，其中，所述多种目标感知结果包括所述目标图片，所述质量监督模型已通过训练，学习并保存有图片和融合结果与质量得分和置信度之间的对应关系；
基于所述目标质量得分和所述目标置信度判断所述目标融合结果是否为可靠的感知信息；
当所述目标融合结果为可靠的感知信息，基于所述目标融合结果从所述自动功能集合中确定出目标自动驾驶功能；
利用所述控制指令和目标自动驾驶功能控制所述目标无人车。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述与无人车服务中心建立连接，从所述无人车服务中心获取目标无人车对应的加密串以及局域网的标识号和密码，包括：
当无法从所述无人车服务中心中获取到所述目标无人车对应的加密串或者局域网的标识号和密码，判定所述驾驶权限认证失败，并断开与所述无人车服务中心的连接。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述断开与所述无人车服务中心的连接，基于所述标识号和所述密码与所述局域网建立连接，利用所述基本信息和所述加密串完成所述目标对象关于所述目标无人车的驾驶权限认证，包括：
当不能基于所述标识号和所述密码与所述局域网建立连接，判定所述驾驶权限认证失败；或者
当基于所述标识号和所述密码与所述局域网建立连接后，利用所述基本信息和所述加密串不能完成所述目标对象关于所述目标无人车的驾驶权限认证，判定所述驾驶权限认证失败，并断开与所述局域网的连接。
8.一种基于驾驶权限认证的无人车控制装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，被配置为与无人车服务中心建立连接，从所述无人车服务中心获取目标无人车对应的加密串以及局域网的标识号和密码；
第二获取模块，被配置为获取目标对象的基本信息；
认证模块，被配置为断开与所述无人车服务中心的连接，基于所述标识号和所述密码与所述局域网建立连接，利用所述基本信息和所述加密串完成所述目标对象关于所述目标无人车的驾驶权限认证；其中，所述利用所述基本信息和所述加密串完成所述目标对象关于所述目标无人车的驾驶权限认证，包括：利用所述加密串对所述目标对象的权限进行验证；利用所述基本信息登记此次对所述目标无人车的授权；
控制模块，被配置为接收所述目标对象的控制指令，利用所述控制指令控制所述目标无人车。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
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