CN114572247A - 车辆控制方法、装置、***、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、***、设备及介质。车辆控制方法，应用于车辆，包括：当获取到服务端发送的预设规划路线时，控制车辆沿所述预设规划路线行驶，其中，所述预设规划路线包括起始点以及一个或多个目标站点；当所述车辆停靠在所述目标站点时，判断是否满足预设授权触发条件；如果满足所述预设授权触发条件，则基于预设授权验证规则开启授权验证功能。通过本公开的技术方案，不需要安全员全程陪同车辆，节省了人力，避免了车辆使用以平板电脑为载体的软件，降低了成本。

Description

车辆控制方法、装置、***、设备及介质

技术领域

本公开涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、***、设备及介质。

背景技术

目前，无人驾驶拖车(Autonomous Electric Tractor,AET)在物流***运营过程中，现场人员会先给车上货，随后车内安全员通过车内的人机界面(Human MachineInterface，HMI)规划路线并启动车辆。AET会按规划好的路线开往终点。在行驶途中，存在多个站点停靠的需求，例如在站点进行上下货等操作，此时安全员会通过车内HMI控制车辆暂停行驶。完成所需操作后，安全员需要再次通过HMI启动车辆，如此循环直至行驶到终点，在这一过程中，安全员需要全程在AET内，且操作过程繁琐。另外，车载HMI本质上是一款软件，需要搭载平板电脑运行，平板电脑和软件两者会耗费相当高的成本，包括电脑采购成本和软件开发成本，软件的开发及更新也需要很多的人力，因此还需消耗很多人力成本。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种车辆控制方法、装置、***、设备及介质，不需要安全员全程陪同车辆，节省了人力，避免了车辆使用以平板电脑为载体的软件，降低了成本。

第一方面，本公开实施例提供了一种车辆控制方法，应用于车辆，包括：

当获取到服务端发送的预设规划路线时，控制车辆沿所述预设规划路线行驶，其中，所述预设规划路线包括起始点以及一个或多个目标站点；

当所述车辆自动停靠在所述目标站点时，判断是否满足预设授权触发条件；

如果满足所述预设授权触发条件，则基于预设授权验证规则开启授权验证功能；

基于授权验证结果控制所述车辆的行驶状态。

可选地，所述预设授权触发条件包括：

所述车辆无故障且所述目标站点不是终点站。

可选地，基于预设授权验证规则开启授权验证功能，包括：

开启刷卡授权验证功能；

在基于第一验证信息确定刷卡授权验证通过后，开启生物特征识别验证功能；

在基于第二验证信息确定生物特征识别验证通过后，开启车辆启动授权验证功能。

可选地，所述车辆控制方法还包括：

在不满足所述预设授权触发条件或者所述车辆行驶时，关闭所述授权验证功能；和/或，

在刷卡授权验证、生物特征识别验证和车辆启动授权验证中的任一验证通过后，关闭通过验证的授权验证功能。

可选地，所述车辆控制方法还包括：

在刷卡授权验证的第一预设时间阈值内未收到第一验证信息，或者在生物特征识别验证的第二预设时间阈值内未收到第二验证信息，或者在车辆启动授权验证的第三预设时间阈值内未收到第三验证信息时，返回执行所述基于预设授权验证规则开启授权验证功能。

可选地，基于授权验证结果控制所述车辆的行驶状态，包括：

如果授权验证通过，则启动所述车辆并控制所述车辆继续沿所述预设规划路线行驶至下一目标站点；否则，保持停车状态。

可选地，所述车辆控制方法还包括：判定授权验证是否通过；

判定授权验证是否通过包括：

如果以下条件均满足，则授权验证通过；否则，授权验证未通过：

基于第一验证信息确定刷卡授权验证通过；

基于第二验证信息确定生物特征识别验证通过；

基于第三验证信息确定车辆启动授权验证通过。

第二方面，本公开实施例提供了一种车辆控制装置，包括：

第一控制模块，用于当获取到服务端发送的预设规划路线时，控制车辆沿所述预设规划路线行驶，其中，所述预设规划路线包括起始点以及一个或多个目标站点；

授权触发条件判断模块，用于当所述车辆自动停靠在所述目标站点时，判断是否满足预设授权触发条件；

授权验证功能开启模块，用于如果满足所述预设授权触发条件，则基于预设授权验证规则开启授权验证功能；

第二控制模块，用于基于授权验证结果控制所述车辆的行驶状态。

第三方面，本公开实施例提供了一种车辆控制***，包括服务端和一个或多个车辆，所述服务端与所述一个或多个车辆通信连接；

所述服务端用于：配置一个或多个目标站点以及预设规划路线；为所述一个或多个车辆设置所述预设规划路线，并将所述预设规划路线发送至所述一个或多个车辆，其中，所述预设规划路线包括所述一个或多个目标站点；

所述车辆用于：当获取到所述服务端发送的所述预设规划路线时，控制所述车辆沿所述预设规划路线行驶；当所述车辆自动停靠在所述目标站点时，判断是否满足预设授权触发条件；如果满足所述预设授权触发条件，则基于预设授权验证规则开启授权验证功能；基于授权验证结果控制所述车辆的行驶状态。

第四方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括：

存储器以及一个或多个处理器；

其中，所述存储器与所述一个或多个处理器通信连接，所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行时，所述电子设备用于实现本公开任一实施例提供的车辆控制方法。

第五方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被计算装置执行时，可用来实现本公开任一实施例提供的车辆控制方法。

本公开实施例提供的车辆控制方法，当获取到服务端发送的预设规划路线时，控制车辆沿预设规划路线行驶，其中，预设规划路线包括起始点以及一个或多个目标站点；当车辆自动停靠在目标站点时，判断是否满足预设授权触发条件；如果满足预设授权触发条件，则基于预设授权验证规则开启授权验证功能；基于授权验证结果控制车辆的行驶状态。由此，本公开实施例通过在服务端配置预设规划路线，为车辆设置预设规划路线并将预设规划路线发送至车辆，当车辆获取到预设规划路线时，控制车辆沿预设规划路线行驶，且到达目标站点时会自动停靠，不需要安全员全程陪同车辆，节省了人力，避免了车辆使用以平板电脑为载体的软件，平板电脑和软件两者会耗费相当高的成本，进而降低了成本的耗费。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；

图2为本公开实施例提供的一种车辆控制***的结构示意图；

图3为本公开实施例提供的一种远程管理平台配置站点的示意图；

图4为本公开实施例提供的一种远程管理平台配置路线的示意图；

图5为本公开实施例提供的一种远程管理平台为车辆设置预设规划路线的示意图；

图6为本公开实施例提供的一种预设授权验证规则的示意图；

图7为本公开实施例提供的一种各授权验证功能在不同场景下可用性状态行为的矩阵图；

图8为本公开实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；

图9为本公开实施例提供的适于用来实现本公开实施方式的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

图1为本公开实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图。车辆控制方法可以由本公开实施例提供的车辆控制装置执行，该车辆控制装置可以采用软件和/或硬件的方式来实现。如图1所示，该车辆控制方法包括如下步骤：

S101、当获取到服务端发送的预设规划路线时，控制车辆沿预设规划路线行驶，其中，预设规划路线包括起始点以及一个或多个目标站点。

图2为本公开实施例提供的一种车辆控制***的结构示意图。如图2所示，该车辆控制***包括服务端10和一个或多个车辆20，服务端10与一个或多个车辆20通信连接，图2示例性地示出了两个车辆20。

图3为本公开实施例提供的一种远程管理平台配置站点的示意图，图4为本公开实施例提供的一种远程管理平台配置路线的示意图，图5为本公开实施例提供的一种远程管理平台为车辆设置预设规划路线的示意图。具体地，管理员在服务端10(如远程管理平台)配置好目标站点和路线，可以配置一个或多个目标站点，路线可以设置起始点并途经目标站点，即停靠站点，服务端10根据目标站点和路线配置预设规划路线，进一步地，管理员在远程管理平台的监控页面，为车辆20设置预设规划路线，由此，服务端10向车辆20发送预设规划路线，车辆20根据接收到的预设规划路线控制自身沿预设规划路线行驶。需要说明的是，预设规划路线可以包括一个或多个目标站点。

S102、当车辆自动停靠在目标站点时，判断是否满足预设授权触发条件。所述预设授权触发条件用于评判是否可以开启授权验证功能。

具体地，当车辆行驶至目标站点时，自动停靠在目标站点，并判断车辆是否满足预设授权触发条件。

可选地，在车辆停靠在目标站点的情况下，当车辆无故障且车辆所处的目标站点不是终点站时，确定满足预设授权触发条件。示例性的，在车辆停靠在目标站点时，通过故障检测单元检测车辆中各部件和智能驾驶***中各模块的故障。例如检测车辆安装的传感器组的故障；又例如检测智能驾驶***的感知模块、规划模块和控制模块等功能模块的故障。在一些实施例中，故障检测单元检测故障的方式可以为通过检测各模块或部件的心跳、各模块或部件上报的运行状态和数据等信息，判定各模块或部件是否发生故障，以此判断车辆是否发生故障；同时车辆根据预设规划路线确定是否有下一目标站点，如果有下一目标站点，则说明车辆所处的目标站点不是终点站，否则，车辆所处的目标站点是终点站。如此，如果判断车辆无故障且车辆所处的目标站点不是终点站，则确定满足预设授权触发条件；如果判断车辆有故障和/或车辆所处的目标站点是终点站，则确定不满足预设授权触发条件。

S103、如果满足预设授权触发条件，则基于预设授权验证规则开启授权验证功能。

目前，为了加强无人驾驶车辆的安全性，在选择站点、规划路线、启动车辆、暂停车辆、继续行驶和退出行程等车辆操作中均需要安全员通过刷NFC卡进行授权，但是该授权方式很容易存在代刷的情况，安全性不足，尤其在未知人员得到安全员丢失的卡时，后果将难以估量。因此，本公开实施例通过多重授权验证，来增加授权验证手段，增强授权方式，可以避免因卡片丢失引起未知人员进行刷卡获取授权的情况，提高了安全性。在一些实施例中，基于预设授权验证规则开启授权验证功能，包括：开启刷卡授权验证功能；在基于第一验证信息确定刷卡授权验证通过后，开启生物特征识别验证功能；在基于第二验证信息确定生物特征识别验证通过后，开启车辆启动授权验证功能，所述车辆启动授权验证功能用于验证是否启动车辆。

具体地，图6为本公开实施例提供的一种预设授权验证规则的示意图，如图6所示，当车辆到达目标站点并自动停稳后，基于S102判断车辆满足预设授权触发条件时，车辆首先开启刷卡授权验证功能，车辆在当前目标站点的任务(如上下货)完成后，现场运营人员使用车辆上的刷卡器刷卡输入第一验证信息，车辆通过刷卡器读取到该第一验证信息，并对该第一验证信息进行验证，验证成功后，车辆发出指示信息，指示信息可以设置为语音提示或者灯光提示，提醒现场运营人员第一验证信息验证通过；进一步地，车辆开启生物特征识别验证功能，生物特征识别可以设置包括人脸识别和/或指纹识别，例如启动摄像头捕捉人脸信息或者车辆展示指纹输入端口，现场运营人员输入对应的生物特征识别验证信息，即第二验证信息，验证成功后，车辆可发出同样的指示信息，提醒现场运营人员第二验证信息验证通过；进一步地，车辆开启车辆启动授权验证功能，可以设置启动按钮来实现车辆启动授权验证，例如启动按钮为车辆实体按钮，或者HMI虚拟按钮，或者远程管理平台的虚拟按钮，在现场运营人员或远程管理员按下启动按钮后，车辆启动并沿预设规划路径前往下一目标站点。

需要说明的是，本公开实施例的预设授权验证规则可以不限于上述授权验证顺序以及授权验证方式。

可选地，车辆控制方法还包括：在不满足预设授权触发条件或者车辆行驶时，关闭授权验证功能；和/或，在刷卡授权验证、生物特征识别验证和车辆启动授权验证中的任一验证通过后，关闭通过验证的授权验证功能。

具体地，当车辆出现故障时，或者车辆停在终点站时，或者车辆行驶时，关闭授权验证功能，即不开启授权验证功能。

基于上述实施例，当开启授权验证功能，在刷卡授权验证通过后，关闭刷卡授权验证功能；当生物特征识别验证通过后，继续关闭生物特征识别验证功能；当车辆启动授权验证通过后，继续关闭车辆启动授权验证功能。如此，在车辆出现故障时关闭授权验证功能，可避免车辆带故障行驶，提高车辆行驶安全性；在车辆停在终点站时关闭授权验证功能，可避免授权验证设备不必要的功耗，同时防止车辆无故启动；在车辆行驶时关闭授权验证功能，可避免授权验证设备不必要的功耗；关闭通过验证的授权验证功能，可避免授权验证设备不必要的功耗，同时防止对通过验证的授权验证功能对应的授权验证设备的误操作。

在一些实施例中，车辆控制方法还包括：在刷卡授权验证的第一预设时间阈值内未收到第一验证信息，或者在生物特征识别验证的第二预设时间阈值内未收到第二验证信息，或者在车辆启动授权验证的第三预设时间阈值内未收到第三验证信息时，返回执行基于预设授权验证规则开启授权验证功能。如此，在刷卡授权验证、生物特征识别验证和车辆启动授权验证中任一项验证超时时，均返回刷卡授权验证进行重新验证，从而提高授权验证的安全性。

具体地，为刷卡授权验证设置第一预设时间阈值，如果在第一预设时间阈值内未收到第一验证信息，则会发出第一超时提醒信息，如按钮灯闪烁和/或喇叭鸣笛，提醒现场运营人员刷卡授权验证超时，以使现场运营人员重新进行刷卡授权验证。为生物特征识别验证设置第二预设时间阈值，如果在第二预设时间阈值内未收到第二验证信息，则会发出第二超时提醒信息，如按钮灯闪烁和/或喇叭鸣笛，提醒现场运营人员生物特征识别验证超时，以使现场运营人员重新进行刷卡授权验证。为车辆启动授权验证设置第三预设时间阈值，如果在第三预设时间阈值内未收到第三验证信息，则会发出第三超时提醒信息，如按钮灯闪烁和/或喇叭发出提醒信息，提醒现场运营人员车辆启动授权验证超时，以使现场运营人员重新进行刷卡授权验证。需要说明的是，对于刷卡授权验证超时、生物特征识别验证超时以及车辆启动授权验证超时，可分别设置不同的超时提醒信息，如按钮灯发光的颜色或闪烁的方式不同，喇叭发出的提醒信息不同。

在一些实施例中，在刷卡授权验证、生物特征识别验证和车辆启动授权验证中任一项验证超时时，可开启摄像头检测周围是否有可授权的现场运营人员。当检测到可授权的现场运营人员时，发出超时提醒信息；当未检测到可授权的现场运营人员时，向服务端发送报警信息，以通过服务端通知现场运营人员尽快进行授权验证。

S104、基于授权验证结果控制车辆的行驶状态。

可选地，参考图6，基于授权验证结果控制车辆的行驶状态，包括：如果授权验证通过，则启动车辆并控制车辆继续沿预设规划路线行驶至下一目标站点；否则，保持停车状态。

具体地，根据S103的授权验证结果，进而控制车辆的行驶状态，如果车辆授权验证通过，则启动车辆并控制车辆继续沿预设规划路线行驶至下一目标站点；如果车辆授权验证未通过，则保持车辆停车状态。

需要说明的是，若启动车辆时，车辆偏出目标站点的地域范围，车辆可自动驶入目标站点的地域范围。

示例性地，基于第一验证信息确定刷卡授权验证通过，基于第二验证信息确定生物特征识别验证通过，基于第三验证信息确定车辆启动授权验证通过，如果上述刷卡授权验证、生物特征识别验证和车辆启动授权验证通过，可判定车辆授权验证通过；如果上述刷卡授权验证、生物特征识别验证和车辆启动授权验证中的任一项未通过，可判定车辆授权验证未通过。

基于上述各实施例，在本公开一具体实施例中，图7示出了一种各授权验证功能在不同场景下可用性状态行为的矩阵图，图7中“×”表示不可用，即对应的授权验证功能关闭，“√”表示可用，即对应的授权验证功能开启，授权验证设备包括刷卡器(用于刷卡授权验证)、人脸识别器和/或指纹识别器(用于生物特征识别验证)以及按钮(用于车辆启动授权验证)。结合图6和图7，在车辆行驶时、车辆所处目标站点是终点站时(即无下一站)以及车辆故障时，刷卡授权验证功能、生物特征识别验证功能以及车辆启动授权验证功能关闭，相应的，刷卡器、人脸识别器和/或指纹识别器以及按钮均不可用；在车辆行驶时按钮灯不亮，同时喇叭不响；在无下一站时，按钮灯长亮，同时喇叭发出车辆达到提醒信息；在车辆故障时，按钮灯长亮，同时喇叭发出故障提醒信息；其中，对于无下一站和车辆故障，按钮灯的发光颜色可不同。当车辆停靠在目标站点且目标站点不是终点站(即有下一站)时，刷卡授权验证功能开启，生物特征识别验证功能以及车辆启动授权验证功能关闭，相应的，刷卡器可用，人脸识别器和/或指纹识别器以及按钮均不可用，此时，按钮灯长亮，同时喇叭发出车辆达到提醒信息。在进行授权验证的过程中，如果刷卡授权验证超时，则返回有下一站时各授权验证功能的开关状态，重新进行刷卡授权验证，此时，按钮灯闪烁，同时喇叭发出超时提醒；如果刷卡授权验证失败，则重新进行刷卡授权验证，此时，按钮灯闪烁，同时喇叭验证失败提醒；如果刷卡授权验证成功，则生物特征识别验证功能开启，刷卡授权验证功能以及车辆启动授权验证功能关闭，相应的，人脸识别器和/或指纹识别器可用，刷卡器以及按钮均不可用，此时，按钮灯闪烁，同时喇叭发出成功提醒信息；之后，如果生物特征识别验证超时，则返回有下一站时各授权验证功能的开关状态，重新进行刷卡授权验证，此时，按钮灯闪烁，同时喇叭发出超时提醒；如果生物特征识别验证失败，则重新进行生物特征识别验证，此时，按钮灯闪烁，同时喇叭验证失败提醒；如果生物特征识别验证成功，则车辆启动授权验证功能开启，刷卡授权验证功能以及生物特征识别验证功能关闭，相应的，按钮可用，刷卡器以及人脸识别器和/或指纹识别器均不可用，此时，按钮灯闪烁，同时喇叭发出成功提醒信息；之后，如果车辆启动授权验证超时，则返回有下一站时各授权验证功能的开关状态，重新进行刷卡授权验证，此时，按钮灯闪烁，同时喇叭发出超时提醒；如果车辆启动授权验证成功，则刷卡授权验证功能、生物特征识别验证功能以及车辆启动授权验证功能均关闭，相应的，刷卡器、人脸识别器和/或指纹识别器以及按钮均不可用，此时，按钮灯不亮，同时喇叭发出成功提醒信息。

由此，本公开实施例提供的一种车辆控制方法，通过在服务端配置预设规划路线，为车辆设置预设规划路线并将预设规划路线发送至车辆，当车辆获取到预设规划路线时，控制车辆沿预设规划路线行驶，且到达目标站点时会自动停靠，不需要安全员全程陪同车辆，节省了人力，避免了车辆使用以平板电脑为载体的软件，平板电脑和软件两者会耗费相当高的成本，进而降低了成本的耗费。另外，本公开实施例通过设置预设授权验证规则，预设授权验证规则包括刷卡授权验证、生物特征识别验证和车辆启动授权验证，增加了授权验证手段，进而增强了授权方式，可以避免因卡片丢失引起未知人员进行刷卡获取授权的情况，提高了安全性。

本公开实施例还提供了一种车辆控制***。图2为本公开实施提供的一种车辆控制***的结构示意图，如图2所示，车辆控制***包括服务端10和一个或多个车辆20，图2示例性地示出了两个车辆20，服务端10与一个或多个车辆20通信连接。

服务端10用于：配置一个或多个目标站点以及预设规划路线；为一个或多个车辆20设置预设规划路线，并将预设规划路线发送至一个或多个车辆20，其中，预设规划路线包括一个或多个目标站点。

车辆20用于：当获取到服务端10发送的预设规划路线时，控制车辆20沿预设规划路线行驶；当车辆20自动停靠在目标站点时，判断是否满足预设授权触发条件；如果满足预设授权触发条件，则基于预设授权验证规则开启授权验证功能；基于授权验证结果控制车辆20的行驶状态。

具体地，如图2所示，管理员在服务端10配置预设规划路线，为车辆20设置预设规划路线并将预设规划路线发送至车辆20，其中，预设规划路线包括起始点以及一个或多个目标站点。当车辆20获取到服务端10发送的预设规划路线时，控制车辆20沿预设规划路线行驶，当车辆20行驶至目标站点时，控制车辆20自动停靠在目标站点。

基于上述实施例，当车辆自动停靠在目标站点时，判断是否满足预设授权触发条件。具体地，如果车辆判断车辆无故障且车辆所处的目标站点不是终点站时，则确定满足预设授权触发条件；如果车辆判断车辆有故障和/或车辆所处的目标站点是终点站，则确定不满足预设授权触发条件。

可选地，如果满足预设授权触发条件，则车辆基于预设授权验证规则开启授权验证功能。在一些实施例中，车辆开启刷卡授权验证功能，在基于第一验证信息确定刷卡授权验证通过后，开启生物特征识别验证功能，在基于第二验证信息确定生物特征识别验证通过后，开启车辆启动授权验证功能。

具体地，当车辆自动停靠在目标站点并判断车辆满足预设授权触发条件，车辆首先开启刷卡授权验证功能，车辆在当前目标站点的任务(如上下货)完成后，现场运营人员使用车身上的刷卡器刷卡输入第一验证信息，车辆通过刷卡器读取到该第一验证信息，并对该第一验证信息进行验证，验证成功后，车辆发出指示信息，指示信息可以设置为语音提示或者灯光提示，提醒现场运营人员第一验证信息验证通过；进一步地，车辆开启生物特征识别验证功能，生物特征识别可以设置包括人脸识别和/或指纹识别，例如启动摄像头捕捉人脸信息或者车辆展示指纹输入端口，现场运营人员输入对应的生物特征识别验证信息，即第二验证信息，验证成功后，车辆可发出同样的指示信息，提醒现场运营人员第二验证信息验证通过；进一步地，车辆开启车辆启动授权验证功能，可以设置启动按钮来实现车辆启动授权验证，例如启动按钮为车辆实体按钮，或者HMI虚拟按钮，或者远程管理平台的虚拟按钮，在现场运营人员或远程管理员按下启动按钮后，车辆启动并沿预设规划路径前往下一目标站点。

在一些实施例中，在不满足预设授权触发条件或者车辆行驶时，车辆关闭授权验证功能；和/或，在刷卡授权验证、生物特征识别验证和车辆启动授权验证中的任一验证通过后，车辆关闭通过验证的授权验证功能。

具体地，当车辆出现故障时，或者车辆停在终点站时，或者车辆行驶时，车辆关闭授权验证功能，即不开启授权验证功能。

基于上述实施例，当车辆开启授权验证功能，在刷卡授权验证通过后，关闭刷卡授权验证功能；当生物特征识别验证通过后，继续关闭生物特征识别验证功能；当车辆启动授权验证通过后，继续关闭车辆20启动授权验证功能。如此，在车辆出现故障时关闭授权验证功能，可避免车辆带故障行驶，提高车辆行驶安全性；在车辆停在终点站时关闭授权验证功能，可避免授权验证设备不必要的功耗，同时防止车辆无故启动；在车辆行驶时关闭授权验证功能，可避免授权验证设备不必要的功耗；关闭通过验证的授权验证功能，可避免授权验证设备不必要的功耗，同时防止对通过验证的授权验证功能对应的授权验证设备的误操作。

在一些实施例中，在刷卡授权验证的第一预设时间阈值内未收到第一验证信息，或者在生物特征识别验证的第二预设时间阈值内未收到第二验证信息，或者在车辆启动授权验证的第三预设时间阈值内未收到第三验证信息时，车辆返回执行基于预设授权验证规则开启授权验证功能。如此，在刷卡授权验证、生物特征识别验证和车辆启动授权验证中任一项验证超时时，均返回刷卡授权验证进行重新验证，从而提高授权验证的安全性。

具体地，为刷卡授权验证设置第一预设时间阈值，如果车辆在第一预设时间阈值内未收到第一验证信息，则会发出第一超时提醒信息，如按钮灯闪烁和/或喇叭鸣笛，提醒现场运营人员刷卡授权验证超时，以使现场运营人员重新进行刷卡授权验证。为生物特征识别验证设置第二预设时间阈值，如果车辆在第二预设时间阈值内未收到第二验证信息，则会发出第二超时提醒信息，如按钮灯闪烁和/或喇叭鸣笛，提醒现场运营人员生物特征识别验证超时，以使现场运营人员重新进行刷卡授权验证。为车辆启动授权验证设置第三预设时间阈值，如果车辆在第三预设时间阈值内未收到第三验证信息，则会发出第三超时提醒信息，如按钮灯闪烁和/或喇叭发出提醒信息，提醒现场运营人员车辆启动授权验证超时，以使现场运营人员重新进行刷卡授权验证。需要说明的是，对于刷卡授权验证超时、生物特征识别验证超时以及车辆启动授权验证超时，可分别设置不同的超时提醒信息，如按钮灯发光的颜色或闪烁的方式不同，喇叭发出的提醒信息不同。

在一些实施例中，在刷卡授权验证、生物特征识别验证和车辆启动授权验证中任一项验证超时，车辆可开启摄像头检测周围是否有可授权的现场运营人员。当检测到可授权的现场运营人员时，车辆发出超时提醒信息；当未检测到可授权的现场运营人员时，车辆向服务端发送报警信息，以通过服务端通知现场运营人员尽快进行授权验证。

在一些实施例中，如果授权验证通过，则启动车辆并控制车辆继续沿预设规划路线行驶至下一目标站点；如果车辆授权验证未通过，则保持车辆停车状态。

示例性地，车辆基于第一验证信息确定刷卡授权验证通过，基于第二验证信息确定生物特征识别验证通过，基于第三验证信息确定车辆启动授权验证通过，如果上述刷卡授权验证、生物特征识别验证和车辆启动授权验证通过，可判定车辆授权验证通过；如果上述刷卡授权验证、生物特征识别验证和车辆启动授权验证中的任一项未通过，可判定车辆授权验证未通过。

由此，本公开实施例提供的车辆控制***，包括服务端和车辆，车辆目的地和途经站点等信息由服务端定义好后下发至车辆，车辆在站点和终点处会自动停靠，无需安全员无需在车内全程陪同，可在停靠站点直接由现场运营人员通过车身的快捷操作向车辆发出命令，使其行至下一站点/终点，可以降低无人驾驶物流的运营成本，提高了运营效率。另外，本公开实施例通过设置预设授权验证规则，预设授权验证规则包括刷卡授权验证、生物特征识别验证和车辆启动授权验证，增加了授权验证手段，进而增强了授权方式，可以避免因卡片丢失引起未知人员进行刷卡获取授权的情况，提高了安全性。

本公开实施例还提供了一种车辆控制装置。图8为本公开实施提供的一种车辆控制装置的结构示意图，如图8所示，车辆控制装置包括：第一控制模块801，用于当获取到服务端发送的预设规划路线时，控制车辆沿预设规划路线行驶，其中，预设规划路线包括起始点以及一个或多个目标站点；授权触发条件判断模块802，用于当车辆自动停靠在目标站点时，判断是否满足预设授权触发条件；授权验证功能开启模块803，用于如果满足预设授权触发条件，则基于预设授权验证规则开启授权验证功能；第二控制模块804，用于基于授权验证结果控制车辆的行驶状态。

上述实施例公开的车辆控制装置能够执行以上各实施例公开的车辆控制方法，具有相同或相应的有益效果，为避免重复，在此不再赘述。

本公开实施例还提供了一种电子设备，包括：存储器以及一个或多个处理器；其中，存储器与一个或多个处理器通信连接，存储器中存储有可被一个或多个处理器执行的指令，指令被一个或多个处理器执行时，电子设备用于实现本公开任一实施例描述的车辆控制方法。

图9是适于用来实现本公开实施方式的电子设备的结构示意图。如图9所示，电子设备900包括中央处理单元(CPU)901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的程序或者从存储部分808加载到随机访问存储器(RAM)903中的程序而执行前述的实施方式中的各种处理。在RAM903中，还存储有电子设备800操作所需的各种程序和数据。CPU901、ROM902以及RAM903通过总线904彼此相连。输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。

以下部件连接至I/O接口905：包括键盘、鼠标等的输入部分906；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分907；包括硬盘等的存储部分908；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分909。通信部分909经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器910也根据需要连接至I/O接口905。可拆卸介质911，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器910上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分908。

特别地，根据本公开的实施方式，上文描述的方法可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施方式包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在及其可读介质上的计算机程序，计算机程序包含用于执行前述障碍物避让方法的程序代码。在这样的实施方式中，该计算机程序可以通过通信部分909从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质911被安装。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施方式的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，路程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施方式中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。

另外，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施方式中所述装置中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当计算机可执行指令被计算装置执行时，可用来实现本公开任一实施例描述的车辆控制方法。

方案1、一种车辆控制方法，应用于车辆，包括：

当获取到服务端发送的预设规划路线时，控制车辆沿所述预设规划路线行驶，其中，所述预设规划路线包括起始点以及一个或多个目标站点；

当所述车辆自动停靠在所述目标站点时，判断是否满足预设授权触发条件；

如果满足所述预设授权触发条件，则基于预设授权验证规则开启授权验证功能；

基于授权验证结果控制所述车辆的行驶状态。

方案2、根据方案1所述的车辆控制方法，所述预设授权触发条件包括：

所述车辆无故障且所述目标站点不是终点站。

方案3、根据方案2所述的车辆控制方法，基于预设授权验证规则开启授权验证功能，包括：

开启刷卡授权验证功能；

在基于第一验证信息确定刷卡授权验证通过后，开启生物特征识别验证功能；

在基于第二验证信息确定生物特征识别验证通过后，开启车辆启动授权验证功能。

方案4、根据方案3所述的车辆控制方法，所述方法还包括：

在不满足所述预设授权触发条件或者所述车辆行驶时，关闭所述授权验证功能；和/或，

在刷卡授权验证、生物特征识别验证和车辆启动授权验证中的任一验证通过后，关闭通过验证的授权验证功能。

方案5、根据方案3所述的车辆控制方法，所述方法还包括：

在刷卡授权验证的第一预设时间阈值内未收到第一验证信息，或者在生物特征识别验证的第二预设时间阈值内未收到第二验证信息，或者在车辆启动授权验证的第三预设时间阈值内未收到第三验证信息时，返回执行所述基于预设授权验证规则开启授权验证功能。

方案6、根据方案3所述的车辆控制方法，基于授权验证结果控制所述车辆的行驶状态，包括：

如果授权验证通过，则启动所述车辆并控制所述车辆继续沿所述预设规划路线行驶至下一目标站点；否则，保持停车状态。

方案7、根据方案6所述的车辆控制方法，所述方法还包括：判定授权验证是否通过；

判定授权验证是否通过包括：

如果以下条件均满足，则授权验证通过；否则，授权验证未通过：

基于第一验证信息确定刷卡授权验证通过；

基于第二验证信息确定生物特征识别验证通过；

基于第三验证信息确定车辆启动授权验证通过。

方案8、一种车辆控制装置，包括：

第一控制模块，用于当获取到服务端发送的预设规划路线时，控制车辆沿所述预设规划路线行驶，其中，所述预设规划路线包括起始点以及一个或多个目标站点；

授权触发条件判断模块，用于当所述车辆自动停靠在所述目标站点时，判断是否满足预设授权触发条件；

授权验证功能开启模块，用于如果满足所述预设授权触发条件，则基于预设授权验证规则开启授权验证功能；

第二控制模块，用于基于授权验证结果控制所述车辆的行驶状态。

方案9、一种车辆控制***，包括服务端和一个或多个车辆，所述服务端与所述一个或多个车辆通信连接；

所述服务端用于：配置一个或多个目标站点以及预设规划路线；为所述一个或多个车辆设置所述预设规划路线，并将所述预设规划路线发送至所述一个或多个车辆，其中，所述预设规划路线包括所述一个或多个目标站点；

所述车辆用于：当获取到所述服务端发送的所述预设规划路线时，控制所述车辆沿所述预设规划路线行驶；当所述车辆自动停靠在所述目标站点时，判断是否满足预设授权触发条件；如果满足所述预设授权触发条件，则基于预设授权验证规则开启授权验证功能；基于授权验证结果控制所述车辆的行驶状态。

方案10、一种电子设备，包括：

存储器以及一个或多个处理器；

其中，所述存储器与所述一个或多个处理器通信连接，所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行时，所述电子设备用于实现如方案1-7中任一项所述的车辆控制方法。

方案11、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被计算装置执行时，可用来实现如方案1-7中任一项所述的车辆控制方法。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，应用于车辆，其特征在于，包括：

当获取到服务端发送的预设规划路线时，控制车辆沿所述预设规划路线行驶，其中，所述预设规划路线包括起始点以及一个或多个目标站点；

当所述车辆自动停靠在所述目标站点时，判断是否满足预设授权触发条件；

如果满足所述预设授权触发条件，则基于预设授权验证规则开启授权验证功能；

基于授权验证结果控制所述车辆的行驶状态。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述预设授权触发条件包括：

所述车辆无故障且所述目标站点不是终点站。

3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，基于预设授权验证规则开启授权验证功能，包括：

开启刷卡授权验证功能；

在基于第一验证信息确定刷卡授权验证通过后，开启生物特征识别验证功能；

在基于第二验证信息确定生物特征识别验证通过后，开启车辆启动授权验证功能。

4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在不满足所述预设授权触发条件或者所述车辆行驶时，关闭所述授权验证功能；和/或，

在刷卡授权验证、生物特征识别验证和车辆启动授权验证中的任一验证通过后，关闭通过验证的授权验证功能。

5.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在刷卡授权验证的第一预设时间阈值内未收到第一验证信息，或者在生物特征识别验证的第二预设时间阈值内未收到第二验证信息，或者在车辆启动授权验证的第三预设时间阈值内未收到第三验证信息时，返回执行所述基于预设授权验证规则开启授权验证功能。

6.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，基于授权验证结果控制所述车辆的行驶状态，包括：

如果授权验证通过，则启动所述车辆并控制所述车辆继续沿所述预设规划路线行驶至下一目标站点；否则，保持停车状态。

7.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

第一控制模块，用于当获取到服务端发送的预设规划路线时，控制车辆沿所述预设规划路线行驶，其中，所述预设规划路线包括起始点以及一个或多个目标站点；

授权触发条件判断模块，用于当所述车辆自动停靠在所述目标站点时，判断是否满足预设授权触发条件；

授权验证功能开启模块，用于如果满足所述预设授权触发条件，则基于预设授权验证规则开启授权验证功能；

第二控制模块，用于基于授权验证结果控制所述车辆的行驶状态。

8.一种车辆控制***，其特征在于，包括服务端和一个或多个车辆，所述服务端与所述一个或多个车辆通信连接；

所述服务端用于：配置一个或多个目标站点以及预设规划路线；为所述一个或多个车辆设置所述预设规划路线，并将所述预设规划路线发送至所述一个或多个车辆，其中，所述预设规划路线包括所述一个或多个目标站点；

所述车辆用于：当获取到所述服务端发送的所述预设规划路线时，控制所述车辆沿所述预设规划路线行驶；当所述车辆自动停靠在所述目标站点时，判断是否满足预设授权触发条件；如果满足所述预设授权触发条件，则基于预设授权验证规则开启授权验证功能；基于授权验证结果控制所述车辆的行驶状态。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器以及一个或多个处理器；

其中，所述存储器与所述一个或多个处理器通信连接，所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行时，所述电子设备用于实现如权利要求1-6中任一项所述的车辆控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其特征在于，当所述计算机可执行指令被计算装置执行时，可用来实现如权利要求1-6中任一项所述的车辆控制方法。

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