CN114572107B - 用于发射路面信息的设备及其方法 - Google Patents

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Abstract

提供了一种车辆***装置及其方法。该车辆***装置包括：前照灯；存储器，存储关于前照灯的安装高度和左右距离的信息；以及控制器。该控制器包括：路面信息生成器，其生成与传感器信号相对应的路面信息；坐标转换器，其获取路面信息的位置坐标，并基于在存储器中存储的信息将位置坐标转换为角度坐标；以及前照灯控制器，其基于角度坐标，控制前照灯发射路面信息。此外，通过说明书认识到的各种实施例是可能的。该车辆***装置可以使用前照灯更准确地发射路面信息，并使用其软件来校正路面信息的显示，从而期望在提高技术精度的同时提高生产率。

Description

用于发射路面信息的设备及其方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2020年11月30日在韩国知识产权局提交的申请号为10-2020-0164978的韩国专利申请的优先权的权益，其全部内容通过引用合并于此。
技术领域
本公开涉及发射路面信息的技术。
背景技术
随着技术的发展，车辆不再仅依靠驾驶员的操纵来行驶。自动驾驶车辆技术的目的是通过利用感测和人工智能技术，最小化车辆驾驶员的决定，来允许车辆行驶。作为示例，自动驾驶车辆可以控制从其前照灯发射的光的强度、亮度或方向，而无需驾驶员的干预。
发明内容
车辆可以发光，使得前照灯中包括的具有特定形状的信息被显示在路面(或道路)上。这样的路面信息可以基于车辆的状态或外部环境指示各种信息。例如，路面信息可以指示：车辆的驾驶信号(例如，左转、右转或停止)；指示在道路上检测到的障碍物的形状；或引导车辆行驶的信息。路面信息可以表示为字符或图片。
因为根据在车辆上安装的前照灯的位置、车辆的尺寸或路面的状态，路面信息可能以失真的状态被发射，所以需要控制路面信息以准确显示。当改善前照灯的硬件配置时，根据该改善的成本可能增加。
已经做出本公开以解决现有技术中出现的上述问题，同时完整地保持了现有技术所实现的优点。
本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员将从以下描述中清楚地理解本文中未提及的任何其他技术问题。
根据本公开的一方面，一种车辆***装置可以包括：前照灯；存储器，存储关于所述前照灯的安装高度和所述前照灯的左右距离的信息；以及控制器。所述控制器可以包括：路面信息生成器，生成与传感器信号相对应的路面信息；坐标转换器，获取所述路面信息的位置坐标，并基于在所述存储器中存储的信息将所述位置坐标转换为角度坐标；以及前照灯控制器，基于所述角度坐标，控制所述前照灯发射所述路面信息。
根据本公开的另一方面，一种车辆***装置的方法可以包括：生成与传感器信号相对应的路面信息；获取所述路面信息的位置坐标；基于所述车辆***装置的前照灯的安装高度和所述前照灯的左右距离，将所述位置坐标转换为角度坐标；并且基于所述角度坐标，控制所述前照灯发射所述路面信息。
附图说明
通过以下结合附图的详细描述，本公开的上述和其他目的、特征和优点将变得更加明显：
图1示出了使用根据各种实施例的前照灯显示路面信息的操作环境；
图2是根据各种实施例的车辆***装置的功能框图；
图3示出了根据各种实施例的路面信息的位置坐标；
图4示出了根据各种实施例的用于计算路面信息的角度坐标的参数；
图5示出了根据各种实施例的路面信息的角度坐标；
图6示出了根据各种实施例的角度坐标系；
图7示出了根据各种实施例的失真的路面信息被校正的示例；
图8示出了根据各种实施例的用于校正路面信息的车辆***装置的操作流程图；
图9示出了根据各个实施例的用于校正路面信息的车辆***装置的另一操作流程图；
图10示出了根据各种实施例的车辆中的***的框图；以及
图11示出了根据各种实施例的根据检测到的物体来发射路面信息的操作。
关于附图的描述，相同或相似的标记可以用于相同或相似的部件。
具体实施方式
在下文中，可以参考附图描述本公开的各种实施例。然而，应当理解的是，这并不旨在将本公开限制为特定的实施形式，而是包括本公开的实施例的各种修改、等同和/或替代。
本公开的各种实施例及其中使用的术语并不旨在将本公开中描述的技术特征限制为特定的实施例，并且应将其解释为包括对应实施例的各种修改、等同或替代。关于附图的描述，相似的标记可以用于相似或相关的部件。除非上下文另外明确指出，否则与项目相对应的名词的单数形式可以包括一个项目或多个项目。如本文所用，表述“A或B”、“A和B中的至少一个”、“A或B中的至少一个”、“A、B或C”，“A、B和C中的至少一个”以及“A、B或C中的至少一个”中的每一个可以包括列出的项目中的一个或多个以及这些表述中的相应表述的任何和所有组合。术语如“第一”和“第二”，或“第一的”和“第二的”可以用于将对应的部件与另一个部件区分开，并且在另一个方面(例如，重要性或顺序)不限制部件。如果一个元件(例如，第一元件)被称为具有或不具有术语“可操作地”或“可通信地”“耦合”、“耦合至”、“连接”或“连接至”另一元件(例如，第二元件)，这意味着该元件可以直接地(例如有线地)、无线地或经由第三元件与另一元件耦合。
如本文中所使用的，在本公开的各种实施例中使用的术语“模块”可以包括以硬件、软件或固件实现的单元，并且可以与诸如“逻辑”、“逻辑块”、“零件”或“电路”的其他术语互换使用。模块可以是适于执行一个或多个功能的单个整体部件或其最小单元或部分。例如，根据一个实施例，该模块可以以专用集成电路(application-specific integratedcircuit，ASIC)的形式实现。
本公开的各种实施例可以被实现为软件(例如，程序)，其包括在机器可读存储介质(例如，内部存储器或外部存储器)中存储的指令。例如，机器可以调用在存储介质中存储的一个或多个指令中的至少一个，并且可以执行所调用的指令。这可以允许机器***作以执行基于至少一个调用的指令的至少一个功能。一个或多个指令可以包含由编译器生成的代码或由解释器可执行的代码。可以以非暂时性存储介质的形式来提供机器可读存储介质。在此，术语“非暂时性”仅表示存储介质是有形的装置，并且不包括信号(例如，电磁波)，但是该术语不区分在存储介质中半永久存储数据的位置和在存储介质中临时存储数据的位置。
根据一个实施例，可以在计算机程序产品中包括并提供根据本公开中公开的各种实施例的方法。计算机程序产品可以作为在买卖双方之间的商品。计算机程序产品可以以机器可读存储介质(例如，光盘只读存储器(compact disc read only memory，CD-ROM))的形式分布，或者可以(例如，下载或上传)直接地，或通过应用商店或在两个用户装置之间在线地分布。当在线分布时，至少部分的计算机程序产品可以至少临时存储在机器可读存储介质中，例如制造商服务器的存储器、应用商店的服务器或中继服务器，并且可以临时生成。
根据各种实施例，上述部件中的每个(例如，模块或程序)可以包括单个实体或多个实体，并且多个实体中的一些可以单独地布置在另一个部件中。根据各种实施例，可以省略上述部件或操作中的一个或多个部件，或者可以添加一个或多个其他部件或操作。可替代地或另外地，可以将多个部件(例如，模块或程序)集成到一个部件中。在这种情况下，集成部件可以使多个部件中的每个部件的一个或多个功能与在集成之前由多个部件中的相应部件执行的功能相同或相似。根据各种实施例，可以顺序地、并行地、重复地或启发性地执行由模块、程序或其他部件执行的操作，或者可以以不同的顺序执行该操作中的至少一个或多个操作，或省略该操作中的至少一个或多个操作，或可以添加其他操作。
图1示出了使用根据各种实施例的前照灯显示路面信息的操作环境。
参照图1，车辆10可以使用前照灯20在路面(或道路)上发射各种类型的路面信息50。路面信息50可以包括图像或文本中的至少一者。车辆10可以发射路面信息50，以将车辆10的状态通知给行人或另一车辆的驾驶员，或者向车辆10的驾驶员提供驾驶指导。例如，路面信息50可以指示诸如转向灯、警告灯、限速、燃料表、人行横道或道路状态的信息。为了发射路面信息50，车辆10可以对组成前照灯20的每个像素控制前照灯20。例如，通过将像素值(例如，YUV)应用于前照灯20中包括的多个像素中的每个像素，车辆10可以发射期望类型的路面信息50。
图2是根据各种实施例的车辆***装置的功能框图。
参照图2，车辆***装置100可以包括前照灯110、控制器120和存储器130。根据其他实施例，车辆***装置100可以排除图2示出的部件中的至少一些(例如，前照灯110或存储器130)，或者还可以包括图2中未示出的另一部件(例如，通信接口或传感器)。在车辆***装置100中包括的部件可以指由指令实现的软件(例如，程序)以及硬件部件。
前照灯110可以被配置为发光。前照灯110可以包括：光源，其用于发光；反射器(例如，微镜)，其用于反射从光源发射的光；以及透镜，其用于将反射的光发射到路面。前照灯110可以由多个像素构成。控制器120(或前照灯控制器126)可以使用每个像素的像素值来调整路面信息的形状、亮度或发射角度中的至少一个。
控制器120可以执行例如软件(例如，程序)以控制与控制器120连接的车辆***装置100的至少一个其他部件(例如，硬件或软件部件)，并且可以执行各种数据处理或计算。根据一个实施例，作为数据处理或计算的至少一部分，控制器120可以将从另一部件(例如，传感器)接收的命令或数据存储在易失性存储器(例如，存储器130)中，可以处理存储在易失性存储器中的命令或数据，并且可以将结果数据存储在非易失性存储器(例如，存储器130)中。根据一个实施例，控制器120可以包括主处理器(例如，中央处理单元或应用处理器)或者可独立运行或与其一起运行的辅助处理器(例如，图形处理单元、图像信号处理器、传感器集线器处理器、通信处理器)。例如，当控制器120包括主处理器和辅助处理器时，辅助处理器可以被配置为使用比主处理器更低的功率或者专用于指定功能。辅助处理器可以独立于主处理器或作为其一部分实现。
根据实施例，控制器120可以包括路面信息生成器122、坐标转换器124和前照灯控制器126。控制器120中包括的每个部件可以是硬件装置或软件程序，或者可以是以合并它们的形式。路面信息生成器122可以生成与传感器信号相对应的路面信息。传感器信号可以从例如车辆***装置100中包括的至少一个传感器(未示出)获取。路面信息生成器122可以识别是否存在与传感器信号相对应的路面信息的图像，并且当存在路面信息的图像时可以生成路面信息。坐标转换器124可以将从路面信息生成器122生成的路面信息的位置坐标转换为角度坐标，以校正从前照灯110发射的光的强度或方向。例如，坐标转换器124可以使用前照灯110的安装高度和前照灯110的左右距离，将路面信息的位置坐标转换为角度坐标。坐标转换器124可以将转换后的角度坐标存储在存储器130中，或者可以将转换后的角度坐标直接传送至前照灯控制器126。前照灯控制器126可以使用角度坐标控制前照灯110以发射校正后的路面信息。在这种情况下，前照灯控制器126可以根据角度坐标确定像素角度坐标系中的每个像素的像素值。
根据实施例，路面信息生成器122、坐标转换器124和前照灯控制器126可以形成为一个集成模块。另一方面，路面信息生成器122、坐标转换器124和前照灯控制器126可以分别是单独的部件。例如，车辆***装置100的用户可以仅升级控制器120的部件中的一些部件(例如，坐标转换器124)，从而提高了控制前照灯110的技术的准确性，而没有额外的费用。
存储器130可以存储控制车辆***装置100的指令、控制指令代码、控制数据或用户数据。例如，存储器130可以包括应用程序、操作***(operating system，OS)、中间件或装置驱动器中的至少一个。存储器130可以包括易失性存储器或非易失性存储器之一。易失性存储器可以包括动态随机存取存储器(dynamic random access memory，DRAM)、静态RAM(static RAM，SRAM)、同步DRAM(synchronous DRAM，SDRAM)、相变RAM(phase-change RAM，PRAM)、磁性RAM(magnetic RAM，MRAM)、电阻性RAM(resistive RAM，RRAM)、铁电RAM(ferroelectric RAM，FeRAM)等。非易失性存储器可以包括只读存储器(read onlymemory，ROM)、可编程ROM(programmable ROM，PROM)、电可编程ROM(electricallyprogrammable ROM，EPROM)、电可擦除可编程ROM(electrically erasable programmableROM，EEPROM)、闪存等。存储器130还可以包括非易失性介质，诸如硬盘驱动器(hard diskdrive，HDD)、固态盘(solid state disk，SSD)、嵌入式多媒体卡(embedded multi mediacard，eMMC)或通用闪存(universal flash storage，UFS)。
根据实施例，存储器130可以存储前照灯110的安装高度或两个前照灯之间的左右距离的值。对于另一个示例，存储器130可以存储路面信息的图像。对于另一个示例，存储器130可以存储由坐标转换器124转换的角度坐标。
图3至图6示出了将路面信息的位置坐标转换为角度坐标的操作。在下文中，将给出将向右发射的路面信息320的位置坐标转换为角度坐标的示例的描述，但是类似的原理适用于将向左发射的路面信息310的位置坐标转换为角度坐标的实施例。此外，为了描述的方便，图3示出了在校正之前在道路上发射路面信息310和320的示例，但是图2的车辆***装置100可以校正路面信息310和320的失真，而无需在道路上直接发射路面信息310和320。
参照图3，车辆***装置100的路面信息生成器122可以生成与传感器信号相对应的路面信息310和320。图3示出了由图2的前照灯110的左单元和右单元分别发射的路面信息310和320，但是，如图1所示，相同的原理适用于指示一个图像的路面信息50。
图2的坐标转换器124可以获取配置路面信息320的任何点(例如，顶点A、B、C和D)的位置坐标。获取的位置坐标可以表示为，例如，正交坐标系上的坐标(X，Y)。在这种情况下，左右前照灯的中心位置可以对应于原点。顶点A和D可以是比顶点B和C更远离前照灯110的位置，并且顶点A和D的Y值可以大于顶点B和C的Y值。顶点C和D可以是比顶点A和B相对于左右前照灯的中心350更外面的位置，并且顶点C和D的X值可以大于顶点A和B的X值。
参照图4，坐标转换器124可以基于前照灯110的安装高度H和路面信息320的位置坐标来计算第一角度坐标(m，n)。例如，坐标转换器124可以使用顶点B和C的Y轴距离来计算第一角度坐标m，并且可以使用顶点A和D的Y轴距离来计算第一角度坐标n。在这种情况下，可以基于以下等式1计算第一角度坐标(m，n)。
[等式1]
m＝tan-1(H/A(y))
n＝tan-1(H/B(y))
在以上等式1中，指示顶点A的Y轴距离D2的A(y)可以替换为指示顶点D的Y轴距离D2的D(y)，以及指示顶点B的Y轴距离D1的B(y)可以替换为指示顶点C的Y轴距离D1的C(y)。
参照图5，坐标转换器124可以基于左右前照灯之间的距离2S和路面信息320的位置坐标来计算第二角度坐标(q，p，o，r)。例如，坐标转换器124可以使用顶点A的X轴距离和Y轴距离以及左右前照灯之间的距离的1/2值S来计算第二角度坐标q，并且可以以相同的原理计算顶点B的第二角度坐标p，顶点C的第二角度坐标o和顶点D的第二角度坐标r。可以基于以下等式2来计算第二角度坐标(q，p，o，r)。
[等式2]
q＝tan-1(A(x)-S)/A(y)
β＝tan-1(B(x)-S)/B(y)
o＝tan-1(C(x)-S)/C(y)
r＝tan-1(D(x)-S)/D(y)
在以上等式2中，坐标转换器124可以从每个顶点的X轴位置坐标(例如，A(x))中减去S值(-S)，以计算发射到右前照灯单元的位置的路面信息320的第二角度坐标，但是当计算发射到左前照灯单元的位置的路面信息310的第二角度坐标时，可以加上S值(+S)。
参照图6，第一坐标系601可以表示在像素角度坐标系上的路面信息320的第一角度坐标(m，n)和第二角度坐标(q，p，o，r)，并且第二坐标系602可以表示在角度坐标系上路面信息320被实际发射到道路上时的形状和位置。根据由坐标转换器124转换的第一角度坐标(m，n)和第二角度坐标(q，p，o，r)，前照灯控制器126可以应用前照灯110的像素值，以控制路面信息320的位置、形状、方向或强度。例如，前照灯110可以由水平方向上的1152个像素和垂直方向上的576个像素形成，并且光的方向可以根据像素值在水平轴上调整14度，在垂直轴上调整7度。在这种情况下，一个像素可以是0.012度。图6中所示的像素的数量和角度以及第一坐标系601和第二坐标系602之间的关系可以对应于示例，其值可以改变。第二坐标系602的中心点(0°，0°)可以是垂直线和水平线相交的点。当Y轴角度相对于中心点(0°，0°)为负时，可以发射近光；当Y轴角度相对于中心点(0°，0°)为正时，可以发射远光。
图7示出了根据各种实施例的失真的路面信息被校正的示例。
参照图7，第一路面信息710可以是在校正之前发射的路面信息，第二路面信息720可以是在校正之后发射的路面信息。尽管车辆10的路面信息生成器122生成矩形(或正方形)路面信息，但是根据前照灯110的安装高度和左右前照灯之间的距离可以在道路上发射失真的第一路面信息710。车辆10可以借助于图2的坐标转换器124有意地使路面信息变形，使得路面信息以类似于第二路面信息720的矩形形式被发射在道路上。
图8示出了根据各种实施例的用于校正路面信息的车辆***装置的操作流程图。将在下面描述的操作流程图的操作可以由图2的车辆***装置100执行或可以由车辆***装置100中包括的部件执行。例如，控制器120中包括的各个部件可以执行在图2的存储器130中存储的指令，以执行车辆***装置100的路面信息发射功能。
参照图8，在操作810中，图2的路面信息生成器122可以生成对应于传感器信号的路面信息。传感器信号可以从例如车辆***装置100的各种部件获得。例如，路面信息生成器122可以接收：来自至少一个感测车辆状态的传感器的传感器信号、驾驶员的输入或外部环境。
在操作820中，图2的坐标转换器124可以获取生成的路面信息的位置坐标。位置坐标可以指，例如正交坐标系上的坐标。
在操作830中，坐标转换器124可以使用图2的前照灯110的安装高度和前照灯110的左右距离将位置坐标转换为角度坐标。角度坐标可以指，例如由前照灯110的多个像素表示的像素角度坐标。
在操作840中，图2的前照灯控制器126可以基于转换后的角度坐标借助于前照灯110来发射路面信息。
图9示出了根据各个实施例的用于校正路面信息的车辆***装置的另一操作流程图。
参照图9，在操作910中，图2的路面信息生成器122可以获取传感器信号。可以基于例如车辆的状态、驾驶员的输入或外部环境，从至少一个传感器生成传感器信号。
在操作920中，路面信息生成器122可以识别是否存在与获取的传感器信号相对应的路面信息的图像。当不存在路面信息的图像时，路面信息生成器122可以结束算法。当存在路面信息的图像时，路面信息生成器122可以生成与该图像相对应的路面信息，并且可以将生成的路面信息传送给图2的坐标转换器124。
在操作930中，坐标转换器124可以将第i个顶点的位置坐标转换为角度坐标。在本文中，i可以指自然数。角度坐标可以包括，例如基于图2的前照灯110的安装高度的第一角度坐标和基于左右前照灯之间的距离的第二角度坐标。
在操作940中，坐标转换器124可以识别是否所有顶点的位置坐标都被转换了。当没有将所有顶点的位置坐标转换时，在操作930和操作950中，坐标转换器124可以将下一个顶点(第i+1个顶点)的位置坐标转换为角度坐标，并且可以再次执行操作940。当将所有顶点的位置坐标转换时，在操作960中，坐标转换器124可以将路面信息的所有顶点的角度坐标存储在图2的存储器130中。对于另一示例，坐标转换器124可以立即将角度坐标传送至前照灯控制器126，而无需将角度坐标存储在存储器130中。
图10示出了根据各种实施例的车辆中的***的框图。可以理解的是，图10中所示的部件中的一些部件对应于图2的车辆***装置10的部件，并且从车辆***装置10增加了一些部件。
参照图10，车辆10(或车辆***装置100)可以包括应用处理器(applicationprocessor，AP)驱动器1005、第一控制器局域网(controller area network，CAN)1001、第二CAN 1002、后向传感器1010-1和1010-2、灯模块1020-1和1020-2、功率驱动器1030-1和1030-2、雷达1040、导航1050、转向器1060和相机1070。此外，转向器1060可以与MF开关一体地形成。
AP驱动器1005可以是与图2的控制器120相对应的硬件部件。例如，AP驱动器1005可以是用于控制车辆10中的部件的控制装置。可以将AP驱动器1005称为处理器或电子控制单元(electronic control unit，ECU)。
第一CAN 1001和第二CAN 1002可以是用于AP驱动器1005的协议，以控制车辆10中的部件。例如，AP驱动器1005可以在第一CAN 1001下控制相机1070、雷达1040、后向传感器1010-1和1010-2，以及导航1050中的至少一者，以执行对车辆10的感测以及根据该感测的功能，并且AP驱动器1005可以第二CAN 1002下控制转向器1060(包括MF开关)、制动器(未示出)，和车辆10的速度，以控制与车辆10的驾驶相关的功能。第一CAN 1001可以被称为专用CAN(private CAN，P-CAN)，第二CAN 1002可以被称为底盘CAN(C-CAN)。
后向传感器1010-1和1010-2可以被配置为感测车辆10的驾驶员未检测到的盲点(例如，车辆10的后侧)。后向传感器1010-1和1010-2可以被称为盲点检测(blind spotdetection，BSD)。后向传感器1010-1和1010-2的数量和位置不限于图10所示的示例。
灯模块1020-1和1020-2可以对应于图2的前照灯110。根据一个实施例，灯模块1020-1可以包括数字微镜装置(digital micro-mirror device，DMD)灯，其包括多个微镜，使得车辆10可以更精细地调节光的强度和方向。根据一个实施例，灯模块1020-1和1020-2中的每一者可以通过同轴电缆(例如，fakra电缆)与AP驱动器1005连接。功率驱动器1030-1和1030-2中的每一者可以被配置为向灯模块1020-1和1020-2中的每一者提供功率。
雷达1040可以被配置为检测位于车辆10前方的物体。例如，AP驱动器1005可以使用雷达1040检测物体(例如行人或障碍物)的位置、速度或方向。
相机1070可以获取车辆10前方的图像。AP驱动器1005可以分析由相机1070获取的图像，以检测位于车辆10前方的物体的位置、速度、方向、形状或大小。
图11示出根据各种实施例的根据检测到的物体来发射路面信息的操作。
参照图11，车辆10可以使用相机1070或雷达1040检测位于车辆10前方的物体(例如，行人1120-1和1120-2)。
根据一个实施例，图2的前照灯控制器126可以控制图2的前照灯110，以基于检测到的物体的数量来发射多条路面信息。例如，当检测到第一物体1120-1和第二物体1120-2时，前照灯控制器126可以控制前照灯110来发射分别对应检测到的物体的第一路面信息1110-1和第二路面信息1110-2。
根据实施例，前照灯控制器126可以基于检测到的物体的位置来改变路面信息的位置。例如，当检测到第二物体1120-2时，前照灯控制器126可以根据第二物体1120-2的位置，来改变距参考点(0，0)指定距离M1和N1显示的第二路面信息1110-2的位置。
根据本公开中公开的实施例，车辆***装置可以使用前照灯更准确地发射路面信息。
根据本公开中公开的实施例，车辆***装置可以使用其软件来校正路面信息的显示，从而期望在提高技术精度的同时提高生产率。
另外，可以提供通过本公开直接或间接确定的各种效果。
在上文，尽管已经参考示例性实施例和附图描述了本公开，但是本公开不限于此，在不脱离本公开的技术方案要求保护的本公开的精神和范围的情况下，本公开所属领域的技术人员可以对本公开进行各种修改和改变。

Claims (10)

1.一种车辆***装置，包括：
前照灯；
存储器，存储关于所述前照灯的安装高度和所述前照灯的左右距离的信息；以及
控制器，
其中所述控制器包括：
路面信息生成器，配置为生成与传感器信号相对应的路面信息；
坐标转换器，配置为获取所述路面信息的位置坐标，并基于在所述存储器中存储的信息将所述位置坐标转换为角度坐标；以及
前照灯控制器，配置为基于所述角度坐标，控制所述前照灯发射所述路面信息。
2.根据权利要求1所述的车辆***装置，其中，所述路面信息生成器、所述坐标转换器和所述前照灯控制器一体地形成为一个模块。
3.根据权利要求1所述的车辆***装置，其中，所述坐标转换器配置为：
使用所述前照灯的安装高度和所述路面信息的位置坐标，计算所述路面信息的第一角度坐标；并且
使用所述前照灯的左右距离和所述路面信息的位置坐标，计算所述路面信息的第二角度坐标。
4.根据权利要求3所述的车辆***装置，其中，所述坐标转换器配置为：
计算对于所述路面信息的第i个顶点的位置坐标的所述第一角度坐标和所述第二角度坐标；并且
当所述路面信息的所有顶点的位置坐标未被转换时，计算对于所述路面信息的第i+1个顶点的位置坐标的所述第一角度坐标和所述第二角度坐标，或者当所述路面信息的所有顶点的位置坐标被转换时，在所述存储器中存储所述路面信息的所有顶点的所述第一角度坐标和所述第二角度坐标，其中i为自然数。
5.根据权利要求3所述的车辆***装置，其中，所述前照灯控制器配置为：
通过将像素值应用到与所述第一角度坐标和所述第二角度坐标相对应的像素来控制所述前照灯。
6.根据权利要求1所述的车辆***装置，还包括：
至少一个传感器，
其中所述路面信息生成器配置为：
从所述至少一个传感器获取所述传感器信号；
识别是否存在与所述传感器信号相对应的所述路面信息的图像；并且
当存在所述路面信息的图像时，生成所述路面信息。
7.一种在车辆***装置中发射路面信息的方法，所述方法包括：
生成与传感器信号相对应的路面信息；
获取所述路面信息的位置坐标；
基于所述车辆***装置的前照灯的安装高度和所述前照灯的左右距离，将所述位置坐标转换为角度坐标；并且
基于所述角度坐标，控制所述前照灯发射所述路面信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述将所述位置坐标转换为角度坐标包括：
使用所述前照灯的安装高度和所述路面信息的位置坐标，计算所述路面信息的第一角度坐标；并且
使用所述前照灯的左右距离和所述路面信息的位置坐标，计算所述路面信息的第二角度坐标。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，计算所述第一角度坐标和所述第二角度坐标包括：
计算对于所述路面信息的第i个顶点的位置坐标的所述第一角度坐标和所述第二角度坐标；并且
当所述路面信息的所有顶点的位置坐标未被转换时，计算对于所述路面信息的第i+1个顶点的位置坐标的所述第一角度坐标和所述第二角度坐标，或者当所述路面信息的所有顶点的位置坐标被转换时，在所述车辆***装置的存储器中存储所述路面信息的所有顶点的所述第一角度坐标和所述第二角度坐标，其中i为自然数。
10.根据权利要求8所述的方法，其中，控制所述前照灯包括：
将像素值应用到与所述第一角度坐标和所述第二角度坐标相对应的像素。
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