CN114572019A - 对可移动平台进行充电的方法、基站和可移动平台*** - Google Patents

Abstract

对可移动平台进行充电的方法、基站和可移动平台***。对可移动平台进行充电的方法包括：获取所述可移动平台的下次作业任务；根据所述下次作业任务的作业信息，选择相应的充电模式，所述充电模式包括为所述可移动平台的电池进行充电操作的正常充电模式和便于所述电池存放的存储充电模式，其中，在所述存储充电模式中，控制所述电池的电量小于所述电池充满电时的电量。本申请实施例根据可移动平台的下次作业任务的作业信息选择相应的充电模式，有利于避免可移动平台的电池长期处于高电量存储状态，从而有利于延长电池的使用寿命。

Description

对可移动平台进行充电的方法、基站和可移动平台***

技术领域

本发明涉及电池充电技术领域，特别涉及一种对可移动平台进行充电的方法、基站和可移动平台***。

背景技术

无人机替代人工巡检作业已经广泛应用在电力、林业、公共安全等各个领域。与人工巡检相比，无人机作业机动性强、操作灵活，不受地形地貌限制，极大地降低了巡检作业成本。然而，无人机的电池续航时间短，活动半径有限，这极大地影响了无人机的工作效率。

为了便于无人机在巡检期间中的充电和维护，可在巡检作业附近设置无人值守的基站，用于安置处于非作业状态的无人机，并为处于非作业状态的无人机进行充电。

发明内容

本申请第一方面提供了一种对可移动平台进行充电的方法，包括：

获取所述可移动平台的下次作业任务；

根据所述下次作业任务的作业信息，选择相应的充电模式，所述充电模式包括为所述可移动平台的电池进行充电操作的正常充电模式和便于所述电池存放的存储充电模式，其中，在所述存储充电模式中，控制所述电池的电量小于所述电池充满电时的电量。

本申请第二方面提供了一种基站，包括：

充电装置，用于对可移动平台的电池充电；和

处理器，用于执行本申请第一方面所述的方法。

本申请第三方面提供了一种可移动平台***，包括：

可移动平台和本申请第二方面所述的基站；

其中，所述基站还包括整位装置，所述整位装置能够将所述可移动平台调整至所述基站的目标位置，以使所述基站能够对所述可移动平台进行充电。

本申请实施例根据可移动平台距离下次作用的时间间隔选择相应的充电模式，可以有效避免电池长期处于高电量存储状态，有利于延长电池的使用寿命。

附图说明

通过下文中参照附图对本发明所作的描述，本发明的其它目的和优点将显而易见，并可帮助对本发明有全面的理解。

图1示出了根据本发明实施例的对可移动平台进行充电的方法流程图；

图2示出了根据本发明实施例的根据时间间隔选择相应的充电模式的方法流程图；

图3示出了将电池的电量控制在预设电量区间内的方法流程图；

图4示出了根据本发明另一个实施例的根据时间间隔选择相应的充电模式的方法流程图；

图5示出了正常充电模式的充电方法流程图；

图6示出了根据当前温度选择是否立即对电池进行充电操作的方法流程图；

图7示出了根据本发明一个实施例的基站的结构框图；

图8示出了根据本发明另一个实施例的基站的结构框图；

图9示出了根据本发明另一个实施例的基站的结构框图；

图10示出了根据本发明实施例的可移动平台***的结构框图；以及

图11示出了根据本发明实施例的可移动平台***的结构示意图。

需要说明的是，附图并不一定按比例来绘制，而是仅以不影响读者理解的示意性方式示出。

附图标记说明：

100、可移动平台***；10、基站；11、充电装置；12、处理器；13、通信装置；14、停机坪；15、备用电源；16、整位装置；

20、可移动平台；21、电池；22、温度传感器；

30、无人机；31、机身；32、旋翼；33、电池。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一个实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，除非另外定义，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。

在本发明实施例的描述中“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

无人值守的可移动平台的电池通常为锂离子电池，由于无人值守可移动平台如无人机等通常布置在户外，工作温度环境范围可以达到-40℃～50℃。虽然锂离子电池在设计时考虑了存储场景下温度因子的影响，但是如果耦合电量因子的影响，即当锂离子电池处于高温高电量状态时，其阴极材料容易与电解液溶剂发生化学作用，破坏阴极材料、形成副产物、伴随气体产生，导致内部化学反应界面变差、容量跳水、产气膨胀。

作为示例，在无人机技术领域，为了保证无人机在下次作业中具有充沛的电量，通常当无人机结束当前作业返回基站后，基站立即对无人机的电池进行充电，直至将电池的电量充满。这意味，无人机将在电池满电量的状态下等待下一次作业任务开始。对于距离下一次作业任务的时间间隔较短的情况，无人机在返回基站后立即充电是有利的。然而，对于距离下一次作业任务的时间间隔较长的情况，这将导致无人机的电池在非作业状态下在较长的时间内以高电量进行存储，这将会加速电池的老化。

为此，需要考虑如何降低高温高电量存储对于电池的影响，同时也要尽量降低对用户的使用体验造成的负面影响。

基于上述技术问题，本申请实施例提供了一种对可移动平台进行充电的方法、基站和可移动平台***。本申请实施例能够根据可移动平台距离下次作业的作业信息确定相应的充电模式，有利于避免电池长期处于高电量存储状态，从而有利于延长电池的使用寿命。

可移动平台可以包括但不局限于无人飞行器、无人车、无人船以及机器人(如扫地机器人、拖地机器人等)中的任意一种。基站用于对可移动平台进行充电。基站可以为无人值守的基站。例如，可移动平台在结束当前作业任务返回基站后，基站可自动对可移动平台进行充电。

其中，对可移动平台进行充电的方法(以下简称为充电方法)可以应用于上述基站或者上述可移动平台***。容易理解，本申请的充电方法适用于蓄电池，特别是锂电池。

本发明实施例的充电方法包括：获取可移动平台的下次作业任务；根据下次作业任务的作业信息，选择相应的充电模式。

可移动平台的作业任务的作业信息可以由用户设定。例如，用户可设定作业任务的类型、数量、作业开始时间和/或结束时间等作业信息。

充电模式包括为可移动平台的电池进行充电操作的正常充电模式和便于电池存放的存储充电模式，其中，在存储充电模式中，控制电池的电量小于电池充满电时的电量。

电池的电量可以用SOC表示。容易理解，正常充电模式即为本领域常见的充电模式，充电的目标是将电池的电量充满。存储充电模式与正常充电模式不同，其目标不是为了将电池的电量充满，而是为了使电池处于更利于保存的状态。即，电池在该状态下保存时，对电池的使用寿命有利，对电池更加友好。在存储充电模式中，电池的电量不会被充满，电池的电量将会小于电池充满电时的电量。

本申请实施例根据可移动平台距离下次作业的作业信息确定相应的充电模式，有利于根据可移动平台的实际需求合理地选择存储充电模式或是选择正常充电模式，有利于避免电池长期处于高电量存储状态，延长电池的使用寿命。

在一些实施例中，作业信息可以包括作业任务开始时刻。所述充电方法中根据下次作业任务的作业信息，选择相应的充电模式的具体步骤如图1所示。

在步骤S11中，获取当前时刻至可移动平台下次作业任务开始时刻的时间间隔△t。

在步骤S12中，根据时间间隔△t选择相应的充电模式。

在可移动平台下次作业任务开始时刻之后，可以计算当前时刻至可移动平台下次作业任务开始时刻的时间间隔△t，然后根据时间间隔△t的长短选择正常充电模式或存储充电模式。

容易理解，当可移动平台的下次作业任务开始时间暂未确定时，可以选择正常充电模式或存储充电模式对可移动平台进行充电。当然，在一些情况下，当可移动平台的下次作业任务开始时间暂未确定时，优选正常充电模式对可移动平台进行充电，这种情况下，如果可移动平台有突然的任务使用需求，可以确保可移动平台有足够的电量能够完成突然的任务。

在一些实施例中，步骤S12中的根据时间间隔△t选择相应的充电模式包括：若时间间隔△t小于等于第一预设时长t1，则选择正常充电模式；若时间间隔△t大于第一预设时长t1，则选择存储充电模式。

根据时间间隔△t选择相应的充电模式的方法可以具体参照图2所示的流程图。

在步骤S21中，判断时间间隔△t是否大于t1；若是，则执行步骤S221，选择存储充电模式；若否，则执行步骤S222，选择正常充电模式。

t1可以根据实际情况进行设置。在一些实施例中，t1的选择应该至少要保证在t1时刻内，电池的电量能够从0充至满电量。容易理解，当电池在充电之前需要调节温度时，t1的选择应该大于等于调节电池温度的时间和将电池充满电的时间之和。

在以无人机为例的示例性应用场景中，通常当无人机结束当前作业返回基站后，基站获取当前时刻至无人机下次作业任务开始时刻的时间间隔△t，然后根据时间间隔△t选择相应的充电模式。

在该应用场景中，假如基站将无人机的电池从0电量充至满电量的时间为40分钟，调节电池的温度的时间至少为15分钟，则t1例如可以设定为60分钟。当基站获得的无人机距离下次作业任务的时间间隔△t为50分钟时，选择正常充电模式对无人机的电池进行充电。由此，可使得无人机在下次执行作业任务时的电量尽量充足。当基站获得的无人机距离下次作业任务的时间间隔△t为100分钟时，则选择存储充电模式对无人机的电池进行充电。由此，可避免电池长期处于高电量状态，减少电池处于高电量状态下的存储时间。

在一些实施例中，所述充电方法还包括在进入存储充电模式之后，重新获取当前时刻至可移动平台下次作业任务开始时刻的时间间隔△t，若该时间间隔△t小于等于第一预设时长t1，则退出存储充电模式，进入正常充电模式。

在上述实施例中，所述充电方法相当于在可移动平台距离下次作业任务的时间间隔△t大于t1的情况下，电池先进入存储充电模式，当时间间隔△t等于或小于第一预设时长t1之后再进入正常充电模式。

因此，本申请实施例的充电方法也可以表述为：获取当前时刻至可移动平台下次作业任务开始时刻的时间间隔△t；根据时间间隔△t选择直接进入正常充电模式，还是先进入存储充电模式再进入正常充电模式。或者，本申请实施例的充电方法也可以表述为：获取当前时刻至可移动平台下次作业任务开始时刻的时间间隔△t；根据时间间隔△t确定是否采用包含存储充电模式的充电方式对可移动平台的电池进行充电。

由此可见，本申请实施例对于当前时刻至可移动平台下次作业任务开始时刻的时间间隔△t较长的情况，在对电池进行充电的过程中，先采用存储充电模式对电池进行充电，再采用正常充电模式对电池进行充电，既能够减少电池在高电量状态下的存储时间，又能够满足下次作业任务时的电量充沛。

容易理解，可在可移动平台返回基站时第一次获取时间间隔△t之后，进入存储充电模式时即开始倒计时，直至时间间隔△t小于等于第一预设时长t1时，退出存储充电模式，进入正常充电模式。或者，也可在第一次获取时间间隔△t之后，以预设时间间隔获取可移动平台下次作业任务的开始时间，重新计算时间间隔△t。

进一步地，在所述充电方法中，在进入存储充电模式之后，若当前时刻至可移动平台下次作业任务开始时刻的时间间隔△t等于第一预设时长t1，则退出存储充电模式，进入正常充电模式。

在一些实施例中，所述充电方法还包括：若选择存储充电模式，则调节电池的温度，以使电池的温度小于等于存储温度上限值Ts。如此，可在存储充电模式中，使得电池能够在对电池友好的温度下存储，进一步提高了电池的寿命。

存储温度上限值Ts可以根据电池本身的特性和电池所处环境的实际情况进行设置。例如，存储温度上限值Ts可以设定为60℃、45℃、30℃、20℃、10℃或0℃等。

在上述充电方法持续过程中，可以以第一预设时间间隔获取电池的温度T，并在温度高于存储温度上限值Ts时对电池进行降温，从而在非充电状态下将电池的温度T保持在小于等于存储温度上限值Ts的范围。

在一些实施例中，所述充电方法还包括：若选择存储充电模式，则将电池的电量控制在预设电量区间内。该预设电量区间的下限值可为第一预设阈值A％，上限值可为第二预设阈值B％，其中A<B。即，若选择存储充电模式，则将电池的电量q％控制在A％～B％内。

具体地，当选择的充电模式为存储充电模式时，将电池的电量q％控制在预设电量区间内包括以下三种情况。

第一种情况：若电池的当前电量q％超过预设电量区间的上限值B％，则对电池进行放电操作，以使电池的电量降至(B-△q)％。其中，0<△q≤B-A。

当电池当前的电量q％较高，大于第二预设阈值B％时，电池在该电量下存储对于电池的性能损耗较大，因此需要对电池进行自放电处理。自放电处理可以通过采用放电电路对电池的电量进行放电处理，直至将电池电量q％控制到等于(B-△q)％。

第二种情况：若电池当前的电量q％低于预设电量区间的下限值A％，则对电池进行充电操作，以使电池的电量升至(A+△q)％。

当电池的当前电量q％很低，小于第一预设阈值A％时，电池在该低电量下存储也会影响电池寿命，因此需要对电池进行充电直至电池电量q％为(A+△q)％。

第三种情况：若电池的当前电量q％大于等于第一预设阈值A％且小于等于第二预设阈值B％时，则不对电池进行充放电操作。

在第三种情况下，电池的电量q％处于目标状态(即处于预设电量区间内)，即并非处于电量极高的高电量状态，也没有处于电量极低的低电量状态。这样的电量对于电池更加友好，可以减少电池性能损耗，相应地延长了电池使用寿命。

其中，第一预设阈值A％和第二预设阈值B％可以根据不同的电池的材料类型进行更改。

经过相关的实验证明，对于锂电池而言，当电池电量处于总电量的50％-65％之间时，电池的使用寿命较长。可选的，第一预设阈值A％为总电量(即满电量)的50％，第二预设阈值B％为总电量的65％。

图3示出了将电池的电量q％控制在预设电量区间内的方法流程图。

在步骤S31中，采集电池的当前电量q％。

在步骤S32中，判断当前电量q％是否大于B％。若是，则执行步骤S331，对电池进行放电处理，以将电池的电量q％降至(B-△q)％。若否，则执行步骤S332，继续判断当前电量q％是否小于A％。

在步骤S332中，若判断当前电量q％小于A％，则执行步骤S34，对电池进行充电处理，将电池的电量q％升至(A+△q)％；若判断当前电量q％大于等于A％，则执行步骤S35，不对电池进行充放电操作。

由此可见，在电池处于存储充电模式状态下，当电池的电量q％高于第二预设阈值B％时，本申请实施例将电池的电量放电至比第二预设阈值B％低△q％的电量，而不是将电池的电量直接放电至第一预设阈值A％；当电池的电量q％低于第一预设阈值A％时，本申请实施例将电池的电量充电至比第一预设阈值A％高△q％的电量，而不是将电池的电量直接充电至第二预设阈值B％。换言之，本申请实施例中引入了迟滞量△q。该迟滞量△q能够避免电量调节到上限值B％或下限A％这个临界点时反复停止充放电操作和启动充放电操作，保证电量调节结束后，电池的电量q能够在一定时间内稳定地维持在A％～B％之间。

容易理解，图3仅是示出了本申请实施例的将电池的电量q％控制在预设电量区间内的一种实现方式，本申请并不限于上述流程。

容易理解，在本申请的存储充电模式中，可同时调节电池的温度T和电量q％，以使电池最大限度的保持对自身比较友好的电量状态和温度条件，延长电池的使用寿命。

在一些实施例中，存储充电模式可以包括中长期存储充电模式和短期存储充电模式。其中，中长期存储充电模式中预设电量区间的上限值小于短期存储充电模式中预设电量区间的上限值。

中长期存储充电模式中预设电量区间的下限值可以等于短期存储充电模式中预设电量区间的下限值。

具体地，中长期存储充电模式中预设电量区间为A％～B1％，短期存储充电模式中预设电量区间为A％～B2％，其中B1＜B2。容易理解，A％～B1％为电池的最佳存储电量状态、A％～B2％为电池的次佳存储电量状态。

换言之，在长期储存充电模式中，电量上限值更低，对电池更加友好。在短期储存充电模式中，电量上限值更高，由于电池在相对更短的时间内要使用，允许电池处于稍高电量状态可以尽量避免短期内对电池进行大幅的电量调节造成不必要的性能损耗，合理且充分缩短了电池高温高电量存储时间。

在所述充电方法中，对于存储充电模式包括中长期存储充电模式和短期存储充电模式的实施例，根据当前时刻至可移动平台下次作业任务开始时刻的时间间隔△t选择相应的充电模式具体可以包括三种情况。

第一种情况：若时间间隔△t小于等于第一预设时长t1，则选择正常充电模式。

第二种情况：若时间间隔△t大于第二预设时长t2，则选择中长期存储充电模式，其中t2＞t1。

第三种情况：若时间间隔△t大于第一预设时长t1且小于第二预设时长t2，则选择短期存储充电模式。

图4示出了根据本发明另一个实施例的根据时间间隔选择相应的充电模式的流程图。其中，步骤S41与步骤S21相同，步骤S422与步骤S222相同。

当步骤S41中判断时间间隔△t大于t1时，执行步骤S421，继续判断时间间隔△t是否小于t2，以进一步判断选择中长期存储充电模式或是选择短期存储充电模式。

在步骤S421中，若判断时间间隔△t小于t2，则执行步骤S431，选择短期存储充电模式；若判断时间间隔△t大于t2，则执行步骤S432，选择中长期存储充电模式。

在一些实施例中，若选择正常充电模式，则可以立即对电池进行充电操作。

对于电池而言，其充电的温度在预设温度区间内时，对电池的性能更好。因此，在一些实施例中，在对电池进行充电之前，还可将电池的温度T调节至预设温度区间内。容易理解，若电池的温度T原本就处于预设温度区间内，则无需调节电池温度，可直接进行充电操作。

预设温度区间的下限值可为第一预设阈值Tmin，上限值可为第二预设阈值Tmax，其中Tmin<Tmax。即，若选择正常充电模式，则将电池的温度T控制在Tmin～Tmax内，再对电池进行充电。

在一些实施例中，参见图5，在对电池进行充电之前，还可包括步骤S51和步骤S52，以保证在充电时电池的温度T处于预设温度区间内。

在步骤S51中，采集电池的当前温度T。

在步骤S52中，根据当前温度T选择是否立即对电池进行充电操作。

所述充电方法包括：若当前温度T处于预设温度区间，则立即对电池进行充电操作；若当前温度T处于预设温度区间以外，则对电池进行调温操作，以使电池的温度T处于预设温度区间，之后再对电池进行充电操作。

在一些实施例中，当选择的充电模式为正常充电模式时，若电池的当前温度T处于预设温度区间以外，则对电池进行调温操作包括以下两种情况。

第一种情况：若当前温度T高于预设温度区间的上限值Tmax，则对电池进行降温操作以使电池的温度T降至Tmax-△T，其中0<△T≤Tmax-Tmin。

第二种情况：若当前温度T低于预设温度区间的下限值Tmin，则对电池进行升温操作以使电池的温度T升至Tmin+△T。

图6示出了根据当前温度选择是否立即对电池进行充电操作的方法流程图。

在步骤S61中，判断采集的电池的当前温度T是否大于Tmax。若是，则执行步骤S621，对电池进行降温操作以使电池的温度降至Tmax-△T。之后再执行步骤S64，对电池进行充电操作。

在步骤S61中，若判断采集的电池的当前温度T小于等于Tmax，则执行步骤S622，进一步判断当前温度T是否小于Tmin。

在步骤S622中，若判断当前温度T小于Tmin，则执行步骤S63，对电池进行升温操作以使电池的温度升至Tmin+△T。之后再执行步骤S64，对电池进行充电操作。

在步骤S622中，若判断当前温度T大于等于Tmin，则执行步骤S64，对电池进行充电操作。

在本申请的上述实施例中，当电池的温度T高于第二预设阈值Tmax时，本申请实施例将电池的温度T调节至比第二预设阈值Tmax低△T的温度，而不是将电池的温度T直接降至第一预设阈值Tmin。当电池的温度T低于第一预设阈值Tmin时，本申请实施例将电池的温度调节至比第一预设阈值Tmin高△T％的温度，而不是将电池的温度T直接升至第二预设阈值Tmax。换言之，本申请实施例中引入了迟滞量△T。该迟滞量△T能够避免温度调节到上限值Tmax或下限值Tmin这个临界点时反复启动调温操作，保证温度调节结束后，电池的温度T能够在一定时间内稳定地维持在Tmin～Tmax之间。

在上述充电方法中，可以以第二预设时间间隔获取电池的温度T，从而在充电状态下将电池的温度T保持在预设温度区间。

容易理解，在存储充电模式期间，当电池的电量q％低于预设电量区间的下限值A％而需要对电池进行充电(以将电池的电量q％充至(A+△q)％)时，也可在充电操作之前将电池的温度T调节至上述预设温度区间(即处于Tmin～Tmax温度区间内)，之后再对电池执行充电操作。当将电池的电量q％充至(A+△q)％)后，停止对电池充电操作，并采集电池的温度T，将电池的温度T维持在存储温度上限值Ts以下。

本申请实施例还提供了一种基站，用于为可移动平台的电池充电。

图7示出了根据本发明实施例的基站的结构框图。参见图7，基站10包括：充电装置11和处理器12。充电装置11用于对可移动平台的电池充电。处理器12用于执行上述任一实施例的充电方法，以控制充电装置11对可移动平台的电池充电。

图8示出了根据本发明另一个实施例的基站10的结构框图。参见图8，基站10还可包括通信装置13，用于获取可移动平台下次作业任务的开始时刻。

通信装置13可以与可移动平台或者远程控制台通信连接，以获取可移动平台下次作业任务的开始时刻，从而处理器12能够根据当前时刻至可移动平台下次作业任务开始时刻的时间间隔选择相应的充电模式。

通信装置13还可以与可移动平台通信连接，以获取可移动平台的电池的当前温度T，从而处理器12能够根据电池的当前温度T调节电池的温度。

图9示出了根据本发明另一个实施例的基站10的结构框图。参见图9，基站10还可包括备用电源15，在基站10和外界电源断路的时候，备用电源15能够用于对基站10供电。容易理解，备用电源15能够用于对基站10供电是指备用电源15能够向基站10的至少一个用电设备提供电能。用电设备例如可为充电装置11、处理器12、通信装置13或基站10的其他需要利用电能进行工作的设备。

在一些实施例中，基站10还包括用于在基站10发生异常状况时发出警报的警报器和/或用于将可移动平台调整至基站10的目标位置以进行充电的整位装置。在这种情况下，用电设备还可以为警报器或整位装置。

在本申请实施例中，通常情况下，基站10由市电供电。当市电断电时，由备用电源15向基站10的用电设备进行供电，以保证基站10的正常运转。例如，在市电突然断电时，立刻由备用电源15向基站10的用电设备供电，以允许可移动平台离开基站10，和/或允许警报器发出警报提醒等。

在一些实施例中，充电装置11还能够连接备用电源15，以使备用电源15能够用于对可移动平台的电池进行充电。具体地，当市电断电时，备用电源15立刻向充电装置11供电，以保证可移动平台的电池能够正常充电。

在一些实施例中，备用电源15可以包括蓄电池和/或太阳能板。

本申请实施例还提供了一种可移动平台***。图10示出了根据本发明实施例的可移动平台***的结构框图。

参见图10，可移动平台***100包括可移动平台20和根据本申请任一实施例的基站10，基站10用于执行上述的充电方法对可移动平台20进行充电。

其中，基站10还包括整位装置16，整位装置16能够将可移动平台20调整至基站10的目标位置，以使基站10能够对可移动平台20的电池进行充电。

目标位置具体可以为适合给可移动平台20进行充电操作的位置。在实际应用中，目标位置可以根据实际需要进行设定。例如，在基站10具有用于承载可移动平台20的停机坪的实施例中，目标位置可以设置在停机坪的中央区域或者边缘区域或任一指定位置。

本申请实施例中，整位装置16的数量可以为一个或者多个。在整位装置16的数量为一个的情况下，整位装置16的位置和整位方向皆可调，通过调整整位装置16在停机坪上的位置和整位方向，可以从不同的位置和方向推动可移动平台20，直至将可移动平台20推动至目标位置。在整位装置16的数量为多个的情况下，多个整位装置16可以从不同的方向推动可移动平台20，以快速的将可移动平台20推动至目标位置。

整位装置16可由驱动装置驱动，从而能够相对于停机坪进行移动。容易理解，整位装置16可采用本领域技术人员能够知晓的任意结构，本申请实施例对于整位装置16的结构不做具体限定。

图11示出了根据本发明实施例的可移动平台***的结构示意图。在图11所示的实施例中，可移动平台为无人机30。可以理解地，无人机30可以包括固定翼无人机、旋翼无人机、伞翼无人机等各种类型。

无人机30包括机身31和至少一个旋翼32。旋翼32设置于机身31，旋翼32被配置成控制无人机30的移动，包括起升、降落、俯冲、转向等。

无人机30还可包括电池33，用于为旋翼32以及无人机30的其他用电设备供电。

基站10为对无人机30进行充电的充电基站。基站10具有停机坪14，用于承载无人机30。

基站10还包括充电装置(图中未示出)和处理器(图中未示出)，处理器用于控制充电装置按照上述任一实施例的充电方法对无人机30的电池33进行充电。

基站10还包括整位装置(图中未示出)，整位装置能够将无人机30调整至基站10的目标位置，以使基站10能够对无人机30进行充电。

基站10可以为无人值守设备，用户通过远程控制台与无人机30进行通讯，包括对无人机30的任务进行设定以及对无人机30的飞行进行控制等。基站10可以包括通信装置，用于与可移动平台或者远程控制台通信连接，从而获取可移动平台下次作业任务的开始时刻以及获取可移动平台的电池的温度，从而使得本申请实施例的基站10能够执行上述任一实施例的充电方法。

对于本发明的实施例，还需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (17)

1.一种对可移动平台进行充电的方法，其特征在于，包括：

获取所述可移动平台的下次作业任务；

根据所述下次作业任务的作业信息，选择相应的充电模式，所述充电模式包括为所述可移动平台的电池进行充电操作的正常充电模式和便于所述电池存放的存储充电模式，其中，在所述存储充电模式中，控制所述电池的电量小于所述电池充满电时的电量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述作业信息包括作业任务开始时刻，所述根据所述下次作业任务的作业信息，选择相应的充电模式，包括：

获取当前时刻至所述可移动平台下次作业任务开始时刻的时间间隔，根据所述时间间隔选择相应的充电模式。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

若选择所述存储充电模式，则将所述电池的电量控制在预设电量区间内。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述存储充电模式包括中长期存储充电模式和短期存储充电模式，其中，所述中长期存储充电模式中所述预设电量区间的上限值小于所述短期存储充电模式中所述预设电量区间的上限值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述时间间隔选择相应的充电模式，包括：

若所述时间间隔小于等于第一预设时长，则选择所述正常充电模式；

若所述时间间隔大于第二预设时长，则选择所述中长期存储充电模式，其中所述第二预设时长大于所述第一预设时长；

若所述时间间隔大于所述第一预设时长且小于所述第二预设时长，则选择所述短期存储充电模式。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述电池的电量控制在预设电量区间内，包括：

获取所述电池的当前电量；

若所述当前电量超过所述预设电量区间的上限值B％，则对所述电池进行放电操作，以使所述电池的电量降至(B-△q)％；

若所述当前电量低于所述预设电量区间的下限值A％，则对所述电池进行充电操作，以使所述电池的电量升至(A+△q)％，

其中，0<△q≤B-A。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述时间间隔选择相应的充电模式，包括：

若所述时间间隔小于等于第一预设时长，则选择所述正常充电模式；

若所述时间间隔大于所述第一预设时长，则选择所述存储充电模式。

8.根据权利要求5或7所述的方法，其特征在于，还包括：

在进入所述存储充电模式之后，重新获取当前时刻至所述可移动平台下次作业任务开始时刻的时间间隔，若所述时间间隔小于等于所述第一预设时长，则退出所述存储充电模式，进入所述正常充电模式。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若选择所述存储充电模式，则调节所述电池的温度，以使所述电池的温度小于等于存储温度上限值。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若选择所述正常充电模式，则采集所述电池的当前温度，根据所述当前温度选择是否立即对所述电池进行充电操作。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前温度选择是否立即对所述电池进行充电操作，包括：

若所述当前温度处于预设温度区间，则立即对所述电池进行充电操作；

若所述当前温度处于所述预设温度区间以外，则对所述电池进行调温操作，以使所述电池的温度处于所述预设温度区间，之后再对所述电池进行充电操作。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述若所述当前温度处于所述预设温度区间以外，则对所述电池进行调温操作，包括：

若所述当前温度高于所述预设温度区间的上限值Tmax，则对所述电池进行降温操作以使所述电池的温度降至Tmax-△T；

若所述当前温度低于所述预设温度区间的下限值Tmin，则对所述电池进行升温操作以使所述电池的温度升至Tmin+△T，

其中0<△T≤Tmax-Tmin。

13.一种基站，其特征在于，包括：

充电装置，用于对可移动平台的电池充电；和

处理器，用于执行权利要求1至12中任一项所述的方法。

14.根据权利要求13所述的基站，其特征在于，所述基站包括备用电源，在所述基站和外界电源断路的时候，所述备用电源能够用于对所述基站供电。

15.根据权利要求14所述的基站，其特征在于，所述充电装置连接所述备用电源，所述备用电源能够用于对所述可移动平台的电池充电。

16.根据权利要求14所述的基站，其特征在于，所述备用电源包括蓄电池、太阳能板。

17.一种可移动平台***，其特征在于，包括：

可移动平台和权利要求13至16中任一项所述的基站；

其中，所述基站还包括整位装置，所述整位装置能够将所述可移动平台调整至所述基站的目标位置，以使所述基站能够对所述可移动平台进行充电。

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