CN114561861A - 划线机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及车位施工技术领域，具体涉及一种划线机器人，其包括：智能底盘；划线装置，安装于智能底盘，用于在地面喷涂划线；打孔装置，安装于智能底盘，用于在地面打孔；控制器，用于控制智能底盘沿预定路径行走；当智能底盘沿预定路径行走时，控制器控制划线装置工作；当智能底盘沿预定路径行走至预定点位时，控制器控制打孔装置工作。本申请提供的划线机器人，其智能底盘沿预定路径行走时，控制器控制划线装置工作以在地面上喷涂划线，当智能底盘行走至预定点位时，控制器控制打孔装置工作以在地面上打孔，从而在划线机器人沿预定路径行走的过程中，即可一次性完成车位划线操作和打孔操作，大大提高车位施工效率。

Description

划线机器人

技术领域

本申请涉及车位施工技术领域，具体而言，涉及一种划线机器人。

背景技术

目前车位一般是人工操作划线车在地面上喷涂车位线，然后在人工测量打孔位置后，使用电锤在地面打孔以便安装***，施工步骤多、施工效率低。

发明内容

本申请旨在提供一种划线机器人，以解决现有技术中车位施工效率低的问题。

本申请的实施例是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种划线机器人，其包括：

智能底盘；

划线装置，安装于所述智能底盘，用于在地面喷涂划线；

打孔装置，安装于所述智能底盘，用于在地面打孔；

控制器，用于控制所述智能底盘沿预定路径行走；

当所述智能底盘沿预定路径行走时，所述控制器控制所述划线装置在地面划线；当所述智能底盘沿预定路径行走至预定点位时，所述控制器控制所述打孔装置在地面打孔。

本申请提供的划线机器人，其智能底盘沿预定路径行走时，控制器控制划线装置工作以在地面上喷涂划线，当智能底盘行走至预定点位时，控制器控制打孔装置工作以在地面上打孔，从而在划线机器人沿预定路径行走的过程中，即可一次性完成车位划线操作和打孔操作，大大提高车位施工效率。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述划线机器人还包括测距装置，所述测距装置安装于所述智能底盘，用于检测所述打孔装置的打孔深度，并向所述控制器反馈检测结果；

所述控制器根据所述检测结果控制所述打孔装置和所述智能底盘动作。

智能底盘在行走到预定点位时，需要暂停，以便打孔装置在预定点位打孔，在上述技术方案中，通过设置测距装置在打孔装置工作的过程中检测打孔深度，控制器能够获知打孔完成情况，以便控制打孔装置和智能底盘配合工作。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述测距装置包括拉线编码器，所述拉线编码器的本体安装于所述智能底盘，所述拉线编码器的拉线连接所述打孔装置。

拉线编码器的本体与智能底盘相对固定，而拉线编码器的拉线连接打孔装置，当打孔装置向下打孔时即可拉动拉线，打孔装置向下打孔多深，则拉线被下拉多长，这种测量方式不容易受其他因素影响，检索结果准确度高。而且该测量方式十分直观，直接将拉线伸长量与检测结果比对即可获知测量是否准确，便于检修和校准。

在本申请的一种实施例中，可选地：

当所述打孔装置的打孔深度达到预定深度时，所述控制器控制所述打孔装置上移离开地面，并控制所述智能底盘沿预定路径继续行走；

当所述打孔装置的打孔深度小于预定深度且在一定时间内持续不变时，所述控制器控制所述打孔装置上移离开地面，并控制所述智能底盘偏离当前位置，然后再控制所述打孔装置下移重新打孔。

在上述技术方案中，当打孔深度达到后，意味着完成打孔，此时控制器控制打孔装置上移离开地面，以免阻碍移动，然后控制智能底盘沿预定路径继续行走，以便划线装置沿预定路径继续喷涂划线。

然而在实际施工中，有时预定点位恰好在楼板钢筋的上方，或者有时存在地面以下有坚硬的岩石或金属预埋件的情况，遇到这些情况时，打孔装置接触到坚硬物体后也许不能继续向下打孔，即使经过长时间的钻、打后能够穿过这些坚硬物体，也容易损坏打孔装置，而且还破坏了楼板钢筋、预埋件等，影响建筑物后期使用。因此在上述技术方案中，一旦测距装置检测到打孔深度在一定时间内持续不变、不能达到预定深度时，控制器就控制打孔装置停止打孔并离开地面，并控制智能底盘移动后，在预定点位的附近重新打孔。从而，避免损坏建筑内部的金属预埋件，也避免打孔装置损坏，同时也能够在预定点位附近完成打孔，减小对***安装精度的影响。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述打孔装置包括：

滑架，可上下移动地安装于所述智能底盘；

两个钻孔机构，安装于所述滑架；

驱动机构，安装于所述智能底盘，所述驱动机构的输出端连接所述滑架。

***上设有两个锚孔，安装时需要将两个锚孔对准地面上的两个孔,以将***的两端同时固定于地面，使***整体固定且不能在地面上活动，目前人工打孔过程中，需要先确定第一个孔与边线的相对位置并打孔后，再确定第二个孔与第一个孔的相对位置并打孔，两个孔相对于车位的位置、及两个孔之间的相对位置全由人工测量，有时容易出现误差，这会导致两个锚孔无法对准地面孔，***无法安装。在上述技术方案中，两个钻孔机构相对于底盘的水平位置确定，因此大致上打孔位置相对于车位的边线位置确定；而驱动机构驱动两个钻孔机构同时向地面以下移动打孔，能够一次形成两个钻孔，并且两个钻孔的相对位置准确，因此，本技术方案提供的划线机器人能够在地面上一次形成两个位置准确的孔，大大提高***的安装成功率。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述滑架包括：

上安装板和下安装板，所述两个钻孔机构安装于所述上安装板和所述下安装板之间；

两个导轨，所述上安装板的两端分别与所述两个导轨固定连接，所述下安装板的两端分别与所述两个导轨固定连接；

两个滑块，固定于所述智能底盘，且分别与所述两个导轨形成滑动配合。

在上述技术方案中，安装钻孔机构时直接将钻孔机构固定在两个安装板之间即可，操作简单；两个导轨不仅作为滑动组件的部件之一，同时滑动连接智能底盘，还用于连接上下两个安装板，使得滑架的结构简单、紧凑，且滑架与智能底盘连接稳定、移动平稳。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述下安装板的两端设有两个可调节的夹紧块，所述两个钻孔机构分别被两个所述夹紧块压紧固定于所述下安装板。

在上述技术方案中，可调节的夹紧块在松开时可以取放钻孔机构，在夹紧时能够将钻孔机构压紧固定于下安装板，因此钻孔机构安装和拆卸方便，并且还能够通过调节夹紧块的松紧程度来安装不同大小的钻孔机构，适用性好。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述下安装板的两端分别设有第一螺孔，所述两个夹紧块上分别设有第一螺杆，所述第一螺杆与所述第一螺孔配合。

在上述技术方案中，第一螺杆与第一螺孔配合以使两个夹紧块与下安装板的间距可调，以便放入和夹紧电锤，并能够适用不同规格的电锤。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述两个导轨分别连接于所述两个夹紧块，所述两个滑块上分别设有第二螺孔和可朝向所述智能底盘伸出的顶丝；

所述智能底盘上设有第二螺杆，所述第二螺杆与所述第二螺孔配合，所述顶丝抵持于所述智能底盘。

当夹紧块与下安装板的间距变小时，滑块与智能底盘之间的间距变大，在上述技术方案中，即使滑块与智能底盘之间的间距变大，第二螺杆也能够连接于第二螺孔，实现滑块及滑架整体安装，同时为避免滑架整体相对于智能底盘晃动，顶丝朝向智能底盘伸出，以抵紧智能底盘，使得滑架整体稳定地连接于智能底盘。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述两个钻孔机构为两个电锤，每个电锤分别包括机身和安装于所述机身的钻杆，所述机身安装于所述滑架，所述钻杆向下延伸。

在上述技术方案中，钻孔机构设置为电锤，滑架向下移动时电锤正转以在地面打孔，滑架向上移动时电锤反转以便能够减小钻杆与孔壁之间的阻力，从而减小滑架上移的阻力，便于钻杆快速离开地面。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述两个电锤的钻杆的公垂线与所述两个电锤的机身构成三角形。

在上述技术方案中，两个电锤的机身，安装钻杆的一端按照***的两个安装孔的间距来设置，而远离钻杆的一端相互靠拢，从而能够让出更多的安装空间，该让出的安装空间能够用于安装其他的功能部件，使得智能底盘整体更紧凑。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述划线装置包括喷头，所述喷头可左右移动地设置于所述智能底盘，且能够移动至伸出所述智能底盘的左右两侧。

在上述技术方案中，在智能底盘移动时，喷头可在智能底盘的两侧划线，能够有效避免智能底盘下的车轮碾压划线。另外，还能够使得智能底盘上安装的打孔装置与划线之间具有固定的距离，从而地面上形成的***安装孔和形成的划线之间具有一定的间隔，该间隔为停放车辆预留出车身的容置空间。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述划线装置还包括沿左右方向延伸的滑轨，所述滑轨安装在智能底盘的一端，所述喷头安装于所述滑轨。

在上述技术方案中，通过将喷头安装于沿左右延伸的滑轨，喷头移动稳定性好，并且由于滑轨位于智能底盘的一端，在喷头沿左右移动的过程中也可以形成划线，从而进一步方便划线机器人工作，提高划线效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的划线机器人的侧视图；

图2为本申请实施例提供的划线机器人的仰视图；

图3为本申请实施例提供的打孔装置的主视图；

图4为本申请实施例提供的打孔装置的立体示意图；

图5为本申请实施例提供的下安装板的结构示意图；

图6为图4中A部分放大图。

图标：100-智能底盘；110-车架；111-固定板；112-第二螺杆；120-激光雷达；130-活动门；200-划线装置；210-滑轨；220-喷头；300-打孔装置；310-滑架；311-上安装板；312-下安装板；3121-第一夹紧块；3122-第二夹紧块；313-第一导轨；314-第一滑块；315-第二导轨；316-第二滑块；317-第一螺杆；320-钻孔机构；321-第一机身；322-第一钻杆；323-第二机身；324-第二钻杆；330-驱动机构；331-缸体；332-活塞杆；400-顶丝；500-测距装置；510-拉线编码器本体；520-拉线。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要说明的是，若出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，本申请的描述中若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，本申请的描述中若出现术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

实施例

本申请实施例提供一种划线机器人，该划线机器人能够一次性在地面上完成车位划线操作和打孔操作，无需人工划线、然后测量点位、再打孔，大大提高了车位施工效率。

如图1，划线机器人包括智能底盘100、划线装置200和打孔装置300。

智能底盘100用于沿预定路径行走。

划线装置200安装于智能底盘100，当以便沿预定路径在地面上喷涂划线。

打孔装置300安装于智能底盘100，以便当智能底盘100行走至预定点位时，在地面上打孔，该孔为***的安装孔，为使描述更清楚，以下统称打孔装置300在地面上形成的孔为安装孔。

本实施例中所说的预定点位，是指智能底盘100处于靠近车位线的底角的位置，如图2中所示，此时打孔装置300靠近车位线的底线和侧边线，同时又与底线、侧边线均具有间隔，以使得***能够被安装于车位线的底角，且***又与底线和侧边线间隔，从而使***能够处于车轮的后方，且在后方和两侧预留出车身的容置空间。当车辆的车轮对准***停放后，其车身能够被容纳在划线以内，无需再前后、左右调整车身，能够形成方便使用的停车位。

该划线机器人还包括控制器，控制器在图中未示出，本领域技术人员应理解，控制器为单片机或PLC等可市购的处理器。

控制器分别与智能底盘100、打孔装置300、划线装置200电连接，其电连接的方式可以是通过导线相连，也可以是蓝牙连接，又或者是通过其他无线传输模块连接等，本实施例中不对其电连接的方式进行限制，只要能够实现信号传输即可。

智能底盘100、打孔装置300和划线装置200均由控制器控制工作。也就是说，控制器控制智能底盘100沿预定路径行走，控制器控制划线装置200在行走过程中沿预定路径喷涂划线，控制器控制打孔装置300在行走至预定点位时在地面上打孔。

当智能底盘100沿预定路径行走的过程中，控制器控制划线装置200工作以在地面上喷涂划线。

当智能底盘100行走至预定点位时，控制器控制打孔装置300工作以在地面上打孔。

为进一步提高智能底盘100的行走精度，在智能底盘100上安装有激光雷达120，该激光雷达120用于扫描待划线场地，并向控制器反馈扫描结果。

在控制器中预先储存有数据库地图，且预先在数据库地图上设置好预定路径和预定点位。

当划线机器人行走至待划线场地时，激光雷达120首先扫描待划线场地并反馈扫描结果，控制器根据扫描结果建立实时地图，然后将实时地图与数据库地图对比。控制器通过对比，确定预定路径的位置，以及确定智能底盘100的实时位置。接着，控制器控制智能底盘100行走至预定路径的起点，然后控制智能底盘100沿预定路径行走，并控制划线装置200、打孔装置300工作。

智能底盘100沿预定路径行走的过程中，控制器控制划线装置200工作以在地面上喷涂划线。

当智能底盘100行走至预定点位时，控制器控制打孔装置300工作以在地面上打孔。由于打孔至一定深度往往需要一定时间，为保证安装孔成孔效果，智能底盘100行走至预定点位时，控制器控制智能底盘100暂停行走，并控制划线装置200暂停喷涂划线，然后再控制打孔装置300工作。

为更好地控制安装孔的成孔效果，并使得打孔完成后划线机器人能够继续正常工作。本实施例提供的划线机器人还包括测距装置500，测距装置500用于检测打孔装置300的打孔深度，并向控制器反馈检测结果。

控制器根据检测结果控制打孔装置300和智能底盘100动作。

控制器中设定有预定深度，在打孔装置300打孔的过程中，控制器将接收到的检测结果与预定深度比对。当打孔深度达到预定深度时，控制器控制打孔装置300上移离开地面，打孔装置300上移离开地面后，再控制智能底盘100沿预定路径继续行走。同时，在智能底盘100行走时，控制器控制划线装置200再次启动划线。

车位所在的楼板或地板中常常存在有钢筋、金属预埋件等坚硬物体，由于在设置预定点位时无法获知建筑构件内部隐藏的坚硬物体，有时预定点位可能恰好处于这些坚硬物体的上方。当打孔装置300接触到坚硬物体后，若是坚持继续向下打孔，可能会损坏这些坚硬物体导致建筑构件受损，也可能导致打孔装置300损坏。

因此，控制器被配置为：当接收到的检测结果小于预定设定且在一定时间内持续不变时，控制打孔装置300上移离开地面，并控制智能底盘100偏移一定距离，然后再控制打孔装置300重新打孔。如此，则能够有效避免建筑构件损伤，也缓解打孔装置300遇到坚硬物体损坏的问题，同时还能够在预定点位附近完成安装孔，减小对***安装精度的影响。

控制器中可以设定智能底盘100的偏移方式为，先沿平行于车位底线的方向偏移预设距离，若重新打孔后的打孔深度仍然无法达到预定深度，则再沿平行于侧边线的方向偏移预设距离。从而，能够避免打孔装置300始终在钢筋上方移动打孔，可以仅通过两步就实现避开钢筋打孔，减少偏移次数和偏移距离，提高***的安装精度。

另外，一般楼板常用的板面钢筋的直径在6mm～12mm之间，前述每次偏移的预设距离可设置为6mm。当钢筋的直径为6mm时，若偏移方向正确，一般一次偏移就能够沿钢筋的径向离开钢筋。当钢筋的直径大于6mm，如为10mm时，最多需要偏移10mm，但实际施工中，一般仅需要偏移钢筋的半径的长度即可，如5mm即可。因此，通过将预设距离设置为6mm，能够在实际施工中满足大部分需求。

从结构上来看，智能底盘100包括底盘本体和设置在底盘本体上的车架110，车架110向上延伸笼罩底盘本体的上方，以便为零部件提供安装空间，同时车架110向下延伸以遮挡底盘本体的下方，以便防护底盘本体的下方的工作空间。

为使激光雷达120的视野更广且不容易被遮挡，激光雷达120设置在车架110的顶部。

划线装置200则安装于底盘本体的一端。划线装置200包括滑轨210和喷头220，喷头220可移动地设置于滑轨210，滑轨210安装在底盘本体的一端，喷头220能够沿滑轨210移动至底盘本体的两侧划线，以免底盘本体下的车轮在行走时碾压划线，同时在喷涂两个侧边线时，智能底盘100整体无需调头。

为提高进一步提高划线效率，智能底盘100的滚轮为全向轮，从而划线机器人整体能够保持一定姿态。在划侧边线时，智能底盘100沿平行于侧边线的方向行走；需要划底线时，全向轮原地换向沿平行于底线的方向行走,智能底盘100及其上安装的各装置保持稳定。智能底盘100在移动至另一侧边线时停止，此时喷头220一边沿滑轨210移动一边喷涂即可完成底边线的余下部分，并到达另一侧边线的起点。

打孔装置300则安装于车架110上，并能够沿上下移动穿过底盘本体，以在底盘本体的下方打孔。

常用的***上设有两个锚孔，安装***时，需要将***的两个锚孔对准地面上的两个安装孔,使用两个锚固件分别穿过两个锚孔和两个安装孔，以将***的两端同时固定于地面。如此，才能使***整体固定且不能在地面上活动。

目前人工打孔过程中，需要先通过测量确定第一个安装孔与边线的相对位置，然后打孔，再通过测量确定第二个安装孔与第一个安装孔的相对位置并打孔。两个安装孔相对于车位线的位置由人工测量，有时存在较大偏差，难以形成标准化的车位。而且两个安装孔之间的相对位置也由人工测量，二者的相对位置若出现误差，会使两个锚孔无法对准地面的两个安装孔，导致***无法安装。

本实施例提供的划线机器人，除了能够在行走过程至预定点位时打孔，以便形成标准化的车位，还能够精确控制两个安装孔的相对位置，以确保***正确安装。

打孔装置300的结构请结合图3和图4所示，打孔装置300包括滑架310、驱动机构330和两个钻孔机构320。滑架310可上下移动地安装在智能底盘100，两个钻孔机构320安装于滑架310，驱动机构330安装于所述智能底盘100，且驱动机构330的输出端连接滑架310。驱动机构330驱动滑架310上下移动，以使滑架310上的两个钻孔机构320在地面上打孔。

滑架310包括上安装板311、下安装板312、两个导轨和两个滑块。

两个钻孔机构320安装在上安装板311和下安装板312之间，两个导轨分列上安装板311和下安装板312的两侧，两个导轨分别连接上安装板311和下安装板312形成整体。两个滑块分别滑动设置在两个导轨内，并分别连接于智能底盘100。

为便于描述，以下称两个导轨分别为第一导轨313和第二导轨315，称两个滑块分别为第一滑块314和第二滑块316。

第一导轨313位于上安装板311和下安装板312的同一端，且连接上安装板311和下安装板312。第二导轨315位于上安装板311和下安装板312的另一端，且连接上安装板311和下安装板312。

第一滑块314连接在智能底盘100的车架110上，并滑动配合于第一导轨313。第二滑块316连接在智能底盘100的车架110上，并滑动配合于第二导轨315。从而，使滑架310可移动地设置在智能底盘100上。

驱动机构330可采用气缸、电缸、直线电机等装置，本实施例中驱动机构330采用气缸。在一些实施例中气缸的缸体331固定于车架110，气缸的活塞杆332连接上安装板311或下安装板312。在另一些实施例中，也可以是缸体331固定于上安装板311或下安装板312，而活塞杆332连接于车架110。当气缸工作时，活塞杆332沿缸体331伸缩，以驱动滑架310上下移动。

本实施例中，气缸的缸体331固定于车架110，上安装板311形成有导向孔，活塞杆332穿过导向孔连接于下安装板312。在活塞杆332伸缩时，活塞杆332还能与导向孔配合导向，提高滑架310的稳定性。

本实施例中钻孔机构320采用电锤，电锤的机身安装于下安装板312，电锤的钻杆穿过下安装板312向下延伸。

两个钻孔机构320即为两个电锤，为便于描述令其中一个为第一电锤，另一个为第二电锤。

第一电锤具有第一机身321和第一钻杆322，第一钻杆322连接在第一机身321的一端；第二电锤具有第二机身323和第二钻杆324，第二钻杆324连接在第二机身323的一端。第一机身321和第二机身323分别安装于下安装板312。

为节省智能底盘100的安装空间，使第一钻杆322和第二钻杆324的公垂线与第一机身321、第二机身323大致构成三角形。换句话说，使第一机身321的另一端和第二机身323的另一端相互靠拢，让出更多的安装空间，以便智能底盘100上能够安装其他部件。

请结合图5和图6，下安装板312的两端设有两个可调节的夹紧块，令靠近下安装板312的一端的为第一夹紧块3121，靠近下安装板312的另一端的为第二夹紧块3122。第一导轨313连接于第一夹紧块3121，第二导轨315连接于第二夹紧块3122。

第一夹紧块3121、第二夹紧块3122和下安装板312之间分别形成有圆孔。即，在下安装板312的两端分别形成有缺口，同时第一夹紧块3121、第二夹紧块3122也分别形成有缺口，第一夹紧块3121上的缺口与下安装板312的一端的缺口形成圆孔，第二夹紧块3122上的缺口与下安装板312的另一端的缺口形成圆孔。

第一机身321连接第一钻杆322的一端被夹紧固定在第一夹紧块3121和下安装板312之间，第二机身323连接第二钻杆324的一端被夹紧固定在第二夹紧块3122和下安装板312之间。

松开第一夹紧块3121，可取出第一机身321；松开第二夹紧块3122，可取出第二机身323。需要再次安装电锤时，则松开相应的夹紧块，将电锤的机身放入圆孔后，再次调节夹紧块将机身压紧在下安装板312上即可。

为方便调节，下安装板312的两端分别设有第一螺孔(图中未示出)，两个夹紧块上分别设有第一螺杆317，第一螺杆317与第一螺孔配合。第一螺杆317与第一螺孔配合以使两个夹紧块与下安装板312的间距可调，以便调节圆孔的直径大小。例如，将第一螺杆317向第一螺孔内拧入时，圆孔变小，可夹紧电锤；将第一螺杆317由第一螺孔拧出时，圆孔变大，可松开电锤。

一般而言电锤的功率越大，其机身越大，调节第一螺杆317，不仅能够实现电锤的取放，还能够方便安装不同机身大小的电锤。

当安装孔的直径不同时，可以选用不同规格的钻杆。

为便于更换钻杆，在车架110上形成有用于暴露打孔装置300的活动门130。请参阅图1，活动门130设置在车架110的下部，扳动活动门130的下端即可使活动门130向上掀起，维修人员可穿过活动门130更换钻杆。

由于第一夹紧块3121、第二夹紧块3122朝向下安装板312压紧后，第一导轨313、第一滑块314与车架110之间的距离增大，第二导轨315、第二滑块316与车架110之间的距离增大。为确保滑架310稳定安装，第一滑块314和第二滑块316上分别设有第二螺孔(图中未示出)，车架110上设有第二螺杆112。

当车架110与滑块之间的距离增大时，第二螺杆112拧出第二螺孔一段距离即可，从而实现滑块及滑架310整体安装。

为避免晃动，第一滑块314和第二滑块316上分别设有顶丝400，顶丝400抵持于智能底盘100，以弥补车架110和滑块之间的间距，避免滑块及滑架310整体相对于车架110晃动。当然，顶丝400也可以是设置在车架110上，并抵持于滑块。

本实施例中，如图5和图6所示，车架110的两侧分别设有固定板111，前述的第二螺杆112设置于固定板111上，顶丝400的一端螺纹连接于固定板111，顶丝400的另一端用于抵持滑块。当固定板111与滑块之间的间距增大时，顶丝400朝向滑块拧出。两侧的顶丝400共同配合，抵紧滑架310，确保滑架310稳定。

前述的测距装置500可以是激光测距仪、红外测距仪、电位位移传感器等，测距装置500安装于智能底盘100的车架110上，以用于检测滑架310相对于车架110的移动距离，滑架310的移动距离即为打孔深度。

本实施例中测距装置500采用拉线520编码器，请再参阅如图3，拉线编码器本体510安装于智能底盘100，拉线520编码器的拉线520连接于滑架310。可选地，为避免遮挡和干涉，拉线520的末端连接于上安装板311。

当打孔装置300向下打孔时，滑架310必然向下移动，此时会拉动拉线520，打孔装置300向下打孔多深，则拉线520被下拉多长，这种测量方式不容易受其他因素影响，检索结果准确度高。而且该测量方式十分直观，直接将拉线520伸长量与检测结果比对即可获知测量是否准确，便于检修和校准。

当然，由于电锤的钻杆在初始高度时与地面可能有一定的距离，因此，拉线520被下拉的总长度可能大于打孔深度。因此，在划线机器人工作之前，可设定缓冲距离，控制器在接收到拉线520编码器的检测结果后，计算实际打孔深度＝检测结果-缓冲距离。

以下是本实施例提供的划线机器人的工作原理：

准备工作

向控制器中录入数据库地图，在数据库地图上标定预定路径和预定点位，并设定预定深度。

将划线机器人置于待划线场地并启动。

激光雷达120工作，扫描待划线场地，并向控制器反馈扫描结果。

控制器根据扫描结果建立实时地图，然后将实时地图与数据库地图对比，在实时地图上确定预定路径的位置、预定点位的位置，以及确定智能底盘100相对于预定路径的位置。

接着，控制器控制智能底盘100行走至预定路径的起点。

车位施工

控制器控制智能底盘100沿预定路径行走，并控制划线装置200工作，划线装置200的喷头220在地面上喷涂形成划线。

车位线一般由左侧边线、底线、右侧边线、入口线构成矩形，***一般靠近底线。

以预定路径的顺序为左侧边线-底线-右侧边线-入口线为例。

喷头220移动至智能底盘100靠近左侧边线的一侧，智能底盘100沿预定路径向底线方向移动，喷头220在地面喷涂形成左侧边线。

到达左侧边线的末端、底线的左端后，智能底盘100暂停行走，喷头220停止喷涂，打孔装置300下移打孔。打孔完成后，打孔装置300上移离开地面，智能底盘100的全向轮转向后滚动，带动智能底盘100向右侧边线的方向平移，喷头220在地面喷涂底线，智能底盘100到达右侧边线的位置时停止行走，喷头220一边喷涂、一边沿滑轨210移动，当喷头220移动至底线的右端、右侧边线的起始端后停止喷涂。

在智能底盘100停止在靠近右侧边线的位置时，控制器控制打孔装置300下移打孔。打孔完成后，打孔装置300上移离开地面，智能底盘100的全向轮转向后滚动，带动智能底盘100向入口线的方向平移，喷头220在地面喷涂右侧边线。

喷涂完右侧边线后，全向轮再次转向，带动智能底盘100完成入口线。

由上可见，本实施例提供的划线机器人能够一次性完成车位划线操作和打孔操作，大大提高车位施工效率。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种划线机器人，其特征在于，包括：

智能底盘；

划线装置，安装于所述智能底盘，用于在地面喷涂划线；

打孔装置，安装于所述智能底盘，用于在地面打孔；

控制器，用于控制所述智能底盘沿预定路径行走；

当所述智能底盘沿预定路径行走时，所述控制器控制所述划线装置在地面划线；当所述智能底盘沿预定路径行走至预定点位时，所述控制器控制所述打孔装置在地面打孔。

2.根据权利要求1所述的划线机器人，其特征在于，所述划线机器人还包括测距装置，所述测距装置安装于所述智能底盘，用于检测所述打孔装置的打孔深度，并向所述控制器反馈检测结果；

所述控制器根据所述检测结果控制所述打孔装置和所述智能底盘动作。

3.根据权利要求2所述的划线机器人，其特征在于，所述测距装置包括拉线编码器，所述拉线编码器的本体安装于所述智能底盘，所述拉线编码器的拉线连接所述打孔装置。

4.根据权利要求2所述的划线机器人，其特征在于：

当所述打孔装置的打孔深度达到预定深度时，所述控制器控制所述打孔装置上移离开地面，并控制所述智能底盘沿预定路径继续行走；

当所述打孔装置的打孔深度小于预定深度且在一定时间内持续不变时，所述控制器控制所述打孔装置上移离开地面，并控制所述智能底盘偏离当前位置，然后再控制所述打孔装置下移重新打孔。

5.根据权利要求1所述的划线机器人，其特征在于，所述打孔装置包括：

滑架，可上下移动地安装于所述智能底盘；

两个钻孔机构，安装于所述滑架；

驱动机构，安装于所述智能底盘，所述驱动机构的输出端连接所述滑架。

6.根据权利要求5所述的划线机器人，其特征在于，所述滑架包括：

上安装板和下安装板，所述两个钻孔机构安装于所述上安装板和所述下安装板之间；

两个导轨，所述上安装板的两端分别与所述两个导轨固定连接，所述下安装板的两端分别与所述两个导轨固定连接；

两个滑块，固定于所述智能底盘，且分别与所述两个导轨形成滑动配合。

7.根据权利要求6所述的划线机器人，其特征在于，所述下安装板的两端设有两个可调节的夹紧块，所述两个钻孔机构分别被两个所述夹紧块压紧固定于所述下安装板。

8.根据权利要求7所述的划线机器人，其特征在于，所述下安装板的两端分别设有第一螺孔，所述两个夹紧块上分别设有第一螺杆，所述第一螺杆与所述第一螺孔配合。

9.根据权利要求8所述的划线机器人，其特征在于，所述两个导轨分别连接于所述两个夹紧块，所述两个滑块上分别设有第二螺孔和可朝向所述智能底盘伸出的顶丝；

所述智能底盘上设有第二螺杆，所述第二螺杆与所述第二螺孔配合，所述顶丝抵持于所述智能底盘。

10.根据权利要求5-9任一项所述的划线机器人，其特征在于，所述两个钻孔机构为两个电锤，每个电锤分别包括机身和安装于所述机身的钻杆，所述机身安装于所述滑架，所述钻杆向下延伸。

11.根据权利要求10所述的划线机器人，其特征在于，所述两个电锤的钻杆的公垂线与所述两个电锤的机身构成三角形。

12.根据权利要求1所述的划线机器人，其特征在于，所述划线装置包括喷头，所述喷头可左右移动地设置于所述智能底盘，且能够移动至伸出所述智能底盘的左右两侧。

13.根据权利要求12所述的划线机器人，其特征在于，所述划线装置还包括沿左右方向延伸的滑轨，所述滑轨安装在智能底盘的一端，所述喷头安装于所述滑轨。

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