CN114559875B - 一种车辆控制方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供了一种车辆控制方法及装置，包括：确定所述车辆的车辆位置和俯仰角度值，其中所述车辆位置根据卫星定位数据和/或基站数据确定；根据所述车辆位置和所述俯仰角度值，确定所述车辆的行驶工况，所述行驶工况包括入库工况、库内行驶工况、出库工况和驶离工况；根据所述行驶工况调整或维持所述车辆的灯光照射角度。本发明实施例中，为提高车辆在出入车库时的安全性，通过确定车辆的行驶工况和车辆的俯仰角度值，并根据车辆的行驶工况和车辆的俯仰角度值调整车辆的灯光照射角度，使得车辆灯光***可以在车辆出入车库时提供更好的照明效果，有助于驾驶员清楚了解车库的路面情况，有效提高了车辆在出入车库时的安全性。

Description

一种车辆控制方法及装置
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆控制方法及装置。
背景技术
随着机动车保有量的持续增加，为了解决机动车驾驶员停车困难的问题，越来越多的建筑开始配备有车库，还有越来越多的车库大楼拔地而起。
车库一般具有平面库、地下库和上层库三种形式。驾驶员在驾驶车辆进出车库时，往往需要通过狭窄蜿蜒的通道，尤其在进出地下库和上层库时，还需要在陡坡上行驶，再加上车库光线常常不足且环境较为复杂，在车辆进出车库时极易发生事故。
因此，在车库逐渐普及的今天，如何辅助驾驶员进出车库，并有效避免事故的发生成为了亟待解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在提出一种车辆控制方法及装置，以解决用户在驾驶车辆出入车库时容易发生事故的问题。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种车辆控制方法，应用于电子控制单元，所述方法包括：
确定所述车辆的车辆位置和俯仰角度值，其中所述车辆位置根据卫星定位数据和/或基站数据确定；
根据所述车辆位置和所述俯仰角度值，确定所述车辆的行驶工况，所述行驶工况包括入库工况、库内行驶工况、出库工况和驶离工况；
根据所述行驶工况调整或维持所述车辆的灯光照射角度，以提高车辆灯光的铺路效果。
一种车辆控制装置，应用于电子控制单元，所述装置包括：
获取模块，用于确定所述车辆的车辆位置和俯仰角度值，其中所述车辆位置根据卫星定位数据和/或基站数据确定；
工况确定模块，用于根据所述车辆位置和所述俯仰角度值，确定所述车辆的行驶工况，所述行驶工况包括入库工况、库内行驶工况、出库工况和驶离工况；
灯光调整模块，用于根据所述行驶工况调整或维持所述车辆的灯光照射角度，以提高车辆灯光的铺路效果。
一种车辆，所述车辆包括电子控制单元，所述车辆还包括所述的车辆控制装置。
相对于现有技术，本发明所述的一种车辆控制方法、装置及车辆具有以下优势：
本发明实施例提供了一种车辆控制方法及装置，包括：确定所述车辆的车辆位置和俯仰角度值，其中所述车辆位置根据卫星定位数据和/或基站数据确定；根据所述车辆位置和所述俯仰角度值，确定所述车辆的行驶工况，所述行驶工况包括入库工况、库内行驶工况、出库工况和驶离工况；根据所述行驶工况调整或维持所述车辆的灯光照射角度，以提高车辆灯光的铺路效果。本发明实施例中，为提高车辆在出入车库时的安全性，本发明实施例通过确定车辆的行驶工况和车辆的俯仰角度值，并根据车辆的行驶工况和车辆的俯仰角度值调整车辆的灯光照射角度，使得车辆灯光***可以在车辆出入车库时提供更好的照明效果，有助于驾驶员清楚了解车库的路面情况，有效提高了车辆在出入车库时的安全性。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例所述的一种车辆控制方法的步骤流程图；
图2为本发明实施例所述的另一种车辆控制方法的步骤流程图；
图3为本发明实施例所述的一种车辆控制***的构架图；
图4为本发明实施例所述的一种车辆控制装置的结构框图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
参照图1，示出了本发明实施例所述的一种车辆控制方法的步骤流程图。
本发明实施例提供的一种车辆控制方法，应用于车辆的电子控制单元。
步骤101，确定所述车辆的车辆位置和俯仰角度值。
对于车辆位置信息的获取，可以区分为两种情况：
在第一种情况下，车辆处于户外，可以获取到良好的卫星定位数据，此时，可以通过卫星定位数据计算精确的车辆当前位置信息。
在第二种情况下，车辆处于室内，尤其当车辆处于地下时，由于建筑物的遮挡，车辆无法获取到卫星定位数据或卫星定位信号不佳，此时无法通过卫星定位数据确定车辆的准确位置。但由于移动通信信号相较卫星定位信号的穿透能力更强，且在建筑物内部通常建设有通讯基站，此时车辆可以接收到通讯基站的通讯信号进行基站定位，以确定车辆当前的具***置。
车辆的俯仰角度值是指车辆在前后的纵向方向上与水平面的夹角，当车辆静止或匀速行驶于水平路面上时，车辆的俯仰角度值为0。当车辆在前进状态下上坡时，车辆的俯仰角度值为正值，当车辆在前进状态下下坡时，车辆的俯仰角度值为负值，也就是说，通过车辆的俯仰角度值，可以反映车辆处于下坡状态还是上坡状态，进而可以反映路面的坡度情况。例如，当车辆的俯仰角度值为正5度时，则说面车辆的车头方向为上坡路面，且当前路面具有5度的坡度值。
进一步的，还可以通过用户的移动终端确定车辆的位置信息。具体的，可以预先将用户的移动终端与车辆的电子控制单元或主控制器进行互联绑定，在车辆启动后，车辆的电子控制单元或主控制器自动识别已经完成绑定操作的移动终端，当该移动终端位于车辆通讯范围内时，车辆的电子控制单元或主控制器自动与该移动终端建立连接，并通过该移动终端获取的卫星定位数据和/或基站数据，从而计算车辆的位置信息。还可以直接获取该移动终端的位置信息，并将该移动终端的位置信息作为车辆的位置信息。
步骤102，根据所述车辆位置和所述俯仰角度值，确定所述车辆的行驶工况。
具体的，行驶工况可以包括入库工况、库内行驶工况、出库工况和驶离工况。
由于车库的位置，包括车库入口和出口的位置并不会发生变化，通过地图数据可以获取车库的位置信息，该位置信息可以为地图上的坐标，也可以为经纬度坐标，或其他可以指示准确位置的信息。因此可将车辆的位置信息与车库位置信息进行比对，从而判断车辆与车库的位置关系，通过该位置关系可以确定车辆当前处于车库的具***置，例如车库外部，车库入口等等。
由于车库内地形复杂，在车辆进入车库和离开车库时通常需要上下坡，而在进入车库后又常常行驶在平路上，因此根据车辆与车库的位置关系以及车辆的俯仰角度值可以准确判断出车辆在车库中行驶的不同阶段。
具体的，当车辆进入车库时车辆处于入库工况，当车辆通过车库入口并进入车库的停车场后车辆处于库内行驶工况，当车辆通过车库出口时车辆处于出库工况，当车辆通过车库出口并离开车库后车辆处于驶离工况。
步骤103，根据所述行驶工况调整或维持所述车辆的灯光照射角度。
车库一般具有地下库，平面库和上层库三种类型。对于地下库和上层库，车辆在入库工况和出库工况时需要上下坡道，车辆的灯光照射角度通常是根据平路行驶调整的，在坡道中无法获得良好的铺路效果。
具体的，可以根据行驶路况调整车辆的灯光照射角度，以使车辆在车库行驶时灯光可以获得更好的铺路效果。而当车辆进入库内行驶工况时，通常是行驶在平路上，可以使灯光维持用户设定的照射角度，以获得良好的平路铺路效果。
本发明实施例提供了一种车辆控制方法，包括：确定所述车辆的车辆位置和俯仰角度值，其中所述车辆位置根据卫星定位数据和/或基站数据确定；根据所述车辆位置和所述俯仰角度值，确定所述车辆的行驶工况，所述行驶工况包括入库工况、库内行驶工况、出库工况和驶离工况；根据所述行驶工况调整或维持所述车辆的灯光照射角度，以提高车辆灯光的铺路效果。本发明实施例中，为提高车辆在出入车库时的安全性，本发明实施例通过确定车辆的行驶工况和车辆的俯仰角度值，并根据车辆的行驶工况和车辆的俯仰角度值调整车辆的灯光照射角度，使得车辆灯光***可以在车辆出入车库时提供更好的照明效果，有助于驾驶员清楚了解车库的路面情况，有效提高了车辆在出入车库时的安全性。
参照图2，示出了本发明实施例所述的另一种车辆控制方法的步骤流程图。本发明实施例提供的车辆控制方法，应用于车辆中的电子控制单元。
步骤201，确定所述车辆的车辆位置和俯仰角度值。
在通过卫星定位数据和基站数据获取车辆的位置信息之外，还可以通过其他方式对车辆进行定位。
在某些车库中，车辆无法接收到卫星定位信号同时也可能无法接收到基站信号，在进入这些车库后，车辆可采用惯性定位法确定车辆在车库中的具***置。
具体的，车辆可以持续监测定位信号的强度，以及可连接到的定位节点的数量，其中定位信号强度包括卫星定位信号强度和基站信号强度，定位节点包括卫星和基站。当定位信号强度和/或可接通的定位节点数量不满足定位要求时，可采用惯性定位方法确定车辆位置。
在进入惯性定位阶段时，记录车辆通过卫星定位和/或基站定位的最后的有效位置信息。可持续获取车辆的行驶速度以及车辆的行驶方向，根据车辆的行驶速度和行驶方向计算车辆在多个连续的预设时间区间内的位移量，再通过对上述多个连续的预设时间区间内的位移量进行累加，计算车辆在进入惯性定位阶段后的总***置变化情况，再结合最后的有效位置信息确定车辆的当前位置。
进一步的，在惯性定位阶段之中，可持续监测定位信号的强度以及可连接到的定位节点的数量，并在监测到定位信号的强度和/或定位节点的数量满足定位要求时，退出惯性定位状态，采用卫星定位数据和/或基站数据进行定位。
本实施例中，可根据不同的环境条件在三种定位模式之间切换，使车辆在任何情况下都能获得准确的位置信息，大大提高了本方案的适用范围。
步骤202，根据所述车辆位置和所述俯仰角度值。
可选的，步骤202可以包括：
子步骤2021，根据所述车辆位置和车库入口位置计算所述车辆与所述车库入口的第一距离，在所述第一距离小于或等于第一预设距离且所述车辆位于车库外部的情况下，控制所述车辆进入入库工况。
可通过比较车库入口位置和车辆当前位置的差异性确定车辆是否正在处于入库工况。
具体的，可以通过地图数据获取车辆附近预设距离范围内的所有车库入口位置信息，预设距离范围可以为500米范围也可以是其他范围，本发明在此不做具体限定。当车辆位置和某一车库入口位置距离小于第一预设距离时且车辆位置位于该车库覆盖范围(包括车库入口和车库出口)外部时，可以认为驾驶员有进入车库的意图，此时可控制车辆进入入库工况。其中，第一预设距离可以根据实际情况进行设定，例如可以将第一预设距离设置为5米，本发明在此不做具体限定。
进一步的，驾驶员想要进入车库时，在靠近车库入口时一般会减速并以较低的速度行驶，而在路过车库入口时会以较高的速度行驶，因此可在车辆位置和车库入口位置距离小于第一预设距离的情况下，检测车辆的行驶速度，并在车辆的行驶速度小于或等于入库速度的情况下，控制车辆进入入库工况。入库速度可以为较低的速度值，例如5km/h，可以理解，入库速度可根据实际情况进行设定，本发明在此不进行具体限定。
子步骤2022，在所述车辆位置处于车库内部且所述俯仰角度值处于预设角度区间的情况下，控制所述车辆进入库内行驶工况。
由于车库内部路面为平整路面，且视野情况相较入库阶段和出库阶段更为良好，因此需要对库内行驶工况进行区分，以使车辆在库内行驶阶段执行适合库内行驶工况的辅助策略。可以通过车辆的位置和车辆的俯仰角度值判断车辆是否处于库内行驶状态，在车辆处于库内行驶状态时，控制车辆进入库内行驶工况。
具体的，可以通过比对车辆的位置信息和车库的覆盖区域判断车辆是否处于车库内部，若车辆位置信息与车库的覆盖区域重叠，且车辆俯仰角度值处于预设角度区间，则说明车辆正在车库内部的平路上行驶，可以控制车辆进入库内行驶工况，其中，俯仰角度值区间可以根据实际情况进行设定，例如大于等于-3度且小于等于3度。
进一步的，还可以将车辆处于入库工况作为车辆进入库内行驶工况的条件，也就是说，当车辆处于入库工况后，车辆才有可能进入库内行驶工况，避免车辆行驶在车库上方或下方路面时，误判库内行驶工况的问题。
子步骤2023，根据所述车辆位置和车库出口位置计算所述车辆与所述车库出口的第二距离，在所述第二距离小于或等于第二预设距离且所述车辆位于车库内部的情况下，控制所述车辆进入出库工况。
具体的，可以在车辆进入入库工况后获取该车库出口位置的位置信息。当车辆位置和车库出口位置之间的距离小于第二预设距离时且车辆位置位于该车库覆盖范围(包括车库入口和车库出口)内部时，可以认为驾驶员有离开车库的意图，此时可控制车辆进入出库工况。其中，第二预设距离可以根据实际情况进行设定，例如可以将第二预设距离设置为5米，本发明在此不做具体限定。
进一步的，驾驶员想要离开车库时，说明车辆已经进入车库，因此可将车辆处于入库工况或库内行驶工况作为车辆进入出库工况的条件。具体的，可以在车辆处于入库工况和库内行驶工况时，才进行出库工况的条件判断，也就是说，在车辆未处于入库工况或库内行驶工况时，车辆在任何情况下都不会进入出库工况。
子步骤2024，根据所述车辆位置和车库出口位置计算所述车辆与所述车库出口的第三距离，在所述第三距离大于或等于第三预设距离且所述车辆位置位于车库外部的情况下，控制所述车辆进入驶离工况。
当车辆驶离车库后，可控制车辆进入驶离工况。可以根据车辆的位置信息确定车辆是否驶离车库。
具体的，可以通过比对车辆当前位置和车库出口位置的位置关系判断车辆是否驶离车库，当车辆位置信息处于车库覆盖范围外部且车辆距离车库出口位置的距离大于或等于第三预设距离时，确定车库已经驶离车库，并控制车辆进入驶离工况。
进一步的，可以在车辆处于出库工况时，才进行驶离工况的条件判断，也就是说，在车辆未处于出库工况时，车辆在任何情况下都不会进入驶离工况。
步骤203，在确定所述车辆处于入库工况且所处车辆的灯光处于关闭状态的情况下，开启所述车辆的近光灯。
在确定驾驶员有进入车库的意图之后会使车辆进入入库工况，若驾驶员没有提前开启近光灯，车辆近光灯处于关闭状态，此时可以控制车辆的近光灯开启，以在车辆驶入车库入口前提前使车辆的近光灯点亮，避免驾驶员在进入车库前忘记开启车辆近光灯导致的危险情况。
步骤204，根据所述行驶工况调整或维持所述车辆的灯光照射角度。
可选的，步骤204可以包括：
子步骤2041，在所述车辆处于入库工况或出库工况，且所述俯仰角度值小于或等于第一预设角度值的情况下，将所述灯光照射角度向第一方向旋转第三预设角度值。
由于车库入口和出口一般为上坡通道或下坡通道，因此可在车辆进入入库工况后或出库工况后判断车辆的俯仰角度值是否满足第一预设角度值，该第一预设角度值为正值，例如可以为正3度，当车辆俯仰角度值为正值时，说明车辆在前进方向上为上坡路况，此时可控制车辆近光灯照射角度向第一方向旋转第三预设角度，其中，第一方向包括背离地面的方向，第三预设角度可以为3度。使得车辆在通过上坡的车库入口和车库出口时，车辆近光灯可以获得更好的铺路效果。
进一步的，车辆行驶在蜿蜒的车库入口和出口时，车辆的行进方向并不是车头指向的正前方，而灯光照射角度为车辆的正前方，灯光无法照亮车辆的前进方向，因此，还可以获取车辆的转向方向和转向角度，并使第一方向还可以包括车辆转向方向，以使车辆在转弯的同时，车辆灯光也会向弯心偏转，从而照亮车辆的前进方向。
子步骤2042，在所述车辆处于入库工况或出库工况，且所述俯仰角度值大于或等于第二预设角度值的情况下，将所述灯光照射角度向第二方向旋转第三预设角度值。
由于车库入口和出口一般为上坡通道或下坡通道，因此可在车辆进入入库工况后或出库工况后判断车辆的俯仰角度值是否满足第二预设角度值，该第二预设角度值为负值，例如可以为负3度，当车辆俯仰角度值为负值时，说明车辆在前进方向上为下坡路况，此时可控制车辆近光灯照射角度向第二方向旋转第三预设角度，其中，第一方向包括朝向地面的方向。使得车辆在通过下坡的车库入口和车库出口时，车辆近光灯可以获得更好的铺路效果。
进一步的，第二方向还可以包括车辆转向方向，以使车辆在转弯的同时，车辆灯光也会向弯心偏转，从而照亮车辆的前进方向。
子步骤2043，在所述车辆处于库内行驶工况或驶离工况的情况下，控制所述灯光照射角度维持用户设定的角度。
在车辆进入库内行驶工况或进入驶离工况的情况下，无需再对车辆近光灯照射角度进行调整，可以使车辆近光灯照射角度恢复到或维持在用户设定的角度。
在车辆处于入库工况时，采用下方表1中示出的灯光控制策略。
库型 俯仰角度 前组合灯照射角度
平面库 -3°≤俯仰角≤3° 照射角度不变
地下库 俯仰角≤-3° 照射角度向下旋转3°
上层库 俯仰角≥3° 照射角度向上旋转3°
表1，入库灯光策略
在表1中，平面库为车辆进入车库时无需上坡或下坡的车库类型，地下库为车辆进入车库时需要下坡的车库类型，上层库为车辆进入车库时需要上坡的车库类型。俯仰角为车辆的俯仰角度值，通过车辆的俯仰角度值，可以反映路面的坡度情况。向下旋转是指向地面方向旋转，向上旋转是指向背离地面的方向旋转。
在车辆处于出库工况时，采用下方表2中示出的灯光控制策略。
库型 俯仰角度 前组合灯照射角度
平面库 -3°≤俯仰角≤3° 照射角度不变
地下库 俯仰角≥3° 照射角度向上旋转3°
上层库 俯仰角≤-3° 照射角度向下旋转3°
表2，出库灯光策略
步骤205，根据所述速度值和所述挡位状态展示提示信息。
若车辆处于入库工况、库内行驶工况和出库工况的情况下，则说明车辆正行驶在车库内部，车速不宜过快，此时可以获取车辆的速度值和车辆的挡位状态，并根据车辆的速度值和车辆的挡位状态展示提示信息，以提醒驾驶员降低车速或选择合适的档位。
具体的，可在车辆速度至大于5km/h时向驾驶员发出车速过快的提示信息，该提示信息可以为图形信息和/或音频信息，同时还可以通过振动向驾驶员发出提示，例如方向盘振动和/或座椅振动。
在车辆档位高于2档时，可向驾驶员发出档位过高的提示信息。
步骤206，在所述车辆处于出库工况的情况下，通过所述车辆的摄像头采集所述车辆周围的影像信息并提取所述影像信息中的图形编码，并将所述图形编码发送至目标设备。
在车辆出库工况时，可通过车辆上设置的摄像头采集周围的环境影像信息，并对环境影像信息进行分析，提取环境影响信息中的图形编码，并将该图形编码发送至目标设备，例如用户的移动终端或车载***，以使用户可以通过该图形编码支付停车费用，用户在驾驶过程中无需手动扫描图形编码，提高了驾驶安全性。
可选的，步骤206可以包括：
子步骤2061，通过所述车辆的无线通讯模块建立与用户的移动终端的连接，将所述图形编码发送至所述移动终端，并在所述车辆的图形显示界面同步展示所述移动终端的显示内容。
在本发明实施例中，该车辆控控制方法还可以包括：在所述车辆处于入库工况的情况下，控制所述车辆的空调***以内循环模式运行、降低所述车辆的多媒体***音量、开启所述车辆的坡道辅助功能。
由于车库内环境封闭且车辆众多，汽车排放的尾气通常难以及时散去，因此可在车辆处于入库工况时控制车辆的空调***以内循环模式运行，在内循环模式下，车辆空调***不会吸入车辆外部的空气，有助于保持车内空气的清洁。
为了降低车辆多媒体***对驾驶员造成干扰，可以控制车辆的多媒体***在车辆处于入库工况时降低音量。具体的，可以将多媒体***音量降低至当前音量的预设比例，例如20％，也可以将多媒体***音量降低至预设音量值。
根据本发明上述对入库工况的进入条件可知，在车辆进入入库工况的第一时间，车辆并未驶入车库入口，而是处于车库入口外部。由于车库入口通道一般为较为陡峭的坡道，因此在车辆进入入库工况时，可以开启车辆的坡道辅助功能，使车辆在进入陡坡前提前进入陡坡辅助模式，提高了车辆进入车库的安全性。在陡坡辅助功能开启的情况下，车辆可以限制车辆在坡道上的滑行加速度值，避免车辆滑行至过高的速度，还可以在车辆停止的情况下自动制动车轮，防止车辆溜坡。
进一步的，还可以在车辆处于入库工况时，使车辆的近光灯保持强制开启状态。
在本发明实施例中，该车辆控制方法还可以包括：在所述车辆处于库内行驶工况的情况下，控制所述车辆的空调***以内循环模式运行、恢复所述车辆的多媒体***音量、保持所述车辆的近光灯为开启状态、关闭所述车辆的坡道辅助功能。
在车辆处于库内行驶工况时，危险性相较入库工况有所降低，可以控制车辆的多媒体***音量恢复至用户设定的音量，并强制保持近光灯为开启状态。
由于库内行驶工况下，道路坡度值较为缓和，可关闭车辆的坡道辅助功能。
在本发明实施例中，该车辆控制方法还可以包括：在所述车辆处于出库工况的情况下，控制所述车辆的空调***以内循环模式运行、降低所述车辆的多媒体***音量、保持所述车辆的近光灯为开启状态、开启所述车辆的坡道辅助功能。
在本发明实施例中，该车辆控制方法还可以包括：在所述车辆处于驶离工况的情况下，控制所述车辆的空调***以用户设定的循环模式运行、恢复所述车辆的多媒体***音量、将所述车辆的近光灯调整为近光灯开关指示的状态、关闭所述车辆的坡道辅助功能。
车辆离开车库后，车辆不再需要开启车库行驶的辅助功能，可以控制车辆的各个功能恢复用户设定的运转状态。具体的，使车辆空调***以用户设定的循环模式运行，使车辆多媒体***以用户设定的音量播放声音，将车辆的近光灯调整为近光灯开关指示的状态并将近光灯照射角度调整为用户设定的角度。
本发明实施例提供了一种车辆控制方法，包括：确定所述车辆的车辆位置和俯仰角度值，其中所述车辆位置根据卫星定位数据和/或基站数据确定；根据所述车辆位置和所述俯仰角度值，确定所述车辆的行驶工况，所述行驶工况包括入库工况、库内行驶工况、出库工况和驶离工况；根据所述行驶工况调整或维持所述车辆的灯光照射角度，以提高车辆灯光的铺路效果。本发明实施例中，为提高车辆在出入车库时的安全性，本发明实施例通过确定车辆的行驶工况和车辆的俯仰角度值，并根据车辆的行驶工况和车辆的俯仰角度值调整车辆的灯光照射角度，使得车辆灯光***可以在车辆出入车库时提供更好的照明效果，有助于驾驶员清楚了解车库的路面情况，有效提高了车辆在出入车库时的安全性。
在上述实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种车辆控制***。
参照图3，示出了本发明实施例所述的一种车辆控制***构架图。
如图3所示，车辆的电子控制单元(ECU，Electronic Control Unit)301具有线路一、线路二和线路三。
线路一与ESP中集成的俯仰角度传感器302连接进行车辆俯仰角度检测；同时与车载导航***303相连接，用于读取车辆位置及地图信息；还与轮速传感器304相连接，以获取车辆速度值；变速器控制器305读取车辆的档位状态。
线路二与车辆摄像头306连接，用于图形编码影像读取；车载蓝牙模块307与客户手机进行蓝牙互联进行信息传输；进一步的，还可以将图形编码影像传输到手机，并将手机app支付键投影到车辆的中控屏幕。
线路三与车身控制器(BCM，body control module)308连接，进行前组合灯的高度及亮度控制；还与空调控制器309连接，进行空调模式控制；同时与多媒体控制器310连接，进行多媒体音量，提示信息文字显示及提示音发出，手机app投屏到多媒体触屏显示屏；同时与车身稳定控制***311进行连接，实现对坡道辅助***的控制。
本发明实施例提供了一种车辆控制***，包括：确定所述车辆的车辆位置和俯仰角度值，其中所述车辆位置根据卫星定位数据和/或基站数据确定；根据所述车辆位置和所述俯仰角度值，确定所述车辆的行驶工况，所述行驶工况包括入库工况、库内行驶工况、出库工况和驶离工况；根据所述行驶工况调整或维持所述车辆的灯光照射角度，以提高车辆灯光的铺路效果。本发明实施例中，为提高车辆在出入车库时的安全性，本发明实施例通过确定车辆的行驶工况和车辆的俯仰角度值，并根据车辆的行驶工况和车辆的俯仰角度值调整车辆的灯光照射角度，使得车辆灯光***可以在车辆出入车库时提供更好的照明效果，有助于驾驶员清楚了解车库的路面情况，有效提高了车辆在出入车库时的安全性。
在上述实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种车辆控制装置。
参照图4，示出了本发明实施例所述的一种车辆控制装置的结构框图，具体可以包括如下模块：
获取模块401，用于确定所述车辆的车辆位置和俯仰角度值，其中所述车辆位置根据卫星定位数据和/或基站数据确定。
工况确定模块402，用于根据所述车辆位置和所述俯仰角度值，确定所述车辆的行驶工况，所述行驶工况包括入库工况、库内行驶工况、出库工况和驶离工况。
灯光调整模块403，用于根据所述行驶工况调整或维持所述车辆的灯光照射角度，以提高车辆灯光的铺路效果。
所述工况确定模块402，包括：
入库工况子模块，用于根据所述车辆位置和车库入口位置计算所述车辆与所述车库入口的第一距离，在所述第一距离小于或等于第一预设距离且所述车辆位于车库外部的情况下，控制所述车辆进入入库工况。
库内行驶工况子模块，用于在所述车辆位置处于车库内部且所述俯仰角度值处于预设角度区间的情况下，控制所述车辆进入库内行驶工况。
出库工况子模块，用于根据所述车辆位置和车库出口位置计算所述车辆与所述车库出口的第二距离，在所述第二距离小于或等于第二预设距离且所述车辆位于车库内部的情况下，控制所述车辆进入出库工况。
驶离工况子模块，用于根据所述车辆位置和车库出口位置计算所述车辆与所述车库出口的第三距离，在所述第三距离大于或等于第三预设距离且所述车辆位置位于车库外部的情况下，控制所述车辆进入驶离工况。
所述灯光调整403模块，包括：
第一调整子模块，用于在所述车辆处于入库工况或出库工况，且所述俯仰角度值小于或等于第一预设角度值的情况下，将所述灯光照射角度向第一方向旋转第三预设角度值。
第二调整子模块，用于在所述车辆处于入库工况或出库工况，且所述俯仰角度值大于或等于第二预设角度值的情况下，将所述灯光照射角度向第二方向旋转第三预设角度值。
第三调整子模块，用于在所述车辆处于库内行驶工况或驶离工况的情况下，控制所述灯光照射角度维持用户设定的角度。
所述装置还包括：
灯光控制模块，用于在确定所述车辆处于入库工况且所处车辆的灯光处于关闭状态的情况下，开启所述车辆的近光灯。
入库工况调整模块，用于在所述车辆处于入库工况的情况下，控制所述车辆的空调***以内循环模式运行、降低所述车辆的多媒体***音量、开启所述车辆的坡道辅助功能。
库内行驶工况调整模块，在所述车辆处于库内行驶工况的情况下，控制所述车辆的空调***以内循环模式运行、恢复所述车辆的多媒体***音量、保持所述车辆的近光灯为开启状态、关闭所述车辆的坡道辅助功能。
出库工况调整模块，在所述车辆处于出库工况的情况下，控制所述车辆的空调***以内循环模式运行、降低所述车辆的多媒体***音量、保持所述车辆的近光灯为开启状态、开启所述车辆的坡道辅助功能。
驶离工况调整模块，在所述车辆处于驶离工况的情况下，控制所述车辆的空调***以用户设定的循环模式运行、恢复所述车辆的多媒体***音量、将所述车辆的近光灯调整为近光灯开关指示的状态、关闭所述车辆的坡道辅助功能。
状态获取模块，用于在所述车辆处于入库工况、库内行驶工况和出库工况的情况下，获取所述车辆的速度值和所述车辆的挡位状态。
提示模块，用于根据所述速度值和所述挡位状态展示提示信息。
提取模块，用于在所述车辆处于出库工况的情况下，通过所述车辆的摄像头采集所述车辆周围的影像信息并提取所述影像信息中的图形编码。
发送模块，用于将所述图形编码发送至目标设备。
所述发送模块包括：
通讯子模块，用于通过所述车辆的无线通讯模块建立与用户的移动终端的连接。
发送子模块，用于将所述图形编码发送至所述移动终端，并在所述车辆的图形显示界面同步展示所述移动终端的显示内容。
本发明实施例提供了一种车辆控制装置，包括：获取模块，用于确定所述车辆的车辆位置和俯仰角度值，其中所述车辆位置根据卫星定位数据和/或基站数据确定；工况确定模块，用于根据所述车辆位置和所述俯仰角度值，确定所述车辆的行驶工况，所述行驶工况包括入库工况、库内行驶工况、出库工况和驶离工况；灯光调整模块，用于根据所述行驶工况调整或维持所述车辆的灯光照射角度，以提高车辆灯光的铺路效果。本发明实施例中，为提高车辆在出入车库时的安全性，本发明实施例通过确定车辆的行驶工况和车辆的俯仰角度值，并根据车辆的行驶工况和车辆的俯仰角度值调整车辆的灯光照射角度，使得车辆灯光***可以在车辆出入车库时提供更好的照明效果，有助于驾驶员清楚了解车库的路面情况，有效提高了车辆在出入车库时的安全性。
本发明实施例还提供一种车辆，所述车辆包括电子控制单元，车辆还包括车辆控制装置。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种车辆控制方法，应用于车辆的电子控制单元，其特征在于，所述方法包括：
确定所述车辆的车辆位置和俯仰角度值，其中所述车辆位置根据卫星定位数据和/或基站数据确定；
根据所述车辆位置和所述俯仰角度值，确定所述车辆的行驶工况，所述行驶工况包括入库工况、库内行驶工况、出库工况和驶离工况；
其中，在确定所述车辆处于入库工况且所处车辆的灯光处于关闭状态的情况下，开启所述车辆的近光灯；
根据所述行驶工况调整或维持所述车辆的灯光照射角度，以提高车辆灯光的铺路效果；
所述根据所述行驶工况调整或维持所述车辆的灯光照射角度包括：
在所述车辆处于入库工况或出库工况，且所述俯仰角度值小于或等于第一预设角度值的情况下，将所述灯光照射角度向第一方向旋转第三预设角度值；
在所述车辆处于入库工况或出库工况，且所述俯仰角度值大于或等于第二预设角度值的情况下，将所述灯光照射角度向第二方向旋转第三预设角度值；
在所述车辆处于库内行驶工况或驶离工况的情况下，控制所述灯光照射角度维持用户设定的角度；
其中，所述第一方向包括背离地面的方向和/或车辆转向方向，所述第二方向包括朝向地面的方向和/或车辆转向方向。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆位置和所述俯仰角度值，确定所述车辆的行驶工况包括：
根据所述车辆位置和车库入口位置计算所述车辆与所述车库入口的第一距离，在所述第一距离小于或等于第一预设距离且所述车辆位于车库外部的情况下，控制所述车辆进入入库工况；
在所述车辆位置处于车库内部且所述俯仰角度值处于预设角度区间的情况下，控制所述车辆进入库内行驶工况；
根据所述车辆位置和车库出口位置计算所述车辆与所述车库出口的第二距离，在所述第二距离小于或等于第二预设距离且所述车辆位于车库内部的情况下，控制所述车辆进入出库工况；
根据所述车辆位置和车库出口位置计算所述车辆与所述车库出口的第三距离，在所述第三距离大于或等于第三预设距离且所述车辆位置位于车库外部的情况下，控制所述车辆进入驶离工况。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述车辆处于入库工况的情况下，控制所述车辆的空调***以内循环模式运行、降低所述车辆的多媒体***音量、开启所述车辆的坡道辅助功能；
在所述车辆处于库内行驶工况的情况下，控制所述车辆的空调***以内循环模式运行、恢复所述车辆的多媒体***音量、保持所述车辆的近光灯为开启状态、关闭所述车辆的坡道辅助功能；
在所述车辆处于出库工况的情况下，控制所述车辆的空调***以内循环模式运行、降低所述车辆的多媒体***音量、保持所述车辆的近光灯为开启状态、开启所述车辆的坡道辅助功能；
在所述车辆处于驶离工况的情况下，控制所述车辆的空调***以用户设定的循环模式运行、恢复所述车辆的多媒体***音量、将所述车辆的近光灯调整为近光灯开关指示的状态、关闭所述车辆的坡道辅助功能。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述车辆处于入库工况、库内行驶工况和出库工况的情况下，获取所述车辆的速度值和所述车辆的挡位状态；
根据所述速度值和所述挡位状态展示提示信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述车辆处于出库工况的情况下，通过所述车辆的摄像头采集所述车辆周围的影像信息并提取所述影像信息中的图形编码；
将所述图形编码发送至目标设备。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述图形编码发送至目标设备包括：
通过所述车辆的无线通讯模块建立与用户的移动终端的连接；
将所述图形编码发送至所述移动终端，并在所述车辆的图形显示界面同步展示所述移动终端的显示内容。
7.一种车辆控制装置，应用于车辆的电子控制单元，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于确定所述车辆的车辆位置和俯仰角度值，其中所述车辆位置根据卫星定位数据和/或基站数据确定；
工况确定模块，用于根据所述车辆位置和所述俯仰角度值，确定所述车辆的行驶工况，所述行驶工况包括入库工况、库内行驶工况、出库工况和驶离工况；
灯光控制模块，用于在确定所述车辆处于入库工况且所处车辆的灯光处于关闭状态的情况下，开启所述车辆的近光灯；
灯光调整模块，用于根据所述行驶工况调整或维持所述车辆的灯光照射角度，以提高车辆灯光的铺路效果；
所述灯光调整模块，包括：
第一调整子模块，用于在所述车辆处于入库工况或出库工况，且所述俯仰角度值小于或等于第一预设角度值的情况下，将所述灯光照射角度向第一方向旋转第三预设角度值；
第二调整子模块，用于在所述车辆处于入库工况或出库工况，且所述俯仰角度值大于或等于第二预设角度值的情况下，将所述灯光照射角度向第二方向旋转第三预设角度值；
第三调整子模块，用于在所述车辆处于库内行驶工况或驶离工况的情况下，控制所述灯光照射角度维持用户设定的角度。
8.一种车辆，所述车辆包括电子控制单元，其特征在于，所述车辆还包括如权利要求7所述的车辆控制装置。
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