CN114542441B - 压缩机及其启动方法 - Google Patents

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Abstract

公开了一种压缩机及其启动方法，其先将压缩机空载运行，使其排气压力达到预设压力值，并维持排气压力，然后依次反转和正转驱动电机转子，分别驱动电机转子旋转N个周期，以获得电机转子反转负载力矩最大处对应的第一电角度和正转负载力矩最大处对应的第二电角度，以在启动时避开该重载的第一电角度和第二电角度，使电机转子在达到重载电角度时已经达到较高转速，具有较强的负载能力，从而提高了压缩机的启动成功率。

Description

压缩机及其启动方法
技术领域
本发明涉及压缩机技术领域，具体地，涉及压缩机及其启动方法。
背景技术
往复式冰箱压缩机普遍采用永磁同步电机或无刷直流电机，正常工作时处于密闭高温的环境，且内部充满润滑油和制冷剂的混合液体，导致内部无法安装速度/位置传感器，因此只能采用无位置传感器的控制方法。传统的无位置传感器控制方法中，高频注入因会产生较大噪声，而不适用于家电领域；其他方法多是基于电机反电势信息解算转子位置/转速的。
但在零速或低速时，电机反电势信号的信噪比极低，难以准确获取。因此，通常需要采用预定位、开环升频的方法，将电机提升至一定转速，再通过观测电机反电势信息，解算出电机的转速/位置，实现闭环运行。
在往复式压缩机应用中，对上述的“一定转速”有着更高的要求：即，不仅在该转速下反电势信号有足够的信噪比，而且压缩机要能在该转速下稳定运行(转速过低，转子会剧烈抖动，无法稳定运行)。
因此一般要求为大于等于1200RPM(转/分钟)。采用前述方法时，开环升频的时间通常较长，并且对负载变化的适应性较差。因此在达到一定较高转速和观测器角度完全收敛之前，易受到高负载的冲击。通常会因电磁转矩小于最大负载转矩和/或瞬时惯性(角动量)不足导致转速骤减，转子被气缸弹回、抖动、失步，或因观测器角度发散导致启动失败。即便观测器勉强抗过负载冲击而完成闭环启动，仍可能因伴随剧烈抖动、噪声或因内部结构碰撞而无法达标。
因此，现有技术中启动过程中存在的抖动剧烈，噪声大，压缩机内部结构碰撞以及重载下启动成功率低的问题是亟待解决的。
发明内容
鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种压缩机启动方法，从而提高压缩机的启动成功率。
根据本发明的一方面，提供一种压缩机启动方法，包括：空载启动所述压缩机直至压缩机的排气压力达到预设压力值后停机，并维持压缩机的排气压力稳定在预设压力值；接收反向拖动指令，对电机转子进行开环反向拖动N个电周期，并获取电机转子反转负载力矩最大处对应的第一电角度；接收正向拖动指令，对所述电机转子进行开环正向拖动N个电周期，并获取电机转子正转负载力矩最大处对应的第二电角度；接收启动指令，根据所述第一电角度和所述第二电角度进行启动，使电机转子的启动电角度处于所述第一电角度至所述第二电角度之间。
优选地，空载启动所述压缩机包括：第一观测器输出估计转速；根据估计转速的下限值对所述估计转速进行下限限制后的转速积分得到估计角度；使用所述估计角度拖动所述压缩机的电机转子。
优选地，所述压缩机启动方法还包括：设置预设转速，在所述估计转速达到所述预设转速时，切换所述压缩机为闭环运行模式，并在所述压缩机的排气压力达到预设压力值时，控制所述压缩机停机并维持压缩机的排气压力稳定在预设压力值。
优选地，获取第一电角度包括：将所述压缩机配置为速度开环、电流闭环的运行模式，并根据拖动角度控制所述电机转子的反向拖动N个周期，其中，N为电机的极对数；在反向拖动过程中，测量电机任一相的相电流；根据所述任一相的相电流获取第一电角度，其中，第一电角度为相电流在所述N个电周期中的抖动位置。
优选地，获取第二电角度包括：将所述压缩机配置为速度开环、电流闭环的运行模式，并根据拖动角度控制所述电机转子的正向拖动N个周期，其中，N为电机的极对数；在正向拖动过程中，测量电机任一相的相电流；根据所述任一相的相电流获取第二电角度，其中，第二电角度为相电流在所述N个电周期中的抖动位置。
优选地，第一观测器输出估计转速包括：所述第一观测器输出反电动势信号eα、eβ；所述反电动势信号eα、eβ经过锁相环处理后输出所述估计转速。
优选地，根据所述估计转速获得估计电角度的步骤包括：根据所述估计转速积分获得未加补偿的估计电角度；对所述未加补偿的估计电角度补偿一个相位延迟角度，获得所述估计电角度，其中，所述相位延迟角度根据所述第一观测器的低通滤波器的参数获得。
优选地，所述压缩机启动方法还包括：对所述估计转速设置下限值。
优选地，所述下限值的范围为0.8πrad/s至100πrad/s或2.51rad/s至314.16rad/s。
优选地，接收启动指令，根据所述第一电角度和所述第二电角度进行启动的步骤包括：根据所述第一电角度和所述第二电角度获取启动电角度，所述启动电角度处的负载力矩较小，并且所述启动电角度与所述第二电角度之间的距离至少大于一个电周期。
优选地，接收启动指令，根据所述第一电角度和所述第二电角度进行启动的步骤还包括：将压缩机配置为电流闭环、速度开环的运行模式或电流闭环、速度闭环的运行模式，根据所述启动电角度使电机进行启动。
优选地，控制压缩机的排气压力达到预设压力值后停机的步骤包括：在所述压缩机空载的情况下，关闭排气通道；根据电流闭环、速度开环的控制方式拖动压缩机的电机转子；根据所述第一观测器观测电机转子的转速，并在电机转子的转速达到预定转速时，将压缩机切换为速度闭环模式；在所述速度闭环模式下检测所述排气压力，并在所述排气压力达到预设压力值后停机。
优选地，所述反向拖动指令和所述正向拖动指令对应的拖动电流和拖动频率，与最高负载点的负载力矩相匹配。
根据本发明的另一方面，提供一种压缩机，所述压缩机根据本发明提供的压缩机启动方法启动。
根据本发明的第三方面，提供一种压缩机控制***，包括：逆变电路，根据控制信号产生三相斩波电压以控制三相电机的转动；控制电路，用于根据电机上三相线圈上的两相采样电流和端电压以及设定的转速产生控制信号；其中，所述控制电路还用于执行根据本发明提供的压缩机启动方法。
本发明提供的压缩机及其启动方法先将压缩机空载运行，使其排气压力达到预设压力值，并维持排气压力，然后依次反转和正转驱动电机转子，分别驱动电机转子旋转一周，以获得电机转子反转负载力矩最大处对应的第一电角度和正转负载力矩最大处对应的第二电角度，以在启动时避开该重载的第一电角度和第二电角度，使电机转子在达到重载电角度时已经达到较高转速，具有较强的负载能力，从而提高了压缩机的启动成功率。
附图说明
通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：
图1示出了根据本发明实施例的压缩机启动方法的流程示意图；
图2示出了根据本发明实施例的压缩机的部分结构示意图；
图3示出了根据本发明实施例的压缩机的空间坐标系关系图；
图4示出了根据本发明实施例的压缩机控制***结构示意图；
图5示出了空载启动未达预设转速阶段的控制***结构示意图；图6示出了空载启动达预设转速阶段的控制***结构示意图；
图7示出了拖动电机反转与正转阶段的控制***结构示意图；
图8示出了两对极压缩机曲轴的电角度分布示意图；
图9示出了根据本发明实施例的压缩机启动方法在获取两对极压缩机最大负载点中的U相电流波形示意图；
图10和图11示出了根据本发明实施例的压缩机启动方法在对两对极压缩机的控制中的负载转矩与转子电角度的相关波形；
图12示出了根据本发明实施例的压缩机启动方法在获取三对极压缩机最大负载点中的U相电流波形示意图；
图13和图14示出了根据本发明实施例的压缩机启动方法在对三对极压缩机的控制中的负载转矩与转子电角度的相关波形；
图15示出了三对极压缩机的电角度分布示意图。
具体实施方式
以下将参照附图更详细地描述本发明的各种实施例。在各个附图中，相同的元件采用相同或类似的附图标记来表示。为了清楚起见，附图中的各个部分没有按比例绘制。
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。
图1示出了根据本发明实施例的压缩机启动方法的流程示意图。参照图1，本发明实施例的压缩机启动方法包括以下步骤。
在步骤S101中，空载启动所述压缩机直至压缩机的排气压力达到预设压力值后停机，并维持压缩机的排气压力稳定在预设压力值。
在本实施例中，关闭压缩机排气口外接的管道的阀门，使用第一观测器空载启动压缩机，当压缩机的排气压力达到预设压力值后停机，并维持压缩机的排气压力稳定在预设压力值。对于二对极和三对极电机，排气压力的预设压力值均为0.5MPa。
其中，空载启动所述压缩机包括：第一观测器输出估计转速；对所述估计转速设置下限值；根据估计转速的下限值对所述估计转速进行下限限制后的转速积分得到估计角度；使用所述估计角度拖动所述压缩机的电机转子。
进一步地，根据估计转速的下限值对所述估计转速进行下限限制后的转速积分得到估计角度包括：根据估计转速积分获得未加补偿的估计电角度，然后对该未加补偿的估计电角度补充一个相位延迟角度，获得估计电角度，以根据该估计电角度积分得到估计角度。
在本实施例中，所述估计转速通过设置下限值后生成估计角速度，以及对设置下限值后的转速积分得到估计角度值，该下限值的范围为0.8πrad/s至100πrad/s，约为2.51rad/s至314.16rad/s。
采用电流闭环、速度开环的控制方式，使用所述估计角度空载拖动压缩机电机，并使用观测器估计电机转子的转速，在估计转速达到预设转速后，切换为速度闭环模式运行，并检测压缩机的排气压力，在压缩机的排气压力达到预设压力值后停机，并维持压缩机的排气压力稳定在预设压力值。
进一步地，第一观测器输出估计转速包括所述第一观测器输出反电动势信号eα、eβ；所述反电动势信号eα、eβ经过锁相环处理后输出所述估计转速。
在步骤S102中，接收反向拖动指令，对所述电机转子进行开环反向拖动N个电周期，并获取电机转子反转负载力矩最大处对应的第一电角度。
在步骤S103中，接收正向拖动指令，对所述电机转子进行开环正向拖动N个电周期，并获取电机转子正转负载力矩最大处对应的第二电角度。
具体地，接收开环拖动指令，采用电流闭环、速度开环先反向拖动N个电周期，然后正向拖动N个电周期，并获得反向拖动时的U相电流波形以及正向拖动时的U相电流波形。其中，N等于电机的极对数，U相电流为A轴对应的定子线圈的电流。然后根据U相电流波形测量出电机负载力矩最大处所对应的电角度，即获取电机转子反转负载力矩最大处对应的第一电角度以及电机转子正转负载力矩最大处对应的第二电角度。则当转子转动至负载力矩最高点附近时，压缩机的排气压力通过活塞与连杆，作用到与转子固定的曲轴上，将转子顶回，则可在电流波形上看到“抖动”的部分，该“抖动”部分对应的电角度即是最大负载力矩处所对应的电角度。针对拖动电流和拖动频率的选取，以确保可有效拖动转子，仅拖动至高负载点时发生失步，并且失步波形清晰可辨为宜。拖动电流的范围通常在1.5A以内，拖动频率范围通常小于50Hz。在本发明的实施例中，选取拖动电流为id＝0.5A、iq＝0A，拖动频率为0.6Hz。
其中，反向拖动指令和正向拖动指令中对应的拖动电流和拖动频率适应性调整，使控制电机转子的反向拖动和正向拖动的过程中，仅在负载最高点附近发生失步，对应U相电流波形仅在电机转子负载力矩最大处发生“抖动”，以获得准确的第一电角度和第二电角度。
在步骤S104中，接收启动指令，根据所述第一电角度和所述第二电角度，电机转子的启动电角度处于所述第一电角度至所述第二电角度之间。
在本实施例中，根据所述第一电角度和所述第二电角度获取启动电角度，所述启动电角度处的负载力矩较小，并且所述启动电角度与所述第二电角度之间的距离至少大于一个电周期。
具体地，避开负载力矩大的区域，选取范围足够大，在负载力矩较小的区间完成闭环启动。即接收闭环启动指令，并根据第一电角度和第二电角度的值选择启动电角度，以避开负载力矩较大的电角度，在负载力矩较小的电角度启动压缩机，使其在达到负载力矩最大的第二电角度时已达到较高转速，提高启动时的负载能力。
在本实施例中，启动电角度与第二电角度之间至少相差一个电周期，保障电机转子由启动电角度开始正转启动时，在达到第二电角度之前，具有足够的加速距离，保障达到高负载的第二电角度时已达到一定转速。
图2示出了根据本发明实施例的压缩机的部分结构示意图，图3示出了根据本发明实施例的压缩机的空间坐标系关系图。
参照图2和图3，压缩机10包括曲轴11、连杆12、活塞13、气室14，活塞13通过连杆12与曲轴11连接，根据曲轴11的转动带动活塞13沿气室14的轴向运动，实现对气室14中的气体的压缩，曲轴11与电机转子共轴连接，并同步转动。
曲轴11的对称轴L1的位置与转子轴线位置固定，根据观测的转子位置可确认曲轴11的对称轴L1的位置，对应转子的电角度即为对称轴L1的电角度，方向朝向曲轴11与连杆12的连接侧的相反侧。
本发明实施例适用于三相电机，其电机转子的永磁体的磁极结构如图3所示，N极朝向对应d轴，逆时针旋转90度的方向对应q轴，三相电机的三组线圈的主轴分别对应A轴、B轴和C轴方向，A轴方向对应α轴，α轴逆时针旋转90度对应β轴。α-β坐标系也称两相静止坐标系，d-q坐标系也称旋转坐标系。
图4示出了根据本发明实施例的压缩机控制电路结构示意图。
如图4所示，本发明实施例的压缩机的控制电路20用于向逆变电路220提供控制信号(在本实施例中，为空间矢量脉冲宽度调制信号，Space Vector Pulse WidthModulation，简称SVPWM)，控制逆变电路220提供至三相电机210的三相斩波电压，控制三相电机210的转动。
控制电路20根据对A轴和B轴对应的线圈上电流的采样电流ia、ib，α轴和β轴的端电压uα、uβ，以及设定的转速ωref，获得控制逆变电路220工作的控制信号。
本实施例的控制电路20包括第一处理单元21、第二处理单元22、第三处理单元23、第四处理单元24、第一运算单元A1、第二运算单元A2、第三运算单元A3、第一调节器201、第二调节器202、空间矢量脉宽调制单元28、反电势观测器25、锁相环26、角度控制单元27、第一开关S1、第二开关S2和第三开关S3。
第一处理单元21根据设定转速ωref计算出旋转坐标系下的第一设定电流idref和第二设定电流iqref，第一设定电流idref和第二设定电流iqref分别通过第一调节器201和第二调节器202计算处理获得旋转坐标系下的电压值ud、uq，旋转坐标系下的电压值ud、uq再通过第二处理单元22转换为两相静止坐标系下的电压值uα、uβ，空间矢量脉宽调制单元28根据两相静止坐标系下的电压值uα、uβ提供控制信号，控制逆变电路220输出的三相电压斩波，控制三相电机210的工作。
其中，反电势观测器25根据三相电机210的α轴和β轴的电压、电流分量uα1、uβ1、iα、iβ，获得两相静止坐标系下的反电势分量eα、eβ，锁相环26根据反电势分量eα、eβ处理获得估算转速ωe和估算转子位置角度θe。
其中，估算转速ωe经过积分得到未加补偿的估算转子位置角度，对未加补偿的估算转子位置角度补偿一个由低频滤波器造成的相位延迟角度，arctan(ωe/ωLPF)，即可获得准确的估算转子位置角度θe(估计电角度)。其中，ωe和ωLPF分别为估算转速和低通滤波器(获得电势幅度eα、eβ中使用的滤波器)的截止频率所对应的电角速度。
估算转速ωe提供至第一运算单元A1，第一运算单元A1根据设定转速ωref和估算转速ωe的差向第一处理单元21提供更新的设定转速，以实现转速闭环控制，转速闭环和转速开环通过第一开关S1和第二开关S2切换。当S1、S2闭合时为转速闭环控制；当S1、S2断开时，为转速开环、电流闭环控制。
估算转子位置角度θe通过第三开关S3控制提供至第二处理单元22和第四处理单元24，用以完成相应的坐标变换(PARK和反PARK变换，即旋转坐标系与两相静止坐标系之间的坐标变换)。
其中，第四处理单元24根据估算转子位置角度θe和两相静止坐标系下的电流iα、iβ计算获得旋转坐标系下的电流id、iq；第二处理单元22根据估算转子位置角度θe和旋转坐标系下的电压ud、uq计算获得两相静止坐标系下的电压uα、uβ。
角度控制单元27提供设定角度θref，通过第三开关S3控制提供至第二处理单元22和第四处理单元24，用于控制三相电机210的转子初始角度。
第三处理单元23获得ABC三相定子线圈的输入电流ia、ib(ic)，处理获得两相静止坐标系下的电流iα、iβ，两相静止坐标系下的电流iα、iβ再经过第四处理单元24处理获得旋转坐标系下的电流id、iq，旋转坐标系下的电流id、iq分别提供至第二运算单元A2和第三运算单元A3，以实现电流闭环控制。
在本实施例中，电流闭环、转速闭环、速度闭环及其开环控制均可独立控制，便于在其组合拓扑之间灵活切换。
图5示出了空载启动未达预设转速阶段的控制***结构示意图。
参照图4和图5，在速度开环、电流闭环的运行模式下空载启动三相电机210，第一开关S1和第二开关S2断开，第一设定电流idref和第二设定电流iqref调整为设定的拖动电流；第三开关S3偏置至锁相环26，即速度闭环，将估算转子位置角度θe提供至第二处理单元22和第四处理单元24，通过第四处理单元24获得旋转坐标系下的电流id、iq，并将电流id、iq分别提供至第二运算单元A2和第三运算单元A3，根据电流闭环运行控制电机持续升速。
图6示出了空载启动达预设转速阶段的控制***结构示意图。
参照图4、图5和图6，在空载启动至三相电机210的转速达到预设转速阶段中，第一开关S1和第二开关S2导通，第三开关S3偏置至锁相环26，控制***配置为速度闭环、电流闭环、速度闭环模式，将三相电机210的转速维持在预设转速，并在该模式持续运行，并检测压缩机的排气压力，在压缩机的排气压力达到预设压力值后停机，并维持压缩机的排气压力稳定在预设压力值。
图7示出了拖动电机反转与正转阶段的控制***结构示意图。
参照图4和图7，在三相电机210的反转和正转阶段中，控制***配置为速度开环、电流闭环的运行模式，第一开关S1和第二开关S2断开，第三开关S3偏置至角度控制单元27，角度控制单元27提供设定角度θref，通过第三开关S3控制提供至第二处理单元22和第四处理单元24，进行三相电机210的速度开环控制；第一设定电流idref和第二设定电流iqref调整为设定的拖动电流，即向电流控制环路中输入设定的拖动电流，以设定电机转速，例如在本实施例中，idref＝0.5A，iqref＝0A，拖动频率为0.5Hz。
图8示出了两对极压缩机的电角度分布示意图，图9示出了根据本发明实施例的压缩机启动方法在对两对极压缩机的控制中的U相电流波形示意图。
参照图1、图8和图9，对应两对极压缩机，其U相电流波形每经过两个电周期，对应电机转子旋转一周。
参照图9，对该两对极压缩机的电机转子先反向拖动两个电周期，再正向拖动两个电周期，其U相电流波形在反转的180°和正转的60°附近的电角度上出现抖动，对应图1和图5中的曲轴L1的180°和60°的位置为高负载点，当转子转动至该高负载点附近时，气室14内的气压通过活塞13和连杆12作用到曲轴11上，将曲轴11顶回，对应将与曲轴11连接的转子顶回，出现图6的U相电流波形抖动现象。
在后两个电周期的正转中，电机转子从0°电角度开始转动一整个电周期之后，又前进了大约60°后才发生抖动，电机转子失步。
图10和图11示出了根据本发明实施例的压缩机启动方法在对两对极压缩机的控制中的负载转矩与转子电角度的相关波形。
进一步地，参照图10和图11，在正转的60°电角度附近位置和反转的180°电角度附近位置负载转矩最大，通过本发明实施例的压缩机启动方法获得该正转和反转的高负载点对应电角度，以便于避开该高负载点启动电机，例如在反转的180°之后的B1区域的电角度启动电机，可提供充足的电机转子加速空间，在达到正转高负载点之前将转速提升至较高水平。通过提高转子在高负载点时的角动量，进而提高压缩机启动成功率。
图12示出了根据本发明实施例的压缩机启动方法在对三对极压缩机的控制中的U相电流波形示意图。
参照图12，三对极压缩机每经过三个电周期其转子旋转一周，经过依次控制该三对极压缩机反转和正转三个电周期，其U相电流在反转的160°和正转的190°电角度附近出现抖动，电机转子产生失步现象。
其中，正转和反转的起始电角度均为0°，反转在经过大约1.5个电周期后达到反转的高负载点的160°，正转在经过大约1.5个电周期后达到正转的高负载点的190°。
图13和图14示出了根据本发明实施例的压缩机启动方法在对三对极压缩机的控制中的负载转矩与转子电角度的相关波形。
进一步参照图13和图14，在反转的高负载点之后的一个电周期中选取B2区域某适当位置作为启动点。
图15示出了三对极压缩机的电角度分布示意图。
进一步参照图15，在***停机后，活塞13在气室14中的气体的推动下被推向电机转子一侧，使曲轴11的第二轴L2在***停机后极大概率最终静止于图12中的C1点以下(停止前未冲过最大负载点)或C2点以下(停止前已冲过最大负载点)圆弧，换言之，L2极大概率处于C1至C2点的优弧区域内。
当L2静止在C1附近圆弧时，先逆时针拖动电机两个电周期，则L2转至C2附近的逆时针高负载点，并且无法逾越。最终转子电角度(L1方向)停在如图11所示B2区域内。从此处顺时针启动，在达到高负载点之前，转子已经提升至一定转速(角动量增加)，从而提高了对抗高负载的能力，确保启动的高成功率。
当L2静止在C2附近圆弧时，也先逆时针拖动两个电周期，由于始终无法逾越逆时针高负载点，因此失步两次后，转子电角度(L1方向)仍停在如图11所示B2区域内，如上所述，从此出顺时针启动，可确保启动的高成功率。
依照本发明的实施例如上文所述，这些实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施例。显然，根据以上描述，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地利用本发明以及在本发明基础上的修改使用。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (13)

1.一种压缩机启动方法，其特征在于，包括：
空载启动所述压缩机直至压缩机的排气压力达到预设压力值后停机，并维持压缩机的排气压力稳定在预设压力值；
接收反向拖动指令，对电机转子进行开环反向拖动N个电周期，并获取电机转子反转负载力矩最大处对应的第一电角度；
接收正向拖动指令，对所述电机转子进行开环正向拖动N个电周期，并获取电机转子正转负载力矩最大处对应的第二电角度；
接收启动指令，根据所述第一电角度和所述第二电角度进行启动，使电机转子的启动电角度处于所述第一电角度至所述第二电角度之间，
其中，获取第一电角度包括：
将所述压缩机配置为速度开环、电流闭环的运行模式，并根据拖动角度控制所述电机转子的反向拖动N个周期，其中，N为电机的极对数；
在反向拖动过程中，测量电机任一相的相电流；
根据所述任一相的相电流获取第一电角度，其中，第一电角度为相电流在所述N个电周期中的抖动位置，
获取第二电角度包括：
将所述压缩机配置为速度开环、电流闭环的运行模式，并根据拖动角度控制所述电机转子的正向拖动N个周期，其中，N为电机的极对数；
在正向拖动过程中，测量电机任一相的相电流；
根据所述任一相的相电流获取第二电角度，其中，第二电角度为相电流在所述N个电周期中的抖动位置。
2.根据权利要求1所述的压缩机启动方法，其特征在于，空载启动所述压缩机包括：
第一观测器输出估计转速；
根据估计转速的下限值对所述估计转速进行下限值限制后的转速积分得到估计角度；
使用所述估计角度拖动所述压缩机的电机转子。
3.根据权利要求2所述的压缩机启动方法，其特征在于，还包括：
设置预设转速，在所述估计转速达到所述预设转速时，切换所述压缩机为闭环运行模式，并在所述压缩机的排气压力达到预设压力值时，控制所述压缩机停机并维持压缩机的排气压力稳定在预设压力值。
4.根据权利要求2所述的压缩机启动方法，其特征在于，第一观测器输出估计转速包括：
所述第一观测器输出反电动势信号eα、eβ；
所述反电动势信号eα、eβ经过锁相环处理后输出所述估计转速。
5.根据权利要求2所述的压缩机启动方法，其特征在于，根据所述估计转速获得估计电角度的步骤包括：
根据所述估计转速积分获得未加补偿的估计电角度；
对所述未加补偿的估计电角度补偿一个相位延迟角度，获得所述估计电角度，其中，所述相位延迟角度根据所述第一观测器的低通滤波器的参数获得。
6.根据权利要求2所述的压缩机启动方法，其特征在于，还包括：
对所述估计转速设置下限值。
7.根据权利要求6所述的压缩机启动方法，其特征在于，
所述下限值的范围为0.8πrad/s至100πrad/s或2.51rad/s至314.16rad/s。
8.根据权利要求1所述的压缩机启动方法，其特征在于，接收启动指令，根据所述第一电角度和所述第二电角度进行启动的步骤包括：
根据所述第一电角度和所述第二电角度获取启动电角度，所述启动电角度处的负载力矩较小，并且所述启动电角度与所述第二电角度之间的距离至少大于一个电周期。
9.根据权利要求8所述的压缩机启动方法，其特征在于，接收启动指令，根据所述第一电角度和所述第二电角度进行启动的步骤还包括：
将压缩机配置为电流闭环、速度开环的运行模式或电流闭环、速度闭环的运行模式，根据所述启动电角度使电机进行启动。
10.根据权利要求2所述的压缩机启动方法，其特征在于，控制压缩机的排气压力达到预设压力值后停机的步骤包括：
在所述压缩机空载的情况下，关闭排气通道；
根据电流闭环、速度开环的控制方式拖动压缩机的电机转子；
根据所述第一观测器观测电机转子的转速，并在电机转子的转速达到预定转速时，将压缩机切换为速度闭环模式；
在所述速度闭环模式下检测所述排气压力，并在所述排气压力达到预设压力值后停机。
11.根据权利要求1所述的压缩机启动方法，其特征在于，
所述反向拖动指令和所述正向拖动指令对应的拖动电流和拖动频率，与最高负载点的负载力矩相匹配。
12.一种压缩机，其特征在于，所述压缩机根据权利要求1至11任一项所述的压缩机启动方法启动。
13.一种压缩机控制***，其特征在于，包括：
逆变电路，根据控制信号产生三相斩波电压以控制三相电机的转动；
控制电路，用于根据电机上三相线圈上的两相采样电流和端电压以及设定的转速产生控制信号；
其中，所述控制电路还用于执行根据权利要求1至11任一项所述的压缩机启动方法。
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